Conceptos de Identificación

de Sistemas
Jesús Alfonso López
jalopez@uao.edu.co
 Sistema Dinámico

u y
Sistema

 y(k − 1), y(k − 2),..., y(k − n) 

y(k ) = f  
 u(k − 1), u(k − 2),...,u(k − m) 

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2
S.
 Modelo de un Sistema
• Modelar es el arte de crear representaciones o descripciones
matemáticas de fenómenos físicos, químicos, sociales,
financieros, etc. Estos modelos deben ser relativamente
sencillos, pero suficientemente exactos de tal forma que
sirvan para el propósito de su modelador.
• Tipos de Modelos
– Modelos Matemáticos
– Modelos Icónicos o a Escala

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S.
Modelos Matemáticos
Modelo de caja blanca
Electrónica
Circuitos
Electrónicos
Mecánica Dispositivos
Mecánicos
Química Reactores
Químicos

Ecología Corrientes
de agua
Economía Modelos
Económicos
Sicología Dinámicas
del Hombre
Modelo de caja negra

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S.
 Identificación de Sistemas
• Proceso para determinar, con base en datos obtenidos por
medición directa en el sistema, un modelo perteneciente a
cierta clase de modelos, que bajo un criterio representa al
sistema bajo análisis. (Zadeh, Eykoff y Astrom)
• Calidad del Modelo Calidad del Diseño del Experimento
• Aplicación en Control, Predicción y Simulación
• Métodos clásicos de representación de un sistema:
– Métodos Paramétricos
– Métodos No-Paramétricos

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5
S.
Métodos Clásicos de Representación
• Método Paramétrico. Modelo conformado por un número
finito de parámetros. Sistema de ecuaciones cuyos
parámetros se identifican con algún tipo de algoritmo

• Método No – Paramétrico. El número de parámetros del

modelo del sistema no es finito.
– Análisis de correlación. Determinación de parámetros por respuesta
al impulso
– Análisis en Frecuencia. Determina la Ganancia y fase de un sistema
por medio de una excitación senoidal
– Análisis de Fourier. DTF y FFT

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S.
Pasos Para La Identificación De Un Sistema
Determinar características
del sistema

Diseño del
experimento
Adquisición
de datos
Escogencia de la
representación

Escogencia del método

Estimación

Simulación

Validación

Si No
Modelo OK?
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S.
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 Cuál es el problema?
z N = {u ( k ), y (k ) k = 1,2,..., N }
u
Sistema
y G (k , φ (k ),θ )
y (k ) ≈ yˆ (k ) = G (k , φ (k ),θ )

Minimizar el Error
N
V n (θ ) =
1
∑ ( y ( k ) − G ( k , φ ( k ), θ ) )2

N k =1

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8
S.
 Perturbaciones

v(k)

u(k) G(q) y(k)

Tipos de Perturbaciones:

- Ruido de Medición
- Entradas No-Controladas

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9
S.
Modelo con Caracterización de las
Perturbaciones
e(k)

H(q)

u(k) G(q) y(k)

y ( k ) = G ( q )u ( k ) + H ( q ) e ( k )

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S.
 Modelo Paramétrico en el Tiempo
ARX: Autoregresivo con
Modelo Polinómico Entrada Exógena

B(q) C (q) B(q) 1

A(q ) y (k ) = u (k ) + e( k ) y (k ) = u (k ) + e( k )
F (q ) D (q) A( q ) A(q )

A(q) = 1 + a1 q −1 + a 2 q −2 + ... + a na q − na
−1 −2 − nb
ARMAX: Promedio de Movimiento
B(q) = b1 q + b2 q + ... + bnb q Autoregresivo con Entrada Exógena
C (q) = 1 + c1 q −1 + c 2 q −2 + ... + c nc q − nc
B(q) C (q)
D(q ) = 1 + d1 q −1 + d 2 q −2 + ... + d nd q − nd y (k ) = u (k ) + e( k )
− n fa
A(q ) A(q )
F (q ) = 1 + f1 q −1 + f 2 q −2 + ... + f n f q

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S.
 Mínimos Cuadrados
• El objetivo es encontrar la línea
que minimice las sumas de los
errores al cuadrado
N
V n (θ ) =
1
∑ ( y ( k ) − G ( k , φ ( k ), θ ) )2

N k =1

∂ V n (θ )
V n (θ ) = Y − Φ θ
2 =0
2 ∂θ
∂ V n (θ )
= 2 Φ T (Y − Φ θ ) = 0
∂θ
∂ V n (θ )
= Φ TY − Φ T Φθ = 0
∂θ
θ = [ Φ T Φ ] −1 Φ T Y
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S.
 Experimentación
Confiabilidad en los Datos
– Precisión en los
Instrumentos
– EMI
– Efectos físicos del proceso

Conocimiento Previo del

Sistema
– Sistema Lineal o No-Lineal
– Orden del Sistema
– Rango de Entrada-Salida
del Sistema

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S. 13