Control de

procesos
Tema: Criterio de Estabilidad de Routh
Carreras: Ingeniería en Alimentos e Ingeniería
Química
Quinto año - 2019

Expositor: Dra. Ana María Martínez

 Criterio de
Estabilidad de
Routh
Criterio de estabilidad:
◼ la respuesta de un circuito de control a una cierta entrada se puede representar
mediante:
◼𝑦 𝑡 = 𝑏1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝑏2 𝑒 𝑟2 𝑡 + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑒 𝑟𝑛 𝑡 + (𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎ሻ

◼ donde: y(t) es la salida del circuito o variable controlada

◼ r1, r2,…, rn son los eigenvalores o raíces de la ecuación característica del circuito

◼ Si se supone que los términos de entrada permanecen limitados conforme se

incrementa el tiempo, la estabilidad del circuito requiere que también los términos de la
respuesta sin forzamiento permanezcan limitados conforme, se incrementa el tiempo;
esto depende únicamente de las raíces de la ecuación característica, y se puede
expresar como sigue:

◼ Para raíces reales: Si r < 0, entonces, conforme 𝑡 → ∞, 𝑒 𝑟𝑡 → 0

◼ Para raíces complejas: 𝑟 = 𝜎 + 𝑗𝜔𝑒 𝑟𝑡 = 𝑒 𝜎𝑡 cos 𝜔𝑡 +𝑖 sin 𝜔𝑡
◼ Si 𝜎 < 0, entonces, conforme 𝑡 → ∞, 𝑒 𝜎𝑡 cos 𝜔𝑡 +𝑖 sin 𝜔𝑡 → 0

◼ Para que el circuito de control con retroalimentación sea estable, todas las raíces
de su ecuación característica deben ser números reales negativos o números
complejos con partes reales negativas.
◼ Para que el circuito de control con retroalimentación sea estable, todas las raíces
de su ecuación característica deben caer en la mitad izquierda del plano s, que
también se conoce como “plano izquierdo”.

◼ Ambos enunciados del criterio de estabilidad en el dominio de Laplace se aplican en

general a cualquier sistema físico, y no solamente a circuitos de control con
retroalimentación.
◼ Criterio de estabilidad de Routh:
◼ Considere el sistema en lazo cerrado de la figura. La función de transferencia en lazo
cerrado es:
𝑌(𝑠ሻ 𝐺(𝑠ሻ
X(s) Y(s) =
𝑋 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 ∗ 𝐻(𝑠ሻ
◼ Para la estabilidad, todas las raíces de la
ecuación característica:

◼𝐹 𝑠 =1+𝐺 𝑠 ∗𝐻 𝑠 =0

◼ debe estar en el semiplano izquierdo del

plano s.
◼ El Criterio de Estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar
el polinomio. La información acerca de la estabilidad absoluta se obtiene directamente
de los coeficientes de la ecuación característica. El procedimiento es:
◼ 1. Escriba el polinomio en s en la forma siguiente:
◼en donde los coeficientes son cantidades
◼𝒂𝟎 𝒔𝒏 + 𝒂𝟏 𝒔𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒏−𝟏 𝒔 + 𝒂𝒏 = 𝟎 reales. Con 𝑎𝑛 ≠ 0 ; es decir, se elimina
cualquier raíz cero.

◼ La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los

coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan un signo positivo. (Si todas
las a son negativas, se hacen positivas multiplicando ambos miembros de la ecuación
por -1.)
◼ 3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio
en renglones y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente:
𝑠𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4 𝑎6 … 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2
𝑏1 = 𝑐1 =
𝑠 𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5 𝑎7 … 𝑎1 𝑏1
𝑠 𝑛−2 𝑏1 𝑏2 𝑏3 𝑏4 … 𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5 𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3
𝑏2 = 𝑐2 =
𝑠 𝑛−3 𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐4 … 𝑎1 𝑏1
𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7 𝑏1 𝑎7 − 𝑎1 𝑏4
𝑠 𝑛−4 𝑑1 𝑑2 𝑑3 𝑑4 … 𝑏3 = 𝑐3 =
. . . . . 𝑎1 𝑏1
. . . . .
. . . . . 𝑐1 𝑏2 − 𝑏1 𝑐2
𝑑1 =
𝑠2 𝑒1 𝑒2 𝑐1
𝑐1 𝑏3 − 𝑏1 𝑐3
𝑠1 𝑓1 𝑑2 =
𝑠0 𝑔1 𝑐1

◼ Este proceso continúa hasta que se completa la n-ésima fila.

◼ El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces de la ecuación
con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo.
◼ La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de
la ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera columna del
arreglo tengan signo positivo.
◼ El Criterio de Estabilidad de Routh permite también:
◼ • Determinar rangos de estabilidad de un parámetro específico, como la ganancia K
◼ • Determinar estabilidad relativa en función de 𝜎.
Casos Especiales:

◼ Caso Especial 1: Aparición de un cero en la primera columna:

◼ Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los términos
reptantes no son cero, o no hay términos restantes, el término cero se sustituye con
un número positivo muy pequeño 𝝐 y se evalúa el resto del arreglo. Por ejemplo,
considere la ecuación:
◼𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 = 0

◼ El arreglo de coeficientes es:

◼ 𝑠3 1 1
◼ 𝑠2 2 2
◼ 𝑠1 0≈𝜖
◼ 𝑠0 2

◼ Si el signo del coeficiente que está encima del cero (𝜖) es igual al signo que está debajo
de él, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias. En realidad, la ecuación tiene
dos raíces en 𝑠 = ±𝑗.
◼ Sin embargo, si el signo del coeficiente que está encima del cero (𝜖) es opuesto al del
que está abajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuación:
◼𝑠 3 + 3𝑠 + 2 = 𝑠 − 1 2
𝑠+2 =0

◼ el arreglo de coeficientes es:

◼ 𝑠3 1 −3
◼ 𝑠2 0≈𝜖 2 ◼Un cambio de signo:
2
◼ 𝑠1 −3−
𝜖
◼Un cambio de signo:
◼ 𝑠0 2

◼ Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto coincide con
el resultado correcto indicado por la forma factorizada de la ecuación polinomial.
Caso especial 2: Aparición de una fila de ceros:
◼ La aparición de una fila de ceros indica simetría respecto al origen (significa que existen
dos raíces con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias
conjugadas)
◼ Procedimiento:
◼ Formar una ecuación auxiliar (que será siempre par) con la fila anterior a la de ceros
◼ Resolverla. Las raíces son las que generan la fila de ceros.
◼ Sustituir la fila de ceros por las derivadas de la ecuación auxiliar (que tendrá un orden
menor) y continuar.

◼ Por ejemplo: considere la ecuación: ◼𝑠 5 + 2𝑠 4 + 24𝑠 3 + 48𝑠 2 − 25𝑠 − 50 = 0

◼ el arreglo de coeficientes es
◼ 𝑠5 1 24 − 25 Polinomio auxiliar P(s)
◼ 𝑠4 2 48 − 50
◼ 𝑠3 𝟎 𝟎
◼ Todos los términos del renglón 𝑠 3 son cero. Después se forma el polinomio auxiliar a
partir de los coeficientes del renglón 𝑠 4 . El polinomio auxiliar P(s) es:
◼𝑃 𝑠 = 2𝑠 4 + 48𝑠 2 − 50

◼ lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto. Estos
pares se obtienen resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s) = 0.
 4 2
◼ La derivada de P(s) con respecto a s es: ◼𝑃 𝑠 = 2𝑠 + 48𝑠 − 50
𝑑𝑃(𝑠ሻ
◼ = 8𝑠 3 + 96𝑠
𝑑𝑠

◼ Los coeficientes de la última ecuación, es decir, 8 y 96, sustituyen los términos del
renglón 𝑠 3 . Por consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en
◼ 𝑠5 1 24 − 25
◼ 𝑠4 2 48 − 50
◼ 𝑠3 8 96 0 Coeficientes de 𝑑𝑃(𝑠ሻΤ𝑠
◼ 𝑠2 24 − 50 0
◼ 𝑠1 112,7 0 ◼Un cambio de signo:
0
◼ 𝑠 − 50
◼ Vemos que hay un cambio de signo en la primera columna del arreglo nuevo. Por tanto,
la ecuación original tiene una raíz con una parte real positiva. Despejando las raíces de
la ecuación del polinomio auxiliar:

◼𝑃 𝑠 = 2𝑠 4 + 48𝑠 2 − 50 = 0
2 2
◼ obtenemos: ◼𝑠 = 1, 𝑠 = −25 ◼s = ±1, s = ±𝑗5
◼ Estos dos pares de raíces de P(s) son una parte de las raíces de la ecuación original.
De hecho, la ecuación original se escribe en forma factorizada del modo siguiente:

◼ 𝑠 + 1 𝑠 − 1 𝑠 + 5𝑗 𝑠 − 5𝑗 𝑠 + 2 = 0
◼ Es evidente que la ecuación original tiene una raíz con una parte real positiva.
◼ Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un
sistema de control.
◼ Es posible determinar los efectos de cambiar uno o dos parámetros de un sistema si se
examinan los valores que producen inestabilidad. Considere el sistema de la figura.
Determinemos el rango de valores de K para la estabilidad.
◼. La función de transferencia en lazo
X(s) 𝑲 Y(s) cerrado es:
𝒔 𝒔 + 𝟐 𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏
𝑌(𝑠ሻ 𝐾
◼ =𝒔
𝑋(𝑠ሻ 𝒔+2 𝒔2 +𝒔+1 +𝑲

◼ La ecuación característica es: ◼𝑠 4 + 3𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0

◼ El arreglo de coeficientes se convierte en:

◼ 𝑠4 1 3 𝐾
◼ 𝑠3 3 2 0
7
◼ 𝑠2 𝐾
3
9
◼ 𝑠1 2− 𝐾 0
7
◼ 𝑠0 𝐾
◼ Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna
deben serlo también. Por tanto:

9 14
◼2 − 𝐾 >0 y 𝐾>0 ◼0 <𝐾<
7 9

14
◼ Cuando 𝐾 = , el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se
9
mantiene en una amplitud constante.
14
◼ La ganancia no debe exceder de . La estabilidad impone un LIMITE a la magnitud de
9
la ganancia.
 ◼ Ejercicios:
◼ 1) Dado el circuito de control para controlar la temperatura en un Intercambiador de
calor:

Vapor 𝑻𝑺𝑷
𝟎

𝒒𝒗 (𝒕ሻ
𝒒(𝒕ሻ Variable
Fluido que
se procesa 𝑻𝒊 (𝒕ሻ 𝑻𝟎 (𝒕ሻ Controlada

𝒒(𝒕ሻ
Señal de
Perturbación 𝑘𝑔 𝑮𝒖 (𝒔ሻ
𝑠

𝑻𝑺𝑷
𝟎 (𝒔ሻ 𝑅(𝑠ሻ 𝑸𝒗 (𝒔ሻ 𝑻𝟎 (𝒔ሻ
𝑲𝑺𝑷
Error
𝑮𝑪 (𝒔ሻ 𝑮𝑽 (𝒔ሻ 𝑮𝑷 (𝒔ሻ
°C %𝑇𝑂 %𝑇𝑂 %𝐶𝑂 𝑘𝑔 °C
Variable − 𝑠
de
Referencia
𝐶(𝑠ሻ %𝑇𝑂
𝑯(𝒔ሻ
Señal de medida
◼ Si las funciones de transferencia de cada parte del circuito de control son:

𝟓𝟎
◼ 𝑮𝑷 𝒔 = °CΤ 𝑘𝑔Τ𝑠
𝟑𝟎∗𝒔+𝟏

𝟏,𝟎
◼ 𝑯 𝒔 = %𝑇𝑂 Τ°C
𝟏𝟎∗𝒔+𝟏

𝟎,𝟎𝟏𝟔
◼ 𝑮𝑽 (𝒔ሻ = 𝑘𝑔Τ𝑠 Τ%𝐶𝑂
𝟑∗𝒔+𝟏

◼ 𝑮𝑪 𝒔 = 𝑲𝑪 %𝐶𝑂 Τ%𝑇𝑂

◼ 𝑲𝑺𝑷 = 1 %𝑇𝑂Τ°C (factor de escala para la temperatura del set point)

◼ Determinar la estabilidad por medio del criterio de Routh, para variaciones en la variable
de referencia.
◼ 2) Para el circuito de control con retroalimentación que se representa en la figura se
debe determinar la ganancia última para un controlador proporcional, mediante la
prueba de Routh, para cada una de las siguientes funciones de transferencia del
proceso y la válvula:

𝑿(𝒔ሻ 𝒀(𝒔ሻ
𝑮𝑪 (𝒔ሻ 𝑮(𝒔ሻ
−

1
◼ a) 𝐺 𝑠 = 𝑠+1 4
1
◼ b) 𝐺 𝑠 = 𝑠+1 2
1
◼ c) 𝐺 𝑠 = 4∗𝑠+1 ∗ 2∗𝑠+1 ∗ 𝑠+1
0,5∗𝑠+1
◼ d) 𝐺 𝑠 =
4∗𝑠+1 ∗ 2∗𝑠+1 ∗ 𝑠+1
1
◼ e) 𝐺 𝑠 = 4∗𝑠+1 ∗ 0,2∗𝑠+1 ∗ 0,1∗𝑠+1
𝑒 −0,6∗𝑠
◼ f) 𝐺 𝑠 = 6∗𝑠+1