UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA

Facultad de Ingeniería Industrial

Escuela de Ingeniería Mecatrónica

Seguidor de línea, velocista.

Presentan:
Cobeñas Mechato Jean
Gallado yarleque Luis Fernando

Docente del curso: Ing. NIÑO CARMONA CESAR

Piura, 15 de septiembre del 2017

Contenido
Objetivos ....................................................................................................................................... 3
Marco teorico ................................................................................................................................ 3
Componentes: ............................................................................................................................... 5
Emisor y receptor de Luz infrarroja, formato led 3mm. ........................................................... 5
QTR-8A de pololu ...................................................................................................................... 5
Toshiba TB6612FNG .................................................................................................................. 6
SÓLO SIRVEN LAS BATERÍAS DE LITIO – POLÍMERO .................................................................. 9
Conexiones .............................................................................................................................. 11
Motores Pololu 10:1 ............................................................................................................. 11
Soporte para micro motores: .............................................................................................. 11
Placa, PCB Robot ......................................................................................................................... 12
Conclusiones ............................................................................................................................... 13
 Objetivos
 Lo primero que definimos cuando diseñamos, fue que teníamos que
hacer un robot muy fácil de construir, es decir, que no sea necesario
tener conocimientos de electrónica para poder crearlo.
 Lo segundo fue que debía estar construido con piezas fáciles de
encontrar, pero de nivel competitivo.
 Lo tercero, es que debía tener la capacidad de evolucionar si le cambio
las piezas, por otras más robustas, y por último, por si se llegase a
quemar una pieza, que sea muy fácil reemplazarla.

Marco teorico
Velocista seguidor de línea

Es básicamente un vehículo eléctrico autónomo, y como todo vehículo, éste debe

generar su movimiento a través de actuadores electromecánicos, en este caso,
serán motores eléctricos. Así que primero que todo, deberemos definir el
microcontrolador que utilizaremos.

Como es un proyecto “Mecatrónico”, al momento de fabricarlo, procuramos no

abusar de los límites entre las áreas de la electrónica y la mecánica, de tal
manera que decidimos trabajar con un procesador que fuese capaz de
programarlo cualquier integrante del grupo, y no solo el ingeniero electrónico.

Por esta razón, decidimos trabajar con la plataforma de Arduino. En este caso,
utilizamos un Arduino Nano (ATmega 328, 16Mhz.)

Con Arduino Nano Posee:

 8 Entradas Analógicas
 14 Entradas y salidas digitales (6 con PWM)
Suficiente para hacer nuestro seguidor de líneas.

Además nuestro robot deberá ser capaz de seguir el camino trazado, (que será
una línea blanca sobre una superficie negra, o una línea negra sobre una
superficie blanca) por lo que necesitaremos utilizar entonces, un “sensor de
línea”.

Tenemos una buena y una mala noticia respecto a esto. La mala es que los
sensores de línea no existen…, la buena es que podemos hacernos uno
utilizando sensores y emisores de luz infrarroja. ¿Por qué?, lo veremos con el
siguiente diagrama.

Como podemos ver en la imagen, si emitimos luz infrarroja sobre una superficie
blanca, entonces la luz revotará y la recibirá el sensor. Ahora bien, si emitimos
luz infrarroja sobre una superficie negra, la luz no rebotará.

De esta forma podremos saber si nuestros sensores están sobre el camino, o si

no.

Dentro de una amplia gama de sensores de luz infrarroja, los más utilizados son
los siguientes:
Componentes:
Emisor y receptor de Luz infrarroja, formato led 3mm.

En nuestra experiencia, la forma más fácil y eficiente para hacer un seguidor de

líneas velocista es utilizando las matrices de sensores, prefabricadas, como el
módulo.

QTR-8A de pololu

Su implementación es muy sencilla, gracias a la facilidad de conexión. (En

nuestra opinión, utilizar este módulo es un ahorro de tiempo y de dinero).

Nota:

Existen dos tipos de QTR8, Están los Análogos (QTR-8A) y los digitales (QTR-
(8RC), Pueden ver la diferencia en la página del fabricante, pero en nuestro caso,
por comodidad, preferimos utilizar los QTR-8A.
 Como podemos observar, esta matriz posee 8 sensores, pero luego de varias
pruebas, hemos llegado a la conclusión de que con una buena programación del
algoritmo, podemos trabajar perfectamente con 6 sensores. Disminuyendo así,
a solo 9 las conexiones necesarias.

1. Salida sensor 1
2. Salida sensor 2
3. Salida sensor 3
4. Salida sensor 4
5. Salida sensor 5
6. Salida sensor 6
7. LEDON
8. VCC
9. GND

El pin LEDON sirve como un STANDBY de los emisores de luz infrarroja, por lo
tanto, si el LEDON recibe un “HIGH”, entonces prende los emisores de luz
infrarroja, y si recibe un “LOW”, los apaga. Esto sirve para ajustar la luminosidad
que queremos utilizar (usando PWM), o para ahorrar energía, utilizando los
emisores, sólo cuando sea necesario.

Las salidas de los sensores, las conectaremos a las entradas analógicas del
microcontrolador, el pin LEDON lo conectaremos a una salida digital, y la
alimentación VCC y GND la suministraremos de la que nos puede dar Arduino.

OJO: Muchos nos dirán que esto último no se debe hacer, y tienen razón, ya
que arduino solo puede suministrar hasta un máximo de 40mA, y el QTR-8A
necesita aproximadamente 100 mA… Pero bueno, nuestro robot funciona así, y
nunca ha fallado, ni quemado, ni nada. Si no confían, pueden utilizar un
regulador de voltaje (LM7805).

Otro de los dispositivos fundamentales para nuestro seguidor de líneas, será el

Driver, para energizar y controlar nuestros motores.

Para los que no sean “Electrónicos”, explicaré por qué el driver cumple una
función primordial para poder controlar los motores. Como sabemos, Los
motores de corriente continua poseen 2 cables, y estos exigen un cierto voltaje
y una cierta corriente. La mayoría de las veces, tanto el voltaje como la corriente
que necesitan, sobrepasa la que puede suministrarle el Arduino. Entonces, con
el driver podremos energizar externamente nuestros motores y controlarlos con
Arduino…. Para eso sirve el driver.

Toshiba TB6612FNG

Luego de probar un sin fin de Drivers, hemos llegado a la conclusión de que la

mejor opción es utilizar el Toshiba TB6612FNG, Como dato anecdótico,
podemos contar que este Driver viene incorporado en los discos duros SATA de
marca TOSHIBA, por lo tanto su fidelidad es tremenda.
 Además, este driver puede aguantarnos corrientes permanentes de 1.2 A por
canal y un peak de 3.2 amperes por canal, además con este driver lo podemos
utilizar para generar un freno en los motores por inducción electromagnética.

Los pines de este driver son los siguientes:

1. PWMA –> Entrada de señal PWM para motor A

2. AIN2 –> Control de dirección para motor A (Horario o Anti-horario)
3. AIN1 –> Control de dirección para motor A (Horario o Anti-horario)
4. STBY –> Standby motores, ( si recibe un LOW, los motores se desconectan)
5. BIN1 –> Control de dirección para motor B (Horario o Anti-horario)
6. BIN2 –> Control de dirección para motor B (Horario o Anti-horario)
7. PWMB –>Entrada de señal PWM para motor B
8. GND –> Tierra
9. GND –> Tierra
10. B01 –> Salida para motor B
11. B02 –> Salida para motor B
12. A02 –> Salida para motor A
13. A01 –> Salida para motor A
14. GND –> Tierra
15. Vcc –> Alimentación del driver (2,7 – 5,5V)
16. Vin –> Alimentación de los motores (15V máx.)

Además, como podemos ver en esta tabla, a través de las distintas

alimentaciones a los AIN y BIN, podemos generar distintos tipos de efectos en
los motores.

Por ejemplo, si tiramos un LOW al AIN1 y un LOW al AIN2, y un HIGH al

PWMA y al STANDBY, provocaremos una frenada brusca en los motores.

Bueno, finalmente, pero no menos importante, hablaremos sobre la

alimentación del robot.

Queremos ser tajantes desde un principio, LAS PILAS AA o AAA o todas esas
que se utilizan en las radios NO SIRVEN.
En primer lugar, no sirven porque son una aberración mecánica. Cada una de
estas pilas, pesa lo mismo que nuestro robot, y lo que no queremos hacer, es
aumentarle el peso. Además, tenemos que pensar que necesitamos suministrar
más de 4 amperes en el peak al robot. Esto ocurre porque cada motor consume
en el peak, 1.6 amperes, más un factor de seguridad, necesitaríamos por lo
menos una fuente de energía que pueda aguantarnos 4 amperes.

Para eso utilizaremos baterías de litio… PERO NO CUALQUIER BATERÍA DE

LITIO dentro de las baterías de litio más comunes, podemos encontrar las
baterías de Litio – Ion (que son las que utilizan los Smartphone o Tablet) y las
baterías de Litio – Polímero (Li-po). Que son las que utilizan en aeromodelismo
o cosas así.

LAS BATERÍAS DE LITIO – ION NO SIRVEN

SÓLO SIRVEN LAS BATERÍAS DE LITIO – POLÍMERO

Ahora que ya sabemos qué batería son las que nos sirven, aprenderemos a
cómo elegirlas:

Las baterías de litio – polímero tienen siglas para entender sus especificaciones.

Ejemplo:

Esta batería dice que es 2S, significa que posee 2 celdas en serie. Si dijera 6s,
significaría que posee 6 celdas en serie. Cada celda genera 3,7 V, por lo tanto,
si tiene 2 celdas en serie, generaría 7,4 volts.

Para saber cuánto es lo máximo que puede suministrarnos una batería de litio
polímero, debemos fijarnos en la letra “C”. La letra C, nos indica la tasa de
 descarga de nuestra batería. Es decir, si la batería es de 200 mAh y 30C,
Entonces nos podrá suministrar hasta 30*200mAh, es decir hasta 6 amperes,
las baterías son todo un mundo, y si quieren saber más acerca de las baterías.

Ahora que ya sabemos todas las partes electrónicas que necesitamos,

procederemos a describir las conexiones entre los elementos.

Mostraremos las conexiones por separado, para que sea más fácil el
entendimiento:

La conexión entre la batería, el driver y arduino es la siguiente:

 D0 (Reservado para puerto serial)

 D1 (Reservado para puerto serial)
 D2 – Libre disposición
 D3 – Driver: AIN1
 D4 – Driver: AIN2
 D5 – Driver: PWM A
 D6 – Driver: PWM B
 D7 – Driver: BIN2
 D8 – Driver: BIN1
 D9 – Driver: STANDBY
 D10 – Libre disposición
 D11 – QTR-8A: LEDON
 D12 – Libre disposición
 D13 – Reservado para utilizar led incorporado en arduino
 A0 – QTR-8A: 1
 A1 – QTR-8A: 2
 A2 – QTR-8A: 3
 A3 – QTR-8A: 4
 A4 – QTR-8A: 5
 A5 – QTR-8A: 6
 GND – Driver: GND, QTR-8A GND, Batería: GND
 VIN – Batería: 7,4V
 5V – Driver: Vcc, QTR-8A: VCC
Conexiones

OJO: El pin VM del Driver debe ir conectado a la batería: 7,4 Volt.

Motores Pololu 10:1

Gracias a las características de reducción y el diseño del robot este motor
acopla perfectamente con las necesidades requeridas. IMPORTANTE: Si se
quiere un robot más grande o pesado recomendamos usar motores Pololu
30:1.

Soporte para micro motores:

Este soporte te permite fijar el motor a la base del robot con mucha seguridad,
especializado para micro motores pololu.
Placa, PCB Robot

En este caso el chasis del robot es la misma placa PCB, se ha realizado así
para minimizar el peso del robot y hacer que la potencia de los motores se
aproveche de la mejor manera. Adicionalmente es uno de los principales
componentes del robot, ya hemos realizado el diseño y te lo presentamos para
que te guíes, por supuesto te aconsejamos que lo modifiques y le des a tu
robot una forma única. Puedes fabricar esta placa manualmente o mandarla
fabricar según sea tu experiencia.
Puedes encontrar en el zip del proyecto una carpeta con todos los diseños para
que los modifiques y un archivo en pdf que te puede servir también para crear
tu propio chasis.
Conclusiones
Los motores tienen 2 posibilidades de conexión. La más básica es a través de
los pines a cada lado de la placa (cercano a los bornes de los motores), para
una conexión directa. La otra conexión es un poco más avanzada, ya que se
hace a través de los Encoder Magnéticos Pololu. Los motores son controlados
por el driver TB6612FNG.