Paper Motor Brushless

Máquinas Eléctricas II

Juan Miguel Páez C., jpaezc@est.ups.edu.ec, Juan Daniel Páez C.,

jpaezc1@est.ups.edu.ec, Maria Fernanda Cabrera A.,
mcabreraa1@est.ups.edu.ec

26/01/2020

Index Terms—Motor Brushless, máquinas,
eléctronica, etc.
Abstract—Permanent Magnet (PM) Brushless DC
(BLDC) motors have been widely used in industrial
drives due to their high performance, high torque
density and low acoustic noise. Cogging torque in these
motors is caused by the reluctance change between the
stator teeth and the rotor magnets. The cogging torque
invariably affects the performance of the motor by giv-
ing rise to torque ripples, vibration, speed fluctuations
and acoustic noise. The main objective of the research
work is to explore the design methods to reduce the
cogging torque in BLDC motors.
rotor. El rotor está rodeado por tres devanados fijos
del estator igualmente espaciados como se muestra
en la figura 1. El flujo de corriente en cada devanado
produce un vector de campo magnético que se suma
entre sı́ para formar un campo magnético resultante.
El par se produce en el motor por la atracción o
repulsión entre este campo magnético del estator
neto y el campo magnético producido por el imán
permanente, es decir, el rotor. Al controlar el flujo
de corriente en los tres devanados, el estator puede
producir un campo magnético de dirección y magni-

tud arbitrarias y, por lo tanto, el par producido puede

Keywords: Permanent Magnet. Brushless DC. In-
controlarse. Los motores convencionales cepillados
dustrial drives. Torque.
se conmutan con el uso de un conmutador mecánico,

I. I NTRODUCTION mientras que los motores sin escobillas necesitan con-

mutación electrónica para el control de la dirección de

En su forma más simple, un motor sin escobillas
la corriente a través de los devanados. Para cualquier
consiste en un imán permanente que actúa como el

1
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posición del rotor, existe una dirección óptima para el III. T ÉCNICAS DE CONTROL

campo del estator neto que maximiza el par producido

Numerosas técnicas de control del motor sin es-
[1].
cobillas están disponibles hoy. Se pueden clasificar
Si el campo del estator neto y el campo del rotor
principalmente en tres categorı́as, a saber: control
están en la misma dirección, no se producirá par. Esto
trapezoidal, sinusoidal y de campo.
se debe a que las fuerzas producidas por la interacción

de los campos actúan en lı́nea con el eje de rotación

A. CONTROL TRAPEZOIDAL
del rotor y solo conducen a la compresión de los
Uno de los métodos más simples y comunes para
cojinetes del motor, en lugar de la rotación. Si el
controlar los motores de CC sin escobillas (BLDC)
campo del estator es perpendicular al campo del rotor,
es el control trapezoidal. Como se mencionó ante-
se produce el par máximo.
riormente, el estator consta de tres devanados del

estator que actúan como terminales. En este método,

II. COMPARACI ÓN DE MOTORES PMSM Y
la corriente se controla a través de dos terminales a la
BLDC
vez, durante el cual el tercer terminal se desconecta

Existen principalmente dos tipos principales de eléctricamente de la fuente. Para medir la posición

motores sin escobillas, a saber: el motor de CC del rotor, los sensores de efecto Hall generalmente

sin escobillas (BLDC) y el motor sı́ncrono de imán están integrados en el motor. En cualquier instante

permanente (PMSM). Ambos comparten la misma de tiempo, una corriente de igual magnitud fluye

construcción básica, que consiste en imanes perma- en dos devanados mientras que el tercero es cero.

nentes en el rotor y bobinados en el estator. Sin Debido a esto, el vector espacial actual puede ser

embargo, una diferencia principal es que las bobi- una de las seis direcciones posibles diferentes. A

nas en el estator se enrollan uniformemente en un medida que el motor gira, la corriente a los terminales

motor BLDC, y en el caso de PMSM se enrollan del motor se conmuta (conmuta) eléctricamente por

de manera simétrica [2]. Como resultado, el Back- cada 60 o de rotación, de modo que el vector es-

EMF generado en un motor BLDC es de naturaleza pacial actual siempre se encuentre dentro de los 30

trapezoidal, y de naturaleza sinusoidal en motores o más cercanos a la dirección de la cuadratura. La

PMSM. En consecuencia, los motores PMSM son forma de onda actual para cada devanado es, por lo

más eficientes y producen menos ruido y ondulación tanto, una escalera desde cero, a positiva, a cero y

de par. Sin embargo, las ventajas inherentes de los luego a corriente negativa. Esto produce un vector

motores PMSM requieren algoritmos de control más espacial actual que se mueve entre seis direcciones

complejos. distintas a medida que el rotor gira. Por lo tanto,

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también se conoce como control de ”seis pasos”.Sin

embargo, este esquema posee varias limitaciones.

Dado que el vector espacial actual solo puede apuntar

en seis direcciones diferentes, puede desviarse de la

dirección de cuadratura deseada desde cualquier lugar

entre 0 y 30 grados. Esto provoca una ondulación

de par máxima de aproximadamente el 15% a una

frecuencia de seis veces la velocidad de rotación

eléctrica del motor. También conduce a una pérdida

de eficiencia ya que el componente del eje directo

de la corriente no produce ningún par. Además, la

conmutación de terminales activos introduce un bucle Fig. 1: Control Trapezoidal

de control de corriente transitorio seis veces por

B. CONTROL SINUSOIDAL
revolución eléctrica del motor, lo que dificulta el
El principio del control sinusoidal es accionar los
control del motor, especialmente a bajas velocidades.
tres devanados del motor con tres corrientes que
El control trapezoidal es adecuado para motores con
varı́an suavemente y sinusoidalmente a medida que
Sinusoidal Back-EMF ya que el par producido no es
el motor gira. Esto requiere la modulación de las
constante, sino que se compone de porciones de una
tres corrientes de devanado de manera que el vector
onda sinusoidal. Esto se debe a la aplicación de una
espacial resultante esté siempre en la dirección de
estrategia de control trapezoidal para un motor con
la cuadratura con respecto al rotor y tenga una
sinusoidal Back-EMF. La principal ventaja de este
magnitud constante. Para lograr esto, se requiere una
esquema es que su implementación es relativamente
medición precisa de la posición del rotor que puede
simple y económica, ya que solo se necesita controlar
proporcionar Resolver o los codificadores de pulso
la corriente de una fase. Debido a esto, se encuentra
en cuadratura. Como los devanados están conectados
ideal para aplicaciones de bajo costo que no exigen
en estrella, la corriente en uno de los devanados es
un alto rendimiento.[2].
la suma negativa de las corrientes en los otros dos

devanados. Por lo tanto, este esquema requiere un

circuito de control de corriente para los dos primeros

devanados. La Figura 2 muestra el diagrama de

bloques tı́pico de un esquema de control sinusoidal.

Las corrientes del devanado deben combinarse para

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producir un vector espacial de corriente de rotación

suave de magnitud constante, y debido a que los de-

vanados del estator están orientados mecánicamente

120 separados entre sı́, las corrientes en cada de-

vanado deben ser sinusoidales y desplazadas de fase

en 120. La información de posición del codificador

se puede utilizar para sintetizar dos sinusoides de

fase desplazadas 120 entre sı́ mediante una tabla de

consulta. Estas señales se multiplican por un valor

para que las amplitudes de las ondas sinusoidales sean

proporcionales al par deseado. El resultado son dos

señales de comando de corriente sinusoidal en fases Fig. 2: Control Sinusoidal

apropiadas para producir el vector espacial de corri-

C. CONTROL ORIENTADO AL CAMPO
ente del estator giratorio requerido en la dirección de
El algoritmo de control orientado al campo com-
la cuadratura. Estas señales se proporcionan luego a
parte mucho terreno común con el control sinusoidal.
un par de controladores PI cuya salida se entrega a los
Sin embargo, algunas diferencias fundamentales le
generadores PWM. Estos generadores PWM generan
permiten lograr una mejor eficiencia a altas veloci-
pulsos a los circuitos del puente para controlar el
dades. El principal inconveniente del control sinu-
voltaje aplicado a través de los devanados, que a
soidal surge debido al hecho de que este esquema
su vez controla las corrientes de los devanados. El
de control trata de controlar las corrientes del motor
voltaje aplicado al tercer terminal del motor se deriva
cuya magnitud y dirección varı́an con el tiempo. A
como la suma negativa de los voltajes aplicados a los
medida que aumenta la velocidad y la frecuencia,
dos primeros devanados. Las corrientes de bobinado
los controladores PI son incapaces de manejar la
resultantes deben seguir las señales de comando de
operación debido a su ancho de banda limitado.
corriente sinusoidal de referencia para obtener un
Este problema se puede superar representando y
vector espacial de corriente que gira suavemente,
controlando el vector espacial actual en el marco de
constante en magnitud y orientado en la dirección
referencia d-q de dos ejes. Este esquema de control
de la cuadratura. La medida en que la corriente real
gira en torno a Clarke y Park Transformations, y sus
rastrea las señales de referencia también depende de
inversas. Al aplicar estas transformaciones, podemos
la implementación de los controladores.
transformar las corrientes de 3 fases del estator en el

marco giratorio del rotor.

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R EFERENCES

[1] Newton, Einstein, and Hawkins, “Title for the

reference,” in 2019 International Conference

on Bla Bla, IEEE, Feb. 2019, pp. 1160–1164,

ISBN : 978-1-4673-5788-3. DOI: https : / / doi .

org / 10 . 1109 / JSEN . 2015 . 2467329. [Online].

Available: http://ieeexplore.ieee.org/document/

xxxxxxxxx/.
Fig. 3: Control orientado al campo
[2] A. Kusko and S. M. Peeran, “Definition of the

brushless DC motor,” in Conference Record of

IV. CONCLUSI ÓN
the 1988 IEEE Industry Applications Society
Las estrategias de control detalladas en este doc-
Annual Meeting, IEEE, Mar. 1988, pp. 20–22,
umento tienen sus propias ventajas y desventajas.
ISBN : 978-1-4673-5788-3. DOI: 10.1109. [On-
El control trapezoidal es relativamente simple y
line]. Available: http://bibliotecas.ups.edu.ec:
ofrece un funcionamiento suave a alta velocidad, pero
2065/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=25036&
provoca ondulaciones de par a bajas velocidades. El
isnumber=952.
control sinusoidal elimina la ondulación del par y

proporciona un funcionamiento eficiente a bajas ve-

locidades, pero las limitaciones de un controlador PI

lo hacen inadecuado para aplicaciones de alta veloci-

dad. El control orientado al campo (FOC) combina

los mejores aspectos de los dos métodos anteriores,

ofreciendo un funcionamiento suave y eficiente con

una respuesta dinámica rápida tanto a baja como a

alta velocidad. La decisión de implementar sensores

también depende de varios factores. Excluir sensores

reducirá el costo y el tamaño del sistema, pero

aumentará la complejidad ya que la información del

rotor debe deducirse de otros medios. Depende del

diseñador elegir la técnica de control más adecuada

que cumpla con sus requisitos y minimice el costo.