Análisis de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera para

Propósitos de Balanceo de Máquinas de Combustión Interna.

José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
Campus Irapuato-Salamanca, Universidad de Guanajuato.
Comunidad de Palo Blanco.
CP 36885, Salamanca, Gto., México
E-mail: jrico@ugto.mx

1 Introducción.
Estas notas tienen como objetivo mostrar la solución del análisis cinemático y dinámico de un mecanismo
plano de manivela biela corredera de una máquina de combustión interna para propópsitos de balanceo.

2 Análisis Cinemático del Mecanismo de Manivela Biela Corre-

dera.
Se iniciará con el análisis cinemático de un mecanismo de manivela biela corredera sin excentricidad, como
el mostrado en la figura 1. En este caso se realizará un análisis simplificado, se supondrá que la longitud de
la manivela es r y que la longitud de la biela es l.

Figure 1: Mecanismo de manivela biela corredera.

Haciendo a un lado la ecuación vectorial, es muy fácil determinar que el desplazamiento de la corredera,
dado por x, desde el punto A está dado por

x = r cos(ω t) + l cos φ. (1)

1
Pero de la ley de senos aplicada al triángulo ABC, se tiene que
r l
=
sen φ sen(ω t)

de manera que r
r r 2
sen φ = sen(ω t) cos φ = 1 − sen(ω t)
l l
De manera que la expresión para x se transforma en
r r 2
x(t) = r cos(ω t) + l 1 − sen(ω t) (2)
l
Ahora se llevará a cabo una aproximación de la ecuación (2) a partir de la fórmula binomial

n (n − 1) n−2 2 n (n − 1) (n − 2) n−3 3
(a + b)n = an + n an−1 b + a b + a b + ...
2! 3!
Aplicando la fórmula binomial a la raiz cuadrada de la ecuación (2), se tiene que
r 2 1
a=1 b=− sen(ω t) n=
l 2
Por lo tanto,
r 1 1


r  2
∼ 1 1 1 −1 h  r i2
2 2 − 1 1 −2 h  r i4
1− sen(ω t) = 1 + 12
2 − sen(ω t) + 12 − sen(ω t)
l 2 l 2! l
1 1

1

− 1 − 2 1
h  r i 6
+2 2 2
1 2 −3 − sen(ω t) + ...
3! l
1 r 2 1  r 4 1 r 6
∼
= 1− sen(ω t) − sen(ω t) − sen(ω t) . . . (3)
2 l 8 l 16 l
Esta aproximación binomial es una alternativa, no totalmente precisa, de la expansión de la función
mediante series de Fourier, que desafortunadamente requiere de conocer la relación rl . Sin embargo los
resultados son bastante precisos aun cuando se use exclusivamente los dos primeros términos de la expansión.
De esa manera, la ecuación (2) puede aproximarse como

r r 2
x(t) = r cos(ω t) + l 1− sen(ω t)
l

1 r
 2  12
∼
= r cos(ω t) + l 1 − sen(ω t)
2 l
 2 4 6 
∼ 1r 2 1 r 1 r
= l + r cos(ω t) − l sen (ω t) − sen(ω t) − sen(ω t)
2 l2 8 l 16 l
∼ r2 r4 r6
= l + r cos(ω t) − sen2 (ω t) − 3 sen4 (ω t) − sen6 (ω t) (4)
2l 8l 16 l5
Empleando las identidades trigonométricas

1 − cos(2 ω t) 1 1
sen2 (ω t) = = − cos(2 ω t)
2 2 2

2
  2
4 1 − cos(2 ω t) 1 1 1 1 1 1 1 + cos(4 ω t)
sen (ω t) = = − cos(2 ω t) + cos2 (2 ω t) = − cos(2 ω t) +
2 4 2 4 4 2 4 2
3 1 1
= − cos(2 ω t) + cos(4 ω t)
8 2 8
 3
3 1 − cos(2 ω t) 1
sen6 (ω t) sen2 (ω t) = 1 − 3 cos(2 ω t) + 3cos2 (2 ω t) − cos3 (2 ω t)



= =
2 8
1 3 3 1 + cos(4 ω t) 1
= − cos(2 ω t) + − cos2 (2 ω t) cos(2 ω t)
8 8 8 2 8
1 3 3 1 + cos(4 ω t) 1 1 + cos(4 ω t)
= − cos(2 ω t) + − cos(2 ω t)
8 8 8 2 8 2
1 3 3 1
= − cos(2 ω t) + cos(4 ω t) − cos(4 ω t) cos(2 ω t)
4 8 16 16
sin embargo, se tiene que
1
cos(4 ω t) cos(2 ω t) = (cos(6 ω t) + cos(2 ω t))
2
Por lo tanto
1 3 3 1 1
sen6 (ω t) = − cos(2 ω t) + cos(4 ω t) − (cos(6 ω t) + cos(2 ω t))
4 8 16 16 2
1 13 3 1
= − cos(2 ω t) + cos(4 ω t) − cos(6 ω t)
4 32 16 32
Sustituyendo estas identidades en la ecuación (4), se tiene que
r2 1 − cos(2 ω t) r4 3 1
 
1
x(t) ∼= l + r cos(ω t) − − − cos(2 ω t) + cos(4 ω t)
2l 2 8 l3 8 2 8
6
 
r 1 13 3 1
− − cos(2 ω t) + cos(4 ω t) − cos(6 ω t)
16 l5 4 32 16 32
r2 3 r4 r6 r2 r4 13r6
   
∼
= l− − − + r cos(ω t) + + + cos(2 ω t)
4 l 64 l3 64 l5 4 l 16 l3 512 l5
r4 3 r6 r6
 
− − cos(4 ω t) − cos(6 ω t) (5)
64 l3 256 l5 512 l5
Esta ecuación puede expresarse como

x(t) ∼
= C0 + r cos(ω t) + C2 cos(2ω t) + C4 cos(4ω t) + C6 cos(6ω t) (6)
Donde
r2 3 r4 r6
C0 = l− − 3
− (7)
4 l 64 l 64 l5
r2 r4 13 r6
C2 = + + (8)
4 l 16 l3 512 l5
r4 3 r6
C4 = − 3
− (9)
64 l 256 l5
r6
C6 = − (10)
512 l5
Esta aproximación es equivalente a considerar que unicamente se toman en cuenta las cuatro primeras
armónicas del desplazamiento. Derivando respecto al tiempo, se tiene que
ẋ(t) ∼
= −r ω sin(ω t) − 2 C2 ω sin(2 ω t) − 4 C4 ω sin(4 ω t) − 6 C6 ω sin(6 ω t) (11)

3
Volviendo a diferenciar respecto al tiempo, suponiendo que la velocidad angular ω es constante, se tiene que
ẍ(t) ∼
= −r ω 2 cos(ω t) − 4 C2 ω 2 cos(2 ω t) − 16 C4 ω 2 cos(4 ω t) − 36 C6 ω 2 cos(6 ω t) (12)

3 Análisis de las fuerzas en el mecanismo de manivela, biela y

corredera.
En esta sección, se analizarán las fuerzas que aparecen en el mecanismo de manivela biela corredera de una
máquina de combustión interna. Se aplicará el principio de superposición para analizar las fuerzas en dos
partes: La primera concierne con las fuerzas debidas a la combustón en la camara del pistón y la segunda
concierne con las fuerzas dinámicas asociadas a las velocidades angulares de los eslabones.

3.1 Fuerzas debidas a la combustión.

En esta primera parte, se considerará exclusivamente las fuerzas debidas a la combustión que se presenta
en la camara del pistón. Se despreciarán los pesos de los eslabones y las fuerzas de inercia, de manera que
el análisis se realizará de manera estática.
Considere los diagramas de cuerpo libre mostrados en la figura 2.
1. La fuerza del gas producido durante la combustión en el pistón, está dada por
Fg = π rp2 pg
donde, rp es el radio del pistón, que se supone igual al radio interno de la camara del pistón y pg es
la presión de los gases de combustión. Es importante señalar que la fuerza de los gases es negativa en
la dirección del eje X.

Figure 2: Diagramas de cuerpo libre en un mecanismo de manivela biela corredera.

2. Considere el diagrama de cuerpo rı́gido del pistón, se tiene que

X
F~ = ~0 F43x î − F43y ĵ − Fg î + Fcy ĵ = ~0

Por lo tanto, se tiene que

F43x − Fg = 0 F43x = Fg y − F43y − Fcy = 0 F43y = Fcy

4
 Sin embargo,
F43y = F43x tan φ
Por lo tanto
F~43 = Fg î − Fg tan φ ĵ
3. Del análisis del eslabón 3, dado que se desprecia el peso del cuerpo y las fuerzas de inercias, el resultado
es muy simple y está dado por
F~32 − F~43 = ~0 Por lo tanto F~32 = F~43

4. Finalmente, delPanálisis de la manivela es posible obtener el par de torsión debido a la combustión.

De la ecuación F~ = ~0, se obtiene que

F~21 − F~32 = ~0 Por lo tanto F~21 = F~32

Las fuerzas F~21 y F~32 constituyen un par de fuerzas que debe nulificarse por el par de torsión. Este
par de torsión puede calcularse realizando suma de momentos respecto al punto A, de manera que
X  
T~A = ~0 − TM k̂ = ~rB/A × −F~32

De manera que, reconciendo que r sen(ω t) = l sen φ, se tiene que

   
TM k̂ = ~rB/A × F~32 = r cos(ω t) î + r sen(ω t) ĵ × Fg î − Fg tan φ ĵ

= − [r cos(ω t)Fg tan φ + r sen(ω t) Fg ] k̂ = −Fg [r cos(ω t) tan φ + l sen φ] k̂

= −Fg tan φ [r cos(ω t) + l cos φ] k̂ = −Fg tan φ x k̂ (13)
y sustituyendo la ecuación aproximada de x, se tiene que
r2
 i
h r
T~M = −Fg tan φ l − + r cos(ω t) + cos(2 ω t) k̂ (14)
4l 4l

4 Sistemas Dinámicos Equimomentales.

Primeramente definiremos a los sistemas dinámicos equimomentales.

Sistemas Dinámicos Equimomentales. Dos sistemas de cuerpos rı́gidos son equimomentales si

bajo conjuntos arbitrarios de fuerzas y momentos aplicados al sistema, su comportamiento dinámico es el
mismo.

El caso más sencillo de un sistema de cuerpos rı́gidos es el formado por un único cuerpo rı́gido. Para
este caso especial, dos cuerpos rı́gidos se comportan de igual manera bajo conjuntos arbitrarios de fuerzas
y momentos aplicados al sistema y, por lo tanto, son equimomentales, si y sólo si:
1. Tienen la misma masa.
2. Tienen el mismo centro de masas, y
3. Tienen el mismo tensor de inercia con respecto a un mismo punto.
En estas notas, usaremos el concepto sistemas equimomentales para representar un cuerpo rı́gido ar-
bitrario mediante un sistema formado por varias masas puntuales. Una masa puntual es un modelo
idealizado que se define como una masa que se concentra en un punto.

5
5 Modelo de Sistema Equimomental con Dos Partı́culas.
En esta sección se mostrará como, dado un cuerpo rı́gido arbitrario, se puede obtener un sistema equimo-
mental mediante dos masas puntuales. Para tal fin, se emplearán coordenadas polares, como se muestra en
la figura 3. En esta caso, las ecuaciones se reducen a

Figure 3: Cuerpo Rı́gido y Masas de Dos Partı́culas en Coordenadas Polares.

m = m1 + m2 (15)
m lC Cos θC = m1 l1 Cos θ1 + m2 l2 Cos θ2 (16)
m lC Sen θC = m1 l1 Sen θ1 + m2 l2 Sen θ2 (17)
2
IO = IC + m lC = m1 l12 + m2 l22 (18)
Puesto que las ecuaciones (15-18) son no lineales, es necesario seleccionar cuidadosamente dos de las
variables libres que en esta formulación, en coordenadas polares, están dadas por m1 , m2 , l1 , l2 , θ1 y θ2 .
Si se selecciona θ1 = 0◦ y θ2 = π2 = 90◦ , se tiene que las ecuaciones se reducen a
m = m1 + m2 (19)
m xC = m lC Cos θC = m 1 l1 (20)
m yC = m lC Sen θC = m 2 l2 (21)
2
IO = IC + m lC = m1 l12 + m2 l22 (22)
De la ecuaciones (19, 20, 21) se tiene que
m2 = m − m1 (23)
m
l1 = xC (24)
m1
m m
l2 = yC = yC (25)
m2 m − m1

6
Sustituyendo estos resultados en la ecuación (22), se tiene que
 2  2
m m
IO = m1 l12 + (m − m1 ) l22 = m1 xC + (m − m1 ) yC
m1 m − m1
m2 x2C m2 yC
2
m2
x2C (m − m1 ) + yC
2


= + = m1
m1 m − m1 m1 (m − m1 )
Esta ecuación conduce a la ecuación cuadrática en m1 , dada por

IO (m m1 − m21 ) = m2 m x2C + m1 (yC

2
− x2C )

o en su forma final
m21 (IO ) + m1 m2 yC
2
− x2C − IO m + m3 x2C = 0


(26)
De manera que las dos posibles soluciones para m1 están dadas por

q 2 )]2 − 4I m3 x2
IO m + m2 x2C − yC 2
± [IO m + m2 (x2C − yC O C
m1 = . (27)
2 IO
Una vez determinada la masa m1 de la ecuación (27), este resultado se sustituye en las ecuaciones (23,
24, 25), para determinar la masa m2 , y las longitudes l1 y l2 . De esa manera finaliza la determinación de
las dos masas puntuales que determinan un sistema equimomental.

5.1 Condiciones Necesarias Para un Sistema Equimomental con Dos Partı́culas

Cuya Localización está separada 180◦ Entre si.
Como se analizó en la sección 5, si la posición de las dos partı́culas son arbitrarias, un cuerpo rı́gido sujeto
a movimiento plano general es equivalente a un sistema equimomental con dos partı́culas. Verdaderamente,
el sistema equimomental tienes seis incógnitas —m1 , m2 , l1 , l2 , θ1 y θ2 — y esas incógnitas deben satisfacer
4 ecuaciones: La equivalencia de masas, la equivalencia del primer momento de masas, una componente a
lo largo del eje X y otra componente a lo largo del eje Y , y la equivalencia de momentos de inercia con
respecto a un punto, usulamente el centro de masas del cuerpo rı́gido C. Asi pues, en general es posible
seleccionar dos variables como libres. En la sección 5 se escogieron como variables libres θ1 y θ2 .
En esta sección se analizará un caso particular de esta situación. Suponga un cuerpo rı́gido de masa m
y radio de giro centroidal kC , suponga además que el centro de masas del cuerpo rı́gido y las dos partı́culas
que forman el sistema equimomental están en lı́nea, como se muestra en la figura 4.
Es importante notar que la definición de este problema implica que ya se seleccionaron las siguientes
variables
θ1 = 180◦ , θ2 = 0◦ ,
además de las longitudes l1 y l2 que ya estan especificadas. Uno puede pensar que el centro de masas de
m1 está localizado en (−l1 , 0) y el centro de masas de m2 está localizado en (l2 , 0).
Las ecuaciones que aseguran que el cuerpo rı́gido original es equivalente a las masas m1 y m2 son

Equiv. de masas m = m1 + m2 (28)

Equiv. del pri. mom. de masas, eje Y 0 = m (0) = −m1 l1 + m2 l2 (29)
Equiv. del pri. mom. de masas, eje X 0 = m (0) = −m1 (0) + m2 (0) (30)
2
Equiv. del seg. mom. de masas centroidal m kC = m1 (−l1 )2 + m2 (l2 )2 (31)

Por lo tanto este problema requiere la solución de 3 ecuaciones en dos incógnitas y, en general, no tiene
solución a menos que los parámetros del cuerpo rı́gido satisfagan una ecuación de compatibilidad.

7
 Figure 4: Cuerpo Rı́gido y Masas de Dos Partı́culas en Lı́nea.

De la ecuación (29), resuelva para m2 en términos de m1

m1 l1
m2 = (32)
l2
Sustituyendo (32) en la ecuación (28), resuelva para m1 en términos de m
ml2
m1 = (33)
l2 + l1
Revirtiendo el proceso, sustituyendo (33) en la ecuación (32), resuelva para m2 en términos de m
ml1
m2 = (34)
l2 + l1
Finalmente, la condición de compatibilidad se obtiene sustituyendo m1 y m2 en la ecuación (31). La
condición está dada por
   
2 ml2 ml1 m l1 l2 (l1 + l2 )
m kC = l12 + l22 = = m l1 l2
l2 + l1 l2 + l1 l2 + l1
Reduciendo, la ecuación de compatibilidad está dada por
2
kC = l1 l2 (35)

Esta ecuación de compatibilidad fue descubierta por Timoshenko y Young hace más de 60 años. Este
método nos va a permitir balancear las fuerzas que actuan sobre un mecanismo plano de cuatro barras.
Es importante señalar que esta suposición se aplica frecuentemente en las etapas iniciales del diseño de
máquinas de combustión interna.

6 Análisis Dinámico de una Máquina de Combustión Interna de

un Único Pistón.
Considere el mecanismo de manivela biela corredera sin excentricidad como el mostrado en la figura 5, en
el que, siguiendo los resultados de la sección anterior, la inercia de la biela se ha sustituido por dos masas

8
 Figure 5: Mecanismo de manivela biela corredera con la inercia de la biela sustituida.

concentradas en los extremos de la biela, B, dada por m3B , y C, dada por m3C , respectivamente. Debe
recordarse, que esta descomposición está sujeta a restricciones que deben satisfacerse para que el análisis
sea exacto, vea la sección 5.1.
Asumiendo que las condiciones para que la descomposición de la inercia de la biela sea correcta, resulta
que el análisis dinámico del mecanismo de manivela biela corredera de la máquina de combustión interna
se simplifica enormemente, pues la masa m3B estará sujeta a rotación alrededor de eje fijo que pasa por
el punto A y la masa m3C estará sujeta a la misma traslación que el pistón o corredera del mecanismo de
manivela biela corredera.
La masa m3B , proveniente de la descomposición de la inercia de la biela, y la masa m2 de la manivela
pueden considerarse sujetas a rotación alrededor de un eje fijo que es perpendicular al eje del papel y pasa
por el punto A. De manera que empleando las técnicas de balanceo, descritas en el apunte correspondiente,
pueden, añadiendo o retirando masa de la manivela, balancearse completamente y dejarán de constituir un
problema.
Queda analizar la masa m3C que se añade a la masa, m4 , del pistón o corredera 4, de tal manera que
ambas están sujetas a un movimiento de traslación. La fuerza de inercia que la biela debe transmitir a
la corredera, en la dirección del eje X, para producir la aceleración determinada por la ecuación (12) está
dada, de manera aproximada, por

F43x = (m3C + m4) ẍ

= − (m3C + m4) r ω 2 cos(ω t) − 4 C2 ω 2 cos(2 ω t) − 16 C4 ω 2 cos(4 ω t) − 36 C6 ω 2 cos(6 ω t)
 

(36)

Esta fuerza sólo se podrá balancear mediante otro mecanismo de manivela biela corredera girado 180◦
y moviendo con el mismo movimiento. Sin embargo, este balanceo si se podrá llevar a cabo, al menos
parcialmente, en máquinas de combustión interna con cilindros múltiples.
De manera semejante, se debe considerar el torque de inercia, que en el modelo simplificado, donde:

• La masa de la biela, m3 se ha repartido entre las masas m3B y m4C y

• Se supone que la manivela se balancea de manera que el centro de masas de la manivela, junto con la
masa m3B pase por el eje de rotación de la misma manivela y, por lo tanto, no produzca ni fuerzas ni
momentos.

se reduce a calcular el momento, respecto al eje de la manivela, de la fuerza que la bancada debe transmitir
a la corredera, en la dirección del eje Y .

9
 Figure 6: Determinación del torque de inercia en un mecanismo de manivela biela corredera.

De las ecuaciones de la dinámica de la corredera, se tiene que

X
Fx − (m3C + m4)ẍ = 0 F43 Cosφ − (m3C + m4)ẍ = 0
X
Fy = 0 −F43 Senφ + FCy = 0

Por lo tanto
(m3C + m4)ẍ (m3C + m4)ẍ
F43 = FCy = F43 Senφ = Senφ = (m3C + m4)ẍ tan φ
Cosφ Cosφ
Por lo tanto, el torque sobre la bancada o eslabón fijo de la máquina de combustión interna está dado
por
T~i = (x î) × (FCy ĵ) = (m3C + m4) x ẍ tan φ k̂ (37)
Las ecuaciones aproximadas para x y ẍ ya se han desarrollado, vea (5) y (12), falta sin embargo una
expresión para la tangente de φ, se sabe que
r
Sen φ l sen(ω t)
tan φ = =q
Cos φ r

2
1− l sen(ω t)

Aplicando el teorema binomial para el término

1
 r 2 −1/2
q
2 = 1− sen(ω t)
r l
1− l sen(ω t)

se tiene que
r 2 1
a=1 b=− sen(ω t) n=−
l 2
Por lo tanto, la aproximación cuadrática está dada por
  2  2
1 ∼ − 12 1 −3 r 1 r
q = 1 + (− )1 2 − sen(ω t) = 1 + sen(ω t)

2 2 l 2 l
1 − rl sen(ω t)

y la expresión final para la tangente de φ, está dada por

 r2 r3
r 
r
tan φ = sen(ω t) 1 + 2 sen2 (ω t) = sen(ω t) + 3 sen3 (ω t)
l 2l l 2l

10
 Por lo tanto, el torque de inercia vendrá dado aproximadamente por1

r2
 i 
h r h r i
T~i ∼= (m3C + m4) l − + r cos(ω t) + cos(2 ω t) −r ω 2 cos(ω t) + cos(2 ω t)
4l 4l l
3
 
r r
sen(ω t) + 3 sen3 (ω t) k̂ (38)
l 2l

Esta expresión es demasiado complicada para su análisis, de manera que se eliminarán los términos
donde rl aparezcan a una potencia mayor de la primera, asi pues

r2
 i 
∼ r h r r 
T~i = −(m3C + m4)r l ω 2 1 − 2 + cos(ω t) + cos(2 ω t) cos(ω t) + cos(2 ω t)
4l l 4l l
3
 
r r
sen(ω t) + 3 sen3 (ω t) k̂
l 2l
r2
 i 
∼ r h r r  r
= −(m3C + m4)r l ω 2 1 − 2 + cos(ω t) + cos(2 ω t) cos(ω t) + cos(2 ω t) sen(ω t) k̂
4l l 4l l l
∼
 r  r 
= −(m3C + m4)r2 ω 2 sen(ω t) cos(ω t) + cos(2 ω t) 1 + cos(ω t) k̂
l l
∼ 2 2
 r r 2

= −(m3C + m4)r ω sen(ω t) cos(ω t) + cos(2 ω t) + cos (ω t) k̂
l l
∼ 2 2
h r r i
= −(m3C + m4)r ω sen(ω t) cos(ω t) + (1 + cos 2 ω t) + cos(2 ω t) k̂
 2l l
∼ 2 2 r 3r
= −(m3C + m4)r ω sen(ω t) + cos(ω t) + cos 2 ω t k̂
2l 2l
 
∼ r 3r
= −(m3C + m4)r2 ω 2 sen(ω t) + cos(ω t) sen(ω t) + sen(ω t) cos 2 ω t k̂ (39)
2l 2l

De las identidades trigonométricas

sen(3 α) = sen(2 α + α) = sen 2 α cos α + cos 2 α sen α

y
sen α = sen(2 α − α) = sen 2 α cos α − cos 2 α sen α
se tiene que
1
cos 2 α sen α = (sen(3 α) − sen α)
2
De manera semejante
1
sen α cos α = sen 2 α
2
Sustituyendo estas identidades en el torque de inercia, se tiene que
 
∼ r 1 3r
T~i = −(m3C + m4)r ω 2 2
sen(ω t) + sen(2 ω t) + (sen(3 ω t) − sen(ω t)) k̂
2l 2 4l
 
∼ 1 2 2 r 3r
= (m3C + m4)r ω sen(ω t) − sen(2 ω t) − sen(3 ω t) k̂ (40)
2 2l 2l
1 Es importante notar que a diferencia de las fuerzas de inercia, en este caso, tanto para el desplazamiento del pistón como

para su aceleración, unicamente se considerarán las aproximación cuadrática.

11
7 Balanceo de máquinas de combustión interna de cilindros múltiples.
Durante el desarrollo de las máquinas de combustión interna se han desarrollado diferentes tipos de arreglos
de los pistones, entre los más comunes son:

1. Pistones opuestos, de dos o cuatro cilindros.

Figure 7: Máquinas de Combustión interna con cilindros opuestos.

2. Pistones en lı́nea, de uno, tres y cuatro cilindros.

Figure 8: Máquinas de Combustión interna con cilindros en lı́nea.

3. Pistones en V, de seis u ocho cilindros.

Figure 9: Máquinas de Combustión interna con cilindros en V.

En el resto de estas notas se mostrará como balancear las fuerzas y momentos de motores de combustión
interna con cilindros múltiples que pueden estar localizados en lı́nea como en V. Para este fı́n, se usarán las
siguientes convenciones:

12
 1. El cilindro frontal se denominará 1 y el ángulo de fase de este cilindro será siempre φ1 = 0◦ .
2. Los cilindros se numerarán desde la parte frontal hacia la parte posterior.
3. El ángulo de fase para el i-ésimo cilindro, φi , es el ángulo entre la lı́nea que va del eje de rotación del
cigueñal al codo del primer cilindro hasta la lı́nea que va del eje de rotación del cigueñal al codo del
i-ésimo cilindro.
4. Se supondrá que todos los mecanismos tienen las mismas propiedades inerciales.

7.1 Balanceo de una máquina de combustión interna con n cilindros en lı́nea.

En esta sección se analizará el balanceo de una máquina de combustión interna con n cilindros en lı́nea. Se
supondrá que los ángulos de fase de los cilindros son φi , donde φ1 = 0◦ . Entonces, a partir de la ecuación
de la fuerza de inercia de un mecanismo de manivela biela corredera, se tiene que para n cilindros, se tiene
que
Xn n h
FT = (m3C + m4) r ω 2 cos(ω t − φi ) + 4 C2 ω 2 cos(2 ω t − φi ) + 16 C4 ω 2 cos(4 ω t − φi )
i=1
io
+ 36 C6 ω 2 cos(6 ω t − φi )
( " n # " n #)
X X
2 2
= (m3C + m4) r ω cos(ω t − φi ) + 4 C2 ω cos 2(ω t − φi )
i=1 i=1
" n # " n
#
X X
+ 16 C4 ω 2 cos 4(ω t − φi ) + 36 C6 ω 2 cos 6(ω t − φi ) (41)
i=1 i=1

donde los términos (m3C + m4) r ω 2 , 4 C2 ω 2 , 16 C4 ω 2 y 36 C6 ω 2 se han sacado fuera de la sumatoria por
la suposición de igualdad de las propiedades inerciales de los diferentes cilindros de las máquinas.
Sustituyendo las identidades trigonométricas
cos(ω t − φi ) = cos(ω t) cos φ + sen(ω t) sen φ cos 2(ω t − φi ) = cos(2 ω t) cos 2 φ + sen(2 ω t) sen 2 φ
cos 4(ω t − φi ) = cos(4 ω t) cos4 φ + sen(4 ω t) sen4 φ cos 6(ω t − φi ) = cos(6 ω t) cos 6 φ + sen(6 ω t) sen 6 φ
Se tiene que
n
X n
X
FT = (m3C + m4) r ω 2 [cos(ω t) cos φi + sen(ω t) sen φi ] + 4 C2 ω 2 [cos(2 ω t) cos2 φi + sen(2 ω t) sen2 φi ]
i=1 i=1
n
X Xn
+16 C4 ω 2 [cos(4 ω t) cos4 φi + sen(4 ω t) sen4 φi ] + 36 C6 ω 2 [cos(6 ω t) cos 6 φi + sen(6 ω t) sen 6 φi ]
i=1 i=1
" n n
#
X X
2
= (m3C + m4) r ω cos(ω t) cos φi + sen(ω t) sen φi
i=1 i=1
" n n
#
X X
2
+4 C2 ω cos(2 ω t) cos 2 φi + sen(2 ω t) sen 2 φi
i=1 i=1
" n n
#
X X
2
+16 C4 ω cos(4 ω t) cos 4 φi + sen(4 ω t) sen 4 φi
i=1 i=1
" n n
#
X X
+36 C6 ω 2 cos(6 ω t) cos 6 φi + sen(6 ω t) sen 6 φi (42)
i=1 i=1

13
 Puesto que las funciones cos(ω t), cos(2 ω t), cos(4 ω t), cos(6 ω t), sen(ω t), sen(2 ω t), sen(4 ω t), y
sen(6 ω t), son linealmente independientes,2 la única solución para que FT = 0 es que
n
X n
X n
X n
X
cos φi = 0 sen φi = 0 cos 2 φi = 0 sen 2 φi = 0 (43)
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n
X Xn Xn
cos 4 φi = 0 sen 4 φi = 0 cos 6 φi = 0 sen 6 φi = 0. (44)
i=1 i=1 i=1 i=1

Las dos primeras ecuaciones aseguran que la fuerza asociada a la primera armónica desaparece, las
siguientes dos ecuaciones aseguran que la fuerza asociada a la segunda armónica desaparece, las siguientes
dos ecuaciones aseguran que la fuerza asociada a la cuarta armónica desaparece y las últimas dos ecuaciones
aseguran que la fuerza asociada a la sexta armónica desaparece.
Una vez analizada la fuerza de inercia, se debe considerar el torque de inercia, que para una máquina
de combustión interna con n cilindros es lı́nea estará dado por la ecuación (40), donde exclusivamente se
considerá la magnitud

n
(  )
∼
X 1 2 2 r 3r
Ti = (m3C + m4)r ω sen(ω t − φi ) − sen 2(ω t − φi ) − sen 3(ω t − φi ) (45)
i=1
2 2l 2l

Sustituyendo las identidades trigonométricas siguientes,

sen(ω t − φi ) = sen(ω t) cos(φi ) − cos(ω t) sen(φi )

sen2 (ω t − φi ) = sen(2 ω t) cos(2 φi ) − cos(2 ω t) sen(2 φi )
sen3 (ω t − φi ) = sen(3 ω t) cos(3 φi ) − cos(3 ω t) sen(3 φi )

en la ecuación (45), se tiene que

n
∼ 1 r X
Ti = (m3C + m4)r2 ω 2 [sen(ω t) cos(φi ) − cos(ω t) sen(φi )]
2 2 l i=1
n
1 X
− (m3C + m4)r2 ω 2 [sen(2 ω t) cos(2 φi ) − cos(2 ω t) sen(2 φi )]
2 i=1
n
1 3r X
− (m3C + m4)r2 ω 2 [sen(3 ω t) cos(3 φi ) − cos(3 ω t) sen(3 φi )] (46)
2 2 l i=1

Puesto que las funciones sin(ω t), sin(2 ω t), sin(3 ω t), cos(ω t), cos(2 ω t) y cos(3 ω t) son linealmente
independientes,3 la única solución para que Ti = 0 es que
n
X n
X
Pn
cos φi = 0 i=1 sen φi = 0 cos 2 φi = 0 (47)
i=1 i=1
n
X Xn
Pn
sen 2 φi = 0 i=1 cos 3 φi = 0 sen 3 φi = 0 (48)
i=1 i=1

Las dos primeras ecuaciones aseguran que el torque asociado a la primera armónica desaparece, las siguientes
dos ecuaciones aseguran que el torque asociado a la segunda armónica desaparece y las últimas dos ecuaciones
aseguran que el torque asociado a la tercera armónica desaparece.
2 Este resultado se obtiene empleando el Wronskiano.
3 Este resultado se obtiene igualmente empleando el Wronskiano.

14
7.2 Ejemplo de un motor de combustión interna con 4 cilindros en lı́nea.
Considere una máquina de combustión interna tal que los ángulos de fase de sus cuatro cilindros están dados
por
φ1 = 0◦ φ2 = 90◦ φ3 = 180◦ φ4 = 270◦
Entonces, se verificará la satisfacción de las condiciones dadas por las ecuaciones (43) y (44), los resul-
tados están dados por
n
X n
X n
X n
X
−10 −10
cos φi = 4.1531 10 sen φi = −4.0 10 cos 2 φi = 0.0 sen 2 φi = −8.2041 10−10
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n
X n
X n
X
cos 4 φi = 4.0 sen 4 φi = 4.9224 10−9 cos 6 φi = 0.0 sen 6 φi = −1.0461 10−8 .
i=1 i=1 i=1 i=1

Estos resultados muestran que las fuerzas asociadas a la primera, segunda y sexta armónica están
balanceadas para esta selección de los ángulos de fase de los pistones. Pero que la máquina de combustión
interna presentará una fuerza desbalanceada correspondiente a su cuarta armónica. Puesto que el coeficiente
de la cuarta armónica es pequeño, esta solución puede ser aceptable si el soporte de la máquina de combustión
interna al chasis del automovil se diseña de manera que no frecuencia natural del automóvil coincida con la
frecuencia de la cuarta armónica.
Con respecto al torque de inercia se tiene que calculando las condiciones dadas por las ecuaciones (47)
y (48), los resultados están dados por
n
X n
X n
X n
X
cos φi = 4.1531 10−10 sen φi = −4.0 10−10 cos 2 φi = 0.0 sen 2 φi = −8.2041 10−10
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n
X
cos 3 φi = 2.1540 10−9 sen 3 φi = −1.0 10−9
i=1 i=1

Estos resultados muestran que, respecto al torque, la máquina de combustión interna esta totalmente
balanceado hasta la tercera armónica.

7.3 Balanceo de una máquina de combustión interna con n cilindros en V.

Se considerará ahora el análisis de balanceo de máquinas de combustión interna de n cilindros en V, donde
n es un número par. En este tipo de máquinas, las bancadas de los pistones están separados por un ángulo
2 γ y en cada “manivela” formada por el cigüeñal están conectados dos bielas, una de ellas conectada a una
de las bancadas desfasadas γ grados con respecto a una lı́nea central, vea la figura 10.
La figura muestra una máquina de combustión interna de 4 pistones en V , dos pistones están conectados
a una única manivela, uno de los pistones se denomina derecho R y otro izquierdo L. Debe notarse que las
manivelas están desfasados en el cigüeñal un ángulo de 180◦ como se muestra en la figura 10.
La inclinación de las bancadas introduce un desfase adicional al debido al desfase asociado a la lo-
calización de las “manivelas” del cigüeñal, como se muestra en la figura 11. Este desfase está dado por
2 γ.
A continuación se analizarán las ecuaciones para el balanceo de las fuerzas y torque de inercia para una
máquina de combustión interna con n cilindros en V . Para este análisis se tomará como base el eje X, de
manera que para el pistón derecho estará adelantado γ grados y para el pistón izquierdo estará retrasado
γ grados, de manera que a partir de la ecuación de la fuerza de inercia de un mecanismo de manivela biela
corredera horizontal. Esta fuerza de inercia está dada por

15
 Figure 10: Máquina de combustión interna con cuatro cilindros en V.

Figure 11: Desfase en una máquina de combustión interna con cuatro cilindros en V.

16
 
FT = (m3C + m4) r ω 2 cos(ω t − φi ) + 4 C2 ω 2 cos 2(ω t − φi ) + 16 C4 ω 2 cos 4(ω t − φi )

2
+36 C6 ω cos 6(ω t − φi )

Para el caso de pistones en una máquina de combustión interna con cilindros en V, se debe tomar en
cuenta tanto el desfase debido a la inclinación de la bancada de los pistones como el desfase debido a las
diferentes inclinaciones de las manivelas en el cigüeñal. En cuanto al desfase debido a la inclinación de la
bancada, el desfase de los cilindros en la parte izquierda, con respecto al eje X que en este caso particular
es vertical, es un adelanto de γ grados y el desfase de los cilindros en la parte derecha, es un adelanto de
γ grados. Por otro lado, el desfase debido a las diferentes inclinaciones de las manivelas en el cigüeñal, se
denominará φi y este valor dependerá de los cilindros involucrados, en particular, el valor correspondiente
a los dos primeros cilindros es 0◦ . Además

φ1 = φ2 = 0◦ φ3 = φ4 φ5 = φ6 φ7 = φ8 . . .

A partir de estas consideraciones, se obtiene que la fuerza de inercia que se presenta en los pistones de
la bancada derecha están dados por
(    
Xn Xn
FT L = (m3C + m4) r ω 2  cos(ω t + γ − φi ) + 4 C2 ω 2  cos 2(ω t + γ − φi )
i=1,i=impar i=1,i=impar
   )
n
X n
X
2 2
+ 16 C4 ω  cos 4(ω t + γ − φi ) + 36 C6 ω  cos 6(ω t + γ − φi )
i=1,i=impar i=1,i=impar

Donde γ es el ángulo de desfase producto de la inclinación de la bancada y phii es el ángulo de desfase

producto de las diferentes inclinaciones de las manivelas en el cigüeñal. Más aún, la dirección de estas
fuerzas es la del vector unitario ~eL , vea la figura 10.
De manera semejante, se obtiene que la fuerza de inercia que se presenta en los pistones de la bancada
izquierda están dados por
(    
Xn n
X
FT R = (m3C + m4) r ω 2  cos(ω t − γ − φi ) + 4 C2 ω 2  cos 2(ω t − γ − φi )
i=1,i=par i=1,i=par
   )
n
X n
X
+ 16 C4 ω 2  cos 4(ω t − γ − φi ) + 36 C6 ω 2  cos 6(ω t − γ − φi )
i=1,i=par i=1,i=par

Donde γ es el ángulo de desfase producto de la inclinación de la bancada y φi es el ángulo de desfase producto

de las diferentes inclinaciones de las manivelas en el cigüeñal. Más aún, la dirección de estas fuerzas es la
del vector unitario ~eR , vea la figura 10.
Empleando las identidades trigonométricas

cos n(ω t + γ − φi ) = cos(n ω t) cos n(γ − φi ) − sen(n ω t) sen n(γ − φi )

= cos(n ω t) [cos nγ cos nφi + sen nγ sen nφi ] − sen(n ω t) [sen n γ cos nφi − cos nγ sen nφi )]
= [cos(n ω t) cos nγ − sen(n ω t) sen nγ] cos nφi + [cos(n ω t) sen nγ + sen(n ω t) cos nγ] sen nφi

17
y
cos n[ω t − n(γ + φi )] = cos(n ω t) cos n(γ + φi ) + sen(n ω t) sen n(γ + φi )
= cos(n ω t) [cos nγ cos nφi − sen nγ sen nφi ] + sen(n ω t) [sen nγ cos nφi + cos nγ sen nφi )]
= [cos(n ω t) cos nγ + sen(n ω t) sen nγ] cos nφi + [−cos(n ω t) sen nγ + sen(n ω t) cos nγ] sen nφi
Considerando estas identidades y haciendo la sumatoria de las fuerzas de los distintos pistones, se obtiene
que, para los pistones cuyas carreras están en el lado izquierdo de la bancada se tiene que

n n
X
F~T L = (m3C + m4) r ω 2 [cos(ω t) cosγ − sen(ω t) sen γ] cos φi
i=1,i=impar
Xn
+ (m3C + m4) r ω 2 [cos(ω t) senγ + sen(ω t) cos γ] sen φi
i=1,i=impar
Xn
+4 C2 ω 2 [cos(2 ω t) cos 2 γ − sen(2 ω t) sen 2 γ] cos 2 φi
i=1,i=impar
Xn
+4 C2 ω 2 [cos(4 ω t) sen2 γ + sen(2 ω t) cos 2 γ] sen 2 φi
i=1,i=impar
Xn
+16 C4 ω 2 [cos(4 ω t) cos 4 γ − sen(4 ω t) sen 4 γ] cos 4 φi
i=1,i=impar
Xn
+16 C4 ω 2 [cos(4 ω t) sen4 γ + sen(2 ω t) cos 4 γ] sen 4 φi
i=1,i=impar
Xn
+36 C6 ω 2 [cos(6 ω t) cos 6 γ − sen(6 ω t) sen 6 γ] cos 6 φi
i=1,i=impar
Xn o
+36 C6 ω 2 [cos(6 ω t) sen6 γ + sen(6 ω t) cos 6 γ] sen 6 φi ~eL (49)
i=1,i=impar

De manera semejante, haciendo la sumatoria de las fuerzas de los distintos pistones, se obtiene que, para
los pistones cuyas carreras están en el lado derecho de la bancada se tiene que

n n
X
F~T R = (m3C + m4) r ω 2 [cos(ω t) cosγ + sen(ω t) sen γ] cos φi
i=1,i=par
Xn
+ (m3C + m4) r ω 2 [−cos(ω t) senγ + sen(ω t) cos γ] sen φi
i=1,i=par
n
X
+4 C2 ω 2 [cos(2 ω t) cos 2 γ + sen(2 ω t) sen 2 γ] cos 2 φi
i=1,i=par
Xn
+4 C2 ω 2 [−cos(2 ω t) sen2 γ + sen(2 ω t) cos 2 γ] sen 2 φi
i=1,i=par
X n
+16 C4 ω 2 [cos(4 ω t) cos 4 γ + sen(4 ω t) sen 4 γ] cos 4 φi
i=1,i=par

18
 n
X
+16 C4 ω 2 [−cos(4 ω t) sen4 γ + sen(2 ω t) cos 4 γ] sen 4 φi
i=1,i=par
Xn
+36 C6 ω 2 [cos(6 ω t) cos 6 γ + sen(6 ω t) sen 6 γ] cos 6 φi
i=1,i=par
Xn o
+36 C6 ω 2 [−cos(6 ω t) sen6 γ + sen(6 ω t) cos 6 γ] sen 6 φi ~eR (50)
i=1,i=par

Por lo tanto, las condiciones para asegurar que la fuerza de inercia desaparece para las bancadas izquier-
das y derechas son iguales a las obtenidas para el balanceo de las fuerzas de inercia de motores en linea; es
decir
n
X n
X n
X n
X
cos φi = 0 sen φi = 0 cos 2 φi = 0 sen 2 φi = 0
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n
X Xn Xn
cos 4 φi = 0 sen 4 φi = 0 cos 6 φi = 0 sen 6 φi = 0.
i=1 i=1 i=1 i=1

Sin embargo, la disposición de motores en V ofrece otra posibilidad de balanceo, pues las fuerzas de
inercia en las direcciones X, vertical, y Y horizontal, están dadas por
   
F~T x = | F~T L | cos γ+ | F~T R | cos γ î = | F~T L | + | F~T R | cos γ î
   
F~T y = | F~T L | sen γ− | F~T R | sen γ î = | F~T L | − | F~T R | sen γ î

De manera que aún cuando, las fuerzas de las bancadas izquierda y derecha no esten balanceadas, estas
fuerzas se podrán balancear con una selección cuidadosa del ángulo γ.

19