05ejercicios Resueltos I Shames Grupo 05 PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRISTÓBAL
DE HUAMANGA
FACULTAD DE INGENIERÍA DE MINAS, GEOLOGÍA Y CIVIL
ESCUELA DE FORMACIÓN PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL
DINÁMICA – (IC-244)
PRACTICA CALIFICADA N°01
“CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA Y CUERPO RÍGIDO”
Shames Irving - Ingeniería Mecánica Dinámica
ALUMNOS:
 CÁRDENAS HUAMÁN, Royer Jhoset
 GAMBOA SANTANA, Hedber
 TENORIO CHUCHON, Julio Willian
 VERDE CARBAJAL, Jenchluis Ricardo
DOCENTE:
 Ing. CASTRO PEREZ, Cristian
Ayacucho – Perú
2013
DINÁMICA (IC - 244)
RESOLUCION DE PROBLEMAS
PROPUESTOS
CINEMATICA DE UNA PARTICULA
17. En la figura 11.19 se muestra el diagrama grandemente idealizado en un acelerómetro, que
es un dispositivo para medir la componente de la aceleración del movimiento en una cierta
dirección, en este caso, en la dirección de X. Una masa B está restringida a moverse solamente
en la dirección X contra un resorte lineal .cuando la caja del acelerómetro se acelera en esta
dirección, la masa se desplaza hasta una distancia δ que se muestra con la línea interrumpida
.esta configuración es tal, que la fuerza del resorte le da a la masa B la aceleración
correspondiente a la de la caja del acelerómetro. El desplazamiento 𝛿𝛿 de la masa dentro de la
caja es restringido por un dispositivo sensor eléctrico y su grafica se ha dibujado como función
del tiempo. El fluido amortiguador presente elimina las oscilaciones espúreas de la masa. Si la
gráfica de 𝑎𝑎𝑥𝑥 respecto al tiempo tiene la forma que se muestra en la 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 20, ¿Cuáles son la
rapidez y la posición del cuerpo después de 50 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠? la aceleración se mide en g (unidades de
gravedad), esto es en unidades de 9.8 𝑚𝑚/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2 . Suponer que el cuerpo parte del reposo en 𝑋𝑋 =
0
2 1ra Práctica Calificada

INGENIERÍA CIVIL
Solución
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
0 10 20 30 40 50 60
Tramo “1” Tramo “2” Tramo “1”
 Tramo “1” 𝑡𝑡 𝜀𝜀 [0,20]
Hallando la ecuación de la aceleración en función del tiempo

𝑔𝑔𝑔𝑔
𝑎𝑎 =
10
𝑑𝑑𝑣𝑣1 𝑔𝑔𝑔𝑔 𝑔𝑔𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑠𝑠1 𝑔𝑔𝑡𝑡 2
= ⟶ 𝑣𝑣1 = ⟶ =
𝑑𝑑𝑑𝑑 10 20 𝑑𝑑𝑑𝑑 20
𝑔𝑔𝑡𝑡 3
𝑠𝑠1 = , 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = 20
60
𝑚𝑚 400𝑔𝑔
𝑣𝑣1 = 20𝑔𝑔 , 𝑠𝑠1 = 𝑚𝑚
𝑠𝑠 3
 𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻 “𝟐𝟐” 𝒕𝒕 𝜺𝜺 [𝟐𝟐𝟐𝟐, 𝟒𝟒𝟒𝟒]
𝑎𝑎 = 2𝑔𝑔 → 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
Por lo tanto tenemos que:
1
𝑣𝑣2 = 𝑣𝑣1 + 𝑎𝑎𝑎𝑎 , 𝑠𝑠2 = 𝑠𝑠1 + 𝑣𝑣1 𝑡𝑡 + 𝑎𝑎𝑡𝑡 2
2
𝑚𝑚
→ 𝑣𝑣2 = 20𝑔𝑔 + 2𝑔𝑔(20) , 𝑣𝑣2 = 60𝑔𝑔
𝑠𝑠
400𝑔𝑔 1 1720𝑔𝑔
→ 𝑠𝑠2 = + 20𝑔𝑔(20) + 2𝑔𝑔(20)2 , 𝑠𝑠2 = 𝑚𝑚
3 2 3

INGENIERÍA CIVIL
 𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻 “𝟑𝟑” 𝒕𝒕 𝜺𝜺 [𝟒𝟒𝟒𝟒, 𝟓𝟓𝟓𝟓]
Hallando la ecuación de la aceleración en función del tiempo

𝑔𝑔𝑔𝑔 𝑑𝑑𝑣𝑣 𝑔𝑔𝑔𝑔
𝑎𝑎 = − + 10𝑔𝑔 → =− + 10𝑔𝑔
5 𝑑𝑑𝑑𝑑 5
𝑣𝑣 50 𝑔𝑔𝑔𝑔
∫60𝑔𝑔 𝑑𝑑𝑣𝑣 = ∫40 (− 5
+ 10𝑔𝑔)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑣𝑣 = 70𝑔𝑔
La velocidad expresada en función del tiempo
𝑣𝑣 𝑡𝑡 𝑔𝑔𝑔𝑔
∫60𝑔𝑔 𝑑𝑑𝑣𝑣 = ∫40(− 5
+ 10𝑔𝑔)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑔𝑔𝑡𝑡 2
𝑣𝑣 = − + 10𝑔𝑔𝑔𝑔 − 108𝑔𝑔
10
𝑠𝑠 50 𝑔𝑔𝑡𝑡 2
∫60𝑔𝑔 𝑑𝑑𝑠𝑠 = ∫40 ( − 10
+ 10𝑔𝑔𝑔𝑔 − 108𝑔𝑔)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑠𝑠 = 6990𝑔𝑔( 𝑚𝑚)
Finalmente
𝑠𝑠 = 6990𝑔𝑔( 𝑚𝑚)
𝑣𝑣 = 70𝑔𝑔

INGENIERÍA CIVIL
23. Los pasadores A y B deben permanecer siempre dentro de la ranura del miembro C que
se mueve hacia la derecha con una rapidez constante de 6 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 11.23). Además, los
pasadores no pueden salirse de la trayectoria elíptica que se muestra. Cuando la ranura esta
en 𝑥𝑥 = 5 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝, ¿cuál es la rapidez y la razón de variación de la rapidez con que los pasadores
se acercan entre sí?
Solución
 En primer lugar hallaremos la ecuación de la elipse:
x2 y 2
+ =
1
102 62
 Luego hallaremos la derivada de la ecuación con respecto al tiempo para determinar las
velocidad en el eje “𝑦𝑦” ,dado que la velocidad en el eje “𝑥𝑥” es constante y tiene un valor de
6𝑚𝑚/𝑠𝑠.
2 x dx 2 y dy
+ = 0
100 dt 36 dt
x dx y dy
+ = 0
25 dt 9 dt
x2 y 2 dx dy
+ =
1 − − −−→ 9 ( x ) + 25 ( y ) = 0
102 62 dt dt
dx dy
9 ( 5 ) + 25 ( y ) = 0
dt dt
dx dy
( 45) + 25 ( y ) = 0
dt dt

INGENIERÍA CIVIL
 Para determinar el valor de la coordenada de “y” cuando “x” es igual a 5𝑚𝑚 remplazaremos
en la ecuación de la elipse:
x2 y 2
+ = 1
102 62
52 y 2
+ = 1
102 62
25 y 2
+ = 1
102 62
1 y2
+ =1
4 62
9 + y2
=1
36
y 2 = 27
y = ±3 3m
 Nuevamente reemplazamos en:
dx dy
( 45) + 25 ( y ) =
0
dt dt
Teniendo en cuenta que:
dx
= 6m
dt s
Y el valor de “y” es igual a:
y = 3 3m
Entonces:
( 45)( 6 ) + ( 25) ( 3 3 ) dydt =

0
dy
= −2.07 m
dt s
La rapidez del pasador A es:
dy
= −2.07 m
dt s Hacia abajo

INGENIERÍA CIVIL
 Ahora remplazamos para:
( 45)( 6 ) + ( 25) ( −3 3 ) dydt =

0
dy
= 2.07
dt
y = −3 3m
dx
= 6m
dt s
dy
= 2.07 m
dt s
dy
La rapidez del pasador B es: = 2.07 m Hacia arriba
dt s
 Ahora derivaremos nuevamente la ecuación:
dx dy
9( x) + 25 ( y ) =
0
dt dt
 Para determinar la aceleración:
dx dy
9( x) + 25 ( y ) = 0
dt dt
2 2
 dx  d 2x  dy  d2y
9   + ( 9 ) x 2 + 25   + ( 25 ) x 2 =0
 dt  d t  dt  d t
 Teniendo en cuenta que:

dx
= 6m
dt s
2
d x
= 0m 2
d 2t s
dy
= 2.07 m
dt s
x = 5m
y = ± 3 3m
 Remplazamos los datos y obtenemos la aceleración en el eje “y”:
( ) dd yt =
2
9 ( 6 ) + ( 9 )( 5 )( 0 ) + 25 ( 2.07 ) + ( 25 ) ±3 3
2 2
2
0
d2y
= −3.3187 m 2
d 2t s
La variación de la rapidez con la que se acercan los pasadores es −𝟑𝟑. 𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑 𝒎𝒎/𝒔𝒔𝟐𝟐

INGENIERÍA CIVIL
52. La razón de la variación de la aceleración 𝑎𝑎̇ (𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑒𝑒𝑒𝑒 “𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡ó𝑛𝑛”) ha sido
relacionada con la incomodidad humana en los transportes públicos. Partiendo de la ecuación
(1) determinar 𝑎𝑎̇ en términos de coordenadas cilíndricas.
Ahora determinar el tirón sobre una partícula que se está moviendo a lo largo de una barra
con rapidez de 2 𝑚𝑚/𝑠𝑠 relativa a la barra (𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 11.35), mientras la barra gira en el plano con
⃛ 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 3 . En el
rapidez angular de ∅̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 5 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠, aceleración angular ∅̈ 𝑑𝑑𝑑𝑑 10 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 2 y ∅
instante de interés la partícula está a 4 𝑚𝑚 del origen.

a=(r− r φ2 )eˆr + (r φ + 2 r φ)eˆφ + Ze
ˆ
z ..... ecuación (1)
Solución

De la ecuación (1) se debe de llagar a a = ....
    
Se obtiene derivando una vez en función del tiempo a =(r− r φ2 )eˆr + (r φ + 2 rφ)eˆφ + Ze
ˆ
z
Derivaremos por partes:
Se sabe que : eˆr =

φeˆφ eˆφ =
−φeˆr eˆz =
0
∂ )]eˆ + (r− r φ)eˆ

[(r− r φ2 )eˆr ] = [
r − (r φ2 + 2 r φφ
∂t
r r
r − r φ2 − 2 r φφ
= ( )eˆ + (r− r φ2 )φeˆ
r φ
∂
[(r φ + 2 r φ)eˆφ ]= {[(r φ + r φ) + 2(rφ + r φ)] + (r φ + 2 r φ)eˆφ }
∂t
= {(3r φ + r φ + 2 r φ)eˆφ + (r φ + 2 r φ)(−φeˆr )}
= (3r φ + r φ + 2 r φ)eˆ − (r φφ
φ
 + 2 r φ2 )eˆ
r
∂  ˆ
ˆ + Ze
( Zeˆ=
z) Ze
∂t
z z
ˆ
= Ze z

INGENIERÍA CIVIL

a =(
r − r φ2 − 2 r φφ
)eˆ + (rφ − r φ3 )eˆ + (3r φ + r φ + 2 r φ)eˆ − (r φφ
r φ φ
 + 2 r φ2 )eˆ + Ze
r
ˆ
z

∴ a =(
r − 3r φ2 − 3r φφ
)eˆ + (r φ − r φ3 + 3r φ + 3r φ)eˆ + Ze
r φ
ˆ
z
Reemplazando valores:
r= 4m r= v= 2 m / s 
r= 0 
r= 0
=φ 5=rad / s φ 10 rad
= / s2 φ 2 rad / s 3
 
r =r eˆr z =0 →  z =0

→ a = (0 − 3 ⋅ 2 ⋅ 52 − 3 ⋅ 4 ⋅ 5 ⋅10)eˆr + (4 ⋅ 2 − 4 ⋅ 53 + 3 ⋅ 2 ⋅10 + 3 ⋅ 0 ⋅ 5)eˆφ + 0eˆz

a =−
( 150 − 600)eˆ + (8 − 500 + 60)eˆ
r φ

a =
(−750)eˆr + (432)eˆφ
∴ a =
865.52 m / s 3
58. En la 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 11.38 se muestra una canastilla 𝐶𝐶 como las que se usan en el servicio de
mantenimiento de los sistemas de alumbrado público. El movimiento de la canastilla es siempre
de traslación. Si la rapidez angular 𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 1 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑑𝑑/𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 cuando 𝜃𝜃 = 30° ¿Cuál es
la velocidad y aceleración de cualquier punto de la canastilla con respecto al camión? En este
instante, ¿cuál es la velocidad y la aceleración relativa al camión, de una partícula que se está
moviendo con una rapidez horizontal 𝑉𝑉 𝑑𝑑𝑑𝑑 0.2 𝑚𝑚/𝑠𝑠 2 , ambas relativas a la canastilla?

INGENIERÍA CIVIL
1. Primera pregunta:
 Extraemos los datos con las condiciones de la primera pregunta:
  1
R=d (cos θ iˆ + senθ ˆj ) ω=rad / seg kˆ
60
 
Ro 0= ω 0

R=0

(
ρ = 4 − cos 30° iˆ − sen30° ˆj )

ρ r = 0

ρ = 0
r
 Ahora remplazamos en la ecuación del movimiento de una partícula con respecto a un

sistema coordinado móvil con rotación y traslación:
     
r = vD = R + ρ r + ω × ρ

r = 0 + 0 +
1 ˆ
60
(
k × 4 − cos 30° iˆ − sen30° ˆj )
 4 4
r =− cos 30° ˆj + sen30° iˆ
60 60

=r 0.033 iˆ − 0.0577 ˆj m / s
Con lo cual obtenemos la velocidad:


=r 0.033 iˆ − 0.0577 ˆj m / s

sistema coordinado móvil con rotación y traslación para hallar la aceleración:
          
r = a = R + ρr + ω × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2ω × ρ r


 1 1
(
r = 0 + 0 + 0 + kˆ × [ kˆ × 4 − cos 30° iˆ − sen30° ˆj ] + 0
60 60
)
 1 ˆ

=
r
60
(
k × −0.0577 ˆj + 0.03 iˆ )


=r 0.000961 iˆ − 0.005 ˆj m / s
De lo cual obtenemos que la aceleración es:



=r 0.000961 iˆ − 0.005 ˆj m / s

INGENIERÍA CIVIL
2. Segunda pregunta:
Extraemos los datos de la condición del problema.
  1
R=d (cos θ iˆ + senθ ˆj ) ω= rad / seg kˆ
60
 
Ro 0= ω 0

R=0

(
ρ = 4 − cos 30° iˆ − sen30° ˆj )

ρ r = 0.2 iˆ

ρr = 0.01 ˆj

sistema coordenado móvil con rotación y traslación para hallar la velocidad:
     
r = vD = R + ρ r + ω × ρ

r = 0 + 0.2 iˆ +
1 ˆ
60
(
k × 4 − cos 30° iˆ − sen30° ˆj )
 4 4
r 0.2 iˆ − cos 30° ˆj + sen30° iˆ
=
60 60

=r 0.233 iˆ − 0.0577 ˆj m
s
Con lo cual se establece que la velocidad de la partícula respecto al camión es:


=r 0.233 iˆ − 0.0577 ˆj m
s

sistema coordenado móvil con rotación y traslación para hallar la aceleración:
          
r = a = R + ρr + ω × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2ω × ρ r


 1 1
( ) 1
r = 0 + 0.01 iˆ + 0 + kˆ × [ kˆ × 4 − cos 30° iˆ − sen30° ˆj ] + 2 kˆ × 0.2 iˆ
60 60 60


= (
r 0.2 iˆ + −0.0577 ˆj + 0.03 iˆ )


=r 0.0109 iˆ − 0.00715 ˆj m / s
Con lo cual se establece que la aceleración de la partícula respecto al camión es:



=r 0.0109 iˆ − 0.00715 ˆj m / s

INGENIERÍA CIVIL
82. En la 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 𝟏𝟏𝟏𝟏. 𝟓𝟓𝟓𝟓 la flecha A está girando con velocidad angular de 100 rpm. El cuerpo E
que pesa 8 Kg, puede moverse sin rozamiento a lo largo de la barra CD que esta fija a AB.
¿En qué formar deberá variar la constante K del resorte para que el cuerpo E permanezca
estacionario en cualquier punto sobre CD?
Solución
De la gráfica tenemos:
𝐹𝐹 = 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑐𝑐𝑒𝑒𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛í𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑋𝑋 = 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒ó𝑛𝑛
𝐹𝐹𝐹𝐹 = 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑒𝑒𝑒𝑒á𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠

INGENIERÍA CIVIL
Convirtiendo la velocidad angular:
rev min 2π rad 10 π rad

= =
100rpm 100( )( )( ) .
min 60 s rev 3 s
Hallando la elongación:
v=
f
2
v0 2 + 2ad
vD 2 =
vE 2 + 2ad donde: vE 2 =0 , vD =w(l + x), d =
x, R =
l+x
vD 2
w2 (l + x) 2 = 2ad donde: a c =. = w2 (l + x)
R
w2 (l + x) 2= 2 w2 (l + x).x
(l + x) =
2x
l=x
x=l
Luego:
f + fk =
0
f = − fk
(8) w2 (l + x) =
−kx
102 2
8. 2 π (2 x) = −kx
3
800π 2 .2
= −K
9
k = −1754.596 N / m
La contante k deberá variar en 1754.596 N / m para que el cuerpo permanezca estacionario en

cualquier punto.

INGENIERÍA CIVIL
CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

11. En la 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 15.47 se muestra un montaje que se encuentra en algunos parques de diversiones.
La cabina 𝐴𝐴 contiene un pasajero y gira con rapidez angula constante 𝜔𝜔2 relativa al brazo 𝐵𝐵𝐵𝐵,
que a su vez gira con una rapidez angular 𝜔𝜔1 relativa a la torre. Si el ángulo 𝜃𝜃 es constante e
igual a 90°. ¿Cuáles son la velocidad angular total y la aceleración angular total de la cabina
relativas a la tierra? usar 𝜔𝜔1 = 0.2 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 y 𝜔𝜔2 = 0.6 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
Solución
Datos:
𝜃𝜃 = 90° 𝜔𝜔1 = 0.2 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 𝜔𝜔2 = 0.6 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 → 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
 ��⃗
𝝎𝝎 = ��⃗ 𝝎𝝎𝟐𝟐 , pero
𝝎𝝎𝟏𝟏 + ��⃗
��⃗𝟏𝟏 = 𝜔𝜔1 ĵ , 𝝎𝝎
𝝎𝝎 ��⃗𝟐𝟐 = 𝜔𝜔2 𝚤𝚤̂
��⃗ = 𝜔𝜔1 ĵ + 𝜔𝜔2 𝚤𝚤̂
𝝎𝝎
Reemplazando valores
��⃗ = 0.2ĵ + 0.6𝚤𝚤̂
𝝎𝝎
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝜔𝜔 = 0.632
𝑠𝑠
 ��⃗
𝜶𝜶 = 𝜶𝜶 ��⃗𝟏𝟏 + ��⃗
𝜶𝜶𝟐𝟐 + ��⃗
𝝎𝝎𝟏𝟏 × ��⃗
𝝎𝝎𝟐𝟐
𝒊𝒊 ĵ 𝐤𝐤
𝝎𝝎 ��⃗𝟐𝟐 = 0
��⃗𝟏𝟏 × 𝝎𝝎 𝜔𝜔1 0 ��⃗𝟏𝟏 × 𝝎𝝎
𝝎𝝎 �
��⃗𝟐𝟐 = − 𝜔𝜔1 𝜔𝜔2 𝒌𝒌 �
𝜶𝜶 = − 𝜔𝜔1 𝜔𝜔2 𝒌𝒌
𝜔𝜔2 0 0
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
�
��⃗ = −0.12 𝒌𝒌
𝜶𝜶
𝑠𝑠 2

INGENIERÍA CIVIL
37. El miembro AB de la 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 15.60 está girando con rapidez angular de 4 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 en la
dirección contraria a la rotación de las manecillas del reloj. ¿Cuál es la velocidad angular de
la barra BC en la posición que se muestra en la figura? ¿Cuál es la velocidad del punto d que
está en el centro de la barra BC? La barra BC tiene 1.5m de longitud.
Solución
De la gráfica tenemos:
y
y Vc sen45°
VC
1.5cos20° x
Vc cos45°
w
1.5sen20° D
1.5m
VB 20° x 45°
B
1m
wab
Gráfica

INGENIERÍA CIVIL

Hallando la v b
  
v b = wab xrb

v b = 4kx
ˆ 1 ˆj

v b = −4iˆ
En el Eslabon BC
   
v=c v B + wxrC / B
−(vc cos 45°)iˆ + (vc sen 45° ˆj ) =−4iˆ + wkx
ˆ 1.5(cos 20°iˆ + sen 20° ˆj )
−(vc cos 45°)iˆ + (vc sen 45° ˆj ) =−4iˆ + 1.5w cos 20° ˆj − 1.5wsen 20°iˆ
−vc cos 45°iˆ + vc sen 45° ˆj = (−4 − 1.5wsen 20°)iˆ + 1.5w cos 20° ˆj
Igualando componentes en ˆi y ˆj:

-v c cos45° = -4-1.5wsen20°....(1)
v csen45° = 1.5wcos20°...(2)
de 1 y 2 tenemos:
2
4 + vC
1.5wsen20° 2
=
1.5w cos 20° 2
vC
2
1.5wsen20° 8 + vC 2
=
1.5w cos 20° vC 2
tag 20°vC 2= 8 + vC 2
m
vC = −8.89
s
De donde podemos decir que la dirección de vC es contraria:
vC = 8.89 m/s
Ahora hallaremos 𝑤𝑤 𝑒𝑒𝑒𝑒 (2)
2
vC = 1.5w cos 20°
2
8.89 2
w=
(1.5)2 cos 20°
w=4.46 rad/s

INGENIERÍA CIVIL
Gráfica.
y
D
1.5/2m
VC
VB 20° 1.5/2sen20°
B 1.5/2cos20° x
Hallando la velocidad respecto al punto D

  
v=D vB + vD/ B
  
vD =−4iˆ + wxrD/ B
  1.5 1.5
v D =−4iˆ + wx( cos 20°iˆ + sen 20° ˆj )
2 2
 1.5 1.5
v D =−4iˆ + 4.46 cos 20° ˆj − 4.46 sen 20°iˆ
2 2

vD = −4iˆ + 3.14 ˆj − 1.14°iˆ

vD = −5.14iˆ + 3.14 ˆj

INGENIERÍA CIVIL
54. Un vehículo se mueve hacia debajo de un plano inclinado con rapidez de 20 𝑚𝑚/𝑠𝑠
(𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 15.71). Una flecha y una plataforma se mueven con el vehículo y a su vez tienen una
velocidad de rotación de 5 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 alrededor de la línea central de 𝐴𝐴𝐴𝐴 que permanece vertical.
¿Cuál es la velocidad del punto 𝐷𝐷 sobre la plataforma, si como se muestra en la figura, el
punto 𝐷𝐷 está en el plano 𝑌𝑌𝑌𝑌 en el instante de interés?
Solución
Se tiene la fórmula de la velocidad relativa del punto 𝐷𝐷

         
r = R + ρr + ω × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2ω × ρ r

Donde los datos son:
 20 m / s
R= ω= 5 kˆ rad / s θ= 20°
 
R= −4 kˆ ρ=0.4 ˆj
 
Ahora hallando el R y ρ r :
 Reemplazando Valores en la 1ra ecuación:
=R 20(cos θ ˆj + senθ kˆ)
      
=R 20(cos 45 ˆj + sen 45 kˆ) r = vD = R + ρ r + ω × ρ
 
=
vD (6 2 ˆj + 6 2 kˆ) + (−2 iˆ) + (5kˆ × 0.4 ˆj )
=R 6 2 ˆj + 6 2 kˆ
    
ρ r = ω × ρ → ρ r =5kˆ × 0.4 ˆj vD = −4 iˆ + 6 2 ˆj + 6 2 kˆ

ρ r = −2 iˆ
∴ vD =
12.65 m / s

INGENIERÍA CIVIL
67. En la 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 15.79 , se muestra una barra 𝐹𝐹𝐹𝐹 moviéndose de tal forma tal, que el extremo 𝐺𝐺
tiene una rapidez constante 𝑣𝑣 = 5 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 a lo largo de la barra paralela al 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑌𝑌 en el plano
𝑌𝑌𝑌𝑌, mientras el extremo 𝐹𝐹 se mueve dentro de una ranura 𝐷𝐷𝐷𝐷 cortada en la superficie 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 de
un sólido. Si 𝐶𝐶𝐶𝐶 = 7 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑦𝑦 𝐷𝐷𝐷𝐷 = 6 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 en el instante de interés, ¿Cuáles son la velocidad del
punto 𝐹𝐹 y la componente de la velocidad angular de la barra 𝐹𝐹𝐹𝐹 perpendicular a su línea
central?
Solución
Datos:
�𝑽𝑽⃗𝑮𝑮 = 5ĵ 𝐷𝐷𝐷𝐷 = 6𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝐶𝐶𝐶𝐶 = 7 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝

INGENIERÍA CIVIL
Hallamos por semejanza X y Z
𝐶𝐶𝐶𝐶 = √102 + 142

7 𝑋𝑋
= ,→ 𝑋𝑋 = 4.1
17.2 10
7 𝑍𝑍
= , → 𝑍𝑍 = 5.7
17.2 14
→ 𝐷𝐷(4.1,0,5.7) 𝑦𝑦 𝐵𝐵(0,10,0)
𝑫𝑫𝑫𝑫 = −4.1 𝚤𝚤̂ + 10 ĵ − 5.7 k�

��⃗
𝐷𝐷𝐷𝐷 = 12.22
�⃗𝑫𝑫𝑫𝑫 = −0.34 𝚤𝚤̂ + 0.82 ĵ − 0.47 k�

𝝁𝝁
La velocidad en el punto 𝐹𝐹 seria
𝑽𝑽𝑭𝑭 = 𝑉𝑉𝐹𝐹 𝝁𝝁𝑫𝑫𝑫𝑫
𝑽𝑽𝑭𝑭 = −0.34𝑉𝑉𝐹𝐹 𝚤𝚤̂ + 0.82𝑉𝑉𝐹𝐹 ĵ − 0.47𝑉𝑉𝐹𝐹 k�
Pero la velocidad horizontal es igual a:
0.82𝑉𝑉𝐹𝐹 = 5 → 𝑉𝑉𝐹𝐹 = 6.1 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠…………………𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅.
Hallando ω :
�⃗𝐹𝐹
𝑉𝑉 � 𝐺𝐺
��⃗ =
ω
𝐹𝐹𝐹𝐹
�𝑽𝑽⃗𝑭𝑭 = 𝑽𝑽
�⃗𝑮𝑮 + �𝑽𝑽⃗𝑭𝑭 → �𝑽𝑽⃗𝑭𝑭 = 𝑽𝑽
�⃗𝑭𝑭 − 𝑽𝑽
�⃗𝑮𝑮
� 𝑮𝑮 𝑮𝑮�
�𝑽𝑽⃗𝑭𝑭 = −2.074 𝚤𝚤̂ + 5 ĵ − 2.867 k� − 5 ĵ

�𝑮𝑮
�𝑽𝑽⃗𝑭𝑭 = −2.074 𝚤𝚤̂ − 2.867 k�

�𝑮𝑮
𝑉𝑉𝐹𝐹� = 3.54 pies /seg

𝐺𝐺
Para hallar la longitud de FG
𝐺𝐺(0,8,0) 𝑦𝑦 𝑭𝑭 = 𝑫𝑫 + 6𝝁𝝁𝑫𝑫𝑫𝑫 → 𝐹𝐹(2.06,4.92,2.88)

𝑭𝑭𝑭𝑭 = 𝐺𝐺 − 𝐷𝐷 = (−2.06,3.08, −2.80)
𝐹𝐹𝐹𝐹 = 4.65 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝

𝑉𝑉𝐹𝐹�
𝐺𝐺 3.54
ω = =
𝐹𝐹𝐹𝐹 4.65
ω = 0.76 rad�seg

INGENIERÍA CIVIL
97. Como se muestra en la 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 15.93 un camión se está moviendo en el tiempo t con rapidez
constante de 2 𝑚𝑚/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠. En este instante, la caja de carga del camión tiene una rapidez angular
constante 𝜃𝜃̇ = 0.1 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 y forma un ángulo de 45°. Dentro de la caja de carga rueda un
cilindro de 0.70 𝑚𝑚 de diámetro con una rapidez de 1 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑔𝑔 y acelerándose a razón de
0.5 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2 , ambas con respecto a la caja. ¿Cuáles son la velocidad y aceleración del centro
del cilindro con respecto a la caja de carga en este instante? ¿Cuáles son la velocidad y la
aceleración del centro del cilindro con respecto a la tierra en este instante? En el instante de
interés la distancia 𝑑𝑑 es de 6 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚.
Gráfica:
wrueda
0.70m
60m
w camion
x
45°
Vcarro
vsen45°
vcos45°

INGENIERÍA CIVIL
1. ¿Cuáles son la velocidad y aceleración del centro del cilindro con respecto a la caja de carga
en este instante?
   
v=C/B vC / A + wxrC / B

vC / B =−0.15ix ˆ (−1kˆ) + (−0.1kˆ)(0.35iˆ + 6 ˆj )

vC / B =0.35 ˆj − 0.035 ˆj + 0.6iˆ

v=C/B 0.6iˆ + 0.315iˆ
Hallando la aceleracion
        
aC / B = aC /A + α xrC / B + 2 wxvC / B + wx( wxrC / B ) donde α xrC / B = 0

aC / B = 0.35ixˆ (0.5)(− k)ˆ + 2(−0.1)(k) ˆ x(0.6iˆ + 0.315 ˆj ) + (−0.1)(k)
ˆ x(−0.1kˆ x(0.35iˆ + 6 ˆj ))

=
aC / B 0.175 ˆj − 0.12 ˆj + 0.063iˆ + (−0.1) kx(ˆ −0.035 ˆj + 0.6iˆ)

aC / B = 0.055iˆ + 0.063 ˆj − 0.035iˆ − 0.06 ˆj

=
aC / B 0.0595iˆ − 0.005 ˆj
2. ¿Cuáles son la velocidad y la aceleración del centro en este instante? En el instante de

interés la distancia d es de 6 metros.
Velocidad pos tierra

  
v=C /T vC /B + v B/T

vC= /T 0.6iˆ + 0.315 ˆj + (−vconst cos 45°iˆ + −vconst sen 45° ˆj )
 2ˆ 2 ˆ
vC =
/T 0.6iˆ + 0.315 ˆj + (−2 i +2 j)
2 2

vC =
/T 0.6iˆ + 0.315 ˆj + (− 2iˆ + 2 ˆj )

vC /T =(0.6 − 2)iˆ + (0.315 + 2) ˆj

vC /T =(−0.8142)iˆ + (1.7292) ˆj
Dado que la velocidad del camión es constante:

 
aC / B =aC /T =0.055iˆ + 0.063 ˆj − 0.035iˆ − 0.06 ˆj

INGENIERÍA CIVIL
129. Un camión se está moviendo con rapidez constante 𝑉𝑉 de 15 𝐾𝐾𝐾𝐾/ℎ (𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 15.100) en el
instante 𝑡𝑡, la grúa 𝐴𝐴𝐴𝐴 tiene: 𝜃𝜃 = 45°, 𝜃𝜃̇ = 1 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 𝑦𝑦 𝜃𝜃̈ = 0.2 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 2 . En el mismo instante 𝑡𝑡,
𝜔𝜔 = 0.2 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠, relativa al camión. Si la longitud 𝐴𝐴𝐴𝐴 es de 12 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚, ¿Cuáles son en 𝐴𝐴 la
fuerza Axial y el momento Flexionante como resultado de la masa 𝑀𝑀 𝑑𝑑𝑑𝑑 50 𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐵𝐵?
Solución
Se tiene la fórmula para hallar la aceleración relativa del cuerpo

         
r = R + ρr + ω × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2ω × ρ r

De los datos se tiene:

R= 0 θ= 45°
25
=R 15
= Km / h m/s = θ 1 rad / s
6

R 0= θ 0.2 rad / s 2
ω 1=
rad / s ρ 12 m
Ahora hallaremos sus valores vectoriales para reemplazar cada uno de los datos:
 
=R 0= iˆ θ 1 kˆ
 25 
=R = iˆ θ 0.2 kˆ
6
 
=R 0= iˆ ω 1 ˆj
    
=ρ 12(cos θ iˆ + senθ ˆj ) ρ r =θ × ρ → ρ r =1kˆ × (6 2 iˆ + 6 2 ˆj )
 
=ρ 12(cos 45° iˆ + sen45° ˆj ) ρ r =
−6 2 iˆ + 6 2 ˆj

=ρ 6 2 iˆ + 6 2 ˆj

INGENIERÍA CIVIL

        
ρr =
θ × ρ + θ × (θ × ρ ) → ρr =
[0.2 kˆ × (6 2 iˆ + 6 2 ˆj )] + [1 kˆ × (1 kˆ × (6 2 iˆ + 6 2 ˆj ))]
 6 6
ρr =
(− 2 iˆ + 2 ˆj ) − (6 2 iˆ + 6 2 ˆj )
5 5
 36 24
ρr =
− 2 iˆ − 2 ˆj
5 5
Reemplazando valores en la fórmula general:

         
r = R + ρr + ω × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2ω × ρ r


 36 24 
r = 0 + (− 2 iˆ − 2 ˆj ) + 0 × ρ + [1 ˆj × (1 ˆj × (6 2 iˆ + 6 2 ˆj ))] + 2[1 ˆj × (−6 2 iˆ + 6 2 ˆj )]
5 5

 36 24
r = (− 2 iˆ − 2 ˆj ) + (−6 2 iˆ) + 2(6 2 kˆ)
5 5

 66 24
r= − 2 iˆ − 2 ˆj + 12 2 kˆ
5 5

r = 26.126 m / s 2
Ahora hallaremos la fuerza resultante del sistema:
Se sabe que 1 UTM = 9.8 kg

→ 50 UTM = 490 kg
El Vector masa sera:
∴ m= 490 kg
De aqui que la fuerza sera:

 
F = m.
r
 66 24
→ F = 490.(− 2 iˆ − 2 ˆj + 12 2 kˆ)
5 5

F=−6468 2 iˆ − 2352 2 ˆj + 5880 2 kˆ
∴F= 12801.666 N
Ahora hallaremos el Momento Flexionante:
  
M=ρ × F

M=(6 2 iˆ + 6 2 ˆj ) × (−6468 2 iˆ − 2352 2 ˆj + 5880 2 kˆ)

M=70560 iˆ − 70560 ˆj + 49392 kˆ
M = 111341.802 N .m

INGENIERÍA CIVIL
136. A una latitud de 40° en el hemisferio norte, fluye un rio con velocidad promedio de 1 𝑚𝑚/𝑠𝑠
en la dirección norte-sur (𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓. 15.104) ¿Cuál es la aceleración de coriolis del agua relativa al
centro de la tierra?
Solución
 Para determinar la aceleración de coriolis introduciremos una breve ilustración:

INGENIERÍA CIVIL
 Ahora hallaremos la velocidad angular de la tierra
2π rad
ω= horas
24
π
ω= rad
seg
43200
ω = ( 7.27 )10−5 rad seg
 Y como datos tenemos que:
v' = 1 m
s
α= 40°
 Remplazamos en la fórmula de la aceleración de coriolis que se ve en la figura:
−2ω × v'
acoriolis =
acoriolis 2ω v'sin ( 90° + α )
=
=acoriolis 2 ( 7.27 ) (10−5 ) (1) sin ( 90° + 40° )
=acoriolis 2 ( 7.27 ) (10−5 ) (1) sin (130° )
acoriolis = (11.13) (10−5 ) m

s2
La aceleración de coriolis del agua es igual a:
acoriolis = (11.13) (10−5 ) m

s2

INGENIERÍA CIVIL

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRISTÓBAL

2 1ra Práctica Calificada

 Tramo “1” 𝑡𝑡 𝜀𝜀 [0,20]

Hallando la ecuación de la aceleración en función del tiempo

 𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻 “𝟐𝟐” 𝒕𝒕 𝜺𝜺 [𝟐𝟐𝟐𝟐, 𝟒𝟒𝟒𝟒]

3 1ra Práctica Calificada

 𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻 “𝟑𝟑” 𝒕𝒕 𝜺𝜺 [𝟒𝟒𝟒𝟒, 𝟓𝟓𝟓𝟓]

Hallando la ecuación de la aceleración en función del tiempo

4 1ra Práctica Calificada

 En primer lugar hallaremos la ecuación de la elipse:

5 1ra Práctica Calificada

 Nuevamente reemplazamos en:

Teniendo en cuenta que:

Y el valor de “y” es igual a:

( 45)( 6 ) + ( 25) ( 3 3 ) dydt =

La rapidez del pasador A es:

6 1ra Práctica Calificada

 Ahora remplazamos para:

( 45)( 6 ) + ( 25) ( −3 3 ) dydt =

 Ahora derivaremos nuevamente la ecuación:

 Para determinar la aceleración:

 Teniendo en cuenta que:

 Remplazamos los datos y obtenemos la aceleración en el eje “y”:

7 1ra Práctica Calificada

Derivaremos por partes:

Se sabe que : eˆr =

∂ )]eˆ + (r− r φ)eˆ

8 1ra Práctica Calificada

9 1ra Práctica Calificada

 Ahora remplazamos en la ecuación del movimiento de una partícula con respecto a un

Con lo cual obtenemos la velocidad:

 Ahora remplazamos en la ecuación del movimiento de una partícula con respecto a un

De lo cual obtenemos que la aceleración es:

10 1ra Práctica Calificada

 Ahora remplazamos en la ecuación del movimiento de una partícula con respecto a un

Con lo cual se establece que la velocidad de la partícula respecto al camión es:

 Ahora remplazamos en la ecuación del movimiento de una partícula con respecto a un

Con lo cual se establece que la aceleración de la partícula respecto al camión es:

11 1ra Práctica Calificada

12 1ra Práctica Calificada

Convirtiendo la velocidad angular:

rev min 2π rad 10 π rad

La contante k deberá variar en 1754.596 N / m para que el cuerpo permanezca estacionario en

13 1ra Práctica Calificada

CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

𝜃𝜃 = 90° 𝜔𝜔1 = 0.2 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 𝜔𝜔2 = 0.6 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 → 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

14 1ra Práctica Calificada

15 1ra Práctica Calificada

Igualando componentes en ˆi y ˆj:

Ahora hallaremos 𝑤𝑤 𝑒𝑒𝑒𝑒 (2)

16 1ra Práctica Calificada

Hallando la velocidad respecto al punto D

17 1ra Práctica Calificada

Se tiene la fórmula de la velocidad relativa del punto 𝐷𝐷

Donde los datos son:

18 1ra Práctica Calificada

�𝑽𝑽⃗𝑮𝑮 = 5ĵ 𝐷𝐷𝐷𝐷 = 6𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝐶𝐶𝐶𝐶 = 7 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝

19 1ra Práctica Calificada

Hallamos por semejanza X y Z

𝐶𝐶𝐶𝐶 = √102 + 142

𝑫𝑫𝑫𝑫 = −4.1 𝚤𝚤̂ + 10 ĵ − 5.7 k�

�⃗𝑫𝑫𝑫𝑫 = −0.34 𝚤𝚤̂ + 0.82 ĵ − 0.47 k�

La velocidad en el punto 𝐹𝐹 seria