Departamento de Eléctrica y Electrónica

Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control

Instrumentación y Sensores

Trabajo de Investigación

Tema: Encoders

Estudiantes:
Farías Adrian
Herrera Estefanía
Pallo José Luis
Terán Karla

Docente: Ing. Andrés Arcentales, PhD.

NRC: 3744

Fecha: 05 de junio del 2019

Sangolquí - Ecuador
1. Tema: Encoders
2. Objetivo General
 Determinar que son los encoders mediante la investigación en diferentes fuentes para
que de ese modo se pueda tener conocimientos útiles y aplicarlos de la manera más
eficiente.
3. Objetivos Específicos
 Estudiar las características principales y los tipos de encoders.
 Determinar la función de los diferentes tipos de sensores que existe.
4. Desarrollo
4.1. Generalidades
Encoders
Es un dispositivo conocido como sensor de movimiento o generador de pulsos
que detecta movimientos mecánicos para generar una respuesta en forma de señales
digitales, puede proveer a los usuarios del sistema de control la información sobre la
posición, velocidad y dirección. Existen dos tipos, uno que responde al movimiento
lineal y otro a la rotación. Una característica importante es que se detallan por sus
pulsos de revolución permitiendo que tenga una relación directa con la precisión que
se requiere. Básicamente, está formado por dos elementos: una fuente de luz y un
disco perforado.
Su funcionamiento se basa en que el disco debe estar conectado a un eje
giratorio, este disco regularmente está hecho de vidrio y además está codificado
teniendo partes transparentes y opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la
fuente de luz conocidos como emisores infrarrojos, por otro lado, el circuito receptor
genera la señal de salida con transistores ya sea NPN o PNP. (Encoder Products
Company, 2016)
 Figura 1 Partes básicas de un encoder.

4.2.Encoders incrementales y absolutos

4.2.1. Encoder Incremental

De manera sencilla se llama así porque incrementa los pulsos que gira el eje,
determina el ángulo de posición, puede ser usado de manera unidireccional en
donde el sentido de la dirección de movimiento no es importante y bidireccional
en donde si lo es. En la salida de este encoder se indica movimiento y los pulsos
deben ser acumulados por un controlador para de esa manera determinar la
posición. Puede existir pérdida cuando haya una interrupción de energía o
descompensación por transistores eléctricos.

Figura 2 Principio de funcionamiento del codificador óptico incremental

 4.2.2. Encoder Absoluto
Este tipo de encoder genera mensajes digitales basada en la información
proporcionada para determinar la posición absoluta en secuencia. Para cada
posición nos brinda un código único, pueden ser de un solo giro y de giro
múltiple. El beneficio de este encoder es que si se pierde energía, la salida
será corregida cada vez que esta sea reestablecida y puede ser directamente
traducida en código binario o Gray lo que permite reducir notablemente
errores.

Figura 3 Encoder absoluto

(WEST, 2016)

4.3. Codificación
Un encoder codifica el movimiento mecánico, en el encoder incremental se
genera pulsos y en el encoder absoluto se genera un código Gray.
Para obtener las señales codificadas es necesario disponer internamente de n
pares emisor/detector y de un disco repartido en sectores con una serie de ranuras
cada uno de ellos que permita entregar las señales uno o cero del código que indica
tal posición.
Para generar el código de salida en el encoder absoluto, este posee bandas
colocadas de forma concéntrica codificadas en código Gray. La razón de utilizar
código Gray y no código binario radica en que en código Gray solo uno de sus bits
cambia al incrementar la posición del encoder, esto se puede observar en la Tabla
1.
 Tabla 1. Comparación entre código binario y código Gray.
Al pasar de un número a otro en código binario varios de sus bits cambian de
estado, en el código Gray al pasar de un número a otro un solo bit cambia de
estado y es más fácil de monitorear estos cambios.

Decimal Binario Gray

0 0000 0000
1 0001 0001
2 0010 0011
3 0011 0010
4 0100 0110
5 0101 0111
6 0110 0101
7 0111 0100
8 1000 1100
9 1001 1101
10 1010 1111
11 1011 1110
12 1100 1010
13 1101 1011
14 1110 1001
15 1111 1000

Por ejemplo, para pasar de la posición 7 a la 8 en código binario, se observa

que todos sus bits cambian de estado
7 0111
8 1000
En cambio, para pasar de la posición 7 a la 8 en código Gray se observa que
solo uno de sus bits cambia.
7 0100
8 1100
Por esta razón los cambios en codificación Gray resultan más fáciles de
monitorear que los cambios en codificación binaria.
(Ramírez, Jiménez, & Carreño, 2014)

4.4.Tipos de sensores
4.4.1. Ópticos
Los sensores ópticos son aquellos donde su funcionamiento se basa en la
emisión de un haz de luz, este es entrecortado o reflejado por el objeto que se
desea detectar. Cabe mencionar que este tipo de sensores tiene una amplia
gama de aplicaciones en el ámbito industrial y es ahí donde son sumamente
utilizados.
Estos detectores se encuentran conformados por las siguientes partes:
Fuente:
Es aquella encargada de generar un haz luminoso, para este proceso
generalmente se utiliza un LED, este puede tener un amplio rango de espectro
electromagnético (esto incluye las zonas de luz visible e infrarroja). Para la
mayoría de aplicaciones se prefiere las radiaciones infrarrojas debido a las
grandes ventajas que estas presentan en relación a las d luz visible, entre las
principales tenemos que las infrarrojas son las que mayor porcentaje de luz
emiten además que disipan menos calor. Por su parte los Leds de tipo visibles
son muy útiles para facilitar el ajuste de operación del sensor, y de entro estos
el más eficiente es el de luz roja, a continuación, en la fig4 se muestra la
composición de un LED.

Figura 4 Foto Emisor

Receptor:
Es aquel que recibe el haz de luz proveniente de la fuente, usualmente se utiliza
un fotodiodo o un fototransistor. Este debe encontrarse acoplado
espectralmente con el emisor, es decir, que el foto sensor que se encuentre
actuando como receptor debe permitir una mayor circulación de corriente
cuando la longitud de onda receptada sea igual a la del LED emisor. Para el
receptor se utiliza un led infrarrojo puesto que tiene una mayor longitud de
onda asignándole una mayor eficacia en relación al LED visible rojo.
Lentes:
Tiene la función de dirigir el haz de luz tanto en el emisor como en el receptor
para así poder limitar el campo de visión, esto de cierto modo es beneficioso
puesto que la realizar esta limitación de visión aumentamos la distancia de
detección, esto permitirá darle un mayor alcance al sensor pero con el
inconveniente que se va a presentar mayor dificultad al momento de alinearlo.
La fig5 presenta como se propaga el campo de visión cuando existe o no el
lente.

Figura 5 Campos de detección del lente

Circuito de salida:
En términos generales es el circuito encargado de enviar la señal de salida ya
sea esta digital o analógica.
Modos de detección:
La clasificación de estos sensores se la realiza acorde a la forma en que
detectan los objetos:
Transmisión directa o barrera
El emisor se coloca frente al receptor, esto indica que el fototransistor siempre
recibe la señal producida por el led infrarrojo, cuando se produce una
interrupción en esta señal, es decir, el objeto pasa entre ambos es ahí cuando
es detectado. Esta forma de transmisión tiene la ventaja de alcanzar grandes
distancias de detección (hasta unos 270m), su principal desventaja es la que
presentan al momento de ser instalados ya que requieren una mayor cantidad
de cables y tuberías. La fig6 muestra el funcionamiento de este modo de
transmisión.

Figura 6 Modo transmisión directa

Reflexivo
El emisor se coloca junto al receptor y frente a estos se coloca un material
reflexivo (un espejo) y el funcionamiento es básicamente igual que el anterior,
el objeto se detecta al momento que se interrumpe el haz de luz que se
encuentra reflejándose. En la fig7 se explica de mejor forma esta configuración

Figura 7 Modo Reflexivo

Difuso o proximidad
Esta configuración es similar a la reflexiva pro con algunos cambios entre los
cuales tenemos que el emisor como el receptor se encuentran junto, además en
este no se utiliza un espejo, sino más bien es el propio objeto el que sirve de
reflector. Otra variante de esta configuración con respecto a las anteriores es
que aquí el haz de luz no se transmite en una sola dirección, sino que viaja en
varias direcciones, esto es útil para detectar objetos poco brillantes. La fig8
muestra el modo de detección difuso

Figura 8 Modo difuso

En la Tabla 2 se presentan algunos valores de reflectividad típicos que

presentan algunos materiales, a mayor reflectividad relativa mayo será la
distancia de detección.
 Tabla 2 Reflectividad típica de algunos materiales

Además del difuso normal, anteriormente explicado existen otro tipo de

detectores difusos y estos son:
 Difusa de corte abrupto: emisor y receptor orientados de tal forma que
la distancia entre ellos sea mínima o pequeña
 Supresión del fondo difuso: Discrimina la luz proveniente de un fondo
brillante y detecta al menos brillante
 Difusa de foco fijo: El haz de luz y el área de detección se encuentran
focalizados hacia un solo punto fijo
 Difuso gran angular: El haz de luz y el área de detección son bastante
amplias

4.4.2. Sliding
El control por modos deslizantes es un tipo de control para estructura
variable (VSC, Varieble Structure Control). Los sistemas de VSC se
caracterizan por estar descritos a través de dos o más leyes de control y una
regla de decisión. La regla de decisión se denomina función de conmutación.
Su entrada es alguna medida del comportamiento del sistema en el instante
actual y su salida es la ley de control que debería aplicarse en ese instante de
tiempo.
En los modos deslizantes, los sistemas VSC se diseñan para conducir y
restringir el estado del sistema a permanecer en un entorno de la función de
conmutación llamada superficie deslizante
4.4.3. Magnéticos
Son sensores que detectan los campos magnéticos generados especialmente
por la inducción de la corriente eléctrica y la que generan los imanes. Utiliza
una cinta magnetizada, el cual determina sus lecturas con un magneto de
elemento resistivo. Este sensor se basa en el efecto hall por tal motivo se llaman
también sensores de efecto hall.
Este dispositivo tiene un amplio margen de temperatura y su frecuencia de
funcionamiento es alta, es un sensor que en la presencia de un campo magnético
comienza a circular una corriente por medio de un conductor. Por estos
conductores magnéticos el campo se puede transmitir a largas distancias.
La ventaja de estos sensores es la confiabilidad de sus lecturas, y la
principal desventaja que presenta este sensor es que son susceptibles a la
presencia de campos magnéticos intensos, por tal motivo se debe tener presente
no utilizarlos en entornos donde existan fuerzas electromotrices elevadas.

Figura 9. Tipos de Sensores Magnéticos

Los sensores magnéticos tienen una amplia gama de usos, como son:

 Detección del objeto a través del plástico containers/pipes.

 Detección del objeto en medios agresivos a través de las paredes
protectoras del Teflón.
 Detección del objeto en áreas de alta temperatura.
 Tecnología del cerdo.
 Reconocimiento de la codificación usando los imanes.
(Gerardo, 2005)
4.4.4. Proximidad
Los sensores de proximidad son aquellos que pueden detectar la presencia
de objetos cercanos sin tener un contacto físico. El funcionamiento de estos
sensores se debe a la radiación electromagnética que emite en forma de una
luz infrarroja, al irradiar la onda esta se reflexiona y así se determina la
distancia del sensor a dicho objeto. Estos sensores utilizan varios métodos
según el principio físico que son los siguientes:
Acoplamiento Capacitivo: Como el nombre lo dice estos sensores
contienen un condensador que está integrado a un circuito resonador, de esta
forma se determina la distancia del objeto con el sensor ya que empieza a sonar
al tiempo que dicho objeto se acerque, estos sensores detectan cambios en la
amplitud de la inducción electrostática.

Figura 10. Sensor de Proximidad Capacitivo

Los sensores de proximidad detectan materiales metálicos y no metálicos.

Son sensibles a los factores ambientales.

Figura 11. Esquema interno del Sensor de Proximidad Capacitivo

Captador Inductivo: a diferencia de los capacitivos este sensor detecta la

proximidad de objetos compuestos de material metálico.
 Figura 12. Sensor de Proximidad Inductivo

Este tipo de sensor inductivo al momento que detecte un objeto

acercándose, este induce un campo magnético, este sensor cuenta con una
bobina en la cual se desarrolla todo el proceso mencionado.

Figura 13. Esquema interno del Sensor de Proximidad Inductivo

Fotoeléctricos: estos sensores constan de una fuente de luz emisora, cuyo

remitente envía un haz de luz visible o infrarroja, y un receptor de fotodiodo o
fototransistor que detecta tal emisión de luz. Este sensor devisa la
aproximación de un objeto al momento que se interrumpe la luz y anuncia que
existe un material cerca del sensor, la distancia de detección del sensor es de
largo alcance por motivo de su alta potencia.

Figura 14. Sensor de Proximidad Fotoeléctrico

Ultrasónico: este sensor utiliza la emisión de ondas de sonido para la

detección de la proximidad de los objetos, su distancia máxima es hasta los
6m. Su ventaja es que tiene un rango de medición alto pero en cambio su
 precisión es baja y la velocidad de respuesta del sensor al detectar una onda de
sonido es lenta; aun así tiene varias aplicaciones este sensor.

Figura 15. Sensor de Proximidad Ultrasónico

(Gerardo, 2005)

4.5. Aplicaciones
Los encoders se pueden utilizar en múltiples aplicaciones como son:

 Aplicaciones de corte a medida

El encoder acoplado con una rueda de medición, Figura 16, indica al sistema
de control la cantidad de material que se ha introducido, de esta manera el sistema
sabe el instante en el que empieza a cortar.

Figura 16. Acoplamiento del encoder con rueda de medición.

 Cintas transportadoras
Los encoders en cintas transportadoras como la de la Figura 17 , están
montados en el eje de transmisión, en el cinturón o por encima o debajo del
transportador, y se usa para calcular la velocidad y dar información de la posición.

Figura 17. Aplicación del encoder en cintas transportadoras.

 Impresión y etiquetado
Estas máquinas emplean encoders rotatorios para rastrear la posición del
objeto en el cual se va a imprimir. Esto permite que el cabezal de impresión
aplique la imagen en una ubicación controlada con precisión.

Figura 17. Aplicación del encoder en máquinas de impresión.

 Maquinas personalizadas
La fabricación de máquinas integradas y personalizadas en los sectores
médico, automotriz, de alimentos y bebidas y en el manejo de materiales se hacen
para ser utilizadas en procesos automatizados como en la Figura 18. Los encoders
rotatorios en estas máquinas permiten determinar la posición de rotación de varias
partes y de esta manera mantener la precisión del proceso.

Figura 18. Fabricación de máquinas especiales en las que se requiere precisión en los procesos.

 En ascensores
En los ascensores los encoders se utilizan para indicar la posición correcta de
la cabina. Realizan una retroalimentación de posición con la cual se garantiza la
exactitud al parar la cabina en el piso correcto.
5. Bibliografía
Encoder Products Company. (16 de 06 de 2016). Que es un Encoder. Obtenido de
http://encoder.com/blog/encoder-basics/que-es-un-encoder/
Gerardo, F. A. (Octubre de 2005). Sensores Magnéticos e Inductivos. Obtenido de
https://www.uaeh.edu.mx/docencia/Tesis/icbi/licenciatura/documentos/Sensor
es%20magneticos.pdf
Ramírez, L., Jiménez, G., & Carreño, J. (2014). Sensores y Actuadores, Aplicaciones
con Arduino. México D.F: Grupo Editorial Patria S.A.
WEST. (22 de 04 de 2016). Manual de Aplicacion de Encoders. Obtenido de
https://www.acomee.com.mx/clasificaciones/ENCODERS.pdf