UNIVERSIDAD POLITÉCNICA

de Guanajuato

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ROBÓTICA

PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

“Diseño de un PID para

control de velocidad”

PRESENTA:
ALEJO GÁMEZ OSCAR ANTONIO
MARTÍNEZ LEÓN JULIO CÉSAR
MONTAÑO ORTEGA JORGE EDUARDO

CORTAZAR, GTO. AGOSTO 2011

Agradecimientos
Gracias a Dios por este regalo que nos dio (la vida), a nuestros padres que con
mucho o poco nos han seguido apoyando.

2I
 RESUMEN
La enseñanza de la teoría de sistemas de control representa un reto en los planes de
estudio de la Ingeniería.

Una alternativa para atraer el interés de los estudiantes consiste en darles la oportunidad
de construir su propio sistema de control. De esta manera, ellos se sentirán con más
confianza hacia esta materia que de otra manera parece árida y teórica. En este artículo,
presentamos un sistema de control de velocidad para un motor de corriente directa.

En este trabajo se muestran los pasos a seguir para diseñar el control de velocidad de un
motor de corriente directa (cd), empleando amplificadores operacionales y elementos
electrónicos.
El controlador que se construyó al final del documento es aplicable a cualquier proceso de
una entrada - una salida, cuya señal de salida esté en el rango de 0 a 5 voltios de cd y la
señal de entrada al proceso pueda ser una señal de –12 a +12 voltios de corriente directa.

3
II
 ÍNDICE DE FIGURAS
Página
Figura 1. Esquema de un controlador P 12
Figura 2. Esquema de un controlador I 13
Figura 3. Esquema de un controlador D 13
Figura 4. Diagrama de bloques de un controlador PI. 14
Figura 5. Diagrama de bloques de un controlador PD. 14
Figura 6. Diagrama de bloques de un controlador PID. 15
Figura 7. Motor de corriente directa. 16
Figura 8. Diagrama de un amplificador inverso. 17
Figura 9. Referencia de una señal constante positiva y una señal
constante negativa. 18
Figura 10. Amplificador operacional conectado como sumador algebraico
(comparador). 19
Figura 11. Operacional en configuración de amplificador inversor. 19
Figura 12. Control proporcional con ganancia ajustable. 20
Figura 13. Control proporcional (Kp) con ganancia ajustable y etapa de
potencia anexada. 20
Figura 14. Proceso por controlar y sensor. 21
Figura 15. Sistema retroalimentado de control de velocidad. 21
Figura 16. Generación de una entrada de referencia constante. 23
Figura 17. Identificación de terminales del amplificador operacional LM741. 24
Figura 18. Identificación de terminales de los transistores de potencia. 24
Figura 19. Identificación de las terminales del motor cd. 24
Figura 20. Diagrama de bloques del sistema a controlar. 25
Figura 21. Diagrama electromecánico del motor cd. 25
Figura 22. Prototipo eléctrico de la parte proporcional del controlador.. . 28
Figura 22.Diagrama eléctrico del acoplamiento de los controladores. . 29
Figura 23.Respuesta escalón de la planta con un controlador proporcional. 31
Figura 24. Respuesta escalón de la planta con un controlador PID. 32
Figura 24. Efectos de cada uno de los controladores utilizados. 33
Figura 25.MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices"). 37
Figura 26. Sistema de control en lazo cerrado. 38
Figura 27. Sistema de control en lazo abierto. 38

4
III
 ÍNDICE
Página

Agradecimientos I
Resumen II
Índice de figuras III

CAPITULO 1: Introducción
1.1 Antecedentes 9
1.2 Planteamiento del problema 9
1.3 Objetivos 9
1.3.1 Objetivos específicos 10
1.4 Justificación 10
1.5 Hipótesis 10
1.5 Limitaciones 10

CAPITULO 2: Marco de referencia

2.1 Orígenes 11
2.2 Tipos de controladores 14
2.3 Motor de corriente continúa 15
2.4 Amplificador operacional 16
2.4.1 Amplificador inversor 17

CAPITULO 3: Diseño del control de velocidad

3.1 Implementación 18
3.1.1 ETAPA 1: Entrada de referencia 18
3.1.2 ETAPA 2: Comparador 18
3.1.3 ETAPA 3: Amplificador de ganancia ajustable 19
3.1.4 ETAPA 4: Amplificador de potencia 20
3.2 Funcionamiento 21
3.3 Elementos a utilizar 22
3.3.1 Selección de los elementos constituidos 22
3.4 Modelado matemático 24
3.4.1 Modelo matemático del motor cd 24
3.4.2 Modelo matemático del tacómetro 26
3.4.3 Modelo matemático del valor de k (Ganancia ajustable) 27
3.5 Resultados 28

5
IV
CAPITULO 4: Aspectos administrativos
4.1 Cronograma 33

Conclusiones
Conclusión general 35

Glosario 36

Bibliografía 38

6
 CAPITULO 1
INTRODUCCIÓN
V
1.1 Antecedentes
Un sistema de control automático es un ordenamiento de componentes físicos conectados
de tal manera que el mismo pueda mandar, dirigir o regularse a si mismo o a otro sistema.
El sistema de control automático desempeña un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos, etc.
Como el control automático va ligado a, prácticamente, todas las ingenierías (eléctrica,
electrónica, mecánica, sistemas, industrial, química, etc.), este proyecto ha sido
desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina determinada.
La necesidad de un sistema de control no es algo que se elige con voluntad sino es un
proceso de planteamiento y análisis para resolver un problema dado, que al finalizar este
proceso, beneficiara a toda la sociedad por que aunque no lo crea el control automático
esta ligado al proceso de producción y presenta muchas ventajas.[5]

7
1.2 Planteamiento del problema
Frecuentemente, se intenta controlar un motor DC mediante una resistencia variable
conectada a un transistor. Si bien este sistema funciona, genera gran cantidad de calor y
pérdidas de potencia, así como también genera mucha variación al momento de intentar
controlar el mecanismo.

8
1.3 Objetivos
Diseñar e implementar un controlador de velocidad para un motor de corriente directa
logrando mantener el rango deseado de esté mismo.

1.3.1 Objetivos específicos

 Obtener modelo matemático de la planta a controlar.
 Desarrollar del control de retroalimentación físicamente.
 Controlar la velocidad del motor mediante un sistema retroalimentado.
 Construir un circuito con amplificadores operacionales que simule el
comportamiento dinámico de la planta.

1.4 Justificación
La investigación como ya se mencionó anteriormente, esta enfocado hacia la realización
de un sistema retroalimentado, lo cual actualmente representa uno de los requisitos
indispensables
La creciente necesidad de obtener opciones de control de procesos industriales que sean
flexibles, económicas y de mayor precisión, incentiva la aplicación de teorías de control
conocidas a equipos más avanzados. Es por ello que se realiza este estudio; que busca
implementar la teoría PID, equipos de avanzada tecnología, alta precisión y gran
flexibilidad.

1.5 Hipótesis
La dinámica del controlador será estable, sin muchas perturbaciones y será lo más
parecido al modelo matemático diseñado.

1.6 Limitaciones
El conocimiento básico sobre los controladores retroalimentados no es lo suficiente basto
en todos los integrantes del equipo.
El tiempo determinado a este proyecto fue demasiado corto para abarcar todo lo
correspondiente a él de una manera adecuada.

9
 CAPITULO 2
MARCO DE REFERENCIA

2.1 Orígenes del PID

Desde que James Watt inventara su primer regulador realimentado mecánico dando vida
así al Control Automático Industrial hasta hoy, los métodos de control han variado mucho.
Hoy en día existen numerosas tipologías e implementaciones de estos controladores,
aunque la esencia del PID, un regulador que incluye acciones proporcional, integral y
derivativa, es común a todos ellos y comenzó a utilizarse en controladores ya en el siglo
XIX. Sin embargo, la idea de un controlador de tres términos de propósito general con
una acción de control variable no fue introducida hasta finales de la década de 1930.
Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument Company la que introdujo el primer
controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa fijada en fábrica y
luego por fin, en 1939, con una acción derivativa variable.
Ya en 1922, bastante antes de su comercialización, Nicolás Minorsky había analizado las
propiedades de los controladores tipo PID en su publicación “Estabilidad direccional de
cuerpos dirigidos automáticamente”. Dicho trabajo, que constituye una de las primeras
discusiones sobre Teoría de Control, describe el uso de los controladores de tres términos
para el gobierno de la dirección de un buque: el “New Mexico”. Así pues, los controladores
tipo PID nacieron para el gobierno automático de buques y puede decirse que fueron
descubiertos por el científico Nicolás Minorsky.
La idea de un gobierno completamente automatizado había comenzado a forjarse tras la
aparición del primer timón servocontrolado en 1864, aunque hubo pocos avances en este
sentido debido a la ausencia de sensores de orientación adecuados. La sensibilidad de
las agujas magnéticas no permitía utilizarlas como parte de un sistema de gobierno sin
distorsionar su medida. Hubo que esperar al desarrollo de los girocompases
(principalmente por Anshchutz-Kämpfe y Elmer Sperry a comienzos del siglo veinte) para
poder hacer las primeras pruebas de automatización de buques.
En la década de 1910 se construyeron por fin los primeros sistemas de gobierno
automático basados en un control de tipo proporcional que dieron buenos resultados en
pequeños buques. Sin embargo, el comienzo de la guerra en 1914 interrumpió el
desarrollo de los “giropilotos”, que no fue reanudado hasta 1921 ya de la mano de
Minorsky.

10
Minorsky fue el primero en analizar la dinámica de un buque convencido de que era
posible encontrar una expresión analítica que permitiera calcular la mejor acción del timón
para un buen gobierno en función de la inercia del buque y de las características del
timón. Así pues encontró que el sistema obedecía una ecuación de movimiento del estilo
de:

Donde e es el error de dirección del buque respecto a la dirección deseada y ρ es el

ángulo del timón. Las constantes A y B corresponden respectivamente al momento de
inercia del buque sobre su eje vertical (pasando por el centro de gravedad) y a la
resistencia al giro por efectos de fricción. Por su parte, τ, es una constante que depende
de las características hidrodinámicas del timón y D es el par ejercido sobre el buque por
distintas perturbaciones (corrientes, vientos…).
Minorsky consideró principalmente dos clases de control: control sobre la posición del
timón y control sobre la velocidad del timón, regidos por las siguientes expresiones:

Sobre la primera clase de control (proporcional, derivativo y derivativo segundo) consideró

primero un caso particular en el que m1=0 y p1 = 0, que correspondía al control
proporcional que ya se había utilizado en alguna ocasión y que daba lugar a un sistema
de segundo orden. Minorsky comprobó que el control dependía del parámetro

Y observó que al aumentar el tamaño del buque, A aumentaba mucho más rápidamente
que B, lo que explicaba que el control proporcional, que había funcionado aceptablemente
en buques pequeños, no diera buenos resultados en buques grandes.
Por lo demás, para un caso general donde m1, n1 y p1 son distintos de cero, concluyó que
el control sería eficiente para corregir errores producidos por perturbaciones temporales,
pero que no eliminaría una perturbación constante como, por ejemplo, un viento estable.
La segunda clase de control (3.a) venía a corregir este defecto. Para su implementación
era necesario integrar las ecuaciones, con lo que se obtenía:

11
Que corresponde a la expresión de un control de tipo PID.
En su trabajo, Minorsky incluye también un estudio de estabilidad del sistema basado en
el criterio de Hurwitz obteniendo una serie de condiciones a imponer a los parámetros m,
n y p. Finalmente estudia cómo afectan al sistema los retrasos en la transmisión del
sistema, y obtiene unas nuevas condiciones para los parámetros en función de dichos
retrasos asumiendo que éstos son cortos en comparación con el periodo de guiñada del
buque.
Tras las primeras pruebas y ajustes, los métodos de gobierno automático de Minorsky
instalados en el New México en 1923 dieron resultados satisfactorios. No obstante, la
tripulación era aún reacia al uso de sistemas automáticos de gobierno, por lo que el
sistema fue desmontado y no se utilizó más hasta la década de 1930.
La desconfianza en los sistemas de control automático ha sido a menudo un obstáculo
para su utilización y suele tener su origen en el desconocimiento. Los trabajos posteriores
de Minorsky en este sentido han sido un impulso fundamental al uso de los controladores
PID al explicar claramente sus principios de funcionamiento desde el enfoque de la teoría
de sistemas. [6]

2.2 Tipos de controladores

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones, proporcional (P),
integral (I), y derivativa (D).

2.2.1 Controlador P
Un controlador proporcional (Kp) tendrá el efecto de reducir el tiempo de elevación y
reducirá sin jamás eliminar, el error de estado estacionario. [4]

Figura 1. Esquema de un controlador P.

12
 2.2.2 Controlador I
Un controlador integral (Ki) tendrá el efecto de eliminar el error de estado estacionario,
pero puede empeorar la respuesta transitoria [4].

Figura 2. Esquema de un controlador I.

2.2.3 Controlador D
Un controlador derivativo (Kd) tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del sistema
reduciendo el sobrepico y mejorando la respuesta transitoria [4].

Figura 3. Esquema de un controlador D.

2.2.4 Controlador PI
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de
control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará
una acción de control creciente, y si fuera negativa la señal de control será decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen estacionario siempre será
cero [4].

13
 Figura 4. Diagrama de bloques de un controlador PI.

2.2.5 Controlador PD
Esta acción tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de control,
aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede
provocar saturación en el actuador.
La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola, debido a que sólo es eficaz
durante períodos transitorios. Cuando una acción de control derivativa se agrega a un
controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que
responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes
de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error de estado estacionario, añade amortiguamiento al sistema
y, por tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora
en la precisión en estado estable [4].

Figura 5. Diagrama de bloques de un controlador PD.

14
 2.3.6 Controlador PID
Está acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales (P, I, D). [4]

Figura 6. Diagrama de un controlador PID.

2.3 Motor de corriente continúa

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en
mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. Está máquina de corriente
continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil control de posición, paro y
velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y
automatización de procesos (Ver figura 7). Pero con la llegada de la electrónica su uso ha
disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asíncrono,
pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para el consumidor
medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen
utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión
(máquinas, micromotores, etc.)
La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la
velocidad desde vacío a plena carga. Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy
caro y laborioso.
Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de
dos partes, un estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, que

15
pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de
hierro. El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al
que llega la corriente mediante dos escobillas.
También se construyen motores de CC con el rotor de imanes permanentes para
aplicaciones especiales.

Figura 7. Motor cd.

2.4 Amplificador operacional

Como ya sabemos en electrónica, comúnmente los voltajes que se emplean en los
circuitos son bajos, y se utilizan componentes electrónicos pequeños que no necesitan
gran cantidad de voltaje, pero hay veces en que estos valores de corriente y voltaje
necesitan ser aumentados, es decir es necesario aumentar su amplitud.
En estos casos en que se necesita aumentar los voltajes de uso utilizaremos
amplificadores operacionales, cuya función será aumentar el voltaje de salida de un
circuito, esta amplificación se puede realizar con corriente alterna como con corriente
continua, siempre y cuando su voltaje de entrada sea bajo. Además el aumento o
ganancia de voltaje dependerá de las resistencias externas que el circuito tenga. En este
caso, se utiliza un amplificador operacional LM741.
El amplificador operacional puede ser utilizado como amplificador inversor y como
amplificador no inversor, en este caso solo nos dedicaremos a realizar el amplificador
operacional inversor [7].

16
 2.4.1 Amplificador inversor
El circuito que se va a desarrollar es el amplificador operacional inversor (ver figura 8), el
cual llevara resistencias conectadas de tal modo que este pueda amplificar con ganancia
negativa [7].

Figura 8. Diagrama de un amplificador inversor.

17
 CAPITULO 3
DISEÑO DE CONTROL DE VELOCIDAD

3.1 Implementación
Para poner en marcha el sistema, se consideran las siguientes configuraciones:
 Entrada de referencia o comportamiento deseado (r).
 Comparador (c).
 Amplificador de ganancia ajustable (Ak).

3.1.1 ETAPA 1: Entrada de referencia

En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance
un cierto valor de estado estable, una vez que se halla extinguido el régimen transitorio.
Puesto que las formas de ondas de estado estable y de entrada son iguales, es necesario
que el usuario introduzca una entrada que indique una referencia; en este caso una señal
de tipo escalón (Ver figura 9).

Figura 9. Referencia de una señal constante positiva y una señal constante negativa.

3.1.2 ETAPA 2: Comparador

Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, el cual
compara la entrada de referencia (r) con la salida del sistema (y (t)), para que en el caso
de que haya alguna diferencia entre dichas señales de error (Señal de error ≠ cero), el
controlador dosifique la energía suministrada al proceso por medio del elemento final del
control [2].
La puesta en marcha del comparador se indica en la figura 10.

18
 Figura 10. Amplificador operacional LM741 conectado como sumador algebraico (comparador).

3.1.3 ETAPA 3: Amplificador de ganancia ajustable

El hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia es uno de los resultados más
importantes de los sistemas retroalimentados, con lo que se logrará modificar las
características de respuesta de los sistemas de control.
El circuito mostrado en la figura 11 es un amplificador operacional conectado como
amplificador inversor por lo tanto el voltaje de salida se apreciara con polaridad invertida
[2].

Figura 11. Operacional en configuración de amplificador inversor.

Para corregir el signo negativo de la configuración anterior (figura 11), se debe ampliar
otro amplificador inversor en cascada (figura 12), con ganancia unitaria [2].

19
 Figura 12. Control proporcional con ganancia ajustable.
R1= 10kΩ R2= 1kΩ y R3=100kΩ

3.1.4 ETAPA 4: Amplificador de potencia

La variación de ganancia en el voltaje no tendrá la potencia necesaria para mover el
motor de cd, por lo que será necesario colocar un amplificador de potencia.
La figura 13, muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del
conjunto de amplificadores operacionales [2].

Figura 13. Control proporcional (Kp) con ganancia ajustable y etapa de potencia anexada.

Para lograr una regulación automática de velocidad se deberá agregar un sensor cuya
función será detectar el torque producido por el motor y generar un voltaje proporcional a
dicho torque. Tal comportamiento corresponde a un tacómetro, y puede ponerse en
marcha por medio de un motor de cd adicional, conectado al revés, este segundo motor

20
debe tener características análogas al primero de ellos, la configuración resultante se
observa en la figura 14.

Figura 14. Proceso por controlar y sensor.

Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y cada uno de los
elementos a considerar para formar una configuración de lazo cerrado, se procederá a
llevar a cabo la conexión entre componentes con el propósito de obtener la configuración
final.

3.2 Funcionamiento
Habrá que conectar la entrada de referencia con alimentación de +5 y -5 voltios (para dar
mayor resolución a la entrada), de tal forma que el usuario logre ajustar la velocidad y
dirección de giro resultante del sistema según sus necesidades. De esta manera, al
retroalimentarla salida del tacómetro a la terminal 2 del comparador, se obtiene la
configuración completa que se observa en la figura 15.

21
 Figura 15. Sistema retroalimentado de control de velocidad.

3.3 Elementos a utilizar

 1 Potenciómetro lineal de 10 kΩ
 1 Potenciómetro lineal de 100 kΩ
 3 Amplificadores operacionales LM741
 1 Transistor NPN TIP 31c
 1 Transistor PNP TIP 32c
 4 Resistencias de 100 kΩ
 2 Resistencias de 10 kΩ
 1 Resistencia de 1 kΩ
 2 Motores de imán permanente, 6 a 12 voltios, 1 ampere.

3.3.1 Selección de elementos constituidos

Antes de iniciar con el diseño de un controlador es necesario que conozcamos muy
bien la dinámica del proceso a controlar. A continuación haremos un estudio de los
componentes del sistema.

 Para obtener una señal de tipo escalón se obtiene mediante un potenciómetro de

10 kΩ al aplicar un voltaje de ±5 volts como se ilustra en la figura 16. El voltaje de
salida es el voltaje de referencia (r) que se aplicara al sistema de control de
velocidad.

22
 Figura 16. Generación de una entrada de referencia constante.

 Se utilizará el amplificador operacional LM741 (Ver figura 17).

Figura 17. Identificación de terminales del amplificador operacional LM741.

 Como la variación de ganancia en el voltaje del amplificador proporcional no

tendrá la potencia necesaria para mover el motor de cd, será necesario colocar un
amplificador de potencia. Esto se logra con los dos transistores de potencia PNP y
NPN (ver figura 18).

Figura 18. Identificación de terminales de los transistores de potencia.

 Los motores con esas características nos servirán a que el proceso sea mas
notable, ya que un motor con características inferiores se vera forzado a realizar el
movimiento deseado y un motor con mayor capacidad se vera muy sobrado.

23
 Figura 19. Identificación de las terminales del motor cd.

3.4 Modelado matemático

Figura 20. Diagrama de bloques del sistema a controlar.

3.4.1 Modelo matemático del motor cd

Figura 21. Diagrama electromecánico del motor cd

 Características Eléctricas.
LVK.
- Ra-La - Vc+ Va =0

Despejando por medio de la Ley de Ohm

=0

24
Se divide 1/La para dejarlo en términos de Ia’ (Corriente).

Dónde:
Kv Velocidad constante, determinada por la densidad de flujo de los imanes.
Wa Velocidad rotacional de la armadura.

 Características Mecánicas.

El torque de la carga mecánica del motor (Tl), esta linealmente relacionado con el torque
de la aceleración rotacional (Tw’) y el de la velocidad (Tw).

Te – Tw’ – Tw – TL = 0
Dónde:
Te Torque electromecánico.
Tw’ Torque debido a la aceleración rotacional del motor.
Tw Torque producido por la velocidad del motor.
Tl Torque de la carga mecánica.

Tc = ktIa

Dónde:
Kt Torque constante.

Dónde:
J Inercia del motor y equivalente a la carga mecánica.

Tw = B W a

Dónde:
B Coeficiente de amortiguamiento (fricción).

25
Sustituyendo los datos anteriores.
Te – Tw’ – Tw –TL = 0

Se divide 1/J para dejarlo en términos de W a’ (Velocidad Angular).

 Función de transferencia.
( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

Como se encuentra la entrada en sIa (s), se pasara sW a (s) a sIa (s).

( ) ( ) [ ( ) ( ) ( )] ( )

3.4.2 Modelo matemático del tacómetro

La dinámica del tacómetro se puede representar por la ecuación:
()
()

Dónde:
et(t) = Voltaje de salida.
Ө(t) = Desplazamiento del rotor en radianes.
w(t) = Velocidad del rotor en rad/s.
kt = Constante del tacómetro.
El valor de kt está dado como un parámetro de catalogo en volts por 1000 rpm (v/krpm).
La función de transferencia de un tacómetro se obtiene al tomar la transformada de
Laplace en ambos miembros de la ecuación anterior. El resultado es:
( )
= k ls
( )
En donde Et(s) y Ө(s) son las transformadas de Laplace de et(t) y Ө(t),
respectivamente.[3]

26
 3.4.3 Modelo matemático del valor de K (Ganancia ajustable)

Donde:
R2 = 1 kΩ R3 = 100 kΩ

27
3.5 Resultados

El principal objetivo que se tuvo al realizar está investigación fue comprobar el correcto
funcionamiento del controlador de velocidad con un controlador proporcional (ver figura 15
y 22) y simular su salida en Matlab (ver figura 23).

Figura 22. Prototipo eléctrico de la parte proporcional del controlador.

Una vez confirmado su funcionamiento se prosiguió a adaptarle la parte integral (ver

figura 2) y la parte derivativa (ver figura 3) al controlador proporcional para finalmente
quedar como en la figura 22, para demostrar su comportamiento obtenido de la simulación
en Matlab, comportamiento que se muestra en la figura 23.

28
 Figura 22. Diagrama eléctrico del acoplamiento de los controladores(P-I-D).

3.5.1 Código para motor cd con un controlador proporcional

% Modelado de la velocidad de un motor

% --------------------------------------
% J = Momento de inercia del rotor = 0.01 kg.m^2/s^2
% b = Constante de amortiguamiento = 0.1 N.m.s
% K = Constante de fuerza electromotriz = 0.01 N.m/Amp
% R = Resistencia eléctrica = 1 ohm
% L = Inductancia = 0.5 h

J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;

num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

% Control Proporcional
% Valor de la ganancia proporcional
Kp=100;
numa=Kp*num;

29
 dena=den;

% cloop lo utilizamos para saber la función de transferencia del lazo

% cerrado
[numac, denac]=cloop (numa,dena);

% Intervalo de tiempo que graficará

t=0:0.01:5;

% Entrada escalón
step (numac,denac,t)

% Gráfica
title('Respuesta escalón con un controlador proporcional')

Figura 23. Respuesta escalón de la planta con un controlador proporcional.

3.5.2 Código para motor cd con un controlador proporcional-integral-

derivativo

% Modelado de la velocidad de un motor

% --------------------------------------
% J = Momento de inercia del rotor = 0.01 kg.m^2/s^2
% b = Constante de amortiguamiento = 0.1 N.m.s
% K = Constante de fuerza electromotriz = 0.01 N.m/Amp
% R = Resistencia eléctrica = 1 ohm

30
% L = Inductancia = 0.5 h

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;

num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

% Valor de las ganancias

Kp=100;
Ki=15;
Kd=5;

% Analiza la respuesta del controlador PID

numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];

% Convolución y multiplicación polinomial

numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);

% cloop lo utilizamos para saber la función de transferencia del lazo cerrado

[numac,denac]=cloop(numa,dena);

% Intervalo de tiempo que graficará

t=0:0.01:5;

% Entrada escalón
step(numac,denac,t)

% Gráfica
title('Control PID')

31
 Figura 24. Respuesta escalón de la planta con un controlador proporcional-integral-derivativo.

A continuación, en la figura 24, se muestran las características de los diferentes tipos de

controlador.

Figura 25. Efectos de cada uno de los controladores utilizados.

Cabe mencionar que se trabajó en el análisis de Matlab con el uso de los valores ideales
y no los reales, por lo que pueden variar un poco los resultados obtenidos.

32
 CAPITULO 4
ASPECTOS ADMINISTRATIVOS
4.1 Cronograma

SEMANA 1
Julio
18 19 20 21 22
L M M J V
01 Asesoría metodológica x x x x x
02 Propuesta x x x x x
03 Observaciones x
04 Diseño del proyecto x x x
05 Clasificación del material x x x
06 Implementación
07 Tratamiento de la información
08 Análisis e interpretación
09 Redacción x

SEMANA 2
Julio
25 26 27 28 29
L M M J V
01 Asesoría metodológica x x x x x
02 Propuesta
03 Observaciones x
04 Diseño del proyecto x x
05 Clasificación del material
06 Implementación x x x
07 Tratamiento de la información x x X
08 Análisis e interpretación
09 Redacción x

33
 SEMANA 3
Agosto
1 2 3 4 5
L M M J V
01 Asesoría metodológica
02 Propuesta
03 Observaciones X
04 Diseño del proyecto
05 Clasificación del material
06 Implementación x x x
07 Tratamiento de la información x x
08 Análisis e interpretación x X x X
09 Redacción X x

SEMANA 4
Agosto
8 9 10 11 12
L M M J V
01 Asesoría metodológica
02 Propuesta
03 Observaciones x
04 Diseño del proyecto
05 Clasificación del material
06 Implementación
07 Tratamiento de la información
08 Análisis e interpretación
09 Redacción x x x x x

34
 CONCLUSIÓNES

 Conclusión general
Se concluye con base al desarrollo de la investigación realizada que el implementar un
controlador retroalimentado a la planta, permite modificar satisfactoriamente la respuesta
transitoria del sistema tal que cumpla con restricciones específicas.

Los valores del modelo matemático del controlador son valores ideales, por lo que al
diseñar el circuito la respuesta de salida no será la misma que la obtenida en un
simulador matemático, son embargo la señal converge al valor deseado cumpliendo con
las restricciones del sistema idealizado.

Por falta de tiempo no logramos capturar la imagen de salida del prototipo, pero cabe
mencionar que esté funcionó a la perfección después de varias pruebas, ya que no se
tenía a la mano todo el material necesario y en algunos casos se nos llegaron a dañar los
dispositivos por fallas en las conexiones.

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 GLOSARIO

Señal de salida. Es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión,

temperatura, etc.). También se denomina variable controlada.
Señal de referencia. Es el valor que se desea que alcance la señal de salida.
Error. Es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real.
Señal de control. Es la señal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Señal análoga. Es una señal continua en el tiempo.
Amplificador Operacional.Es un circuito electrónico que tiene dos entradas y una salida.
La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia).
Ganancia.Magnitud que expresa la relación entre la amplitud de una señal de salida
respecto a la señal de entrada.
Planta. Es el elemento físico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegación, un tanque de combustible, etc.
Proceso. Operación que conduce a un resultado determinado.
Sistema. Consiste en un conjunto de elementos que actúan coordinadamente para
realizar un objetivo determinado.
Perturbación. Es una señal que tiende a afectar la salida del sistema, desviándola del
valor deseado.
Sensor. Es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud física (presión, flujo,
temperatura, etc.) en una señal eléctrica codificada ya sea en forma analógica o digital.
Matlab. Software matemático que ofrece la manipulación de matrices, la representación
de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de
usuario (GUI) y la comunicación con programas en otros lenguajes y con otros
dispositivos hardware.

Figura 22. MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices").

Sistema de control en lazo cerrado. Es aquel en el cual continuamente se está

monitoreando la señal de salida para compararla con la señal de referencia y calcular la
señal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la señal de control

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y tratar de llevar la señal de salida al valor deseado. También es llamado control
realimentado [1].

Figura 23. Sistema de control en lazo cerrado.

Sistema de control en lazo abierto. En estos sistemas de control la señal de salida no

es monitoreada para generar una señal de control [1].

Figura 24. Sistema de control en lazo abierto.

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 BIBLIOGRAFÍA
[1] Ogata, K. (1998) Ingeniería de Control Moderna, Tercera Edición, México, Prentice
Hall
[2] Kuo, Benjamín (1996) Sistemas de Control Automático, Séptima Edición México,
Prentice Hall
[3] Lee, T. H.- Historia de los Operacionales: del uA702 hasta operacionales cmos
Rail-to-rail y realimentados en corriente.
[4] Mazzone, Virginia (2002) - Controladores PID
[5] http://www.automatas.org/fabricante.htm
[6] http://www.poloestable.wordpress.com/2009/11/02/origenes-del-pid/
[7] http://html.rincondelelectronico2010.com/amplificadores-operacionales_5.html

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