INDICE

Primera Parte. Sistemas Electrónicos de Mando

Prólogo de la Primera Parte 3
1. Conceptos Fundamentales de la Técnica de los Sistemas de 5
Mando
1.1. Concepto de mando o gobierno 5
1.2. Elementos de mando analógico y digitales 7
2. Algebra Lógica 11
2.1. Introducción en el álgebra lógica 11
2.2. Ejercicios para prácticas y repaso 16
2.3. Reglas fundamentales del álgebra lógica 16
2.3.1. Funciones lógicas con dos o más variables iguales 16
2.3.2. Funciones lógicas con variables y constantes 17
2.3.3. Doble inversión (doble cambio) 18
2.3.4. Reglas de las combinaciones 18
2.3.5. Reglas deducidas 20
2.3.6. Ley de la inversión (teorema de De Morgan) 21
2.4. Realización de las funciones lógicas 24
2.4.1. Circuitos con contactos 24
2.4.2. Circuitos sin contactos 25
2.4.3. Inversión 25
2.4.3.1. Puerta NOR 26
2.4.3.2. Puerta NAND 27
2.4.3.3. Inhibición 27
2.4.3.4. Implicación 28
2.4.4. Técnicas NOR y NAND 29
2.5. Forma óptima de las funciones lógicas 31
2.6. Eje rcicios para prácticas y repaso 33
2.7. Análisis de las funciones lógicas 35
2.7.1. Forma canónica disyuntiva de una función lógica 35
2.7.2. Realización de la tabla de combinaciones (tabla de verdad) 36
2.8. Síntesis de las funciones lógicas 37
2.9. Ejercicio para práctica y repaso 40
2.10. Método gráfico. Diagrama de karnaugh 43
2.10.1. Construcción de un diagrama de karnaugh con tres variables 45
2.10.2. Reunión de cuadros en el diagrama de karnaugh con tres 47
variables
2.10.3. El diagrama de karnaugh para cuatro variables 50
2.10.4. El diagrama de karnaugh para cinco variables 52
2.10.5. Análisis de las fundones lógicas con ayuda del diagrama 53
karnaugh
2.10.6. Síntesis de las funciones con ayuda del diagrama de karnaugh 54
2.10.7. Redundancias 56
2.11. Ejercicios para práctica y repaso 57
3. Componentes de la Técnica de los Sistemas de Mando 60
3.1. Elementos constructivas más importantes de la técnica de los 60
sistemas de mando
3.1.1. El diodo 61
3.1.2. El transistor 63
3.1.3. El transistor uniunión 65
3.1.4. El tiristor 66
3.2. Los distintos significados de las señales 68
3.2.1. Circuitos con transistores pnp 68
3.2.2. Circuitos con transistores npn 69
3.2.3. Diferentes significados de las señales lógicas positiva y negativa 69
3.2.4. Gamas de tensiones de las señales O y L 70
3.3. Puertas lógicas sin memoria 71
3.3.1. Puertas OR 72
3.3.2. Puerta AND 73
3.3.3. Puertas AND y OR para otros significados de señales 74
3.3.3.1. Puerta OR para el significado de señales + Ub = 0/0 V = L 74
3.3.3.2. Puerta AND para señales con el significado + Ub = 0/0 = L 75
3.3.4. Puerta NOR 75
3.3.5. Puerta NAND 76
3.3.6. Puertas NOR y NAND para señales con el significado 77
3.3.6.1. Puertas NOR para señales con el significado + Ub = 0/0 V = L 77
3.3.6.2. Puerta NAND para señales con el significado + Ub = 0/0 V = L 78
3.3.7. Otros posible circuitos para las puertas NAND y NOR 78
3.3.8. Puertas NAND y NOR como circuitos integrados 79
3.3.8.1. Puertas NAND 79
3.3.8.2. Puerta NOR 80
3.3.9. Circuitos antivalentes y equivalentes 81
3.3.10. Formación de señales mediante pulsadores 82
3.3.11. Conexión en cascada de las puertas AND y OR 83
3.3.12. Conexión en paralelo de las salidas de las puertas lógicas 84
3.4. Ejercicios para práctica y repaso 87
3.5. Memorias de tiempo ilimitado 88
3.5.1. Símbolos normalizados 88
3.5.2. Conexiones básicas de los circuitos basculares biestables 92
3.5.3. Circuitos basculares biestables con entrada dinámica y entradas 94
de preparación
3.5.3.1. El escalón de señal O – L (transición positiva) dispara la báscula 94
3.5.3.2. El escalón de señal L – O dispara la báscula 97
3.5.3.3. Diodos en las entradas estáticas 97
3.5.4. Circuitos basculantes biestables formados por puertas NOR – 99
NAND
3.5.4.1. Flip – flop de dos puertas NOR 99
3.5.4.2. Flip – flop de dos puertas NAND 100
3.5.5. Circuitos basculares especiales (no normalizados DIN) 102
3.5.5.1. Flip – flop RS 104
3.5.5.2. Flip – flop AC – RS 105
3.5.5.3. Flip – flop JK 106
3.5.5.4. Flip – flop D 108
3.5.5.5. Flip – Flop T 110
3.5.5.3. Flip – Flop Master – Slave (ordenador - seguidor) 110
3.6. Memorias de tiempo limitado 116
3.6.1. Normalización 116
6.3.2. Circuito básico de la etapa basculante monoestable 117
3.6.3. Etapa basculante monoestable con entrad dinámica y entrada de 119
preparación
3.6.4. Circuito basculante monoestable formado por puertas NOR y 120
NAND
3.7. Otros circuitos basculantes 121
3.8. Amplificador conmutador 125
3.9. Elementos de ajuste electrónicos de la energía eléctrica 126
3.9.1. Elemento de ajuste digitales 126
3.9.1.1. Interruptores electrónicos para circuitos de potencia de corriente 126
continua
3.9.1.2. Interruptores electrónicos para circuitos de potencia de corriente 127
alterna
3.9.2. Elemento de ajuste analógicos 130
3.10. Ejercicios para práctica y repaso 133
4. Aplicaciones y Problemas sobre el Mando Electrónico de la 136
Energía Eléctrica
4.1. Aparatos gobernados 136
4.1.1. Lámparas 136
4.1.2. Aparatos electromagnéticos 136
4.1.3. Aparatos térmicos 138
4.1.4. Máquinas eléctricas 138
4.2. Formación de las órdenes de mando 139
4.2.1. Conmutadores con contactos 139
4.2.2. Conmutadores sin contactos 140
4.3. Sistemas de mando simples 142
4.3.1. Sistemas de mando sin memoria de señal 142
4.3.2. Modalidades de mando para motores trifásicos 145
4.3.3. Sistemas de mando con memoria de la señal 147
4.3.4. Sistemas de mando analógicos 159
4.4. Ejercicios para práctica y repaso 161
4.5. Mando numérico para máquinas – herramienta 163
5. Apéndice 165
5.1. DIN 66.000: signos matemáticos del álgebra lógica 165
5.2. Símbolos lógicos para el tratamiento digital de la información 167
Soluciones de los ejercicios para práctica y repaso 170
Relación bibliográfica de la primera parte 181
Segunda Parte. Principios y Circuitos Básicos de los Sistemas
Electrónicos de Regulación
Prólogo de la segunda parte 185
6. Máquinas de Fabricación con Mando Numérico 187
6.1. Introducción 187
6.2. El programa 192
6.2.1. Conceptos 192
6.2.2. Programación manual 192
6.2.2.1. Ejemplo de una programación manual 196
6.2.2.2. Proyecto del programa 196
6.2.2.3. Tabla del programa 198
6.2.2.4. La cinta perforada 198
6.3. Tratamiento de la información con máquinas 202
6.3.1. Lectura y comprobación de las cintas perforadas 202
6.3.2. Vigilancia automática del lector 202
6.3.3. Unidad de mando con distribuidor de información 203
6.3.4. Regulación numérica 204
6.3.5. Medición de trayecto, medición de posición 206
6.3.5.1. Medición incremental del trayecto 206
6.3.5.2. Medición absoluta del trayecto 209
6.3.6. Panel de órgano de servicio 213
6.4. Clases de sistemas de mandos 215
6.4.1. Sistema de mando de puntos 215
6.4.2. Sistema de mando de tramos 216
6.4.3. Sistema de mando continuo 217
6.5. Programación simbólica 218
6.5.1. Sinopsis de la programación simbólica 218
6.5.2. Lenguajes de programación 220
6.5.3. Realización del lenguaje de programación EXAPT 220
6.5.4. Ejemplo de una programación 221
6.5.5. Otras posibilidades para la programación simbólica 225
6.5.6. Prueba del programa 227
6.5.7. Comparación entre las programaciones simbólicas y manual 228
6.6. Examen de la rentabilidad 228
6.7. Ejercicios para práctica y repaso 229
7. Introducción en la Técnica de los Sistemas de Regulación 231
7.1. Conceptos fundamentales de la técnica de los sistemas de 231
regulación
7.2. Otros elementos de los bucles de realimentación 236
7.3. Clases de sistemas de regulación 237
7.4. Comportamiento temporal de los elementos de un bucle de 238
regulación
7.4.1. El amplificador operacional analógico 239
7.4.2. Métodos para la determinación del comportamiento temporal de 246
los elementos de un bucle de regulación
7.4.3. Elementos lineales de un bucle de regulación 248
7.4.3.1. Elemento P 249
7.4.3.2. Elemento I 250
7.4.3.3. Elemento D 258
7.4.3.4. El elemento Tt 263
7.4.3.5. Elemento de un bucle de regulación con evolución cuadrática 265
7.4.4. Elemento no lineales de un bucle de regulación 270
7.4.4.1. Elemento retardador de primer orden 271
7.4.4.2. Elemento retardador de segundo orden 278
7.4.4.3. Elemento retardador de tercer orden 284
7.4.5. Lugares geométricos de los elementos de los bucles de regulación 285
7.5. Ejercicios para práctica y repaso 288
8. El Tramo Regulado 290
8.1. Comportamiento temporal del tramo regulado 291
8.2. Magnitudes dinámicas características del tramo regulado 292
8.3. Regulabilidad de un tramo regulado 296
8.4. Ecuación de un tramo regulado 296
8.4.1. Tramos parciales conectados en cascada 297
8.5. Ejercicios para práctica y repaso 297
9. El Dispositivo de Regulación 305
9.1. Tipos de reguladores 306
9.1.1. Regulador P 306
9.1.2. Regulador I 308
9.1.3. Comportamiento o acción D 310
9.2. Reguladores con accione combinadas 310
9.2.1. Regulador PI 310
9.2.2. Regulador PD 317
9.2.3. Regulador PID 322
9.3. Ejercicios para práctica y repaso 325
10. El Bucle de Regulación Completo 327
10.1. Elección del regulador apropiado 327
10.1.1. Regulación de un tramo regulado con comportamiento P 327
10.1.2. Regulación de un tramo regulado con comportamiento I 333
10.1.3. Regulación de un tramo regulado con evolución cuadrática en el 337
tiempo de la magnitud de salida
10.1.4. Regulación de un tramo regulado con tiempo muerto 340
10.1.5. Regulación de un tramo regulado retardado de primer orden 343
10.1.6. Regulación de un tramo regulados retardados de orden superior 345
10.2. Ajuste óptimo de los reguladores 346
10.2.1. Ajuste óptimo de los reguladores para un tramo regulado 349
retardado de tercer orden
10.2.2. Ensayo de un ramo regulado retardado de cuarto orden 352
10.3. Combinaciones del mando y de la regulación 356
10.3.1. Conexión sobre la magnitud perturbadora 356
10.3.2. Conexión sobre la tendencia perturbadora 358
10.4. Sistemas de regulación de varias etapas o bucles de regulación 360
combinados
10.5. Tratamiento por cálculo de un bucle de regulación simple 365
10.6. Regulaciones discontinuas 371
10.6.1. Regulaciones discontinuas 371
10.6.1.1. Tramo regulado retardado de primer orden con regulador de 372
dos niveles
10.6.1.2. Regulador de dos niveles con realimentación 376
10.6.1.3. Tramo regulado retardado de orden superior con regulador de 378
dos niveles
10.6.1.4. El regulador de dos niveles con realimentación aplicado al 380
tramo regulado retardado de orden superior
10.6.2. Regulador de tres niveles 382
10.7. Ejercicios para práctica y repaso 383
11. Apéndice 385
11.1. Estado actual de la moderna técnica de los sistemas de regulación 385
11.1.1. Técnica de los sistemas de regulación digital 385
11.1.2. Sistemas de regulación de procesos 386
11.1.3. El calculador analógico en la técnica de los sistemas de 388
regulación
Relación bibliográfica de la segunda parte 393