ROBÓTICA

FASE 4 – EJECUTAR UN PLAN PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA PLANTEADO

FAIVER HERNEY BRAVO JAMIOY

CÓDIGO: 12181127
JHON FREDY QUINTERO MONTIEL
CÓDIGO: 1083913311
MILLER OCHOA ORREGO
CODIGO:1007411915
YHON FREDY PARRA LOZADA
CODIGO: 1006549339
TUTORA:
SANDRA ISABEL VARGAS

GRUPO: 25

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
NOVIEMBRE
2019
 INTRODUCCION

En este trabajo vamos a hablar sobre las aplicaciones industriales de sistemas robóticos
aplicadas a su entorno, mediante la utilización de software de programación de robots; por lo
tanto, se va a encontrar el lenguaje de programación de robots especificados en un mapa
conceptual, añadiendo a eso una tabla de comparación de distintos softwares de simulación de
robótica y por último un plan de desarrollo del problema general añadiendo un enlace del video
explicativo te he dicho problema.
En primer lugar, se diseño diferentes mapas conceptuales con los lenguajes de programación de
robots, el cual contiene todas sus características como: historia, estructura, variables, tipo de
lenguaje, entre otras, este tiene como fin determinar el mejor lenguaje de programación para
robots a implementar para diseñar un problema ya planteado.
En segundo lugar, se construyeron múltiples tablas de comparación de distintos softwares de
simulación de robótica, en si los más utilizados, con el fin de seleccionar el más adecuado para
la manipulación o el control te he dicho eso en múltiples plataformas e identificando qué tipo de
lenguajes ya anteriormente mencionados se pueden utilizar, añadiendo a esto especificando si el
software es libre o privado.
En tercer y último lugar se añadió un plan de desarrollo debidamente estructurado en el cual se
tiene en cuenta: la capacitación personal, compra de equipos, adecuación de infraestructura y
cronograma de ejecución.
 lenguaje de programación de robots

Faiver Herney Bravo

Enlace:
https://cmapscloud.ihmc.us:443/rid=1V5FM56P8-VJXGN9-25803J

Jhon Fredy Quintero Montiel

 Miller Ochoa Orrego

Enlace: https://cmapscloud.ihmc.us:443/rid=1V6VBX0GH-L0830V-T5/robotica.cmap
Yhon Fredy Parra Lozada
 SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

Faiver Herney Bravo

Software Características Entorno de Modelos de robots Link de descarga

programación que puede de una versión
programar demo
RoboDK Mecanizado Robótico: Use La programación RoboDK soporta https://robodk.com/e
su brazo robot como una fuera de línea no todos los robots ABB s/download
máquina fresadora de 5 ejes tiene límites con que se programan con
(CNC) o una impresora 3D. RoboDK. RoboDK lenguaje RAPID,
Simule y convierta proporciona una incluyendo los
programas NC (código G o interfaz gráfica de archivos PRG y MOD
archivos APT-CLS) a usuario amigable (controladores IRC5,
programas robóticos. para simular y S 4 y S4C).RoboDK
RoboDK optimizará programar robots soporta todos los
automáticamente las industriales. controladores de robot
trayectorias, evitando RoboDK ayudará a FANUC desde RJ2,
singularidades, límites de evitar incluyendo RJ3, r-
los ejes y colisiones. singularidades y 30iA y r-30iB.
Software de Programación límites de eje. No RoboDK soporta
Fuera de Línea: Cree un se requiere todos los
ambiente virtual para experiencia en controladores de robot
simular su aplicación en programación. Más KUKA desde KRC2,
cuestión de minutos. información incluyendo los
Genere con facilidad disponible en la controladores KUKA
programas robóticos fuera sección de KRC3 y KRC4.
de línea para cualquier programación fuera RoboDK soporta
controlador sin necesidad de de línea de la todos los
aprender la programación documentación. controladores de robot
específica del fabricante. de Yaskawa/Motoman
Librería de Robots: Con la API de desde SV3.
Acceda a una amplia RoboDK también Los Universal Robots
biblioteca de brazos de puede programar y (UR) pueden ser
robots industriales, ejes simular robots programados con
externos y herramientas de usando Python. RoboDK
más de 30 fabricantes
diferentes de robot.
Robótica de Precisión:
Calibre su brazo robot para
mejorar la precisión y los
resultados de producción.
Exporte Programas a su
 Robot: Los Post
Procesadores de RoboDK
soportan todos los
controladores, incluyendo:
ABB RAPID (mod/prg)
Fanuc LS (LS/TP)
KUKA KRC/IIWA
(SRC/java)
Motoman Inform (JBI)
Universal Robots
(URP/script)
...y muchos más!
Robocell Programacion y control RoboWorks TM es robótica industrial https://downloads.int
una herramienta de SCORBOT-ER 4u, elitek.com/Software/
Totalmente integrado con el software fácil de MotoMan MHJF, Robotics/ER-4u/
software de robótica usar para el MotoMan GP8,
ScorBase, una herramienta modelado 3D, la Estación de soldadura
intuitiva para programar y simulación y la automatizada,
operar células de trabajo animación de visión artificial y
robóticas. cualquier sistema control de calidad
físico. Cuando use
Simulación Dinámica 3D RoboWorks, se
beneficiará de:
El módulo de pantalla
gráfica 3D completamente
funcional proporciona
simulación dinámica y
seguimiento del robot y los
dispositivos en la celda de
trabajo.
Simulación de movimientos
de robots y manipulación de
piezas de agarre.
Simulación de ejes
periféricos: cintas
transportadoras, mesas XY,
mesas giratorias, bases
deslizantes lineales.
Simulación de molinos y
tornos CNC: piezas móviles
de la máquina, como
puertas, mandriles y
husillos; tiempo de ciclo de
máquina definible por el
usuario; Procesamiento
CNC reflejado en forma de
piezas virtuales
Simulación de un sistema de
soldadura automatizado:
soldadura de múltiples
partes de diferentes formas;
simulación completa de los
parámetros de soldadura:
velocidad de alimentación
de alambre, velocidad del
robot, blindaje de gas inerte
y voltaje; El análisis y la
visualización simulada de la
soldadura de acuerdo con
los parámetros de soldadura
permite a los usuarios
estudiar el efecto de los
parámetros en la calidad de
la soldadura; parámetros
incorrectos u objetos mal
ubicados resultan en
soldadura defectuosa o
fallida
Simulación de partes: los
objetos caen de acuerdo con
las leyes de la gravedad; los
objetos apilados se mueven
juntos cuando se mueve el
objeto inferior; los
alimentadores suministran
piezas de acuerdo con las
propiedades y cantidades
definidas por el usuario
Simulación de diferentes
tipos de sensores.
Detección y respuesta a
condiciones de impacto y
límites de eje.
Apunte y haga clic en la
pantalla para mover el robot
y enseñar la posición
Visualización del origen del
robot, el sobre de trabajo y
la posición de la pinza
Visualización de
coordenadas de objetos y
dispositivos de la celda de
trabajo: posiciones absolutas
o posiciones relativas al
origen del robot.
Visualización de nombres
de robot, objetos de celda de
trabajo y dispositivos.
Varios controles de
visualización y
visualización; zoom, rotar,
desplazar, arrastrar,
redirigir, cámara de
seguimiento continuo,
sombreado e iluminación
Visualización de la
trayectoria de la pinza
durante el movimiento del
robot.
Puede mostrar
simultáneamente 3 vistas
3D diferentes de una celda
robótica
Configuración robótica de
la celda de trabajo

La configuración gráfica
interactiva permite la
creación de células de
trabajo robóticas virtuales.
Manipulación simple de
objetos con un solo clic para
su colocación y definición
Colocación y conexión del
eje periférico: cintas
transportadoras, mesas XY,
mesas giratorias, bases
deslizantes lineales
Definiciones de partes y
propiedades: color, tamaño,
posición; Número ilimitado
de piezas de cualquier forma
o color.
Definición y conexión de
sensores y dispositivos de E
/S
Definición de piezas en
dispositivos de
almacenamiento y
alimentadores; los
alimentadores pueden
suministrar cualquier
cantidad de cualquier parte
Definición de máquinas
 CNC, control de puertas de
máquinas y tiempo de ciclo
de la máquina.
Celda de soldadura
predefinida; el usuario
puede modificar
Utilidad de importación de
archivos CAD para piezas y
objetos definidos por el
usuario
El módulo de configuración
se puede activar
directamente desde el
módulo ScorBase
Lenguajes de interfaz

Inglés, español, portugués,

alemán, coreano,
vietnamita, polaco
Se puede traducir fácilmente
a cualquier idioma de
usuario
Kuka Sim Software de simulación Se trata de un KR 60 L30 HA https://kuka.sharefile
pro inteligente para la entorno 3D de .eu/share/view/s76da
programación offline programación por fca4b0e43d7b/foe03
eficiente: Optimice la aprendizaje, en el b49-aad5-4aca-91fa-
producción de sus que podemos 4e8a85d1173f
instalaciones y robots con encontrar una
KUKA.Sim de forma rápida amplia biblioteca
y sencilla: para mayor de robots,
flexibilidad, productividad y herramientas,
competitividad. accesorios y demás
Creación de planos elementos
sencilla: Cree planos necesarios para
perfectos en una fase simular el entorno
temprana del proyecto para de trabajo.
sus instalaciones de
producción.
Catálogo electrónico y
modelado paramétrico: La
mayoría de los componentes
del "eCatalog" están
definidos mediante
parámetros. El catálogo
electrónico incluye, entre
otras cosas, garras, cintas
transportadoras y vallas
protectoras.
 Prueba de accesibilidad y
detección de colisiones:
Con la prueba de
accesibilidad y la detección
de colisiones puede
cerciorarse de la factibilidad
de sus programas de robot y
planos de células.
Programación offline de
alto rendimiento e
intuitiva: Escriba sus
programas de robot
directamente en KUKA
Robot Language (KRL) y
prescinda de los
posprocesadores. Durante la
programación offline tendrá
el respaldo de las
herramientas para la
medición de piezas.
Además, los programas
creados in situ pueden leerse
uno por uno en
KUKA.OfficeLite, lo que le
permite revisarlos.

Robowor Múltiples vistas en 3D con La mayoría de los http://www.newtoniu

ks propiedades de vista software de análisis m.com/public_html/
individuales y visualización Products/RoboWork
como Matlab, s/RoboWorks_downl
Modelado jerárquico MathCad y oad.htm
utilizando nodos de varios LabVIEW admiten
tipos. gráficos limitados a
cuadros y gráficos.
Primitivas 3D RoboWorks agrega
capacidades de
Motor de gráficos OpenGL modelado y
animación 3D a
Animación a través del estos paquetes de
teclado. software. Ahora
puede hacer su
Animación a través de análisis en el
archivos de datos ASCII software de su
elección y
Código fuente de RoboTalk visualizar y animar
para programa externo sus resultados en
Interfaz. RoboWorks.
Interfaz LabView RoboWorks
admite animación
Interfaz Matlab interactiva a través
del teclado (animar
Interfaz visual básica a medida que
construye su
modelo), a través
de un archivo de
datos o a través de
RoboTalk TM .
RoboTalk es una
interfaz de
programación de
aplicaciones de
código abierto que
permite que los
programas que se
ejecutan en
cualquier
plataforma
compatible con
TCP / IP
interactúen y
controlen los
modelos de
RoboWorks en
tiempo real.
Jhon Fredy Quintero Montiel

Software Características Entorno de Modelos de Link de

programación robots que descarga de
puede una versión
programar demo
Robot - herramientas para Diseñado para https://new.abb.
studio incrementar la programar a com/products/ro
rentabilidad robots de la botics/de/robotst
- copia exacta del software marca ABBA udio/downloads
real que hace funcionar su
robot
- Centro de soporte
especializado
- Función: de
programación, de
ingeniería, CAD CAM
- Usos: para mecanizado,
para aplicaciones de
robótica
- Tipo: off-line
RoboDK - Funcionamiento fuera de Mas de 300 https://robodk.co
línea tipos de robots m/es/download
- Soporte rápido y de marcas
disponible como ABBA,
- Fácil uso FANUC,
- software propietario KUKA
- Disponible para distintas motoman etc.
funciones del robot.
Kuka Sim - Rápido Diseñado para https://kuka.shar
pro - Sencillo programar efile.eu/share/vi
- Eficiente robots de la ew/s76dafca4b0
- Funcionamiento fuera de marca KUKA e43d7b
línea
Yhon Fredy Parra
Software Características Entorno de Modelos de Link de descarga
programación robots que puede de una versión
programar demo
Cosimir - Cuenta Puede programar https://www.upd
con la muchos tipos atestar.com/es/to
facilidad entre estos están pic/cosimir%20i
de poder : ndustrial%E4%
agregar o - RV-2AJ B8%8B%E8%B
insertar - RP-5AH D%BD
cualquier - RP-1AH
objeto que - RV-N1
en la - RV-N2
industria
se ocupa,
en una
palabra se
podría
construir
una línea
de
ensamble
con
simulació
n
respectiva.
- Una
desventaja
es que si
se inserta
un objeto
de trabajo
y por
algún
descuido
se deja
levantado
de la
superficie
de trabajo
jamás
 podrá
regresarlo
a su
posición
inicial.
Robot studio - RobotSt - IRB 120 https://new.abb.c
udio - IRB 140 om/products/rob
proporci - IRB 460 otics/es/robotstu
ona las - IRB 360 dio/descargas
herrami - IRB 580
entas
para
increme
ntar la
rentabili
dad de
su
sistema
robotiza
do
mediant
e tareas
como
formaci
ón,
program
ación y
optimiza
ción, sin
afectar
la
producci
ón, lo
que
proporci
ona
numero
sas
ventajas
 , como
reducció
n de
riesgos,
arranqu
e más
rápido,
transició
n más
corta e
increme
nto de
la
producti
vidad.
- RobotSt
udio se
ha
construi
do en el
VirtualC
ontroller
de ABB,
una
copia
exacta
del
software
real que
hace
funciona
r su
robot en
producci
ón. Ello
permite
simulaci
ones
muy
 realistas
, con
archivos
de
configur
ación y
program
as de
robot
reales e
idéntico
s a los
utilizado
s en su
instalaci
ón
RoboDK - Es - CRS https://robodk.co
un software A465 m/es/download
de programa
ción y - COMAV
simulación f RACER3
uera de - ADEPT
línea para
robots VIPER
industriales. 5850
- El software - RURA
de KR SARC
simulación s
e puede
utilizar para
muchos
proyectos de
fabricación,
incluidos fre
sado , solda
dura ,
selección y
colocación,
envasado y
etiquetado ,
paletizado ,
pintura, calib
ración de
robots y más
 Miller Ochoa Orrego

́ ticas
Software Caracteris Entorno de robots que Link de
programación puede programar descarga
Robocell +Configuración SCORBOT-ER https://downloads
robótica de la celda 2pc .intelitek.com/Sof
de trabajo. SCORBOT-ER tware/Robotics/E
-Colocación y 4pc R9%20&%20Er1
conexión del eje SCORBOT-ER 4%20PRO/
periférico: cintas vplus
transportadoras, SCORBOT-ER IX
mesas XY, mesas
giratorias, bases
deslizantes lineales.
-Definición y
conexión de
sensores y
dispositivos de E / S.
+Programacion y
control
-Totalmente
integrado con el
software de robótica
ScorBase, una
herramienta intuitiva
para programar y
operar celdas de
trabajo robóticas.
+Simulación
Dinámica 3D
-Simulación de
movimientos de
robots y
manipulación de
piezas de agarre.
-Puede mostrar
 simultáneamente 3
vistas 3D diferentes
de una celda
robótica.
Robowo +Características ESTE http://www.newto
rks -Múltiples vistas en SOFTWARE nium.com/public_
3D con propiedades TIENE LA html/Products/Ro
de vista individuales. POSIBILIDAD boWorks/RoboW
-Modelado SIMULAR orks_download.h
jerárquico utilizando MUCHOS TIPOS tm
nodos de varios DE ROBOTS,
tipos. LOS MAS
-Motor de gráficos RELEVANTES
OpenGL. SON:
-Animación a través
de archivos de datos SCARA
ASCII. ACAPM
-Interfaz Matlab ABB
PUMA

V REP +Caracteristicas en SOFTWARE DE http://www.coppe

su solucion SIMULACION liarobotics.com/d
-Prototipado y CON ROBOTS: ownloads.html
verificación rápidos
-Simulación de FIJOS.
sistemas de MOVILES DE
automatización EXPLORACION.
industrial
-Rápido desarrollo ACM-R5
de algoritmos ANTHEXAPOD
-Monitoreo remoto ASTI
-Control de KUKA YOUBOT
hardware
-Control de
seguridad
-Presentación del
producto
 PLAN PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA PLANTEADO

Idea Seleccionada

“Como vamos a manejar materiales reciclados los cuales no tiene un gran peso, o su tamaño
facilita la manipulación, podemos utilizar el robot tipo Cartesiano, ya que este robot es mucho
más fácil de configurar sus ecuaciones de movimiento, la velocidad de respuestas es mucho más
grande haciendo que la selección de los materiales sea mucho más rápida.
Se va a utilizar 3 robot ubicado específicamente para la selección de los materiales de metal,
papel y plástico. Por debajo de la banda principal pasara tres bandas, las cuales llevaran su
respetivo material de reciclaje a sus respectivos contenedores. Para luego ser procesados
correctamente.”

Plan solución del problema planteado:

Para dar una solución al problema planteado de la clasificación de materiales reciclables se

realizará lo siguiente.

Se debe tener en cuenta inicialmente se realizará la propuesta o proyecto en donde dentro de sus
partes se incluye un diseño del sistema de los robots que realizaran el trabajo de clasificar el
material. Ya verificado y aprobado se procederá a ejecutarlo.
Capacitación de personal
Se realizará un estudio detallado para el personal, tanto del programa que controla el robot,
como de todo el sistema que realizará la clasificación de los materiales y el mantenimiento
físico de los robots y bandas trasportadoras.
se procederá a capacitar al personal con el manejo de la nueva tecnología, especialmente los
robots, esto se hará de la siguiente forma:
  Como en todo tipo de aprendizaje, se dará una clase teórica sobre el manejo de los robots,
como se inicia, se selecciona el proceso a realizar, o se cancela un proceso y por último
como apagar el equipo.
 Que realizar en caso de emergencia, a quien llamar y cómo proceder.
Estos cursos o capacitaciones se solicitarán a entidades con experiencia con la robótica ya que
de ahí depende que el sistema tenga éxito.

Compra de equipos
Con apoyo técnico de las personas encargadas de realizar el proyecto, estos equipos deben de
ser acordes a los que se presentaron en la simulación, es por ello que hay que dejar bien en claro
cómo funciona y que se necesita, porque después de aprobado, se supone que el presupuesto es
el adecuado para la compra de los elementos.

Adecuación de infraestructura
posteriormente, que se compren todos los equipos, materiales y elementos necesarios para el
sistema de reciclaje, se procederá a adecuar el espacio que se dispondrá para armar los robots y
demás elementos que componen el sistema robótico. Es importante contar con un especialista
que maneje y conozca dicha instalación, asi como de la distribución de los espacios, teniendo en
cuenta que es un sistema amplio.
Por otra parte, se realizarán pruebas para verificar el funcionamiento del sistema, descartar y
corregir fallas si es necesario.

Cronograma de ejecución 2019-2020

Meses (semanas)
Actividades
Nov Dic Ene Feb Mar Abr
Realización de la
propuesta
Capacitación de
personal
Compra de equipos

Adecuación de
infraestructura
Ejecución de la
propuesta
 SIMULACIÓN DEL SISTEMA ROBÓTICO

LINK….

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

KUKA. (15 de 11 de 2019). Kuka.Sim. Obtenido de https://www.kuka.com/es-es/productos-servicios/sistemas-

de-robot/software/planificaci%C3%B3n-proyecci%C3%B3n-servicio-seguridad/kuka_sim
VirtualExpo. (15 de 11 de 2019). ABB. Obtenido de software de programación / de ingeniería / CAD CAM /
para mecanizado: https://www.directindustry.es/prod/abb-robotics/product-30265-1882653.html
Wikimedia. (30 de 10 de 2019). RoboDK. Obtenido de Wikipedia: https://en.wikipedia.org/wiki/RoboDK