Escuela Superior Politécnica del Litoral

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Práctica 2: Modelos Lineales y no Lineales
Nombre: Juan José Arroba Paralelo: 104
Fecha: 1/11/19
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de elaborar y simular modelos no lineales y
lineales en Simulink, para la comparación y análisis de estos resultados.

Objetivos Específicos
• Obtener la representación lineal de una ecuación.
• Utilizar bibliotecas y bloques afines a la asignatura en los modelos de Simulink.
• Configurar parámetros principales en una simulación.
• Transferir datos entre el workspace de MATLAB™ y Simulink.
• Analizar similitudes entre el modelo no lineal y lineal.

Procedimiento (25 puntos)

Recuerde realizar las gráficas desde la ventana de comandos de MATLAB™; incluya títulos,
leyendas, cuadrículas y labels en todas las gráficas solicitadas.

Identificar la Entrada: Voltaje aplicado al motor

entrada y salida Salida: Velocidad de la puerta
del sistema. 1
punto
Voltaje de 0.7844 [𝑉]
operación. 2
puntos
Código utilizado:

Escribir las 𝑑𝑣
𝐹 = 𝑀𝑡 ∗ 𝑑𝑡 + 𝑣 1/2
ecuaciones no
lineales. 1 punto
Determinar Procedimiento y punto de operación de corriente de campo,
puntos de torque del motor, y velocidad angular.
operación. 2 𝑖𝑜𝑝 = 0.0078[𝐴]
puntos 𝑇𝑚𝑜𝑝 = 0.2353 [𝑁 ∗ 𝑚]
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑜𝑝 = 0.6289 [ ]
𝑠
Código utilizado:

Linealización. 2 Proceso de linealización (comandos de MATLAB™). Escriba aquí el

puntos valor de las constantes halladas.
Código utilizado:

Función de Función de transferencia

transferencia. 2
puntos

Imagen del diagrama de bloque utilizado para el modelo lineal. 1.5 puntos
Imagen del diagrama de bloque utilizado para el modelo no lineal. 1.5 puntos

Graficar en una misma figura la salida del modelo lineal y no lineal para cambios del 2%
en la entrada, comente los resultados. Utilice el comando plot. 6 puntos
Gráficas para ∆=2% de voltaje de operación
Comentario: Podemos observar como aumenta ligeramente la velocidad de cierre de
la puerta, además que existe un ligero desface entre el lineal y el no lineal, podemos
ver que la constante de linealización no afecta en gran manera a los resultados a
pesar de incrementar el punto de operación
Graficar en una misma figura la salida del modelo lineal y no lineal para cambios de 20%
en la entrada, comente los resultados. Utilice el comando plot. 6 puntos
Gráficas para ∆= 20% de voltaje de operación
Comentario: Podemos observar un aumento significativo en la velocidad, pero
podemos ver que la constante de linealización no afecta en gran manera a los
resultados a pesar de incrementar el punto de operación
El encargado de planta de la empresa indica que su diseño es similar el de otras
propuestas. ¿Qué mejoras que beneficien al cliente usted propondría en este
sistema? 10 puntos
RESPUESTA: Obtener una función que permita disminuir la velocidad de la puerta a lo
que esta esté llegando al final, ya que esto permitiría reducir el impacto de la puerta
al chocar para cerrarse o abrirse.

DESAFÍO
 Registre el diagrama de bloques propuesto comentando cuál sería el funcionamiento de esta.
Además, añada una simulación donde se observe un ciclo completo de la puerta, es decir,
abrir y cerrar la puerta completamente o viceversa. Hasta 10 puntos.

RESPUESTA

Conclusiones y Recomendaciones (40 puntos)

Podemos observar que la linealización ayuda a simplificar las matemáticas del
modelamiento del sistema, por lo que se puede concluir que la linealización es un
método muy eficaz para aproximar, a pesar de que el punto de operación no sea el
mismo.

Se concluye además que el modelamiento matemático nos permite alterar variables

para que podamos observar la respuesta de los sistemas en diferentes situaciones que
se pueden presentar para la optimización del sistema.

Se recomienda que en la práctica se indique más detalladamente como realizar los

procesos de linealización.

Además de esto se recomienda analizar resultados en puntos de operaciones más

alejados para poder observar la diferencia de error que se obtiene en la linealización,

Sección Puntaje Observación

Procedimiento
Adjuntar Script (archivo .m)
Adjuntar archivo de Simulink
/35 puntos Debe incluir captura de pantalla
del código usado y del resultado
obtenido del script según lo
solicitado en el formato.
Todas las gráficas se deben
realizar siempre en función del
tiempo y mediante el comando
plot.
/5 puntos Debe incluir su nombre al
principio de este, así como
comentarios acerca del código
utilizado.
/20 puntos Todos los bloques deben estar
parametrizados, es decir en
términos de variables, las
mismas que deben estar
definidas en el Script y cargadas
en el Workspace.
Conclusiones y /40 puntos Debe incluir al menos tres
Recomendaciones conclusiones y una
recomendación