Instituto Tecnológico de Culiacán

Dinámica de sistemas

Dr. Oswaldo Cuén Téllez

Grupo: T7 14:00 – 15:00

INTEGRANTES:

❖ Heras Quintero Carlos Francisco

❖ Hernández Sánchez Erick Rafael

❖ Merino Garnica Daniel

❖ Páez Navarro Oswaldo

24 / Noviembre / 2019
➢ Ejercicio

a) Diagramas de cuerpo libre (D.C.L)

𝑥
𝜃
m

mg
𝑙 𝑀𝑥ሷ 𝐺
𝑀𝑦ሷ 𝐺
V

H H
0 𝑥

𝑢 𝑀𝑥ሷ
V M

SIMBOLO DESCRIPCION
𝑀 Masa del carro

m Masa del centro de gravedad

𝑥 Posición del carro

g Constante gravitacional

𝑙 Longitud de la barra

𝑢 Fuerza aplicada al carro

𝜃 Angulo del péndulo desde la vertical superior

H Movimiento horizontal

V Movimiento vertical
 Coordenadas (x, y) de la masa del centro de gravedad
𝑥𝐺 = 𝑥 + 𝑙 sin 𝜃

𝑍𝐺 = 𝑙 cos 𝜃 𝐽=𝐼

*Diagrama rotacional del péndulo

𝑙 sin 𝜃
Ecuación

𝑉𝑙 sin 𝜃 𝑀𝑙 2 𝜃ሷ + 𝐻𝑙 cos 𝜃 = 𝑉𝑙 sin 𝜃

𝑙 cos 𝜃 V 𝐽𝜃ሷ
Despejamos y sustituimos 𝑀𝑙 2 𝜃 𝑀𝑙 2 𝜃 = I
𝐻𝑙 cos 𝜃
H H I𝜃ሷ = 𝑉𝑙 sin 𝜃 − 𝐻𝑙 cos 𝜃 ec. C

*Movimiento horizontal del péndulo

𝑚𝑥ሷ 𝐺 Ecuación

𝐻 = 𝑚𝑥ሷ 𝐺

Sustituimos 𝑥ሷ 𝐺 de la definición de coordenadas

𝑑2
𝐻 𝑚 (𝑥 + 𝑙 sin 𝜃) = 𝐻 ec. A
𝑑𝑡 2

*Movimiento vertical del péndulo

m𝑧ሷ𝐺
Ecuación
𝑉 = 𝑚𝑔 + 𝑚𝑧𝐺ሷ

Sustituimos 𝑧ሷ𝐺 de la definición de coordenadas

mg

𝑑2
𝑚 2 (𝑙 cos 𝜃 ) = 𝑉 − 𝑚𝑔 ec. B
𝑑𝑡

V
*Movimiento del carro

𝐻
𝑢
𝑀𝑥ሷ

Ecuación
𝑢 = 𝐻 + 𝑀𝑥ሷ

𝑀𝑥ሷ = 𝑢 − 𝐻 ec. D

b) Sistema de ecuaciones

𝑑2
𝑚 2 (𝑥 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 ) = 𝐻
𝑑𝑡
𝑑2
𝑚 2 (𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ) = 𝑉 − 𝑚𝑔
𝑑𝑡
𝐽𝜃 = 𝐼𝜃ሷ = 𝑉𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐻𝑐𝑜𝑠𝜃
ሷ
𝑑2
𝑀 2 (𝑥 ) = 𝑢 − 𝐻
𝑑𝑡
 c) Linealización
Utilizando las ecuaciones del sistema, siguiendo el método de linealización
con la serie de Taylor truncada.
𝑑2
𝑓 (𝑥 ) ≈ 𝑓(𝑥̅ ) + 2 (𝑓(𝑥))| (𝑥 − 𝑥̅ )
𝑑𝑡 𝑥̅
(Tomando en cuenta que 𝜃̅ = 0 )
𝑑2 𝑑2
𝑚 2 𝑥 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝑚 2 (𝑥 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃|0 ∙ (𝜃 − 0)) → 𝒎𝒙ሷ + 𝒎𝒍𝜽ሷ = 𝑯
( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑑2
𝑚 2 (𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) ≈ 𝑚 2 (𝑙 ) → 0 = 𝑽 − 𝒎𝒈
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐻𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 𝑣𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃|0 ∙ (𝜃 − 0) − 𝐻𝑙 → 𝑽𝒍𝜽 − 𝑯𝒍 = 𝑰𝜽ሷ

Sustituimos V y H en la ecuación rotacional del péndulo y el movimiento

horizontal del carro.
𝑚𝑔𝑙𝜃 − 𝑚𝑙𝑥ሷ − 𝑚𝑙 2 𝜃ሷ = 𝐼𝜃ሷ

Ec. 1 (𝑰 + 𝒎𝒍𝟐 )𝜽ሷ + 𝒎𝒍𝒙ሷ = 𝒎𝒈𝒍𝜽

𝑀𝑥ሷ = 𝑢 − (𝑚𝑥ሷ + 𝑚𝑙𝜃ሷ )

Ec. 2(𝑴 + 𝒎)𝒙ሷ + 𝒎𝒍𝜽ሷ = 𝒖

𝚯
d) Función de transferencia
−𝑼

Para la función de transferencia despejamos 𝑥ሷ de la ecuación 1.

𝟏
Ec.3 𝒙ሷ = [𝒎𝒈𝒍𝜽 − (𝑰 + 𝒎𝒍𝟐 )𝜽ሷ]
𝒎𝒍

Sustituyendo en la ecuación 2.

𝐼 + 𝑚𝑙 2
(𝑀 + 𝑚) [𝑔𝜃 − 𝜃ሷ ] + 𝑚𝑙𝜃ሷ = 𝑢
𝑚𝑙

Simplificando la ecuación.

(𝒎𝒍)𝟐 −(𝑴+𝒎)(𝑰+𝒎𝒍𝟐 )
Ec.4 [ ] 𝜽ሷ + (𝑴 + 𝒎)𝒈𝜽 = 𝒖
𝒎𝒍
Usando la transformada de Laplace tenemos:

(𝑚𝑙 )2 − (𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙 2 ) 2
[ ] 𝑠 Θ(𝑠) + (𝑀 + 𝑚)𝑔Θ(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑚𝑙

Simplificando nos queda:

(𝑚𝑙 )2 − (𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙 2 ) 2
[[ ] 𝑠 + (𝑀 + 𝑚)𝑔] Θ(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑚𝑙

Θ
Siguiendo la forma −𝑈

Θ 1
=
−𝑈 (𝑚𝑙 )2 − (𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙 2 ) 2
− [[ ] 𝑠 + (𝑀 + 𝑚)𝑔]
𝑚𝑙

Si el momento de inercia del péndulo se desprecia, entonces I=0.

Θ 1
=
−𝑈 (𝑚𝑙 )2 − (𝑀 + 𝑚)(𝑚𝑙 2 ) 2
− [[ ] 𝑠 + (𝑀 + 𝑚)𝑔]
𝑚𝑙

1 1
= = 2
−[[𝑚𝑙 − (𝑀 + 𝑚 )𝑙]𝑠 2 + (𝑀 + 𝑚 )𝑔] −[𝑀𝑙𝑠 + (𝑀 + 𝑚 )𝑔]
e) Ecuaciones de estado

En el sistema tenemos definidos como variables de estado

𝝎 = 𝜽̇

𝒗 = 𝒙̇

Retomando la ecuación 4

(𝑚𝑙 )2 − (𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )
[ ] 𝜔̇ + (𝑀 + 𝑚)𝑔𝜃 = 𝑢
𝑚𝑙

Despejamos 𝜃ሷ = 𝜔̇

𝒎𝒍
𝝎̇ = [ ] [𝒖 − (𝑴 + 𝒎)𝒈𝜽]
(𝒎𝒍)𝟐 − (𝑴 + 𝒎)(𝑰 + 𝒎𝒍𝟐 )

Sustituimos 𝑥ሷ → 𝑣̇ en la ecuación 3

𝐼 + 𝑚𝑙 2
𝑣̇ = 𝑔𝜃 − [ ] 𝜔̇
𝑚𝑙

Sustituimos 𝜔̇ para dejar términos de orden diferencial menor

𝐼 + 𝑚𝑙 2 (𝑚𝑙 )(𝑢 − (𝑀 + 𝑚)𝑔𝜃)

𝑣̇ = 𝑔𝜃 − [ ][ ]
𝑚𝑙 (𝑚𝑙 )2 − (𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )

(𝑰 + 𝒎𝒍𝟐 )(𝒖 − (𝑴 + 𝒎)𝒈𝜽)

𝒗̇ = 𝒈𝜽 − [ ]
(𝒎𝒍)𝟐 − (𝑴 + 𝒎)(𝑰 + 𝒎𝒍𝟐 )
 f) Simulación en Matlab

Programa de la función de transferencia

Figura 1. Captura de pantalla del código de Matlab considerando I=0.006kgm2

Figura 2. Gráfica resultante del código con I=0.006kgm2

Figura 3. Diagrama de bloques de la función de transferencia del sistema péndulo invertido considerando
I=0.006kgm2

Figura 4. Código de Matlab considerando I=0

 Figura 1. Resultado de la función de transferencia en Matlab al considerar I=0

g) Resultados de las gráficas

Como se observa en la gráfica existe un punto en el que el sistema se descontrola, pasa de

estar en valores creíbles hasta que su crecimiento exponencial lo lleva posiciones absurdas
como el infinito. Esto se debe a que al haber solo un efecto único de fuerza que es constante
hacia un sentido, causando que el movimiento del péndulo tienda solo hacia un sentido,
además al despreciar fricción y elasticidad del mecanismo, no existe un componente que
limite el movimiento del péndulo.
Solo hay una dirección que puede tomar el movimiento del péndulo y esta no es detenida
por ninguna otra fuerza que se oponga, esto podría ser regulado creando esa fuerza opuesta
creando un sistema de control en el péndulo invertido para que este tenga un
posicionamiento estable, que regule un movimiento del carro según la posición del péndulo
se aleje del eje vertical.
Trabajo de modelado (borrador)