Universidad Autónoma Chapingo

Departamento de Ingenierı́a Mecánica Agrı́cola

Curso Ingenierı́a de Sistemas
Tarea No. 2

5 de diciembre de 2019

Problema 1. Considere la ecuación diferencial de tercer orden:

d3 y d2 y dy
+ 6 + 11 + 6y = 6u
dt3 dt2 dt
donde y es la variable de salida y u es la variable de entrada
a) Obtener la representación en espacio de estados.
b) Obtener la función de transferencia G(s) = YU (s)
(s)

Problema 2. Considere el sistema en espacio de estados:

 dx1      
dt
−4 −1 x1 1
dx2 = + u
dt
3 −1 x 2 1
 
  x1
y= 1 0
x2
a) Obtener la función de transferencia analı́ticamente
b) Obtener la función de transferencia con la función ss2tf de Matlab
Problema 3. Considere el sistema definido por la función de transferencia:
Y (s) 160(s + 4)
= 3
U (s) s + 18s2 + 192s + 640
a) Obtener la representación en espacio de estados analı́ticamente mediante el
método 1 descrito en las páginas 189-190 del texto Ogata. Systems Dynamics

1
b) Obtener la representación en espacio de estados analı́ticamente mediante el
método 2 descrito en las páginas 190-192 del texto Ogata. Systems Dynamics
c) Obtener la representación en espacio de estados mediante la función tf2ss
de Matlab
Problema 4. Dada la función de transferencia:
Y (s) 25s + 5
= 3
U (s) s + 5s2 + 25s + 5
a) Obtener el modelo en espacio de estados con Matlab.
b) Aplicar una entrada escalón unitaria a la función de transferencia.
c) Aplicar una entrada escalón unitaria al modelo en espacio de estados.
d) Comparar las respuestas
Problema 5. Dada la función de transferencia:
s3 + 2s2 + 15s + 10
s3 + 4s2 + 8s + 10
a) Obtener el modelo en espacio de estados con Matlab.
b) Aplicar una entrada escalón unitaria a la función de transferencia.
c) Aplicar una entrada escalón unitaria al modelo en espacio de estados.
d) Comparar las respuestas
Problema 6. Considere el modelo dinámico siguiente:
dx1 u1
= (x1in − x1 ) − kx21
dt x2
dx2
= u1 − βx2
dt
donde u1 = 1, x1in = 1, k = 2, y β = 1
a) Encontrar el estado estacionario x1s , x2s
b) Linealizar el modelo y representarlo en espacio de estados
Problema 7. Considere el modelo dinámico siguiente:
 
dx1 u1 + au2  au 
2
=− x1 + x2
dt M M
 
dx2  u1  u1 + au2 u2
= x1 − x2 + x2f
dt M M M
Donde los estados son x1 y x2 , las variables de entrada son u1 = 80,
u2 = 100 y y los parámetros son : M = 20, a = 0,5 y x2f = 0,1

2
a) Encontrar el estado estacionario x1s y x2s .
b) Linealizar el modelo (analı́tica y/o numericamente) y describirlo en espacio
de estados.
c) Determinar los valores propios de la matriz A.
d) Determinar las constantes tiempo del sistema.
Problema 8. Considere el modelo dinámico:
r
dx1 2gx1
= u1 (t) − k1
dt A1
r r
dx2 2gx1 2gx2
= k1 − k2
dt A1 A2
Donde u1 (t) = 5, k1 = 0,5, k2 = 0,5, A1 = 15 y A2 = 15
a) Programar en Matlab y/o Simulink el modelo y resolverlo numéricamente
mediante el método ode45 de Matlab. Usar las condiciones iniciales x1 (0) = 0
y x2 (0) = 0.
b) Obtener el estado estacionario x1s , x2s (numérica o analı́ticamente)
c) Linealizar el modelo usando como punto de operación su solución en estado
estacionario.
d) Simular el modelo linealizado mediante la función lsim de Matlab
e) Comparar el comportamiento del modelo no-lineal y el modelo linealizado
Problema 9. Para la ecuación caracterı́stica de la función de transferencia:
1
G(s) =
s4 + 6s3 + 11s2 + 6s + 15
a) Construir la Tabla de Routh-Hurwitz e inferir si el sistema es estable o
inestable.
b) Aplicar una entrada escalón unitaria mediante Matlab y observar el com-
portamiento del sistema en lazo abierto.
c) Con la función pole de Matlab verificar la ubicación de los polos del siste-
ma en el plano complejo.

Problema 10. Para la ecuación caracterı́stica de la función de transfe-

rencia:
1
G(s) = 3 2
s + 6s + 11s + 6
a) Construir la Tabla de Routh-Hurwitz e inferir si el sistema es estable o
inestable.

3
b) Aplicar una entrada escalón unitaria mediante Matlab y observar el com-
portamiento del sistema en lazo abierto.
c) Con la función pole de Matlab verificar la ubicación de los polos del siste-
ma en el plano complejo.