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INTRODUCCION.
Por otra parte, cada uno de los ejercicios se acompaña de sus respectivas gráficas tanto en el
dominio de la frecuencia compleja “S” como en el dominio del tiempo, para mostrar el significado y
valores característicos de la transformación, en particular la relación que hay entre la posición de los polos
y el comportamiento en tiempo.
Estos gráficos, se realizaron por medio de scripts en Matlab versión 5.3, los cuales están a
disposición del publico en otro apartado, a objeto de que el interesado en el área experimente con la
modificación de los parámetros que se encuentran identificados para tal fin al inicio del script.
Cada ejercicio se encuentra identificado en su inicio con un nombre código como: TLEDE01, el
cual significa: Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales Ejercicio 01, de manera tal de no
perder el enlace entre el ejercicio resuelto y la codificación en Matlab.
UNET, Dpto. Electrónica, Nuc. Inst. y Control, Tito González, zulaco64@gmail.com, 15 Oct 2009.
Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 1 / 28
Ejercicio: TLEDE01
Obtenga la ecuación que es solución de la siguiente ecuación diferencial por el método de la Transformada
de Laplace, haciendo uso de tablas y propiedades.
d 2 g( t )
+ 4 g( t ) = sen( 4t ) con g( 0) = 0 y g ′ ( 0) = 15
dt 2
Solución:
Aplicando Transformada Directa de Laplace
L {D 2
g ( t ) + 4 g ( t )} = L {sen( 4t )}
L {D 2
g( t )} + 4L { g( t )} = L {sen( 4t )}
⎧⎪ ⎫⎪
{ S 2
G ( s ) − Sg ( 0) − g ′ ( 0)} + 4{G ( s )} = ⎨ 2
4
⎪⎩ ( S + 4 2 ) ⎪⎭
⎬
4
S 2 G( s) − 0 − 15 + 4G( s) = 2
(S + 4 2 )
4
G ( s ) ( S 2 + 4 ) − 15 = 2
(S + 4 2 )
1 20 + ( S + 4 ) S 2 + 36
2 2
4
G ( s) ( S + 4 ) = 2
2
+ = =
(S + 4 2 ) 5 5(S 2 + 4 2 ) 5(S 2 + 4 2 )
(S 2 + 62 ) 1 (S 2 + 62 )
G ( s) = ⇒ G( s) = 2 5 2 2
5( S 2 + 2 2 )( S 2 + 4 2 ) (S + 2 )(S + 4 2 )
L {G( s)} = L
−1 −1
⎧⎪ 1 (S 2 + 62 ) ⎫
5 ⎪
=L −1
⎧⎪
5[
1 ( S + 0) 2 + 6 2] ⎫⎪
⎨ 2 2 ⎬ ⎨ ⎬
⎪⎩ ( S + 2 )( S + 4 ) ⎪⎭
2 2
[
⎪⎩ ( S + 0) + 2
2 2
][ ]
( S + 0) 2 + 4 2 ⎪⎭
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 2 / 28
⎧⎪ M 1∠ ϕ 1 M2∠ ϕ 2 ⎫⎪
L {G( s)} = L
−1 −1
⎨ + ⎬
[
⎪⎩ ( S + 0) + 2
2 2
] [
( S + 0) 2 + 4 2 ] ⎪⎭
⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ M 1∠ ϕ 1 ⎪ ⎪ M2∠ ϕ 2 ⎪
L {G( s)} = L
−1 −1
⎨ ⎬ +L
−1
⎨ ⎬
⎩[
⎪ ( S + σ 1 ) + ω 12
2
] ⎪
⎭ ⎩[
⎪ (S + σ 2 ) + ω 2 2
2
] ⎪
⎭
L {G( s)} = M 1 − σ 1 ⋅t
sen(ω 1 ⋅ t + ϕ 1 ) +
M2
sen(ω 2 ⋅ t + ϕ 2 )
forma de la
−1
ω1
e ω2
eσ− 2 ⋅t
respuesta
1 ( S 2 + 36)
{ [
M 1 ∠ ϕ 1 = G ( s) ⋅ ( S + σ 1 ) + ω
2 2
1 ]} S = − σ 1 + jω 1
=
5
(S 2 + 16) S = 0+ 2 j
=
8
15
= 0.5333∠ 0 = M 1∠ ϕ 1
1 ( S 2 + 36)
{ [
M 2 ∠ ϕ 2 = G ( s) ⋅ ( S + σ 2 ) + ω
2 2
2 ]} S = − σ 2 + jω 2
=
5
( S 2 + 4) S = 0+ 4 j
= −
1
3
= 0.3333∠ π = M 2 ∠ ϕ 2
( − 0.3333)
L {G( s)} = g( t ) = 0.5333
−1
2
e 0⋅t
sen( 2t + 0) +
4
e 0⋅t
sen( 4t + π )
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 3 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 4 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 5 / 28
Ejercicio: TLEDE02
Obtenga la ecuación que es solución de la siguiente ecuación diferencial por el método de la Transformada
de Laplace, haciendo uso de tablas y propiedades.
Solución:
Aplicando Transformada Directa de Laplace.
L {D ′′ h( t )} − 2L {D ′ h( t )} + 10L {h( t )} = L {e } − 2⋅ t
⎧ 1 ⎫
{S 2
H ( s) − Sh( 0) − h ′ ( 0)} − 2{SH ( s) − h( 0)} + 10{H ( s)} = ⎨ ⎬
⎩ ( S + 2) ⎭
1
S 2 H ( s) − 1 2 − 2 SH ( s) + 10 H ( s) =
( S + 2)
1
H ( s)[ S 2 − 2 S + 10] − 1 2 =
( S + 2)
1 1 2 + ( S + 2) ( S + 4)
H ( s)[ S 2 − 2 S + 10] = + = =
( S + 2) 2 2( S + 2) 2( S + 2)
1 ( S + 4)
H ( s) = 2
( S + 2)( S 2 − 2 S + 10)
⎧⎪ 1 ( S + 4) ⎫⎪ ⎧⎪ 1 ( S + 4) ⎫⎪
L −1
{H ( s)} = L −1
⎨
2
⎬=L
−1
⎨
2
⎬
⎪⎩ ( S + 2)( S − 2 S + 10) ⎪⎭ ⎪⎩ ( S + 2)( S − 1 + 3 j )( S − 1 − 3 j ) ⎪⎭
2
⎧⎪ 1 ( S + 4) ⎫⎪
L {H( s)} = L
−1 −1
⎨
2
⎬
( [
)( )2 2
⎩⎪ S + 2 S − 1 + 3 ⎪⎭ ]
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 6 / 28
⎧⎪ k 1 M∠ ϕ ⎫⎪
L {H ( s)} = L
−1 −1
⎨ + ⎬
⎪⎩ ( S + 2) [ ( S − 1) 2 + 32 ⎪⎭ ]
⎧⎪ k 1 ⎫⎪ ⎧ ⎫
⎪ M∠ ϕ ⎪
L −1
{H ( s)} = L −1
⎨ ⎬ +L
−1
⎨ ⎬
⎪⎩ ( S + σ 1 ) ⎪⎭
⎩[
⎪ ( S + σ 2 ) + ω 22
2
] ⎪
⎭
forma de la
L {H ( s)} = k1 ⋅ e
−1 − σ 1 ⋅t
+
M − σ 2 ⋅t
ω2
⋅e ⋅ sen(ω 2 ⋅ t + ϕ )
respuesta
⎡ 1 ( S + 4) ⎤ ⎡ 1 ( − 2 + 4) ⎤ 1
[ ]
k 1 = H ( s) ⋅ ( S + σ 1 )
S = − σ1
= ⎢ 22 ⎥
⎢ ( S − 2 S + 10) ⎥ S = −2
= ⎢
(
2
)
⎢ ( − 2) − 2( − 2) + 10
2
⎥=
⎥ 18
= 0.0556 = k 1
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ 1 ( S + 4) ⎤ ⎡ 1 (1 + 3 j + 4) ⎤ 2.5 + 15
{ [
M∠ ϕ = H ( s) ⋅ ( S + σ 2 ) + ω 22
2
]} S = − σ 2 + jω 2
=⎢ 2 ⎥ =⎢ 2
⎢ ( S + 2) ⎥ S =1+ 3 j ⎢ (1 + 3 j + 2) ⎥
⎣ ⎦ ⎣
⎥=
⎦
3+ 3j
. j
= 0.667 − 01667
. j
M∠ ϕ = 0.6872∠ − 0.245
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 7 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 8 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 9 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 10 / 28
Ejercicio: TLEDE03
Halle la respuesta total de la siguiente ecuación diferencial por el método de la Transformada de Laplace,
haciendo uso de tablas y propiedades.
Solución:
Aplicando Transformada Directa de Laplace
1
S 2Y ( s) − 1 2 + 2SY ( s) + 5Y ( s) =
S
[ ]
Y ( s) S 2 + 2S + 5 − 1 2 =
1
S
1 1 2+ S S +2
[ ]
Y ( s) S 2 + 2S + 5 = + =
S 2 2S
=
2S
( S + 2) 1 ( S + 2)
Y ( s) = ⇒ YT ( s) = 2
[
2S S + 2S + 5
2
] ( S + 0) S 2 + 2S + 5 [ ]
Aplicando Transformada Inversa de Laplace
⎧⎪ 1 ( S + 2) ⎫⎪ ⎧⎪ 1 ( S + 2) ⎫⎪
L {Y ( s)} = L
−1 −1
⎨
2
⎬ =L
−1
⎨
2
⎬
T
[
⎪⎩ ( S + 0) S + 2S + 5
2
] ⎪⎭ ⎪⎩ S ( S + 1 + 2 j )( S + 1 − 2 j ) ⎪⎭
⎧ 1 ( S + 2) ⎫
⎪ ⎪
L {Y ( s)} = L
−1 −1
⎨
2
⎬
T
[
⎪⎩ S ( S + 1) + 2
2 2
] ⎪⎭
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 11 / 28
⎧⎪ k M∠ ϕ ⎫⎪ ⎧ k1 ⎫ ⎧⎪ M∠ ϕ ⎫⎪
L −1
{YT ( s)} = L −1
⎨ +
1
⎬=L
−1
⎨ ⎬ +L
−1
⎨ ⎬
⎪⎩ S [( S + 1) 2 + 2 2 ⎪⎭ ] ⎩S⎭ [ ]
⎪⎩ ( S + 1) + 2 ⎪⎭
2 2
L {Y ( s)} = e sen( 2 ⋅ t + ϕ )
M −1⋅t forma de la
−1
T y T ( t ) = k1u( t ) +
2 respuesta
Hallando coeficientes
⎧⎪ 1 ( S + 2) ⎫⎪
k1 = {YT ( s) ⋅ S} = ⎨ 22
1
⎬ = = 0.2 = k1
S=0
⎪⎩ ( S + 2 S + 5) ⎪⎭ S = 0 5
⎧⎪ 1 ( S + 2) ⎫⎪ 1 ( − 1 + 2 j + 2)
{ [
M∠ ϕ = YT ( s) ⋅ ( S + 1) + 2
2 2
]} S = − 1+ j 2
= ⎨
⎪⎩
2
S
⎬
⎪⎭ S = −1+ j 2
=
2
− 1+ 2 j
1 + j
M∠ ϕ = 2 = 0.3 − 0.4 j = 1 2 ∠ − 0.9273 = M∠ ϕ
− 1+ 2 j
L {Y ( s)} =
−1
T y T ( t ) = 0.2u( t ) +
1 −t
4
e sen( 2 ⋅ t − 0.9273)
L {Y ( s)} =
−1
T y T ( t ) = 0.2u( t ) + 0.25e − t sen( 2 ⋅ t − 0.9273)
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 12 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 13 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 14 / 28
Ejercicio: TLEDE04
Halle la respuesta libre de la siguiente ecuación diferencial por el método de la Transformada de Laplace,
haciendo uso de tablas y propiedades.
S 2Y ( s) − 1 2 + 2SY ( s) + 5Y ( s) = 0
[ ]
Y ( s) S 2 + 2S + 5 − 1 2 = 0
[ ]
Y ( s) S 2 + 2S + 5 =
1
2
1 1
Y ( s) = ⇒ YL ( s) = 2 2
[
2 S + 2S + 5
2
] S + 2S + 5[ ]
Aplicando Transformada Inversa de Laplace
⎧⎪ 1 ⎫⎪ ⎧⎪ 1 ⎫⎪
L {Y ( s)} = L
−1 −1
⎨ 2
2
⎬ =L
−1
⎨
2
⎬
L
[
⎪⎩ S + 2S + 5 ] ⎪⎭ ⎪⎩ ( S + 1 + 2 j )( S + 1 − 2 j ) ⎪⎭
⎧ 1 ⎫
⎪ ⎪
L {Y ( s)} = L
−1 −1
⎨
2
⎬
L
[
⎪⎩ ( S + 1) + 2
2 2
] ⎪⎭
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 15 / 28
⎧⎪ M∠ ϕ ⎫⎪
L {Y ( s)} = L
−1 −1
⎨ ⎬
L
[
⎪⎩ ( S + 1) + 2 ⎪⎭
2 2
]
Hallando coeficientes
{ [
M∠ ϕ = YL ( s) ⋅ ( S + 1) + 2 2
2
]} { }
S = − 1+ j 2
= 12
S = − 1+ j 2
= 12
M∠ ϕ = 1 2 ∠ 0
L {Y ( s)} =
−1
L yL (t) =
1 −t
4
e sen( 2 ⋅ t )
L {Y ( s)} =
−1
L y L ( t ) = 0.25e − t sen( 2t )
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 16 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 17 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 18 / 28
Ejercicio: TLEDE05
Solución:
Aplicando Transformada Directa de Laplace y considerando que todas
las condiciones iniciales son cero
1
S 2Y ( s) + 2SY ( s) + 5Y ( s) =
S
[
Y ( s) S 2 + 2 S + 5 =] 1
S
1 1
Y ( s) = ⇒ YF ( s) =
[
S S + 2S + 5
2
] [
S S + 2S + 5
2
]
Aplicando Transformada Inversa de Laplace
⎧⎪ ⎫⎪ ⎧ ⎫
L {Y ( s)} = L
−1 −1
⎨
1
⎬ =L
−1
⎨
1
⎬
F
[
⎪⎩ S S + 2S + 5
2
] ⎪⎭ ⎩ S ( S + 1 + 2 j )( S + 1 − 2 j ) ⎭
⎧ ⎫
⎪ ⎪
L {Y ( s)} = L
−1 −1
⎨
1
⎬
F
[
⎪⎩ S ( S + 1) + 2
2 2
] ⎪⎭
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 19 / 28
⎧⎪ k M∠ ϕ ⎫⎪ ⎧ k1 ⎫ ⎧⎪ M∠ ϕ ⎫⎪
L {Y ( s)} = L
−1 −1
⎨
1
+ ⎬=L
−1
⎨ ⎬ +L
−1
⎨ ⎬
F
⎪⎩ S [ ( S + 1) 2
+ 2 2
⎪⎭] ⎩S⎭ [ 2 2
]
⎪⎩ ( S + 1) + 2 ⎪⎭
L {Y ( s)} = e sen( 2 ⋅ t + ϕ )
M −1⋅t forma de la
−1
F y F ( t ) = k1u( t ) +
2 respuesta
Hallando coeficientes
⎪⎧ ⎪⎫
k1 = {YF ( s) ⋅ S}
1 1
= ⎨ 2 ⎬ = = 0.2 = k1
S=0 ⎪⎩ ( S + 2 S + 5) ⎪⎭ S = 0 5
{ [
M∠ ϕ = YF ( s) ⋅ ( S + 1) + 2 2
2
]} S = − 1+ j 2
⎧ 1⎫
= ⎨ ⎬ =
1
⎩ S ⎭ S = −1+ j 2 − 1 + 2 j
L {Y ( s)} =
−1
F y F ( t ) = 0.2u( t ) +
0.447 − t
2
e sen( 2 ⋅ t − 2.034)
L {Y ( s)} =
−1
F y F ( t ) = 0.2u( t ) + 0.2235 ⋅ e − t sen( 2 ⋅ t − 2.034)
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 20 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 21 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 22 / 28
Ejercicio: TLEDE06
Demostración de que la respuesta total es la suma de la respuesta libre con la respuesta forzada.
y T ( t ) = 0.2u( t ) + 015
. ⋅ e − t ⋅ sen( 2t ) − 0.2 ⋅ e − t ⋅ cos( 2t )
y L ( t ) = 0.25 ⋅ e − t ⋅ sen( 2t )
y F ( t ) = 0.2u( t ) − 01
. ⋅ e − t ⋅ sen( 2t ) + 0.2 ⋅ e − t ⋅ cos( 2t )
yT ( t ) = y L ( t ) + y F ( t )
y T ( t ) = 0.2u( t ) + 015
. ⋅ e − t ⋅ sen( 2t ) − 0.2 ⋅ e − t ⋅ cos( 2t )
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 23 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 24 / 28
Ejercicio: TLEDE07
S 2Y ( s) + 2SY ( s) + 5Y ( s) = X ( s)
[
Y ( s) S 2 + 2S + 5 = X ( s) ]
X ( s) Y ( s) 1
Y ( s) = ⇒ F ( s) = = 2
[S 2
+ 2S + 5 ] [
X ( s) S + 2S + 5 ]
Aplicando Transformada Inversa de Laplace
⎧⎪ ⎫⎪ ⎧ ⎫
L {F ( s)} = L
−1 −1
⎨ 2
1
⎬ =L
−1
⎨
1
⎬
[
⎪⎩ S + 2S + 5 ] ⎪⎭ ⎩ ( S + 1 + 2 j )( S + 1 − 2 j ) ⎭
⎧ ⎫
⎪ ⎪
L {F ( s)} = L
−1 −1
⎨
1
⎬
[
⎪⎩ ( S + 1) + 2
2 2
] ⎪⎭
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 25 / 28
⎧⎪ M∠ ϕ ⎫⎪
L {F ( s)} = L
−1 −1
⎨ ⎬
[
⎪⎩ ( S + 1) 2
+ 2 2
⎪⎭ ]
L {F ( s)} = e sen( 2 ⋅ t + ϕ )
M −1⋅t forma de la
−1
f (t) =
2 respuesta
Hallando coeficientes
{ [
M∠ ϕ = F ( s) ⋅ ( S + 1) + 2 2
2
]} S = − 1+ j 2
= {1}
S = − 1+ j 2
=1
M∠ ϕ = 1∠ 0
L {F ( s)} =
−1
f (t) =
1 −t
2
e sen( 2 ⋅ t )
L {F ( s)} =
−1
f ( t ) = 0.5e − t sen( 2t )
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 26 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 27 / 28
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Ejercicios Resueltos de Transformada de Laplace de Ecuaciones Diferenciales. 28 / 28