Mecanismo

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Mecanismo en movimiento.
Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de s�lidos resistentes que
reciben una energ�a de entrada y, a trav�s de un sistema de transmisi�n y
transformaci�n de movimientos, realizan un trabajo.

Un mecanismo transforma el movimiento de entrada (lineal, circular, oscilante) en

un patr�n deseable; por lo general desarrolla una trayectoria final de salida
predecible, acorde al problema que se desea solucionar una necesidad.

�ndice
1 Introducci�n
2 An�lisis de mecanismos
2.1 Pares cinem�ticos
2.2 Grados de libertad
3 V�ase tambi�n
4 Enlaces externos
Introducci�n
Bas�ndose en principios de la mec�nica se representan los mecanismos mediante
engranajes o ruedas dentadas, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones, que
caracterizan el comportamiento y funcionamiento de un mecanismo. A diferencia de un
problema de din�mica b�sica, un mecanismo no se considera como una masa puntual
sino como un conjunto de s�lidos r�gidos enlazados. Estos s�lidos se denominan
elementos del mecanismo y presentan combinaciones de movimientos relativos de
rotaci�n y traslaci�n, que combinados pueden dar lugar a un movimiento de gran
complejidad. Para el an�lisis de un mecanismo usualmente son necesarios conceptos
como el de centro de gravedad, momento de inercia, velocidad angular, entre otros.

La mayor�a de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque

bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos m�s complejos
y, por lo tanto, m�s realistas, es necesario utilizar un an�lisis espacial. Un
ejemplo de esto es una r�tula esf�rica, la cual puede realizar rotaciones
tridimensionales.

El an�lisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una

vez determinada su cinem�tica y din�mica, y en este per�odo se hace necesario
modelizar alguno de sus elementos como s�lidos deformables, y as� mediante los
m�todos de la resistencia de materiales y la teor�a de la elasticidad se pueden
determinar sus deformaciones, as� como sus tensiones, y decidir si los esfuerzos a
los que est�n sometidos los elementos del mecanismos pueden ser adecuadamente
resistidos sin rotura o p�rdida de la funcionalidad del mecanismo.

An�lisis de mecanismos
El an�lisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones y
fuerzas en diferentes partes del mismo, conocido el movimiento de otra parte. En
funci�n del objetivo del an�lisis pueden emplearse diversos m�todos para determinar
las magnitudes de inter�s entre ellos:

M�todo de la aceleraci�n relativa

M�todo de la velocidad relativa
An�lisis din�mico
Teor�a de control
Pares cinem�ticos
Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinem�tico. Hizo una
distinci�n entre los pares m�s altos que se dice que tienen la l�nea de contacto
entre los dos eslabones m�s bajos y pares que tienen el �rea de contacto entre los
eslabones. J. J. Phillips, Libertad en Maquinaria, Cambridge University Press, 2006
muestra que hay muchas maneras de construir parejas que no encajan en esta
clasificaci�n simple.

Par bajo: Un par inferior es un conjunto de enlaces ideales cuya restricci�n

requiere una curva o superficie en el cuerpo en movimiento mantener contacto con
una superficie curva o en el cuerpo fijo o un plano en el cuerpo en movimiento.
Tenemos los siguientes casos:

Un par de revoluci�n, o conjunto articulado, requiere una l�nea en el cuerpo en

movimiento a permanecer co-lineal con una l�nea en el cuerpo fijo, y un plano
perpendicular a esta l�nea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un
plano perpendicular similar en el cuerpo fijo. Esto impone 5 restricciones sobre el
movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto, tiene un grado de libertad.
Una articulaci�n prism�tica, o deslizador, que requiere que una l�nea en el cuerpo
en movimiento permanezca co-lineal con una l�nea en el cuerpo fijo, y un plano
paralelo a la l�nea del cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano en
paralelo a la l�nea del cuerpo fijo . Ello impone cinco restricciones sobre el
movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto tiene un grado de libertad.
Una articulaci�n cil�ndrica requiere que una l�nea en el cuerpo en movimiento
permanezca co-lineal con una l�nea en el cuerpo fijo. Es una combinaci�n de una
articulaci�n de giro y una junta deslizante. Esta articulaci�n tiene dos grados de
libertad.
Una junta esf�rica o esf�rica, requiere que un punto en el cuerpo en movimiento
mantenga contacto con un punto en el cuerpo fijo. Esta articulaci�n tiene tres
grados de libertad.
Una junta plana requiere que un plano en el cuerpo en movimiento mantenga contacto
con un plano en el cuerpo fijo. Esta articulaci�n tiene tres grados de libertad.
Pares superiores: Generalmente, un par m�s alto, limita el contacto entre un punto
o una l�nea . Por ejemplo, el contacto entre una leva y su seguidor es un par m�s
alto llamado leva conjunta. Del mismo modo, el contacto entre las curvas
envolventes que forman el mallado dientes de dos engranajes son articulaciones de
leva.

Grados de libertad
En un mecanismo resulta de fundamental importancia determinar el n�mero de grados
de libertad, ya que ese n�mero entero es precisamente el n�mero de ecuaciones
diferenciales de segundo orden que se requieren para describir completamente el
mecanismo. El n�mero de grados de libertad se determina a partir del n�mero de
elementos o s�lidos que forman el mecanismo y de los pares cinem�ticos que ligan el
movimiento de unos elementos a otros. El n�mero de grados de libertad se determina
seg�n esta f�rmula:

{\displaystyle GL=n_{s}GL_{s}-\sum _{k}E_{pc,k}>0}{\displaystyle

GL=n_{s}GL_{s}-\sum _{k}E_{pc,k}>0}

Donde:

{\displaystyle n_{s}}{\displaystyle n_{s}}, n�mero de s�lidos o elementos que

conforman el mecanismo.
{\displaystyle GL_{s}}{\displaystyle GL_{s}} es el n�mero de grados de libertad por
s�lido (para un mecanismo plano ser� 3 y para un mecanismo tridimensional 6).
{\displaystyle E_{pc,k}}{\displaystyle E_{pc,k}}, el n�mero de restricciones que
impone el k-�simo par cinem�tico.
Un caso particular de la f�rmula anterior, es el de un mecanismo plano sin enlaces
redundante, donde el n�mero de grados de libertad del mismo se pueden calcular
mediante el criterio de Gr�bler-Kutzbach:

{\displaystyle GL=3\left(n_{s}-1\right)-2j_{1}-j_{2}}{\displaystyle
GL=3\left(n_{s}-1\right)-2j_{1}-j_{2}}

donde:

{\displaystyle GL,}{\displaystyle GL,}, n�mero de grados de libertad.

{\displaystyle n_{s}\,}{\displaystyle n_{s}\,}, n�mero de elementos (eslabones,
barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
{\displaystyle j_{1}\,}{\displaystyle j_{1}\,}, n�mero de uniones (pares
cinem�ticos) que eliminan 2 grado de libertad.
{\displaystyle j_{2}\,}{\displaystyle j_{2}\,}, n�mero de uniones (pares) que
eliminan 1 grados de libertad.
V�ase tambi�n
Cinem�tica directa
Mecanismo de movimiento rectil�neo
Engranaje
Leva (mec�nica)
Polea
Rueda de Ginebra
Enlaces externos
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el dise�o, an�lisis (movimiento y fuerza) y optimizaci�n de mecanismos planares
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