Control

Control II Capítulo 2: Diseño de Sistemas de Control Clásicos
Capítulo 2
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL POR METODOS
CONVENCIONALES
2.1 Introducción
El uso de controladores convencionales en el control de procesos industriales es todavía
vigente, fundamentalmente por razones de contar con tecnologías no tan modernas. El uso
extendido de los PLC en la industria, es quizá los mayores aportes de los controladores
clásicos tales como los PI, PD y PID. Sin embargo en muchas industrias del ámbito
nacional, ya comenzaron hace algunos años a introducir técnicas y equipamiento moderno,
tales como los IPC (computadores industriales), que conjuntamente con el uso de PLCs,
conforman una estructura mixta gobernadas por red. La tendencia al uso de tecnologías de
avanzada (modernas) es cada vez mayor en el mundo industrial, y ya se empiezan a sentir
esos cambios en la industria nacional.
En tal sentido, considerando que todavía estos sistemas clásicos tienen determinado
nivel de importancia en nuestra realidad industrial, consideraremos su estudio abarcando
fundamentalmente a los controladores industriales PI, PD y PID, y haremos una breve
introducción a los compensadores.
Los controladores industriales, de acuerdo a su acción de control, pueden clasificarse de

la siguiente forma:
1. Controladores proporcionales (P)

2. Controladores proporcional-integral (PI)
3. Controladores proporcional-derivativo (PD)
4. Controladores proporcional-integral-derivativo (PID)
El tipo de controlador a usar se decide en base a la naturaleza de la planta y las

condiciones de operación, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, exactitud, peso y tamaño.
Un sistema de control industrial se muestra en el diagrama de bloques de la figura 2.1.
______________________________________________________________________ 4
M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia
Controlador automático
Salida
Ref + e Amplifi- Actuador Planta
cador
_
Sensor
Figura 2.1 Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.
2.2 Consideraciones Preliminares de Diseño

Todo diseño de sistemas de control convencional involucra algunos de los métodos
gráficos, tales como el Lugar Geométrico de las Raíces y Respuesta en Frecuencia, con la
finalidad de obtener un control sobre el comportamiento de un proceso o planta, de modo
que se cumplan con las especificaciones de diseño.
Al diseñar controladores P, PD, PI, PID y compensadores por el método del Lugar
de las raíces, tenemos que tener presente el efecto de la adición de polos y ceros a la
función de transferencia de lazo abierto. El agregar un polo a la función de transferencia de
lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las raíces a la derecha del plano s, con lo
que se disminuye la estabilidad relativa y aumenta el tiempo de establecimiento; sin
embargo, se obtiene error estacionario nulo si por ejemplo se agrega un polo en el origen.
Al agregar un cero a la función de transferencia de lazo abierto tiene el efecto de mover el
lugar de las raíces hacia la izquierda, haciendo al sistema más estable y disminuyendo el
tiempo de establecimiento o de asentamiento.
Un procedimiento común en el método de respuesta en frecuencia, específicamente

el del diagrama de Bode, consiste en ajustar primero la ganancia de lazo abierto, de modo
que se satisfagan los requerimientos de diseño, tales como margen de ganancia y margen de
fase; luego se trazan las curvas de magnitud y ángulo de fase de lazo abierto no
compensado. Si no se satisfacen las especificaciones, se determina un compensador que
modifique la forma de la función de transferencia de lazo abierto.
2.3 Controlador proporcional (P)

En este controlador, la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t), es
______________________________________________________________________ 5
u(t )  K p e(t ) (2.1)
Tomando transformada de Laplace, se obtiene U ( s)  K p E ( s)

y la función de transferencia es
U ( s)
 Kp
E ( s)
donde Kp se denomina ganancia proporcional.

El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia
ajustable. En la figura 3.2 se puede observar un diagrama de bloques de un controlador
proporcional.
+ E(s) U(s)
Kp
_
Figura 2.2 Diagrama de bloques de un

controlador proporcional.
2.4 Controlador proporcional e integral (PI)

En este caso la acción de control queda definida por la ecuación
Kp
 e(t )dt
t
u (t )  K p e(t )  (2.2)
Ti 0
y la función de transferencia del controlador es
U ( s) 1
 K p (1  )
E ( s) Ti s
donde Kp es la ganancia proporcional y Ti es el tiempo integral.

En la figura 2.3a se presenta el diagrama de bloques de un controlador PI, y en las figuras
2.3(b) y (c) los diagramas que representan una entrada escalón unitario y la salida del
controlador.
______________________________________________________________________ 6
+ E(s) K p (1  Ti s) U(s)
Ti s
_
(a)
e(t) u(t) Acción de copntrol PI
2Kp
1
Kp Solo proporcional
0 t 0 t
(b) (c)
Figura 2.3 (a) Diagrama de bloques de un controlador PI; (b)

Entrada escalón unitario; (c) Salida del controlador PI.
2.5 Controlador proporcional – derivativo (PD)

La acción de este controlador se define por la siguiente ecuación:
de(t )
u (t )  K p e(t )  K pTd (2.3)
dt
U ( s)
 K p (1  Td s)
E ( s)
donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo

o tiempo de adelanto, ambos regulables.
 La acción de control derivativa (control de velocidad), se presenta cuando el valor de

salida del controlador es proporcional a la velocidad de variación de la señal de error.
 El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el que la acción derivativa se adelanta
al efecto de la acción proporcional.
______________________________________________________________________ 7
En la figura 2.4 se observa el diagrama de bloques del controlador PD, la entrada

rampa unitaria y la salida del controlador.
+ E(s) K p (1  Td ) U(s)
_
(a)
e(t) u(t)
Acción de
Rampa unitaria control PD
Sólo proporcional
0 t
(b) (c)
Figura 2.4 (a) Diagrama de bloques de un controlador PD;

(b) Entrada rampa unitaria; (c) Salida del controlador PI.
 La ventaja de la acción derivativa es la de anticiparse al error.

 Las desventajas son que amplifica las señales de ruido y produce un efecto de saturación
en el actuador.
2.6 Controlador proporcional – integral - derivativo (PID)

La combinación de los tres efectos tiene la ventaja de las acciones de cada uno de ellos. La
ecuación del controlador PID es
Kp de(t )
 e(t )dt K
t
u (t )  K p e(t )  T
p d (2.4)
Ti 0 dt
______________________________________________________________________ 8
U ( s) 1
 K p (1   Td s)
E ( s) Ti s
En la figura 2.5 se puede observar el diagrama de bloques, la entrada rampa unitaria y la

salida del controlador PID.
+ E(s) U(s)
K p (1  Ti s  TiTd s 2 )
_ Ti s
(a)
e(t) u(t)
Acción de
control PID
Rampa unitaria Acción de
control PD
Sólo proporcional
0 t 0 t
(b) (c)
Figura 2.5 (a) Diagrama de bloques de un controlador PID; (b)

Entrada rampa unitaria; (c) Salida del controlador PID.
Ejemplo 2.1 Considere los sistemas que se muestran en la figura 2.6. El sistema I es un
servo posicional que utiliza una acción proporcional. El sistema II es un servo posicional
que utiliza una acción de control proporcional derivativa (PD). Compare las respuestas a un
salto unitario de los dos sistemas.
______________________________________________________________________ 9
R(s) + 1 Y(s)
5 s(5s  1)
_
Sistema I
1
R(s) + 5(1  0.8s) Y(s)
s(5s  1)
_
Sistema II
Figura 2.6 Sistemas de control P y PD.
Solución
 Para el sistema I (control proporcional)

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es
Y ( s) 1
 2
R(s) s  0.2s  1
y la ecuación característica de un sistema de segundo orden es
s 2  2  n s   2n  0
Comparando la ecuación característica con la ecuación del sistema I, se obtiene:
 n 1 ;   0.1 ;  d  0.995
La salida del sistema de segundo orden para una entrada escalón unitario está dada por
______________________________________________________________________ 10
e  nt 1 2
y(t )  1  sen( d t  tan 1
) ; para t  0
1 2 
e 0.1t
y(t )  1  sen(0.995t  tan 1 9.95)
0.995
Evaluando para diferentes valores de “t” se obtiene:
Tiempo: t Salida: y(t)

0 1.25x10-5
1 0.4310
2 1.2581
3 1.7201
4 1.4983
 
10 1.3368
 
 Para el sistema II (control PD)
Para este caso, la función de transferencia de lazo cerrado del sistema es
Y ( s) 0.8s  1
 2
R(s) s  s  1
Efectuando el mismo procedimiento que para el caso anterior, se obtiene:
 n 1 ;   0.5 ;  d  0.866
La salida del sistema II para una entrada escalón unitario viene dada por
e 0.5t
y(t )  1  sen(0.866t  tan 1 1.7320)
0.866
Evaluando para diferentes valores de “t” se obtiene:
______________________________________________________________________ 11
Tiempo: t Salida: c(t)

0 -2.2x10-5
1 0.3403
2 0.8494
3 1.1243
4 1.1531
 
10 1.0022
 
La representación en MATLAB de las dos curvas de respuesta a un escalón unitario se

muestra en la figura 2.7
Respuesta a un escalón unitario pa ra los sistemas I y II

1.8
1.6
Sistema I
1.4
Sistema II
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
t (seg)
Figura 2.7 Curvas de respuestas de los sistemas de control P y PD.
El programa correspondiente se lista a continuación
______________________________________________________________________ 12
2.6.1 Efectos del control integral
 En el control proporcional de una planta cuya función de transferencia no posee un

integrador 1/s, hay un error de estado estacionario, o corrimiento, en la respuesta a la
entrada escalón. Tal corrimiento se puede eliminar incluyendo un integrador en el
controlador.
 En el control integral de una planta, la señal de control (salida del controlador), es el área
bajo la curva del error actuante. La señal de control u(t) puede ser no nulo cuando e(t) es
cero.
2.6.2 Efectos del control derivativo
 Al agregar la acción derivativa al controlador proporcional, se obtiene un controlador de

alta sensibilidad, velocidad de respuesta al ritmo de la variación del error
 Puede producir una corrección significativa antes que la magnitud del error sea muy
grande. Tiene una acción anticipatoria al error actuante.
 Tiende a incrementar la estabilidad del sistema.
 Introduce amortiguamiento al sistema y permite así usar valores elevados de K,
redundando en una mejora de la exactitud en estado estacionario
 Este modo se usa en combinación con la acción de control proporcional mínimamente.
______________________________________________________________________ 13
2.7 Métodos de Sintonización de controladores PID

La figura 2.8 muestra el control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo
matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de
determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado
transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es muy
complicada que no es fácil obtener su modelo matemático, tampoco es posible un enfoque
analítico para el diseño de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los
enfoques experimentales para la sintonización de los controladores PID.
R(s) + 1 Y(s)
K p (1   Td s)
Ti s
_
Figura 2.8 Control PID de una planta.
2.7.1 Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basadas en las
características de respuesta transitoria de una planta específica. La sintonización de los
controladores PID se realizan experimentalmente sobre la planta. Existen dos métodos de
sintonización, los cuales pretenden obtener un sobrepaso máximo de 25% en la respuesta a
un escalón.
Estas reglas de sintonización se han aplicado, en general, para plantas con dinámica
complicada y sin integradores. La utilidad de estas reglas se vuelve evidente cuando no se
conoce la dinámica de la planta.
Primer método de sintonización

En este método (denominado también método de la Curva de Reacción), la respuesta de la
planta a una entrada escalón unitario se obtiene de una manera experimental, como se
observa en la figura 2.9.
Planta
u(t) y(t)
Figura 2.9 Respuesta escalón unitario de una planta.
______________________________________________________________________ 14
Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva

de respuesta escalón unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 2.10. Si
la respuesta no presenta esta forma, entonces no se debe aplicar este método. Las curvas de
respuesta frente a una entrada u(t) escalón unitario se generan experimentalmente o a partir
de una simulación dinámica de la planta.
y(t)
Línea tangente en el
punto de inflexión
0 t
L T
Figura 2.10 Curva de respuesta con forma de S.
Dicha curva presenta dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T.

Ambos parámetros se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de
la curva S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la
línea y(t) = K. En este caso, la función de transferencia Y(s)/U(s) se aproxima mediante un
sistema de primer orden con un retardo de transporte, así:
Y (s) Ke Ls

U (s) Ts  1
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp,Ti y Td de acuerdo con la fórmula
que se indica en la tabla 2.1
______________________________________________________________________ 15
Tabla 2.1 Regla de sintonización Ziegler-Nichols basada en la respuesta al escalón.
Tipo de controlador
Kp Ti Td
P T  0
L
PI T L 0
0 .9
L 0.3
PID T 2L 0.5L
1.2
L
De la tabla, para el controlador PID sintonizado tenemos:

1
Gc ( s)  K p (1   Td s)
Ti s
T 1
 1.2 (1   0.5Ls)
L 2 Ls
1
(s  ) 2
 0.6T L
s
Se puede observar que el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en
s = - 1/L.
Segundo método de sintonización

a) Se estable que Ti =  y Td = 0.
b) Usando sólo la acción proporcional, incrementar Kp de 0 a un valor crítico Kcr que
permita observar oscilaciones sostenidas en la salida. Si no se presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor de Kp, no se aplica este método. Por consiguiente, la
ganancia Kcr y el periodo Pcr se determinan experimentalmente (ver figura 2.11).
c(t)
Pcr
t
0
Figura 2.11 Oscilación sostenida con periodo Pcr.
______________________________________________________________________ 16
c) De acuerdo con Ziegler-Nichols, los parámetros Kp, Ti y Td se obtienen con la

fórmula que se presenta en la tabla 2.2.
Tabla 2.2 Regla de sintonización Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica Kcr y en el

periodo crítico Pcr.
Tipo de
controlador Kp Ti Td
P 0.5K cr  0
PI 0.45K cr 1 0
Pcr
12
PID 0.6K cr 0.5Pcr 0.125 Pcr
d) Usando la tabla 2.2, la ecuación para el controlador sintonizado es
1
Gc (s)  K p (1   Td s)
Ti s
1
 0.6 K cr (1   0.125 Pcr s)
0.5Pcr s
4 2
(s  )
Pcr
 0.075 K cr Pcr
s
Por consiguiente, el controlador PID presenta un polo en el origen y cero doble en

s = -4/Pcr.
Ejemplo 2.2 Considerar el sistema de control de la figura 2.12, en el cual se usa un

controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene la función de
transferencia siguiente:
1
Gc (s)  K p (1   Td s)
Ti s
Aplicar una regla de sintonización de Ziegler-Nichols para la determinación de los valores

de los parámetros Kp, Ti y Td. A continuación, obtenga una curva de respuesta escalón
unitario y verifique si el sistema diseñado presenta un sobrepaso máximo de
aproximadamente 25%. Si el sobrepaso máximo es excesivo (40% o más), haga una
sintonización fina y reduzca la cantidad del sobrepaso máximo aproximado de 25%.
______________________________________________________________________ 17
R(s) + Y(s)
Gc(s) 1
s(s  1)( s  5)
Controlador
_ PID
Figura 3.12 Sistema con un controlador PID.
Solución
a) Debido a que la planta tiene un integrador, usamos el segundo método.

Considerar Ti =  , Td = 0.
b) Considerando tan sólo la acción proporcional (Kp), obtenemos la función de

transferencia de lazo cerrado siguiente:
Y ( s) Kp

R(s) s(s  1)( s  5)  K p
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una
oscilación sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. La
ecuación característica para el sistema de lazo cerrado es
s 3  6s 2  5s  K p  0
Entonces el arreglo de Routh viene a ser:
1 5
s3
6 Kp
s2
30  K p
s1
6
s0 K
p
De la primera columna se encuentra que ocurrirá una oscilación sostenida si

Kp = 30. Por consiguiente, la ganancia crítica es Kcr = 30, entonces la ecuación
característica es
s 3  6s 2  5s  30  0
______________________________________________________________________ 18
Sustituyendo s = jw en la ecuación característica, así:
( j ) 3  6( j ) 2  5( j )  30  0
6(5   2 )  j (5   2 )  0
encontramos que la frecuencia de oscilación sostenida es w2 = 5 o w = 5.

Luego, el periodo de la oscilación sostenida es
2 2
Pcr    2.8099
 5
c) De la tabla 2.2, se determinan Kp, Ti y Td de la siguiente manera:
K p  0.6K cr  18
Ti  0.5Pcr  1.405
Td  0.125 Pcr  0.35124
d) Entonces la función de transferencia del controlador PID resulta en
1
Gc ( s)  K p (1   Td s)
Ti s
1
 18(1   0.35124 s)
1.405 s
6.3223( s  1.4235) 2

s
El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1.4235.

En la figura 2.13 se muestra el diagrama de bloques del sistema de control con el
controlador PID diseñado.
R(s) + Y(s)
6.3223(s  1.4235) 2 1
s s(s  1)( s  5)
_
Figura 2.13 Diagrama de bloques del sistema de control con el

controlador PID diseñado.
La función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) se representa así:
______________________________________________________________________ 19
Y ( s) 6.3223 s 2  18s  12.811

 4
R(s) s  6s 3  11.3223 s 2  18s  12.811
La respuesta al escalón unitario de este sistema se obtiene fácilmente con

MATLAB, según puede apreciarse en la figura 2.14.
Respuesta al escalón unitario

1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (seg)
Figura 2.14 Respuesta al escalón unitario del sistema de control,

usando un controlador PID.
De la figura 2.14 se aprecia que el sobrepaso máximo es de aproximadamente 62%,

que resulta excesivo. Por consiguiente se reducen los parámetros del controlador
mediante una sintonización fina en la computadora. Si se conserva Kp = 18 y se
mueve el cero doble del controlador PID a s = -0.65, estaremos usando el
controlador PID siguiente:
1 (s  0.65) 2
Gc (s)  18(1   0.7692 s)  13.846
3.077 s s
Enseguida, la función de transferencia de lazo cerrado del sistema de control será:
Y ( s) 13.846 s 2  18s  5.85


R( s) s 4  6s 3  18.846 s 2  18s  5.85
______________________________________________________________________ 20
Usando MATLAB para esta nueva función de transferencia, se obtiene la respuesta

a un escalón unitario como se muestra en la figura 2.15.

1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo (seg)
Figura 2.15 Respuesta al escalón unitario del sistema de control,

con parámetros Kp = 18, Ti = 3.077 y Td = 0.7692.
Si incrementamos la ganancia proporcional a Kp = 39.42, sin modificar la ubicación

del cero doble (s = -0.65), es decir, usando el controlador PID
1 (s  0.65) 2
Gc (s)  39.42(1   0.7692 s)  30.322
3.077 s s
se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado siguiente:
C ( s) 30.322 s 2  39.4186 s  12.811045

 4
R(s) s  6s 3  35.322 s 2  39.4186 s  12.811045
nuevamente usando MATLAB para esta función de transferencia, se obtiene la

gráfica que se muestra en la figura 2.16, en la que se puede distinguir un aumento en
la velocidad de respuesta, lo que implica un menor tiempo de establecimiento, pero
el valor del sobrepaso máximo aumenta a aproximadamente 28%.
______________________________________________________________________ 21

1.4
1.2
Amplitud 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
Tiempo (seg)
Figura 2.16 Respuesta al escalón unitario del sistema de control

con parámetros Kp = 39.42, Ti = 3.077 y Td = 0.7692.
De las tres respuestas se escoge la última que corresponde a una respuesta más
rápida y un sobrepaso máximo bastante cerca al 25%. Por consiguiente, los
parámetros sintonizados son
Kp = 39.42, Ti = 3.077, Td = 0.7692
2.7.2 Modificaciones del controladores PID
Considerar el sistema de control PID básico de la figura 2.17(a), sujeto a perturbaciones, y

el diagrama de bloques modificado de la figura 2.17(b).
Si la entrada de referencia es un escalón, debido a la presencia del término derivativo en la

acción de control, la variable manipulada u(t) contendrá una función impulso. En un
controlador PID real, en lugar del término derivativo puro Tds se emplea
Td
1  Td s
______________________________________________________________________ 22
Perturbación
D(x)
Ent. de ref.
R(s) + + Y(s)
Controlador + Planta
PID Gp(s)
Señal observada B(s) Ruido
N(s)
(a)
1 D(s)
+
+
R(s) + E(s) 1 + Kp U(s) + G p (s) Y(s)
Ti s
_ +
Td s
+
B(s) +
N(s)
(b)
Figura 2.17 (a) Sistema con un controlador PID; (b) diagrama de bloques
equivalente.
El valor de  está alrededor de 0.1. Por consiguiente, cuando la referencia sea un escalón,
u(t) no contendrá la función impulso, sino una función de pulso aguda. A este efecto se le
denomina reacción del punto de ajuste.
Controlador PI-D
Una forma de evitar la reacción del punto de ajuste, es operar la acción derivativa sólo en la
trayectoria de realimentación, de tal manera que no afecte a la referencia. A este sistema
modificado se le denomina PI-D, y se muestra en la figura 2.18.
______________________________________________________________________ 23
1 D(s)
+ + +
Y(s)
R(s) + E(s) 1 + Kp U(s) G p (s)
Ti s _ +
_
Td s
+
B(s) B(s) N(s)
+
Figura 2.18 Sistema con un controlador PI-D.
De la figura 2.18 se observa que la señal manipulada U(s) se obtiene así:
1 1
U ( s)  K p (1  ) R(s)  K p (1   Td s) B(s)
Ti s Ti s
En ausencia de perturbaciones y ruido, la función de transferencia en lazo cerrado del

sistema de control PID básico de la figura 2.17(b) es:
Y ( s) 1 K p G p ( s)
 (1   Td s)
R( s ) Ti s 1
1  (1   Td s) K p G p (s)
Ti s
y la función de transferencia en lazo cerrado del sistema de control PI-D de la figura 2.18 es
Y ( s) 1 K p G p ( s)
 (1  )
R( s ) Ti s 1
1  (1   Td s) K p G p (s)
Ti s
Asimismo, la función de transferencia en lazo cerrado entre la salida Y(s) y la perturbación

D(s) en ausencia de la entrada R(s) y la entrada de ruido N(s) es igual en cualquier de los
casos, y está dada por:
Y ( s) G p ( s)

D(s) 1
1  K p G p (s)(1   Td s)
Ti s
______________________________________________________________________ 24
Controlador I-PD
Como en el caso anterior, suponer que la entrada de referencia es una función escalón. Los
controles PID y PI-D implican una función escalón en la señal manipulada. Tales cambios
escalón en la señal manipulada pueden ser grandes, produciendo saturación dentro del
sistema. El criterio básico para evitar este inconveniente es llevar las acciones de control
proporcional y derivativo a la trayectoria de realimentación, que permitan elegir valores
más altos para Kp y Td. El esquema de control I-PD se muestra en la figura 2.19.
D(s)
+
R(s) + 1 + Kp U(s) G p (s) Y(s)
Ti s +
_ _ _
1 Td s
+
B(s) B(s) N(s)
+
Figura 2.19 Sistema con un controlador I-PD.
De la figura 2.19, se puede determinar que la señal manipulada está dada por:
1 1
U ( s)  K p R( s)  K p (1   Td s) B( s)
Ti s Ti s
En ausencia de la perturbación y ruido, la función de transferencia en lazo cerrado

Y(s)/R(s) está dada por
Y ( s) 1 K p G p ( s)
( )
R(s) Ti s 1
1  (1   Td s) K p G p (s)
Ti s
Asimismo, en ausencia de las señales de referencia y ruido, la función de transferencia en

lazo cerrado de la salida y perturbación es
Y ( s) G p ( s)

D(s) 1
1  K p G p (s)(1   Td s)
Ti s
que es la misma para los controladores PID y PI-D.
______________________________________________________________________ 25
Ejemplo 2.3 Considere el controlador electrónico PID modificado de la figura 3.20. La

función de transferencia incluye un integrador y un término de atraso de primer orden.
Obtenga la función de transferencia de este controlador PID.
Z2
Z1
R5
R2 C2
C1
R1 R3
R4
Ei(s) Eo(s)
E(s)
Figura 3.20 Control PID modificado.
Solución
Considerando que
1 R1  R3  R1 R3C1 s
Z1   R3 
1 1  R1C1 s
 C1 s
R1
1
Z 2  R2 
C2 s
Entonces
E ( s) Z ( R C s  1)( R1C1s  1)
 2  2 2
Ei( s) Z1 C2 s( R1  R3  R1R3C1s)
Eo ( s ) R
 5
E ( s) R4
______________________________________________________________________ 26
Entonces la función de transferencia del controlador PID es
Eo ( s ) Eo ( s ) E ( s ) R5 ( R1C1 s  1)( R2 C 2 s  1)
 
Ei ( s) E ( s) Ei ( s) R4 ( R1  R3 )C 2  RR 
s 1 3 C1 s  1
 R1  R3 
 1  1 
 s   s  
R5 R2  R1C1  R2 C 2 

R4 R3  R  R3 
s s  1 
 R 1 3 1 
R C
R1C1 y R2C2 determinan las ubicaciones de los ceros del controlador, mientras que R3
afecta la ubicación del polo en el eje real negativo. R5/R4 ajusta la ganancia del controlador.
2.8 Breve Introducción a Controladores de Adelanto, Atraso, y

Adelanto – atraso de Fase
El objetivo de esta sección es presentar algunos procedimientos para el diseño y la

compensación de sistemas de control lineales, invariantes en el tiempo, con una entrada y
una salida (SISO).
La compensación es la modificación de la dinámica del sistema para satisfacer las
especificaciones requeridas. Los procedimientos para el diseño y compensación que se
describen en este capítulo, son el método del lugar geométrico de las raíces y los métodos
de respuesta en frecuencia.
Las especificaciones de comportamiento toman la forma de especificaciones de
funcionamiento. En general están relacionadas con la exactitud, estabilidad relativa y
velocidad de respuesta.
En términos generales, las especificaciones de funcionamiento no deben ser más
restrictivas de lo necesario para cumplir determinada tarea. Si en determinado sistema de
control fuera de gran importancia la exactitud en estado estacionario, no se deberían exigir
especificaciones muy rígidas de funcionamiento en respuesta transitoria, pues tales
especificaciones requerirían componentes muy costosos.
2.8.1 Compensación del sistema
Ajustar la ganancia es el primer paso para que el sistema logre su funcionamiento

satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prácticos, no basta ajustar la ganancia del
sistema para cumplir con las especificaciones dadas. Con frecuencia aumentar el valor de la
ganancia mejora el funcionamiento estacionario, pero redunda en una estabilidad pobre, o
hasta en inestabilidad. En tal caso es necesario rediseñar el sistema (modificando la
estructura o incorporando elementos o componentes adicionales) para alterar el
funcionamiento global, de manera que el sistema se comporte en la forma deseada. Tal
______________________________________________________________________ 27
rediseño se denomina compensación. El dispositivo que se inserta en el sistema a fin de

satisfacer las especificaciones se denomina compensador, el cual compensa precisamente
las deficiencias de funcionamiento del sistema original.
2.8.2 Compensación en serie y compensación en la realimentación (o

paralelos)
En las figuras 2.21(a) y (b) se muestran esquemas de compensación utilizados comúnmente
en sistemas de control realimentado.
+ Gc(s) Gp(s)
H(s)
(a)
+ G1(s) + G2(s)
_ _
Gc(s)
H(s)
(b)
Figura 2.21 (a) Compensación en serie; (b) compensación en paralelo.
2.8.3 Compensador en adelanto

A continuación se muestran una red eléctrica y otra mecánica, así como sus respectivas
funciones de transferencia.
______________________________________________________________________ 28
 Circuito eléctrico de adelanto
c Z1
R1
R1
Z2 Z1 
R1Cs  1
ei R2 eo Z 2  R2
Figura 2.22 Circuito eléctrico de adelanto
La función de transferencia entre la salida Eo(s) y la entrada Ei(s) es:
Eo ( s) Z2 R2 R1Cs  1
  (2.5)
Ei ( s) Z1  z 2 R1  R2 R1 R2
Cs  1
R1  R2
Se define
R2
R1C  T ,  1
R1  R2
entonces la función de transferencia se hace
1
Eo Ts  1 s
  T
Ei  Ts  1 s  1
T
Si este circuito se usa como compensador en adelanto, se requiere agregar un amplificador

con una ganancia Kc ajustable, de modo que la función de transferencia del compensador
sea:
1
Ts  1 s
Gc ( s)  K c  Kc T
 Ts  1 s
1
T
______________________________________________________________________ 29
 Circuito mecánico de adelanto

En forma idéntica al circuito eléctrico, la función de transferencia del compensador
mecánico mostrado en la figura 2.23 está dada por
1
s b2 xi
Ts  1 T
Gc ( s)  K c  Kc (2.6)
 Ts  1 s
1
T
con : b1 xo
b1 b2
T ,    1 , K c : ganancia ajustable
k b1  b2
del amplificador.
y
k
. 2.23 Red
Figura
mecánica de adelanto
2.8.4 Compensador en atraso

 El siguiente es un circuito eléctrico en atraso
R Z1
1
R Z2
R1  R2
e 2 e R2C  T ,   1
i o R2
C
Figura 2.24 Circuito eléctrico de atraso.
Idénticamente que para el caso del compensador en adelanto, se debe usar un

Amplificador con ganancia ajustable Kc de modo que la función de transferencia del
compensador sea:
______________________________________________________________________ 30
1
s
Ts  1 T
Gc ( s)  K c   Kc (2.7)
 Ts  1 s
1
T
 El siguiente es una red mecánica en atraso

Como en el caso eléctrico, si esta red desea
Usarse como compensador en an atraso, es
Necesario agregar una ganancia ajustable xi
Kc de modo que la función de transferen
cia del compensador sea: k
b2
1
s
Ts  1 T
Gc ( s )  K c   Kc (2.8)
 Ts  1 s
1
T b1 xo
Con
b2 b b
 T , 1 2   1 Figura 2.25 Red mecánica
k b2 de atraso.
2.8.5 Diseño de compensadores en adelanto por el método del Lugar

Geométrico de las Raíces (LGR)
Este método para diseñar compensadores es muy poderoso cuando las especificaciones se
dan en términos de magnitudes en el dominio del tiempo, como la acción de
amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada de los polos de lazo cerrado,
sobreimpulso máximo, tiempo de crecimiento y tiempo de establecimiento.
Dado el diagrama de bloques del sistema de control de la figura 2.26, los
procedimientos para diseñar dicho compensador en adelanto, se pueden especificar como
sigue:
R(s) + E(s) U(s) Y(s)

Gc(s) G(s)
_
Figura 2.26 Sistema de control.
______________________________________________________________________ 31
Procedimientos de diseño:
1. De las especificaciones del sistema encontrar la ubicación deseada de las raíces

dominantes.
2. Trazar el lugar geométrico de las raíces (LGR) sin considerar todavía el compensador.
Sólo ajustar la ganancia.
3. En caso de ser necesario el compensador, colocar el cero de éste bajo la ubicación
deseada de las raíces.
4. Determinar la ubicación del polo del compensador aplicando la condición del ángulo
del LGR.
5. Calcular la ganancia del compensador mediante la condición de magnitud.
6. Si existe un requerimiento de error estacionario, comprobar si se cumple con el valor de
K encontrado. En caso de no cumplir, repetir el proceso, cambiando la ubicación del
cero.
Ejemplo 2.4 Considerando la figura 2.26, con la función de transferencia de la planta:

1
G( s) 
s2
y las especificaciones de funcionamiento :
t s  3 seg . (  5%)
PO  30%
Diseñar el compensador en adelanto.
Pasos:
1. De las especificaciones del ejemplo:
3
t s  3seg     n 1
 n

( )
1
   0.3568
2
PO  30  100 e
reemplazando (2.2) en (2.1) se obtiene :
 n  2.803 rad / seg
Ubicación de las raíces dominantes:
s1, 2   n  j n 1 2

 1  2 j
______________________________________________________________________ 32
2. Sistema sin compensar:
R(s) + E(s) 1 C(s)

K
s2
_
donde
K
GH ( s) 
s2
LGR:
 El sistema sin com-
jw pensar es oscilatorio
K0
  Se observa que una
j2 red en adelanto pue-
de satisfacer los re -
 querimientos.
-1
-j2
3. Colocar el cero del compensador en linea con las raíces deseadas: Z = -1
jw

j2

-1

-j2
______________________________________________________________________ 33
4. Cálculo del polo.

Aplicando condición de ángulo:
 ceros   polos  180 0
90 0  (116 0  116 0   p )  180 0   p  38 0
LGR del sistema compensado.
jw
j2
p

-p -1
-j2
se determina
que: p = 3.6
5. Cálculo de K para que las raíces se ubiquen en: -1j2
jw
d2=2.23
dz=2
j2
d1=3.25
p 
-p -1
-3.6
-j2
______________________________________________________________________ 34
Esta gráfica representa el LGR del sistema compensado final.

Asimismo, el sistema compensado final se representa con el siguiente diagrama de
bloques:
R(s) + E(s) 8( s  1) U(s) 1 Y(s)

- s  3.6 s2
Gc(s) G(s)
Nota: El controlador proporcional – derivativo (PD) es una versión simplificada del

compensador en adelanto.
2.8.6 Diseño de compensadores en atraso por el método del Lugar

Geométrico de las Raíces (LGR)
Considerando el diagrama de la figura 2.26 y suponiendo que el sistema no compensado

cumple las condiciones de respuesta transitoria por simple ajuste de la ganancia, se sigue el
procedimiento siguiente:
1. Trace el diagrama del LGR para el sistema no compensado cuya función de

transferencia de lazo abierto es G(s). Basado en las especificaciones de
respuesta transitoria, ubique los polos dominantes de lazo cerrado en el
lugar de las raíces.
2. Suponga que la función de transferencia del compensador en atraso es
1
Ts  1 s
Gc (s)  K c   Kc T
 Ts  1 s
1
T
Entonces la función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es Gc(s)G(s).

3. Evalúe el coeficiente de error estático particular especificado en el problema.
4. Determine la magnitud del aumento en el coeficiente de error estático para satisfacer las
especificaciones.
5. Determine el polo y cero del compensador en atraso que produce el aumento necesario
en el coeficiente de error estático particular sin alterar, en forma notoria, el lugar de las
raíces original.
6. Trace un nuevo lugar de las raíces para el sistema compensado. Ubique los polos
dominantes de lazo cerrado en el LGR.
______________________________________________________________________ 35
7. Ajuste la ganancia Kc del compensador partiendo de la condición de magnitud de que los

polos dominantes de lazo cerrado queden en las ubicaciones deseadas.
Nota:
El controlador proporcional e integral es un ejemplo típico de compensador en atraso.
Ejemplo 2.4: Considere el sistema de la figura 2.27(a). La función de transferencia

directa es
1.06
G( s ) 
s(s  1)( s  2)
El diagrama del lugar de las raíces para el sistema se muestra en la figura 2.27(b).
R(s) + Y(s)
1.06
_ s(s  1)(s  2)
(a)
jw
j2
Polos de lazo cerrado
j1

-3 -2 -1 0
-j1
-j2
(b)
Figura 2.27(a) Sistema de control; (b) diagrama del LGR

______________________________________________________________________ 36
La función de transferencia de lazo cerrado es
Y ( s) 1.06

R( s) s( s  1)( s  2)  1.06
1.06

( s  0.33  j 0.58)( s  0.33  j 0.58)( s  2.33)
Los polos dominantes de lazo cerrado son
s  0.33  j 0.58
La relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado es

 = 0.5. La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes de lazo cerrado es
n = 0.67 rad/s. La constante de error estático de velocidad Kv =0.53 s-1.
Se desea incrementar Kv hasta casi 5 s-1 sin cambiar en forma notable la ubicación de los
polos dominantes de lazo cerrado.
Solución
Pasos:
1. El diagrama del LGR para el sistema no compensado, y la ubicación de los polos
dominantes de lazo cerrado, ya fueron dados en el enunciado del problema (ver
figura 2.27(b)).
2. Para cumplir con las especificaciones, se inserta un compensador en atraso como el
de la ecuación mostrada en el paso 2 en cascada con la función de transferencia
directa. Para incrementar Kv a un valor de 10, se elige  = 10 y se coloca el cero y
el polo del compensador en atraso en s = -0.1 s = -0.01, respectivamente. La función
de transferencia del compensador en atraso es
Entonces, la función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es
s  0.1
Gc ( s)  K c
s  0.01
s  0.1 1.06 K (s  0.1)
Gc (s)G(s)  K c 
s  0.01 s(s  1)(s  2) s(s  0.01)(s  1)(s  2)
donde K = 1.06Kc
3. Kv = 0.53 s-1 (enunciado del problema)
4. El incremento del coeficiente de error estático de velocidad es Kv 5 s-1

(enunciado del problema)
5. El cero y el polo del compensador en atraso son s = -0.1 y s = -0.01,

respectivamente (determinado en el paso 2)
______________________________________________________________________ 37
6. En la figura 2.28(a) se muestra el diagrama de bloques del sistema compensado, y

en la figura 2.28(b) el diagrama del LGR para el sistema compensado cerca de los
polos dominantes de lazo cerrado, junto con el LGR original.
+ s  0.1 1.06
Kc
s  0.01 s(s  1)(s  2)
_
(a)
jw
Sistema no compensado
Polo original de lazo

j1
cerrado Nuevo polo de
lazo cerrado
Sistema compensado
-2 -1 0 
1
-j1
(b)
Figura 2.28 (a) Sistema compensado; (b) LGR para el sistema compensado y
no compensado
La ganancia K de lazo abierto es
s( s  0.01)( s  1)( s  2)
K  0.98
s  0.1 s  0.28 j 0.51
7. La ganancia Kc se obtiene como
K 0.98
Kc    0.925
1.06 1.06
______________________________________________________________________ 38
Por consiguiente la función de transferencia del compensador en atraso diseñado es:
s  0.1 10 s  1
Gc( s)  0.925  9.25
s  0.01 100 s  1
y el sistema compensado tiene la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
0.98(s  0.1) 4.9(10s  1)

Gc (s)G(s)  G1 (s)  
s(s  0.01)(s  1)(s  2) s(100 s  1)(s  1)(0.5s  1)
El coeficiente de error estático de velocidad es
K v  lim sG1 (s)  4.9seg 1

s 0
lográndose que el coeficiente de error estático de velocidad en el sistema

compensado, se incremente 9.25 veces (de 0.53 a 4.9).
Observe que el LGR de los sistemas compensado y sin compensar es muy
similar y sólo difiere en la presencia de una rama del LGR cerca del origen en el
sistema compensado; sin embargo, el valor del coeficiente de error estático de
velocidad es 9.25 veces el del sistema sin compensar.
Los otros dos polos de lazo cerrado del sistema compensado se encuentran
en
s3  2.31 ; s4  0.137
con efectos muy pequeños de ambos polos, ya que s3 se encuentra muy alejado del
origen y s4 muy cerca del origen; pudiendo entonces, descartarse, con pequeño
error. Podemos decir entonces que los dos polos de lazo cerrado s1 y s2 son
dominantes.
2.9 Diseño de compensadores por el método de respuesta en frecuencia

En esta sección trataremos el diseño de compensadores haciendo uso de la técnica de
respuesta en frecuencia-
2.9.1 Diseño de compensadores en adelanto por el método de respuesta en

frecuencia
Si un sistema presenta un atraso de fase excesivo asociado con los componentes que lo
conforman, entonces se debe usar un compensador en adelanto para modificar la curva de
respuesta en frecuencia, contribuyendo con suficiente adelanto de ángulo de fase.
Considerando el diagrama de la figura 3.30 y suponiendo que las especificaciones de
funcionamiento están dadas en términos de margen de fase, margen de ganancia,
______________________________________________________________________ 39
coeficiente de error estático de velocidad, etc, el procedimiento para diseñar un

compensador en adelanto por el método de respuesta en frecuencia es:
1. Suponiendo el siguiente compensador en adelanto:
1
s
Ts  1 T
Gc ( s)  K c  Kc (0    1)
 Ts  1 s
1
T
Con
K c  K
Entonces
Ts  1
Gc ( s)  K
 Ts  1
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema compensado es
Ts  1 Ts  1 Ts  1
Gc (s)G( s)  K G p ( s)  KG p (s)  G ( s)
 Ts  1  Ts  1  Ts  1 1
siendo
G1 (s)  KG(s)
Determinar la ganancia K para satisfacer el requisito de coeficiente de error

estático.
2. Utilizando la ganancia K determinada, trazar el diagrama de Bode de G1(jw), del
sistema no compensado. Hallar el margen de fase.
3. Determinar el ángulo de fase en adelanto  necesario para agregarlo al sistema.
4. Determinar el factor de atenuación  usando la ecuación
1
sen m 
1
luego, determinar la frecuencia en que la magnitud del sistema no compensado

G1(jw) es igual a –20 log (1/). Esta frecuencia es
1
m 
T
______________________________________________________________________ 40
para un desplazamiento de fase máximo m.
5. Determinar las frecuencias de cruce del compensador en adelanto como:
1
Cero del compensador en adelanto: 
T
1
Polo del compensador en adelanto: 
T
6. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de  hallado en el paso 4,

calcular la constante Kc, así:
K
Kc 

7. Verificar el margen de ganancia para asegurar que sea satisfactorio. En caso que no
lo fuera, repetir el proceso de diseño modificando la ubicación del polo y cero del
compensador hasta que se logre el resultado esperado.
Ejemplo 2.5 Considerar el sistema que se muestra en la figura 2.29. La función de

transferencia de lazo abierto es
4
G( s ) 
s(s  2)
+ 4
s(s  2)
_
Diseñar un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error estático de velocidad
Kv sea 20 s-1, MF no menor a 50º, y el MG sea por lo menos de 10 db.
Solución
______________________________________________________________________ 41
Pasos:
1. Se usará el siguiente compensador en adelanto
1
s
Ts  1 T  K Ts  1
Gc ( s)  K c  Kc
 Ts  1 s
1  Ts  1
T
La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es Gc(s)G(s), y
el sistema no compensado es
4K
G1 (s)  KG(s) 
s(s  2)
El coeficiente de error estático de velocidad para el sistema compensado es:
Ts  1 s4K
K v  lim sGc (s)G( s)  lim s G1 (s)  lim  2K  20
s 0 s 0  Ts  1 s 0 s ( s  2)
entonces K=10
2. El diagrama de Bode del sistema no compensado G1(jw):
40
G1 ( j ) 
j ( j  2)
se muestra en la figura 2.30.
______________________________________________________________________ 42
Diagramas de Bode (Magnitud y fase)

50
Magnitud en dB
0
-50 0 1 2
10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fase en grados
-120
-150
-180
0 1 2
10 10 10
Figura 2.30 Diagrama de Bode de G1(jw)
Del diagrama se puede determinar que el MF = 17º y el MG = +  db. Un MF de

17º hace al sistema bastante oscilatorio.
3. El MF solicitado es de por lo menos 50º, entonces el adelanto de fase adicional

necesario para satisfacer la especificación es  = 33º.
4. Al añadir un compensador en adelanto, se modifica la curva de magnitud en el

diagrama de Bode, observándose que la frecuencia de cruce de ganancia se desplaza
a la derecha; por consiguiente, se puede suponer que el máximo adelanto de fase
requerido es m=38º (se agregaron 5º para compensar el desplazamiento en la
frecuencia de cruce de ganancia). Entonces:
1
sen m   sen 38 
1
evaluando se obtiene  = 0.24.
5. El máximo ángulo de fase en adelanto m se produce a la frecuencia media

geométrica entre las dos frecuencias de cruce, o
______________________________________________________________________ 43
1
m 
T
El tamaño de la modificación en la curva de magnitud en wm debido a

Las frecuencias de cruce del compensador en adelanto son:
1
1 j
1  j T   1  1  1  6.2db

1  j T 1  0.24 0.49
  m 1 /(  T ) 1  j

Necesitamos encontrar el punto de frecuencia donde, al añadir el compensador de

adelanto, la magnitud total sea 0 db. De la gráfica para |G1(jw)| = -6.2 db
encontramos w=9 rad/seg. La frecuencia de 9 rad/seg es la nueva frecuencia de
cruce de ganancia wc, es decir wc=1/ T. Luego:
Cero del compensador en adelanto:
1
    c  4.41
T
Polo del compensador en adelanto:
1 
  c  18.4
T 
El compensador en adelanto determinado es:
s  4.41 0.227 s  1
Gc ( s)  K c  K c
s  18.4 0.054 s  1
6. La constante Kc se determina como
K 10
Kc    41.17
 0.24
Por consiguiente, la función de transferencia del compensador es:
s  4.41 0.227 s  1
Gc ( s)  41.7  10
s  18.4 0.054 s  1
El sistema compensado tiene la siguiente función de transferencia:
______________________________________________________________________ 44
s  4.41 4
Gc (s)G(s)  41.7
s  18.4 s(s  2)
y su correspondiente diagrama de bloques es:
+ 41.7( s  4.41) 4
s  18.4 s(s  2)
_
Figura 2.31 Sistema compensado.
El diagrama de Bode del sistema compensado Gc(s)G(s) se muestra en la figura 2.32.

En dicho diagrama se puede comprobar que el MF del sistema compensado es 50º y el
MG es infinito, satisfaciéndose los requerimientos de estado estacionario y de
estabilidad relativa.

50
Magnitud en dB
-50 0 1 2
10 10 10
Fase en grados
-120
-150
-180
0 1 2
10 10 10
Figura 2.32 Diagrama de Bode para el sistema compensado Gc(s)G(s).

______________________________________________________________________ 45
El programa en MATLAB que permite graficar el diagrama de Bode de Gc(s)G(s) se

presenta a continuación:
2.9.2 Diseño de compensadores en atraso por el método de respuesta

frecuencia
La importancia principal de un compensador en atraso es atenuar en el rango de alta

frecuencia para proveer a un sistema suficiente margen de fase (MF).
Procedimiento de diseño:
1. Suponer el siguiente compensador de atraso:
1
s
Ts  1 T
Gc ( s)  K c   Kc (   1)
Ts  1 s
1
T
con Kc = K
La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es
______________________________________________________________________ 46
Ts  1 Ts  1 Ts  1
Gc (s)G(s)  K G( s )  KG(s)  G ( s)
Ts  1 Ts  1 Ts  1 1
donde
G1 (s)  KG(s)
Determinar la ganancia K para satisfacer los requerimientos de la constante de

error estático dada.
2. Si el sistema no compensado G1(jw) no satisface las especificaciones de márgenes

de fase y ganancia, hallar el punto de frecuencia donde el ángulo de fase de
Gc(jw)G(jw) sea –180º + MF requerido. El margen de fase requerido es el margen
de fase especificado más 5º a 12º. Se elige esta frecuencia como la nueva frecuencia
de cruce de ganancia.
3. Para evitar efectos perjudiciales de atraso de fase por el uso del compensador en
atraso, el polo y cero del compensador deben ubicarse por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Elegir la frecuencia de cruce w = 1/T
(correspondiente al cero del compensador en atraso) una octava a una década por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
4. Determinar la atenuación necesaria para bajar la curva de magnitud a o db en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta atenuación es –20 log . Determine el
valor de . La otra frecuencia de cruce (correspondiente al polo del compensador)
se determina de w = 1/(T).
5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de  determinado en el paso 5,
calcular la constante Kc de
K
Kc 

Ejemplo 2.6 Considerar el sistema que se muestra en la figura 2.33. La función de

transferencia de lazo abierto es
1
G( s ) 
s(s  1)(0.5s  1)
R(s) + 1 C(s)
_ s(s  1)(0.5s  1)
______________________________________________________________________ 47
Compensar el sistema de modo que el coeficiente de error estático de velocidad Kv sea 5

seg –1, el MF sea por lo menos de 40º y el MG por lo menos de 10 db.
Solución
Pasos:
1. Se usará el compensador en atraso
1
s
Ts  1 T
Gc ( s)  K c   Kc (   1)
Ts  1 s
1
T
con K = Kc
Además
K
G1 (s)  KG(s) 
s(s  1)(0.5s  1)
Ajustar la ganancia K para cumplir con Kv requerido:
Ts  1
K v  lim sGc ( s)G( s)  lim s G ( s)  lim sG1 ( s)
s 0 s 0 Ts  1 1 s 0
sK
 lim K 5
s 0 s ( s  1)(0.5s  1)
Con este valor de K el sistema compensado satisface el requisito de funcionamiento

en estado estacionario.
2. Trazar el diagrama de Bode de
5
G1 ( j ) 
j ( j  1)(0.5 j  1)
Ver diagrama que se muestra en la figura 2.34.
______________________________________________________________________ 48
Diagramas de Bode de G1(s)=5/(s(s+1)(0.5s+1))

50
Magnitud en dB
0
-50 -1 0 1
10 10 10
0
Fase en grados
-90
-180
-270
-1 0 1
10 10 10
Figura 2.34 Diagrama de bode del sistema no compensado G1(s).
Del diagrama se puede observar que el MF es de –20º, entonces el sistema es

inestable. Como no cumple con las especificaciones añadir 12º al margen de fase
especificado, lo que significa un margen de fase requerido de 52º. Como la
frecuencia correspondiente a un MF de 40º es 0.7 rad/seg., la nueva frecuencia de
cruce de ganancia (del sistema compensado) debe elegirse cerca de este valor.
3. Para evitar valores extremadamente grandes de constantes de tiempo para el

compensador en atraso, elegir la frecuencia de cruce w = 1/T (correspondiente al
cero del compensador en atraso) de un valor de 0.1 rad/seg. Como se mencionó en
el paso 2, se agregan 12º al margen de fase requerido como holgura para considerar
el ángulo de atraso introducido por el compensador. Ahora el margen de fase
requerido es de 52º, luego el ángulo de fase de la función de transferencia de lazo
abierto no compensado es –128º a w = 0.5 rad/seg. Elegir la frecuencia de cruce de
ganancia de 0.5 rad/seg.
4. Para bajar la curva de magnitud a 0 db, en esta nueva frecuencia de cruce de

ganancia, el compensador en atraso debe producir la atenuación necesaria, la que,
en este caso , es de –20 db. Entonces, como –20 log  = –20 db, se obtiene  = 10.
La otra frecuencia de cruce w = 1/(T) que corresponde al polo del compensador en
atraso, se determina como
1 1 1
w   0.01 rad / seg .
10 10 100
______________________________________________________________________ 49
Luego, la función de transferencia del compensador en atraso es
1
s
10 s  1 10
Gc (s)  K c (10)  Kc
100 s  1 1
s
100
5. Se calcula Kc, así:
K 5
Kc    0.5
 10
La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es
5(10s  1)
Gc (s)G(s) 
s(100 s  1)( s  1)(0.5s  1)
En la figura 2.35 se presentan los diagramas de Bode del sistema no compensado G1

y del compensador Gc(s).

100
Magnitud en dB
G1
50
Gc
0
-50 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
0 Gc
Fase en grados
-90 G1
-180
-270
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Figura 2.35 Diagramas de Bode de G1(s) y de Gc(s).
______________________________________________________________________ 50

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Control II Capítulo 2: Diseño de Sistemas de Control Clásicos

Los controladores industriales, de acuerdo a su acción de control, pueden clasificarse de

1. Controladores proporcionales (P)

El tipo de controlador a usar se decide en base a la naturaleza de la planta y las

Un sistema de control industrial se muestra en el diagrama de bloques de la figura 2.1.

Figura 2.1 Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.

2.2 Consideraciones Preliminares de Diseño

Un procedimiento común en el método de respuesta en frecuencia, específicamente

2.3 Controlador proporcional (P)

u(t )  K p e(t ) (2.1)

Tomando transformada de Laplace, se obtiene U ( s)  K p E ( s)

donde Kp se denomina ganancia proporcional.

Figura 2.2 Diagrama de bloques de un

2.4 Controlador proporcional e integral (PI)

y la función de transferencia del controlador es

donde Kp es la ganancia proporcional y Ti es el tiempo integral.

e(t) u(t) Acción de copntrol PI

Figura 2.3 (a) Diagrama de bloques de un controlador PI; (b)

2.5 Controlador proporcional – derivativo (PD)

donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo

 La acción de control derivativa (control de velocidad), se presenta cuando el valor de

En la figura 2.4 se observa el diagrama de bloques del controlador PD, la entrada

Figura 2.4 (a) Diagrama de bloques de un controlador PD;

 La ventaja de la acción derivativa es la de anticiparse al error.

2.6 Controlador proporcional – integral - derivativo (PID)

En la figura 2.5 se puede observar el diagrama de bloques, la entrada rampa unitaria y la

Figura 2.5 (a) Diagrama de bloques de un controlador PID; (b)

Figura 2.6 Sistemas de control P y PD.

 Para el sistema I (control proporcional)

y la ecuación característica de un sistema de segundo orden es

Comparando la ecuación característica con la ecuación del sistema I, se obtiene:

Evaluando para diferentes valores de “t” se obtiene:

Tiempo: t Salida: y(t)

 Para el sistema II (control PD)

Para este caso, la función de transferencia de lazo cerrado del sistema es

Efectuando el mismo procedimiento que para el caso anterior, se obtiene:

Evaluando para diferentes valores de “t” se obtiene:

Tiempo: t Salida: c(t)

La representación en MATLAB de las dos curvas de respuesta a un escalón unitario se

Respuesta a un escalón unitario pa ra los sistemas I y II

Figura 2.7 Curvas de respuestas de los sistemas de control P y PD.

El programa correspondiente se lista a continuación

2.6.1 Efectos del control integral

 En el control proporcional de una planta cuya función de transferencia no posee un

2.6.2 Efectos del control derivativo

 Al agregar la acción derivativa al controlador proporcional, se obtiene un controlador de

2.7 Métodos de Sintonización de controladores PID

Figura 2.8 Control PID de una planta.

2.7.1 Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Primer método de sintonización

Figura 2.9 Respuesta escalón unitario de una planta.

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva

Figura 2.10 Curva de respuesta con forma de S.

Dicha curva presenta dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T.

Tabla 2.1 Regla de sintonización Ziegler-Nichols basada en la respuesta al escalón.

De la tabla, para el controlador PID sintonizado tenemos:

Segundo método de sintonización

Figura 2.11 Oscilación sostenida con periodo Pcr.

c) De acuerdo con Ziegler-Nichols, los parámetros Kp, Ti y Td se obtienen con la

Tabla 2.2 Regla de sintonización Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica Kcr y en el

d) Usando la tabla 2.2, la ecuación para el controlador sintonizado es

Por consiguiente, el controlador PID presenta un polo en el origen y cero doble en

Ejemplo 2.2 Considerar el sistema de control de la figura 2.12, en el cual se usa un