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Resumen del diseño de compensadores y

controladores del curso Control Análogo
(Diciembre de 2019)
Edisson A. Garzon, Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD
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previamente realizados con el fin de dar a entender cómo se
RESUMEN: En el presente artículo se da a entender el hicieron y el porqué de la realización.
concepto de controlador, se tienen algunos tipos de
controladores que son usados comúnmente en la práctica,
se explica tanto de manera estructural como su
funcionamiento, mostrando así diferentes técnicas de
realización de cada uno de los controladores. Se hace uso II. MARCO TEORICO
de la herramienta MATLAB para mostrar la simulación La compensación es el diseño de un sistema con el fin de
de los controladores y nos da una visión de como es el alterar el funcionamiento global, de manera que el sistema se
funcionamiento aproximado de estos. comporte de la forma deseada. Los compensadores pueden ser
dispositivos electrónicos, mecánicos, neumáticos, hidráulicos
o una combinación de estos
Índice de Términos : Compensador, Controlador PID, lugar
geométrico de las raíces, polos, Sistemas de Control, sistemas TIPOS DE COMPENSADORES:
Dinámicos.
Entre los diversos tipos de compensadores los más
utilizados son: de adelanto, de atraso y controlador PID. El
diseñador debe tener en cuenta que para la elección de un tipo
I. INTRODUCCION de estos controladores debe tener en cuenta

E
independientemente si es electrónico, mecánico o hidráulico
l uso de controladores es una práctica muy usada debe pensar en la planta que quiere controlar. Se realiza
actualmente, debido a todas las aplicaciones excelentes que
Compensador de adelanto de fase:
tienen estos en muchos campos de la electrónica y las
telecomunicaciones. El diseño de estos es una herramienta
muy útil la cual nos permite generar dispositivos que se Un compensador de adelanto de fase hará descender la
ajusten a las necesidades que se requieran. ganancia de baja frecuencia y elevará el ángulo de fase de la
El método de diseño lo determinan las especificaciones. El frecuencia media total, relativas a la frecuencia de corte
diseñador trata de satisfacer todos los requerimientos mediante determinada por la constante de tiempo T. Normalmente se
la repetición juiciosa del método de prueba y corrección. utiliza para mejorar el margen de fase. Es decir, puede mejorar
Ajustar la ganancia es el primer paso, sin embargo en muchos la estabilidad relativa del sistema. Para compensar la pérdida
casos prácticos, no basta ajustar la ganancia del sistema para de ganancia, es común aplicar una compensación de ganancia.
cumplir con las especificaciones dadas. Con frecuencia, El efecto combinado de estos dos compensadores se puede
aumentar la ganancia mejora el funcionamiento estacionario, utilizar para incrementar el ancho de banda del sistema y, por
pero redunda en una estabilidad pobre. En tal caso es ende, la velocidad de respuesta.
necesario rediseñar el sistema para alterar el funcionamiento
global, de manera que el sistema se comporte en la forma La función de transferencia para ese tipo de controlador es:
deseada. Este rediseño se denomina compensación y al
dispositivo que se inserta se le denomina compensador. El
compensador modifica el desempeño con déficit del sistema
original. La respuesta en frecuencia de este compensador viene dada
El siguiente trabajo tiene como finalidad, presentar algunos por:
procedimientos para el diseño y compensación de sistemas de
control lineal, invariante en el tiempo, con una entrada y una
salida, y mostrar el funcionamiento de unos compensadores

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Documento recibido el 7 de diciembre de 2019.
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Compensador de atraso:
Un compensador de atraso funciona de manera inversa a como
lo 1ace un compensador de adelanto. Como es de esperarse
aumentará el tiempo de respuesta en estado transitorio sin
embargo se obtendrá una precisión mayor en estado estable,
además suprime los efectos de ruido en altas frecuencias
El efecto principal de la compensación en atraso es reducir la
ganancia de alta frecuencia (acrecentar la atenuación) en tanto
que el ángulo de fase decrece en la región de frecuencia baja a
media (aumenta el atraso de fase). Asimismo, un compensador
de atraso puede hacer que disminuya el ancho de banda del
sistema y/o los márgenes de ganancia, y en general puede
ocasionar que un sistema sea más lento. Generalmente se
utiliza para mejorar el comportamiento en estado estacionario
(el error permisible o la precisión del sistema). La función de
transferencia para este compensador es:
Controlador PID:
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite
controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado
de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres
elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral
y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al
controlador PID.
La acción de control proporcional, como su nombre indica,
esta acción de control es proporcional a la señal de error e (t).
Internamente la acción proporcional multiplica la señal de
error por una constante Kp. Esta acción de control intenta
minimizar el error del sistema. Cuando el error es grande, la
acción de control es grande y tiende a minimizar este error.
La acción derivativa es proporcional a la derivada de la señal
de error e (t). La derivada del error es otra forma de llamar a la
"velocidad" del error.
La acción de control integral como su nombre indica, calcula
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la integral de la señal de error e(t). La integral se puede ver
como la suma o acumulación de la señal de error. A medida
que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para
hacer que la acción integral sea cada vez mayor. Con esto se
consigue reducir el error del sistema en régimen permanente.
La desventaja de utilizar la acción integral consiste en que esta
añade una cierta inercia al sistema y por lo tanto le hace más
inestable.
En los sistemas reales existen limitaciones que reducen la
capacidad del controlador para conseguir la respuesta deseada.
Por mucho que se aumente la acción proporcional, llegará un
momento en el que el accionador se saturará y no podrá dar
más de sí
TECNICAS DE DISENO:
Diseño para compensar en adelanto por el método del Lugar
de las Raíces:
Se utiliza cuando el sistema no cumple las especificaciones
transitorias y un solo ajuste de ganancia no es suficiente. Se
tienen una serie de pasos generales para esta técnica:
1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina
la ubicación deseada de los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Trazar el lugar geométrico de las raíces para el sistema no
compensado cuya función de transferencia es G(s). Determine
si con solo ajustar la ganancia se logra obtener o no los polos
de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la
deficiencia angular Φ, este ángulo se debe proporcionar por el
compensador en adelanto para que el nuevo LGR pase por las
ubicaciones deseadas.
3. Se determinan α y T a partir de la deficiencia angular, Kc
se determina a partir del requisito de ganancia de lazo abierto
partiendo de la condición de magnitud.
4. Verificar que se hayan cumplido todas las
especificaciones de desempeño, de no ser el caso repetir el
procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador
hasta cumplir con todas las especificaciones.
Diseño para compensar en adelanto por el método del Lugar
de las Raíces:
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Se utiliza cuando el sistema cumple las especificaciones

transitorias y no las de estado estacionario (error). Se obtiene el valor del cero y del polo

1. Trace el LGR para el sistema no compensado y con base a 5. Con k y alpha, calcule la constante del compensador
las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique los
polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.
2. Calcule la constante de error estático especificada en el
problema. 6. Verifique el margen de ganancia del sistema compensado.
3. Determine el incremento necesario en la constante de error
estático para satisfacer las especificaciones.
4. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que
producen el incremento necesario en la constante de error
estático determinado sin alterar apreciablemente el LGR
original.
5. Trace el nuevo LGR del sistema compensado y ubique
sobre este los polos en lazo cerrado en base a las
especificaciones de la respuesta transitoria.

Diseño de compensación en adelanto con método de respuesta

en frecuencia:
Se tienen una serie de pasos generales para este método:

1. Suponga el compensador en adelanto

Defina . El compensador y la planta en lazo abierto

quedan

Determine la ganancia que satisface el requisito de constante

estática de error propuesta

2. Dibuje el diagrama de Bode, que es el sistema con la

ganancia ajustada sin compensar.
3. Determine el ángulo de fase que se necesita agregar al
sistema. A ese valor, agréguele de 5º a 12º más (por el
desplazamiento de la magnitud).

4.- Con el ángulo deseado, determine el factor de atenuación

Después determine la frecuencia donde la magnitud del

sistema no compensado sea

Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

Utilizando esta frecuencia la ecuación