Sec Tema 3 Control Clasico 1314a Ocw-5211 PDF

Sistemas Electrónicos de Control
Curso 2013/2014-1
Tema 3. Diseño clásico de controladores
Profesora: Rosa Mª Fernández-Cantí

Contenido
1. Introducción ............................................................................................................................................. 3
2. Especificaciones ........................................................................................................................................ 5
2.1 Tipos de especificaciones .................................................................................................................. 5
2.2 Formulación de especificaciones ...................................................................................................... 7
2.3 Conformación de S, T y L .................................................................................................................. 9
2.4 Restricciones de diseño en sistemas retroactivos de un grado de libertad ..................................... 10
2.5 Construcción de T(s) ....................................................................................................................... 12
2.5.1 A partir de un bloque de 2º orden con polos y ceros adicionales............................................ 12
2.5.2 Bloque de orden n. Polinomios óptimos o formas estándar ................................................... 13
2.5.3 Conversión de las especificaciones de L(j) en especificaciones de T(j) ............................ 14
2.6 Estabilidad interna .......................................................................................................................... 15
2.7 Ejercicios resueltos ......................................................................................................................... 19
3. Métodos polinómicos. Síntesis directa ................................................................................................. 23
3.1 Diseño por síntesis directa .............................................................................................................. 23
3.2 Conceptos y definiciones ................................................................................................................. 24
3.3 Configuraciones de un grado de libertad ........................................................................................ 25
3.3.1 Método de Truxal (model matching) ...................................................................................... 25
3.3.2 Fijación de polos..................................................................................................................... 26
3.4 Configuraciones de dos grados de libertad ..................................................................................... 27
3.4.1 Compensador RST .................................................................................................................. 27
3.4.2 Configuración con retroacción E/S de la planta ..................................................................... 29
4. Métodos empíricos. Reguladores PID ................................................................................................. 34
4.1 Reguladores PID ............................................................................................................................. 34
4.1.1 Aplicación del PID a plantas genéricas .................................................................................. 35
4.1.2 Aplicación del PID a plantas SLI de parámetros concentrados .............................................. 38
4.2 Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonización de reguladores PID ............................................ 38
4.2.1 Regla de la oscilación crítica .................................................................................................. 38
4.2.2 Regla de la curva de reacción ................................................................................................. 39
4.3 Otros métodos de sintonización....................................................................................................... 40
4.3.1 Fórmulas de Cohen-Coon ....................................................................................................... 40
4.3.2 Uso de índices globales. Integrales de error .......................................................................... 40
4.4 Realizaciones activas para PIDs ..................................................................................................... 41
4.5 Instrumentación. Controladores comerciales ................................................................................ 42
5. Métodos gráficos. Compensadores de avance y retardo .................................................................... 58
5.1 Compensador de avance de fase ..................................................................................................... 58
5.2 Compensador de retardo de fase..................................................................................................... 59
5.3 Diseño en el dominio frecuencial .................................................................................................... 60
5.3.1 Compensador de avance. Ejemplo ......................................................................................... 60
5.3.2 Compensador de retraso. Ejemplo ......................................................................................... 63
5.4 Diseño en el lugar de las raíces ...................................................................................................... 65
5.4.1 Compensador de avance. Ejemplo ......................................................................................... 65
5.4.2 Compensador de retraso. Ejemplo ......................................................................................... 67
5.4.3 Compensador de retraso-adelanto. Ejemplo .......................................................................... 69
5.4.4 Diseño de redes PD-PI. Ejemplo ........................................................................................... 70
5.5 Compensación tacométrica ............................................................................................................. 73
5.6 Realizaciones................................................................................................................................... 76
5.6.1 Realizaciones pasivas ............................................................................................................. 76
5.6.2 Realizaciones activas .............................................................................................................. 76
ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 2

1. Introducción
La mayoría de los sistemas de control están basados en el principio de la retroacción: la señal a

controlar se compara con la señal de referencia (deseada) y la discrepancia se utiliza para calcular la
acción de control correctora.
El objetivo de la Teoría de Control es obtener métodos para diseñar sistemas de control basados en
la retroacción que puedan aplicarse a un gran número de problemas y que sean lo más sencillos
posible. Por otro lado, la Teoría de la Retroacción ha de indicar directamente y sin ambigüedades
cuando los objetivos de comportamiento no pueden ser alcanzados.
Pasos y dificultades en el diseño de los Sistemas de Control: La secuencia de pasos en el diseño de

los sistemas de control es la siguiente:
1) Decidir el tipo y la localización de sensores y actuadores.
2) Modelizar el sistema resultante a controlar.
3) Simplificar el modelo para hacerlo tratable.
4) Analizar las propiedades del modelo simplificado.
5) Decidir las especificaciones del comportamiento.
6) Decidir el tipo de controlador.
7) Diseñar el controlador para satisfacer las especificaciones (si ello no es posible, cambiar
las especificaciones o escoger otro tipo de controlador).
8) Simular el sistema controlado en un ordenador y/o prototipo (si es necesario, volver al
primer paso).
9) Escoger los componentes hard y soft e implementar el controlador.
10) Si es necesario, sintonizar on-line el controlador.
Dificultades prácticas: Las dificultades prácticas que aparecen en los problemas reales son:
1) Las plantas son inciertas. Por muy buena que sea la modelación, es inevitable la
existencia de dinámicas no modeladas que aumentan substancialmente el nivel de
incertidumbre (sobre todo a altas frecuencias).
2) Las plantas son de fase no mínima. Ello restringe el ancho de banda alcanzable en lazo
cerrado.
3) El ruido del sensor y las restricciones en el nivel de la señal de entrada son otros factores
que limitan los beneficios alcanzables por el feedback.
Dependiendo de la aplicación unos factores pesan más que otros.
Objetivo del control: El objetivo del control es que una determinada salida y se comporte de la
forma deseada. Para ello, se manipula cierta entrada u. Se distinguen los siguientes objetivos de
comportamiento (performance):
1) Problema regulador: Consiste en mantener la señal de salida y “lo más cerca posible” de
un determinado punto de equilibrio, normalmente cero.

2) Problema servo: Consiste en mantener “pequeña” la señal y – r, para un determinado

conjunto de señales r de referencia.
3) Esfuerzo de control: Cada uno de los dos problemas anteriores se combina con la
necesidad de mantener la señal de control u “pequeña” (bien sea para mantenerse en el
rango de operación lineal, bien para no encarecer el coste del diseño).
Las especificaciones de comportamiento se dan en forma de cotas de las normas de las señales de
interés. Notar que los conceptos “cerca de” y “pequeño” se describen por medio de normas (“y
pequeña” significa “ y pequeña”).
Modelización: A un modelo se le pide que sea capaz de predecir el comportamiento entrada/salida

del sistema, de manera que pueda ser usado para diseñar un sistema de control, y que además sea lo
suficientemente fiable para que el diseño funcione en el sistema físico real. Interesa también que
sea lo más simple posible: de dimensiones finitas, lineal e invariante con el tiempo.
Hay que distinguir entre:

 Sistema físico real: El que está “ahí fuera”.
 Modelo físico ideal: Modelo esquemático que describe el comportamiento del anterior y
está formado por la interconexión de bloques ideales (resistencias, masas, medios
isotrópicos, ...)
 Modelo matemático ideal: Resultado de aplicar las leyes naturales al modelo físico ideal.
Normalmente es un conjunto de ecuaciones en derivadas parciales.
 Modelo matemático reducido: Se obtiene linealizando, truncando, ... En general toma la
forma de función de transferencia racional.
 Modelo obtenido a partir de datos experimentales: Considerando el sistema como una “caja
negra”, se excita con diversas entradas u y se miden las salidas y obtenidas. El objetivo es
obtener un modelo que cubra todos los posibles pares (u, y) obtenidos experimentalmente.
Incertidumbre: Ningún modelo matemático es capaz de describir perfectamente al sistema físico

real. Siempre existe incertidumbre. La incertidumbre proviene tanto de las entradas
(impredecibles, desconocidas) como de la dinámica del propio sistema (desconocida, sometida a
simplificación).
La descripción de la incertidumbre debe ser también lo más simple posible, por ejemplo
y  ( P  )u  n
donde P es la función de transferencia nominal de la planta,  es la incertidumbre en el

conocimiento de la planta (plant perturbation) y n es la incertidumbre que añaden las señales
perturbadoras o ruidosas (disturbance input). Tanto n como  pertenecen a unos determinados
conjuntos, por tanto se asume un cierto conocimiento a priori de la incertidumbre.
Notar que cada entrada u es capaz de producir un conjunto de salidas ( P  )u  n . Así pues, la
inclusión de la incertidumbre en el modelo matemático nominal da lugar a modelos no
deterministas.

2. Especificaciones
2.1 Tipos de especificaciones
Las especificaciones en un sistema de control se pueden agrupar en los siguientes tipos:

 Estabilidad
 Comportamiento (transmisión, esfuerzo de control)
 Sensibilidad y robustez
 Implementabilidad (el controlador debe ser realizable)
Especificaciones de estabilidad
Estabilidad nominal: Un sistema de control es estable cuando todos los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado pi tienen parte real negativa, Re pi   0, pi .
Estabilidad interna: Se dice que un sistema de control es internamente estable cuando todas las
funciones de transferencia en lazo cerrado también son estables.
Estabilidad robusta: Se dice que la estabilidad de un sistema es robusta si el sistema sigue siendo
estable a pesar de la presencia de incertidumbre.
Existen diversos índices que miden lo cerca que está un sistema estable de la inestabilidad. Estos
índices son los márgenes de estabilidad clásicos MG (margen de ganancia) y MF (margen de fase),
pero también el máximo de la función de sensibilidad Sr (o margen de módulo M  S r1 ) y los
índices sobrepico (overshoot) de la respuesta indicial Rpt y coeficiente de amortiguamiento .
Algunas relaciones útiles son:
Sr  1    
MF  100 para <<, MG  , MF  2 arcsin   , R pt  exp  
Sr  1  2Sr   1 2 
 
Especificaciones de comportamiento
Las especificaciones de comportamiento limitan la respuesta y en general son convexas. Hay varias
categorías:
 Transmisión (seguimiento): Respuesta indicial, tracking asintótico, error de seguimiento,

error a modelo de referencia.
 Regulación: A perturbaciones específicas, a ruido (rms), a ciertas frecuencias
 Esfuerzo de control: calculando u 2 , aceleración ( u ), u 
debe estar acotada para evitar
excesivo consumo y saturaciones.
Se pueden usar índices de precisión, velocidad o índices globales.
Medida de la precisión: Constantes de posición, velocidad y aceleración: kp, kv y ka; o, lo que es lo

mismo, error estático en régimen permanente e() a entradas en escalón, rampa o parábola. Una
relación útil es:

1 1 1
  donde pi y zj son los polos y ceros del servo.
kv i pi j zj
1 2
Notar que, en un sistema de segundo orden con polos complejos conjugados, 
k v n
Medida de la velocidad: Tiempo de establecimiento ts, tiempo de subida tr, ancho de banda a -3dB
b. Una relación útil en sistemas resonantes de segundo orden es t r  b  3 a 3.5 .
Índices globales de comportamiento: ISE, IAE, ITAE, ISEU
Especificaciones de sensibilidad y robustez
De sensibilidad diferencial: Mide el efecto de los cambios y establece márgenes (menor cambio
que provoca la violación de ciertas especificaciones).
Las especificaciones de S imponen limitaciones en T. El objetivo de la retroacción es gastar el

exceso de amplificación en lazo abierto para asegurar la constancia de la amplificación en lazo
cerrado.
De robustez: Estas especificaciones consideran variaciones de la planta mayores que el estudio de

sensibilidad (worst case perturbations), puesto que un diseño “insensible” es robusto para pequeñas
variaciones pero no se puede asegurar (garantizar la robustez) para cambios importantes.
Las especificaciones de robustez limitan (acotan vía normas) las variaciones aceptables que pueden
provocar ciertas perturbaciones y dan cotas garantizadas de la estabilidad para variaciones de la
planta que no permiten extrapolar las previsiones de sensibilidad. La interpretación es en términos
de pequeña ganancia de T (resonancia) y de S (distancia al punto crítico –1). La estabilidad y la
pequeña ganancia están muy relacionadas (small gain theorem).
Especificaciones de implementabilidad
El controlador debe ser realizable (no puede tener más ceros que polos) y es deseable que se
cumplan ciertas condiciones en T y S,
 Especificación afín: Parametrización de M vía controlador estabilizador.
 Restricción de realizabilidad: T + S = 1. Algebraica
 Restricción de estabilidad de T analítica (ceros inestables, interpolación)
 Parametrización vía interpolación (ceros inestables y estabilidad interna). Antecedentes:
- Truxal (1954), ceros inestables, incluidos en M
- Bertrand (1956), polos inestables, cancelados por 1 – M
- Youla (1976), parametrización de M alcanzable, vía k estabilizadora
- Doyle (1984), parametrización basada en optimización convexa.
 Estabilidad interna, implica la de todas las funciones de transferencia del lazo.

Tabla de índices
A partir de M(s) A partir de L(s)

Estabilidad Raíces, Routh; Rpt , ; Mr() Nyquist, MG, MF; 1 L ( j )
Sr 1
MG  , MF  2 arcsen
Sr  1 2 Sr
Sr  S ( j ) 
Precisión 1 1 1 tipo del sistema: kp, kv, ka

M(0), e( )     ,
kv i pi i zi
ISE
Velocidad tr, tp, tD, ts; n, d, r, b c (cross-over)  r (de M(j))
1
Sensibilidad SG ( j ) , S ( j )  ,
M
1  L ( j )
S ( s)  1  M ( s )
1
Atenuación de las SGM ( j ) 1  L ( j )
perturbaciones (b-f)
Rechazo del ruido (a-f) exceso polos sobre ceros exceso polos sobre ceros
Tabla 1. Formulación de especificaciones. Tabla de índices
Valores numéricos de referencia:   0.7 , R pt  5% , MG = 2, MF = 30, S ( j ) 

 2 . En
general diseñaremos los controladores intentando conseguir estos valores.
2.2 Formulación de especificaciones
Mediante funciones objetivo (funcionales). Las descripciones mediante funcionales miden la

calidad (global) del sistema de control. Si las funciones objetivo son abruptas (no diferenciables)
no se puede obtener su gradiente, pero si son convexas pueden optimizarse numéricamente.
Gran número de enfoques de diseño pueden describirse mediante familias de especificaciones de

tipo booleano (falso o cierto) (Rpt  1.2, u 2  10 , DR  0.25, MF  50). En otros se trata de
minimizar el valor de una función de coste (ISEU,  e2 ).
Conviene estudiar la viabilidad de las especificaciones y hallar M(s) que sean estables y realizables.
Mediante normas. Las normas miden el tamaño de las señales y los sistemas:
 Señales: los objetivos del control pueden expresarse en función del tamaño de señales tales
como e(t), u(t) que han de ser pequeñas.
Ejemplos: Vmax, Vef (rms), V , x 2 , distribución de amplitud, consumo, normas l2, l1.
 Sistemas (ganancias). Las normas de sistemas son medidas que permiten establecer
relaciones de entrada/salida de señales específicas.
Ejemplos son H2, H, Hankel. La llamada Entropía (I) si bien no es norma está
relacionada con H2 y H. Cálculo e interpretación (ganancia en el caso especial de norma).

Normas de señales: Considerar las señales u (t ) : (, )  Re , continuas a tramos y causales

(u(t) = 0 para t < 0). Se definen las siguientes normas:

Norma - 1: u 1   u (t ) dt

12
   u (t ) dt 
 2
Norma - 2: u 2
  
Norma - : u 
 sup u (t )
t
Normas de sistemas: Se definen las siguientes normas:

12
 1  
 G( j ) d 
2
Norma - 2: G 
 2
2
Norma - : G 
 sup G ( j )

Opcional: Tenemos un sistema G(s) estable y estrictamente propio. La cuestión es: si conocemos
lo grande que es la entrada u, ¿cuán grande será la salida y?
u (t )   (t ) u (t )  sen(t ) u 2 1 u 1 pow(u)  1

Norma-2 y  G y  sup y  G sup y  y 

2 2 2 2  2 2
Norma- y 
 G 
y 
 G ( j ) sup y   G 2
sup y 
 G1 y 

pow(.) pow( y )  0 G ( j ) pow( y )  0 pow( y )  G pow( y )  G
pow( y )   
2
Tabla 2. Relaciones entrada/salida
Método de cálculo de la norma-2: En el caso que G(s) sea estrictamente propia y no tenga polos en
el eje imaginario (con lo que G 2 es finita), se calcula como:
1  1 j 1
  2j 
2 2
G  G ( j ) d  G ( s )G ( s )ds  G ( s )G ( s )ds
2
2  2j  j 
La integral de contorno tiene dos contribuciones: el semicírculo alrededor del semiplano izquierdo
(cuya integral es nula puesto que G(s) es estrictamente propia, G(j) = 0) y el eje imaginario. Por
el Teorema de los residuos,
  residuos de G ( s )G ( s ) en los polos en el semiplano izquierdo

2
G 2
Señal potencia (power signal): Se dice que u es una señal potencia si existe la potencia media (es
decir, si existe el límite anterior). Entonces, se define pow(u) como la raíz cuadrada de la potencia
media,
12
 1 
T u (t ) dt 
T
pow(u )   lim 2
T   2T


Notar que pow(u) no es una norma puesto que puede valer cero aunque u(t)  0. No cumple pues la
siguiente propiedad de las normas: u  0  u (t )  0 t.
2.3 Conformación de S, T y L
Representación gráfica de T y S:
Propiedades globales (T, S). Las especificaciones que debe satisfacer un servo son:
- Asegurar la transmisión de las señales de mando (en general, de b-f): T ( j )  1 (a bf)
- Atenuar el efecto del ruido de medida y de entrada (en general, de a-f): T ( j )  1 (a af)
- Atenuar el efecto de las perturbaciones externas: S ( j )  1 (a bf)
- Atenuar el efecto de las variaciones paramétricas de la planta: S ( j )  1 (a bf)
En resumen, T y S han de ser de la forma:
40 40
20 20
|T ( j  ) | |S ( j  ) |
0 0
Magnitud
M ag nitud
-2 0 -2 0
-4 0 -4 0
-6 0 -6 0
-8 0 -8 0
-2 -1 0 2 3 -2
-2
-1 2 3
10 1
0 1
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Fr e c u e n c ia F re c u e n c ia
Fig. 1. Conformación (loopshaping) de T y S
Nota: Obsérvese que las frecuencias de codo de M y S no son independientes ya que

T ( j )  S ( j )  1 .
Conformación de la función de lazo L (loopshaping): La forma deseable del lazo es la siguiente:
Bajas frecuencias. Precisión estática: T  1  L 

Altas frecuencias. Rechazo del ruido de medida : T  0  L  0
Frecuencias intermedias. Estabilidad: pendiente de L < -2.
|L| ha de ser de la forma:

100
Precisión
Transmisión
|L(j)|
50
Desensibilización Atenuación del ruido
MAG dB
Zona de transición
-50 (estabilidad)
-100 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
FREQUENCY
Fig. 2. Conformación (loopshaping) de L
Resumen: 1) T(s): diseño por fijación de polos y ceros

2) L( j ) : diseño por loopshaping
También se usan normas:

Ws S 
 1 ; WcT 
 1 ; Wn T 
 1 donde
1 L
S ;T  (sensibilidad complementaria, a veces representada por T o M)
1 L 1 L
Notas: Wc(s): es una cota superior de la incertidumbre multiplicativa
Ws(s): puede considerarse como una cota superior del espectro de las perturbaciones, a b-f
Wn(s): puede considerarse como una cota superior del espectro del ruido de medida, a a-f
2.4 Restricciones de diseño en sistemas retroactivos de un grado de

libertad
Los sistemas de control se diseñan para satisfacer unas determinadas especificaciones de

comportamiento y robustez que se pueden resumir en T y en S. Sin embargo, no es posible
conformar arbitrariamente T y/o S (i.e., no es posible alcanzar cualquier especificación) puesto que
están sujetas a una serie de restricciones y limitaciones.
Hay dos tipos principales de restricciones:

1) Restricciones algebraicas: Son consecuencia de las relaciones entre las diversas
funciones de transferencia del lazo.
2) Restricciones analíticas: El sistema debe ser internamente estable, es decir, todas las
funciones de transferencia en lazo cerrado han de ser estables, o lo que es lo mismo,
han de ser analíticas en el semiplano derecho. Así pues, el diseño presentará
restricciones provenientes de la teoría de funciones analíticas.
Restricciones algebraicas
Restricción 1: En un sistema de control con un grado de libertad siempre se cumple que:

S ( j )  T ( j )  1 ,  .

Nota: Una consecuencia de esta restricción es que S ( j ) y T ( j ) no pueden ser

simultáneamente inferiores a 1/2 a la misma frecuencia .
Restricción 2: Si p y z son un polo y un cero de L(s), ambos en Re s  0, se cumple que:

1 1
S (s)   S ( p)   0 y S ( z)  1
1  L( s) 
L( s) 0
T (s)   T ( p)  1 y T ( z )  0
1  L( s) 1
Restricciones analíticas
Restricción 3: Waterbed effect: El efecto de “cama de agua” establece que no es posible hacer S
pequeña a todas las frecuencias. Esto es una consecuencia de la fórmula del área:
Fórmula del área de la gráfica de log|S(j)| en función de . Sea p i  el conjunto de los polos
de L(s) en Re s > 0. Suponer que el exceso de polos sobre ceros (grado relativo) de L(s) es de, al
menos, 2. En esas condiciones, el área es
log S ( j ) d   (log e) Re p i 



Comentarios:
1) Notar que la representación es en escala logarítmica para las ordenadas y lineal para las
abscisas.
2) Notar que este teorema es válido tanto para los sistemas de fase mínima como los de fase no
mínima aunque sólo se puede aplicar si el exceso de polos sobre ceros de L(s) es igual o
superior a 2.
1
Ejemplo 1. Fórmula del área. Considerar el sistema con P ( s )  y C ( s )  10 .
( s  1)( s  2)
¿Es internamente estable? ¿Cuánto vale el área neta de log S ( j ) a lo largo de ?
Solución:
El sistema es internamente estable y su polinomio característico vale s 2  s  8 . Por otro lado,
puesto que el exceso de polos sobre ceros de L(s) es de 2, se puede aplicar la fórmula del área la
cual nos dice que el área neta es positiva y vale  (log e) 
Re p i   (log e) . 
101
10 0
_
10 -1 0 2 4 6 8 10
Fig. 3.
El área negativa a bajas frecuencias (necesaria para tener buen seguimiento) viene acompañada,
inevitablemente, por otra área positiva a frecuencias más altas. 

2.5 Construcción de T(s)
Una vez decididas las especificaciones del problema de control, lo habitual es construir una función
de transferencia T(s) que las cumpla. El sistema de control se diseñará para que su transmitancia
entre entrada y salida sea T(s).
2.5.1 A partir de un bloque de 2º orden con polos y ceros adicionales
Suponer que la dinámica deseada viene especificada en términos de la respuesta al escalón mediante
índices del régimen permanente tales como k p y kv y del transitorio tales como tr , t p , Rpt , t s , etc.
En ese caso conviene empezar con una T(s) con dos polos complejos (transitorio) con el numerador
ajustado de manera que se cumpla la precisión estática requerida. En caso de que sea necesario
asegurar un determinado exceso de polos sobre ceros se añade un polo suficientemente alejado.
Este procedimiento, usado en el método de Síntesis Directa de Truxal, puede resumirse así:
k
1) Considerar una T ( s )  .
s  2n s  n2
2
2) Hallar las ,  n que satisfacen las especificaciones del transitorio.

3) Ajustar la ganancia k del numerador para conseguir T (0)  1 .
1 1 1
4) En caso necesario, añadir un cero para conseguir la kv ( ess      ).
kv pi zi
5) En caso necesario, añadir un polo alejado para asegurar que el exceso de polos sobre ceros de
M(s) sea igual o superior al de la planta, sin por ello afectar la forma del transitorio.
6) Reajustar la ganancia del numerador para asegurar que, de nuevo, T (0)  1 .
Ejemplo 2. Construcción de T(s) sin tener en cuenta la planta.

Considerar las siguientes especificaciones:
estabilidad relativa: R pt  15%
velocidad: b  40rad / s
precisión: T (0)  1
seguimiento: k v  60
Se pide:
k
1) Obtener una T ( s )  tal que las satisfaga todas.
s  2n s  n2
2
2) Si ello no es posible, proponer una solución alternativa.
Solución:
Parámetro k: Para que la ganancia en continua sea T (0)  1 , es necesario que k  n2 .
Parámetro : Para tener un sobrepico del R pt  15% , el coeficiente de amortiguamiento debe ser
  0.5 (valor obtenido por tablas o mediante la fórmula).

Parámetro n: Podemos obtenerlo a partir de la especificación de seguimiento a rampas, kv,
1 2
  n  2k v  2  0.5  60  n  60rad / s
k v n
Pero también podemos obtenerlo a partir de la especificación de ancho de banda a -3dB. Puesto que
   cos 1  2.42
b t r  3  3.5 y t r    , un valor válido para n es n  30rad / s
 d n 1   2 n
2.42 2.42 2.42 2.42
puesto que está entre n    32.26 y n    27.66
tr 3 / b tr 3.5 / b
El problema es que, si se escoge n  30rad / s , se cumple la especificación b  40rad / s pero

n
la especificación de constante de velocidad se queda corta: k v   30  60 . Y, si se escoge
2
n  60rad / s , se cumple la especificación k v  60 pero la especificación de ancho de banda no
3
se cumple: b  n  74.4  40 .
2.42
Así pues, el bloque de segundo orden no es suficiente puesto que con sólo tres parámetros (grados
de libertad) no se pueden ajustar cuatro especificaciones no redundantes.
Hay que introducir más parámetros, por ejemplo, un cero:
k sz
T ( s)  
s  2n s  
2 2
n z
Tomamos n  30rad / s de manera que se cumple b  40rad / s y calculamos z para que se

cumpla k v  60 :
1 2 1 1 2  0.5 1
     z = 60
k v n z 60 30 z
30 2 s  60
El resultado final es, pues, T ( s )   .
s  2  0.5  30s  30
2 2
60
2.5.2 Bloque de orden n. Polinomios óptimos o formas estándar
El análisis inverso mediante sistemas de segundo orden, con un polo y/o un cero adicional es a lo
más que podemos llegar si queremos mantener una relación intuitiva entre T(s) y su respuesta
indicial.
Sin embargo, en algunos casos conviene aceptar que estamos ante sistemas de orden n elevado cuya
correlación entre polos y su respuesta indicial es compleja. Además, la comodidad analítica de

situar un polo alejado nos va a suponer un esfuerzo de control exagerado y, probablemente,

innecesario.
Para abordar este problema se recurre a los polinomios óptimos, típicos de la aproximación o ajuste
de curvas (Butterworth, Legendre, Chebichev, etc.).
Un procedimiento/guía para construir T(s) podría ser el siguiente:

1) Seleccionar el orden del polinomio atendiendo al exceso de polos-ceros requerido.
2) Seleccionar el tipo de polinomio que nos parezca más adecuado.
3) Fijar  0 de acuerdo con la escala de tiempos dada por las especificaciones.
4) Ajustar el numerador atendiendo a los requisitos de precisión (Nota: En caso de tener que
añadir un cero, y puesto que ello afectará a tr y Rpt , puede hacerse un primer retoque de los
coeficientes del denominador, aumentando su  y/o disminuyendo su  0 ).
5) Hallar por simulación la respuesta indicial y, de manera interactiva, acabar de ajustar los
coeficientes del numerador N(s) y denominador D(s) de manera que se obtenga una respuesta
que se considere satisfactoria.
2.5.3 Conversión de las especificaciones de L(j) en especificaciones de T(j)

En muchos casos las especificaciones son tales que pueden ser formuladas con mayor facilidad en la
forma deseada para la ganancia del lazo (loop shaping). En este caso el procedimiento a seguir es el
siguiente:
1) Traducir las especificaciones de transmisión y sensibilidad en cotas mínimas de L ( j ) a
bajas frecuencias.
2) Traducir las especificaciones de rechazo del ruido en cotas máximas a alta frecuencia.
3) Asegurar la estabilidad, estableciendo una pendiente adecuada a la frecuencia de corte (  c ).
4) Aproximar la curva resultante de L ( j ) en forma racional L(s).
1 L
5) Calcular T ( s )  .
H 1 L
Ejemplo 3. Relación entre las especificaciones del lazo (L(s)) y del servo (T(s)):
Dadas las propiedades en lazo abierto
Estabilidad: MF = 30
Exactitud: kv = 2
Velocidad: co = 10rad/s (frecuencia de crossover, o de paso por 0dB, de la ganancia del lazo)
Se pide estimar las correspondientes especificaciones en lazo cerrado:

Estabilidad: , Rpt, Mr (= Mp)
1 1
Exactitud: T(0),  p z
i i
(pi, zi: polos y ceros del servo)
Velocidad: n, b; tr, tp; polos dominantes

Robustez: Si Sr = 2, estimar MF y MG.
Solución:
Propiedades del servo a partir de las propiedades del lazo

Estabilidad: , Rpt, Mr (= Mp)



30 1 2
MF  100     0.3  R pt  e  0.37 (o con ayuda de la gráfica Rpt())
100
1 1
 Mr    1.67
2 1   2 2
1 1
Exactitud: T(0),  p z
i i
(pi, zi: polos y ceros del servo)
Puesto que kv = 2 =cte, el sistema es de tipo 1  el lazo tiene un integrador  la ganancia en

continua (a escalón) del servo es T(0) = 1
1 1
El término  p z i i
corresponde al error permanente a entradas en rampa, por tanto,
1 1 1 1
 p  z  e ( )  
kv 2
i i
Velocidad: n, b; tr, tp; polos dominantes

r
En primer lugar,  r   co  10 con lo que  n   11.04 . A partir de ahí,
1  2 2
 b   n 1  2 2  4 4  10.19 o también  b  1.2 n  13.24 . (Nos quedamos

con el segundo puesto que, al no poder asegurar que sea un segundo orden estricto, el
ancho de banda será probablemente mayor que 10.19)
Polos dominantes:  d   n 1   2
 10.53  p1, 2   n  j d  3.3  j10.53
   cos 1 
Tiempo de subida (aprox. segundo orden): t r    0.18 o también
d d
3.3 3.3
 b t r  3 a 3.5  t r    0.25 . (Nos quedamos con el segundo)
b 13.24

Tiempo de pico (aprox. segundo orden): t p   0.29
d
Robustez: Si Sr = 2, estimar MF y MG.
Sr
MG  2
Sr 1
1
MF  2 sin 1  28.9
2S r
2.6 Estabilidad interna
Lazo retroactivo básico:
 Planta: Objeto a controlar (suele contener a los actuadores).
 Entradas exógenas: r (referencia o entrada de mando), d (señal perturbadora externa) y n

(ruido de medida)

 Objetivo del comportamiento: y (v) se debe aproximar a una función pre-especificada de r en

presencia de d, de n y de la incertidumbre en la planta.
d d
r x1 u x2 y
r u y
controlador planta C P
v H
sensor x3
v
n
n
Fig. 4. Lazo de control básico
Problema bien planteado: Se dice que el problema está “bien planteado” (well-posed) si todas las
funciones de transferencia en lazo cerrado (de r, d, n a u, y, v) existen. Para ver que existen, basta
ver que existen las 9 funciones de transferencia de r, d, n a x1, x2, x3.
1
x1  r  Hx 3   1 0 H  x1   r   x1   1 0 H r 
         
x 2  d  Cx1    C 1 
0  x 2    d    x 2    C 1 0   d 
x 3  n  Px 2   0  P 1  x 3   n  x   0  P 1  n
 3    
El sistema está bien planteado  la matriz no es singular  1  PCH  0  existirá la

inversa.
Cálculo de la inversa:
 1 0 H 1 C 0  1  PH H 
 C 1 0     0 1 P   C 1  CH 
 sign / transp  adj 
 0  P 1   H 0 1   PC P 1 
Por tanto,
1
 x1   1 0 H r   1  PH  H  r 
     1  
 x 2    C 1 0   d   C
 1  CH  d 
x   0 1  PCH
 3   P 1   n   PC P 1  n 
Condiciones para tener un problema bien planteado:
 Si P, C, H son propias y las 9 funciones de transferencia son propias, el problema está bien
planteado. En efecto, notar que
9 FT propias  1 + PCH no es estrictamente propia  1 + PCH()  0
 Si P, C, H son propias y una de ellas (en general, P) es estrictamente propia, el problema está
bien planteado.

 Hay casos en que basta con que P sea propia. Entonces, para que el sistema esté bien planteado
se tendrá que asumir que |PCH()| < 1 (|PCH()| > 1 implica que el sistema se haría inestable).
Estabilidad interna
 Sea G(s) una función de transferencia estable y propia. Se puede escribir como la suma de una
constante G0 y una función estrictamente propia G1.
s 1
G ( s )  G0  G1 ( s ) Ejemplo: 1
s 1 s 1
 Veamos que su salida a una entrada acotada u (t )  c , para todo t, está también acotada:
 
y (t )  G 0 u (t )   G1 (t   )u ( )d  y (t )  G 0 c   G1 ( ) cd  
 
 Se dice que el sistema retroactivo es internamente estable si las 9 funciones de transferencia son
estables. En consecuencia, si las tres entradas exógenas r, d, n están acotadas, también lo
estarán las señales intermedias x1, x2, x3 y, por tanto, también las señales de salida u, y, v.
s 1 1
Ejemplo 4. Considerar el sistema con C ( s )  , P( s)  2 y H ( s )  1 . Ver si son
s 1 s 1
estables las funciones de transferencia de r a y y de d a y.
Solución:
1
y PC ( s  1) 2 1
   2  estable!
r 1  PCH 1 s  2s  2
1
( s  1) 2
1
d P ( s  1)( s  1) s 1 s 1
    3  inestable!
r 1  PCH 1 ( s  1) ( s  1)  ( s  1) s  s 2  2
2
1
( s  1) 2

Criterios de estabilidad interna
 Si se expresan P, C y H en forma cocientes de polinomios coprimos (es decir, sin factores

comunes),
NP N N
P , C C , H H
DP DC DH
el polinomio característico vendrá dado por
N P N C N H  D P DC D H
Los polos en lazo cerrado son las raíces de dicho polinomio.
Veamos dos criterios que nos indiquen cuando el sistema es internamente estable:

Criterio 1: El sistema retroactivo es internamente estable  no tiene polos en el semiplano

derecho cerrado, Re s  0. 
Demostración:
Por simplicidad se supone H = 1. Teníamos que
 x1   1  PH  H  r   D P DC  N P DC  D P DC   r 
  1 C   1  
 x2    1  CH  d   N D
 C P D P DC  D P N C  d 
x  1  PCH D D  N P NC
 3  PC P 1  n  P C
 N P N C N P DC D P DC  n 
Paso 1. Suficiencia: No hay polos en lazo cerrado en Re s  0  las 9 funciones de transferencia

son estables  el sistema es internamente estable.
Paso 2. Necesidad: El sistema es internamente estable  las 9 funciones de transferencia son

estables
Pero eso no implica que el polinomio característico no tenga raíces en Re s  0, puesto que se podrá
haber producido alguna cancelación con las raíces de los polinomios de los numeradores.
Hay que demostrar que N P N C  D P DC no tiene raíces comunes con D P DC , N P DC , N C D P y
N P NC .
Suponer que D p  ( s  dp ) Dˆ P . La raíz s = -r no puede formar parte de NP (por coprimicidad). Y

si formara parte de NC no podría formar parte de DC (por coprimicidad). Por tanto, ¿sí que puede
existir cancelación a pesar de la coprimicidad?
D P DC ( s  r ) Dˆ P DC

N P N C  D P DC N P ( s  r ) Nˆ C  ( s  r ) Dˆ P DC

Criterio 2: El sistema retroactivo es internamente estable  se satisfacen las condiciones:

(a) La función de transferencia 1 + PCH no tiene ceros en Re s  0.
(b) No hay ninguna cancelación polo-cero en Re s  0 dentro del producto PCH. 
Demostración:
Por simplicidad se supone H = 1. Teníamos que
 x1   1  PH  H  r 
  1 C  
 x2    1  CH  d 
 x  1  PCH 1  n 
 3  PC P
Paso 1. Necesidad: (a) El sistema es internamente estable  en particular las tres funciones de
1
transferencia son estables  1 + PCH no tiene raíces (ceros) en Re s  0.
1  PCH

(b) El sistema es internamente estable  N P N C N H  D P DC D H no tiene raíces en Re s  0 

no hay raíces comunes en Re s  0 entre N P N C N H y D P DC D H  No hay ninguna cancelación
polo-cero en Re s  0 dentro del producto PCH.
Paso 2. Suficiencia: Se asumen (a) y (b)  Las raíces de N P N C N H  D P DC D H están en Re s <

0.
Para demostrarlo supondremos lo contrario: s0 es una raíz en Re s0  0. Entonces
N P N C N H ( s 0 )  0 implicaría que D P DC D H ( s 0 )
lo cual incumple la condición (b).
N P NC N H
Y si hacemos 1  ( s 0 )  1  PCH ( s 0 )  0 se incumple la condición (a).
D P DC D H

Criterio 3: Criterio de Nyquist: Construir un contorno de Nyquist que englobe a los polos en el
eje imaginario. Sea n el número total de polos de P, C y H en Re s  0.
El sistema es internamente estable  el diagrama de Nyquist de PCH no pasa por el punto –1 y da
exactamente n vueltas alrededor de –1 en sentido antihorario.
Polos lazo cerrado inestables = polos lazo abierto inestables + número vueltas PCH alrededor -1
2.7 Ejercicios resueltos
Ejercicio 1. Considerar el sistema con retroacción unitaria, H(s) = 1. La definición de estabilidad

interna es que las 9 funciones de transferencia sean estables. En el caso de retroacción unitaria
basta con que sólo dos de estas nueve funciones sean estables ¿de qué dos funciones se trata?
Solución:
Teníamos que
 x1   1  PH  H  r   D P DC  N P DC  D P DC   r 
  1 C   1  
 x2    1  CH  d   N D
 C P D P DC  D P N C  d 
 x  1  PCH 1  n 
D P DC  N P N C
D P DC  n 
 3  PC P  N P N C N P DC
Las dos funciones son

P N P DC C N C DP
 y 
1  PC D P DC  N P N C 1  PC D P DC  N P N C
ya que si estas dos son estables también lo serán las funciones
1 D P DC PC N P NC
 y 
1  PC D P DC  N P N C 1  PC D P DC  N P N C
y viceversa.


1
Ejercicio 2. Considerar P ( s )  , C(s) = k y H = 1. Hallar la mínima ganancia positiva k
10s  1
tal que:
(a) El sistema es internamente estable.
(b) e()  0.1 si r(t) = escalón unitario y n = d = 0.
(c) y 
 0.1 para todo d(t) con d 2
 1 y r = n = 0.
Solución:
(a) Para que el sistema sea internamente estable, las 9 funciones de transferencia
 x1   DP DC  N P DC  DP DC  r   10s  1 1  (10s  1)  r 
  1 N D   1 k (10s  1) 10s  1  k (10s  1) d 
 x2    C P DP DC  DP N C  d    
x  D D  N P NC 10s  (1  k ) 
 3
P C
 N P N C N P DC DP DC  n   k 1 10s  1  n 
deben ser estables. Por tanto, 1 + k > 0  k > -1  k > 0.
(b) Seguimiento asintótico:
1 10 s  1 1 1 0 .9
e()  lim sS ( s )  S (0)     0 .1  k 9
s 0 s 10 s  (1  k ) s 0
1 k 1 k 0 .1
y P P 1
(c) Comportamiento:  , y   d   d
d 1  PC 
1  PC 2
2
10 s  1  k 2
2
De las relaciones entrada/salida de las normas sabemos que si d 2

 1 , entonces
1
y   G 2.

10 s  1  k 2
1  2
1
 G ( s)G ( s)ds   residuos de G ( s)G ( s) en los polos del SPI
2j 
2
G  G ( j ) d 
2
2 
2  1  k  1 / 10 1 / 10 1
G  lim  s    
2 1 k
 10  1 k 1  k 20(1  k )
s 
10 s s
10 10
1
y 
  0.1  k  4
20(1  k )
La condición más restrictiva es la de seguimiento, por tanto, k  9 .


Ejercicio 3. Especificaciones. Determinar en qué región del plano complejo deben estar situados
kn2
los polos del sistema M ( s )  para que su respuesta indicial presente las
s 2  2n s  n2
siguientes características:
Precisión: e(  )  0

Estabilidad: R pt  10%
Velocidad: t s  0.5 s
Oscilación: d  1 rad/s
Elegir un par de polos de dicha región y verificar el resultado representando la respuesta indicial
con ayuda del MATLAB.
Precisión: El error permanente no depende de la posición de los polos sino de la ganancia en

continua de M(s). En nuestro caso, tendremos e( )  0 si k=1.
Estabilidad: El overshoot Rpt es una medida indirecta del margen de estabilidad del sistema. Si es
demasiado grande ello indica que los polos están cerca del eje imaginario y, por tanto, el sistema
puede estar cerca de la inestabilidad.
j
Un overshoot del 10% corresponde a un
coeficiente de amortiguamiento de =0.6 y éste
corresponde a una recta de pendiente 180º- 127º
53º
arcos(0.6)=180º-53º=127º. Por tanto, para tener, 
R pt  10% deberemos tener   0.6 y los polos
deberán estar en la región representada en la
figura.
Velocidad: El tiempo de establecimiento ts mide

cuánto tarda en extinguirse el transitorio. Para
j
que el valor final de la respuesta indicial entre
dentro de la banda de variación del 2% con
respecto al valor de régimen, deben pasar 4 127º
53º
4 
contantes de tiempo, es decir, ts  -8
n
segundos. Para que se cumpla la especificación
t s  0.5 s, el valor absoluto de la parte real de los
polos debe ser n  8 .
Oscilación: La frecuencia de oscilación amortiguada d es directamente la parte imaginaria de los

polos. Así, juntando todas las especificaciones,
j
1
53º 127º
-8 
-1

Algunas posibles selecciones son:
Step Response
>> p=-8+j*1; 1
0.9
>> [wn,z]=damp(p)
0.8
0.7
wn = 0.6
8.0623
Amplitude
0.5
z = 0.4
0.9923 0.3
0.2
>> M=tf(wn^2,[1 2*wn*z wn^2]); 0.1
>> step(M) 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec)
Step Response
>> p=-8+j*8; 1.4
>> [wn,z]=damp(p) 1.2
1
wn =
11.3137 Amplitude
0.8
z = 0.6
0.7071 0.4
>> M=tf(wn^2,[1 2*wn*z wn^2]); 0.2
>> step(M) 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Time (sec)
Step Response
>> p=-8+j*10; 1.4
>> [wn,z]=damp(p) 1.2
1
wn =
12.8062 0.8
Amplitude
z = 0.6
0.6247
0.4
>> M=tf(wn^2,[1 2*wn*z wn^2]); 0.2
>> step(M) 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Time (sec)

3. Métodos polinómicos. Síntesis directa
3.1 Diseño por síntesis directa
El problema de diseño de controladores puede describirse así:

- Elegir el par (u, y).
- Elegir actuador y sensor.
- Elegir configuración.
- Determinar el algoritmo de proceso de (r, y) para generar u.
r e u y
Actuador Planta Sensor
Controlador
Fig. 5.
Para evitar el proceso de tanteo inherente a los métodos de diseño de sistemas de control puede
recurrirse a los llamados métodos directos que desarrollan el diseño en dos fases:
1) Formulación de los objetivos de control. Se selecciona la función T=Y/R, que engloba las
características deseadas del comportamiento del sistema. Es el problema llamado model
matching o de fijación de polos y ceros.
2) Implementación de T(s). Se elige la configuración de control y se calculan los

controladores.
Sobre la formulación de las características deseadas: Para que el proceso de diseño sea realista
y no se reduzca a un simple juego matemático conviene saber a priori que la solución no solo debe
presentar ciertas propiedades dinámicas, sino que además debe tener en cuenta las limitaciones
físicas de los componentes a la hora de forzar dicha dinámica. En este sentido la T(s) ha de ser tal
que, además de la relación Y/R, tenga en cuenta las siguientes características:
1) La dinámica interna. El sistema debe ser internamente estable, es decir, todas sus funciones
de transferencia (y no solo Y/R) deben ser estables ya que la referencia (R) no es la única
entrada. Ello asegura que, en la compensación de los polos o ceros inestables, no se ha
recurrido a la simple cancelación que, por otra parte, es prácticamente imposible.
2) La posible amplificación del ruido de alta frecuencia. Para evitarlo se dice que el problema
ha de estar bien planteado (well-posed). Ello implica que todas las funciones de
transferencia del servo Ti(s) sean propias, lo que requiere Ci propios y, además, 1+L()0.
Ello limita también la señal de control puesto que U/R=T/P=Q debe ser propia y estable.
3) La realizabilidad de los controladores, es decir, que resulten propios y puedan

implementarse, sin problemas, con circuitos activos (o algoritmos causales).

Sobre las limitaciones de T(s): Para que la T(s)=Y/R sea implementable ha de ser escogida con las
siguientes limitaciones:
 Ha de ser estable
 Ha de ser propia (para que el problema esté bien propuesto). Por ello, no puede haber
conexión directa (sin pasar por la planta) entre R, Y.
 Ha de tener un exceso de polos sobre ceros superior o igual al de la planta.
 Ha de retener todos los ceros de la planta inestables (es aconsejable hacer lo mismo con los
ceros estables que estén cerca al eje imaginario) para asegurar la estabilidad interna.
Sobre los criterios de optimización:

 Sirven de guía (referente) para obtener buenas dinámicas según sean las especificaciones: tr,
Rpt, e(), etc. Los más interesantes son: ITAE, ISEU.
 El resultado (T(s)) depende de la señal de excitación
 Presentan problemas de cálculo si la optimización es con restricciones, por ejemplo
u M
.
 Hay criterios que tienen en cuenta el ruido (electrónico) y las perturbaciones (viento, red,
variaciones paramétricas).
Sobre la configuración: Las tres configuraciones más usuales son:

1) 1 grado de libertad (1DOF, 1 degree of freedom)
2) 2 grados de libertad (2DOF), por ejemplo, la configuración RST.
3) Retroacción de la entrada y la salida (E/S) de la planta
3.2 Conceptos y definiciones
N ( s)
Se dice que P ( s )  es propia si el orden de D(s) es mayor o igual al orden de N(s).
D( s)
N ( s)
P( s)  es estrictamente propia si el orden de D(s) es mayor que el orden de N(s).
D( s)
N ( s)
Se dice que P ( s )  es irreductible si los polinomios N(s), D(s) son primos entre sí
D( s)
(coprimos).
Y ( s)
Se dice que T ( s )  está bien planteada si todas las transmitancias Ti (s ) en lazo cerrado,
R( s )
entre todos los posibles pares de señales del servo, son propias (el servo es propio).
Y ( s)
Se dice que T ( s )  es internamente estable si todas las transmitancias Ti (s ) en lazo cerrado,
R( s )
entre todos los posibles pares de señales del servo, son estables.

Y ( s) N ( s)
Se dice que T ( s )  es implementable a partir de P ( s )  (propia, irreductible y de
R( s ) D( s)
orden n) si existe una configuración (retroactiva) que, incluyendo la planta P(s), presenta las
siguientes propiedades:
1) Todos los controladores C(s) son propios (facilidad de diseño, rechazo al ruido).
2) El servo T(s) está bien planteado (rechazo al ruido).
3) El servo T(s) es internamente estable (evitando así cancelaciones peligrosas).
4) Toda la potencia pasa por la planta (plant leakage): La configuración no tiene líneas de
control directas entre r e y, es decir, que no pasen por la planta.
N T ( s)
Para poseer las anteriores propiedades, T ( s )  ha de satisfacer las siguientes condiciones:
DT ( s )
T ( s)
1) Para que los C(s) sean propios: La función de transferencia Q ( s )  ha de ser propia
P( s)
y estable. Por tanto, el servo T(s) ha de ser estable, propio y con un exceso de polos sobre
ceros superior o igual al de la planta P(s).
2) Para que todas las Ti (s ) sean propias (problema bien concebido): Hay que comprobarlas
todas, o bien asegurar que DT (  )  0 (o lo que es lo mismo, L()  1 ).
3) Para que todas las Ti (s ) sean estables (estabilidad interna): Todos los ceros inestables (de
fase no mínima) de la planta han de aparecer en N T (s ) .
En resumen, para que se cumplan estas tres condiciones a la vez, es necesario que la función de
T ( s ) Y ( s ) / R( s ) U ( s )
transferencia Q ( s )    sea propia y estable.
P( s) Y ( s ) / U ( s ) R( s )
3.3 Configuraciones de un grado de libertad
Las siguientes configuraciones son con retroacción unitaria y compensador serie.
3.3.1 Método de Truxal (model matching)
Formulación del problema:

N ( s)
Datos: Planta P ( s ) 
D( s)
N ( s)
Objetivos: M ( s)  M
DM ( s)
Estructura:
+
C(s) P(s)
-
Fig. 6.
P( s )C ( s )
Problema: Hallar C (s ) tal que  M ( s)
1  P( s )C ( s )

Solución:
1 M (s)
C ( s) 
P( s) 1  M ( s)
Comentario: No siempre es posible aplicar este método dado que al basarse en la cancelación de
ciertos polos y ceros, si éstos no son estables (o son poco amortiguados), si bien el
servo resultante M(s) es globalmente estable, no todas las Mi(s) lo son (es decir, no
es internamente estable) y por tanto pueden aparecer señales crecientes u
oscilaciones persistentes, ambas indeseables.
3.3.2 Fijación de polos

N ( s)
Datos: Planta P ( s )  , estrictamente propia y de orden n
D( s)
Objetivos: Concentrados en el polinomio característico del servo D M (s )
Estructura:
+
C(s) P(s)
-
Fig. 7.
B( s)
Problema: Hallar C ( s )  propio tal que D ( s ) A( s )  N ( s ) B ( s )  D M ( s )
A( s )
(ecuación diofántica)
Solución:
Condiciones de existencia y unicidad de la solución:
 P(s) irreductible y de orden n.
 C(s) propia y de orden n-1.
 D M (s ) de orden 2n-1. Si no es así, hay que completarlo (más o menos
arbitrariamente)
Pasos de la solución:
Paso 1. Construir el sistema de ecuaciones algebraicas lineales (provenientes de la
igualación de los coeficientes de la ecuación diofántica)
S( N , D )  c( B, A)  f ( D M )
Por ejemplo, para n = 2, D ( s ) A( s )  N ( s ) B ( s )  D M ( s )
d 2  
s 2  d 1 s  d 0 a1 s  a 0   n1 s  n 0 b1 s  b0   f 3 s 3  f 2 s 2  f 1 s  f 0 

d 0 n0 0 0  a 0   f0 
d    
 1 n1 d0 n 0  b0   f1 

d 2 0 d1 n1  a1   f2 
    
0 0 d2 0  b1   f 3 
Paso 2. Resolver el sistema anterior

B( s ) b1 s  b0
c( B, A)  S( N , D) 1  f ( DM )  C ( s )  
A( s ) a1 s  a 0
Paso 3. Realizar físicamente el controlador C(s).
Comentarios:
1) Si con P(s) estrictamente propia se elige C(s) de orden m>n-1, la solución no es única (hay
varias) pudiéndose elegir la más conveniente para satisfacer otros objetivos además de la
fijación de polos. Si P(s) es propia pero no estrictamente propia, para que haya solución única
se requiere que el orden de C(s) sea m = n.
2) Si se aplica este método para obtener model matching, se fuerzan ciertas cancelaciones
(inevitables, no se pueden modificar) que pueden desvirtuar el diseño al posibilitar la aparición
de señales elevadas y/u oscilaciones persistentes.
3.4 Configuraciones de dos grados de libertad
3.4.1 Compensador RST

N ( s)
D( s)
N ( s)
Objetivos: Concentrados en el modelo M M ( s )  M
DM (s)
T ( s) N ( s)
Configuración: M ( s ) 
D( s) R( s)  N ( s) S ( s)
+ 1
T(s) P(s)
R (s )
S(s)
Fig. 8.
T ( s)
Problema: Hallar los polinomios R(s), S(s) y T(s). Hallar C1 ( s )  y
R( s)
S ( s)
C 2 ( s)  propios tales que
R( s)

T ( s) N ( s)  N M ( s) y
D( s ) R ( s )  N ( s ) S ( s )  D M ( s ) (ecuación diofántica)
Solución:
 C1(s) y C2(s) propios y de orden n-1.
 M (s ) implementable y de orden 2n-1. Si no es así, hay que
completarlo (más o menos arbitrariamente)
Paso 1. Acondicionar el orden y los factores de M M (s ) para obtener M ' M ( s)
M M ( s) N p (s)
 Dividir = {eliminar factores comunes} = (coprimos)
N ( s) D p ( s)
 Nuevo numerador: N ' M ( s )  N ( s ) N p ( s ) D0 ( s )
 Nuevo denominador: D ' M ( s )  D p ( s ) D0 ( s )
D0 es un factor arbitrario (de raíces razonablemente estables) con el orden
adecuado para que el orden de D' M ( s ) sea superior o igual a 2n-1.
Paso 2. Formular las ecuaciones de diseño, M ' M ( s )  M ( s )

N ' M ( s ) : N ( s ) N p ( s ) D0 ( s )  T ( s ) N ( s )  T ( s )  N p ( s ) D 0 ( s )
D ' M ( s ) : D p ( s ) D0 ( s )  D ( s ) R ( s )  N ( s ) S ( s )
Paso 3. Construir el sistema de ecuaciones algebraicas lineales correspondiente a la
ecuación diofántica
S ( N , D )  c( R, S )  f ( D p D 0 )
Por ejemplo, para n = 2, D ( s ) R ( s )  N ( s ) S ( s )  D p ( s ) D0 ( s )
d 2  
s 2  d 1 s  d 0 r1 s  r0   n1 s  n 0 s1 s  s 0   f 3 s 3  f 2 s 2  f 1 s  f 0 
d 0 n0 0 0  r0   f0 
d    
 1 n1 d0 n 0  s 0   f1 

d 2 0 d1 n1  r1   f2 
    
0 0 d2 0  s1   f 3 

c( R, S )  S( N , D) 1  f ( D p D0 )  R( s )  r1 s  r0 , S ( s )  s1 s  s 0
T ( s) S ( s)
Paso 5. Realizar físicamente los controladores C1 ( s )  y C 2 ( s)  .
R( s) R( s)

3.4.2 Configuración con retroacción E/S de la planta

N ( s)
D( s)
N ( s)
Objetivos: Concentrados en el modelo M M ( s )  M
DM (s)
N (s)
D( s) N ( s ) D0 ( s )
Configuración: M ( s )  
N ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D ( s ) N 1 ( s )  N ( s ) N 2 ( s )  D ( s ) D0 ( s )
1 1 
D0 ( s ) D ( s ) D 0 ( s )
+ P(s)
C1(s + + C2 (s
) )
D01 (s)
Fig. 9.
N 1 ( s) N (s)
Problema: Hallar N1(s), N2(s) y D0(s). Hallar C1 ( s )  y C 2 ( s)  2
D0 ( s ) D0 ( s )
propios tales que D ( s ) N 1 ( s )  N ( s ) N 2 ( s )  D ( s ) D0 ( s )  D M ( s )
(ecuación diofántica) y N ( s ) D0 ( s )  N M ( s ) y
Solución:
 C1(s) y C2(s) propios y de orden n-1.
 M M (s ) implementable y con un exceso de polos y ceros igual al de la planta.
Paso 1. Acondicionar el orden y los factores de M M (s ) para obtener M ' M ( s)
M M ( s) N p (s)
 Dividir = {eliminar factores comunes} = (coprimos)
N ( s) D p ( s)
 Nuevo numerador: N ' M ( s )  N ( s ) N p ( s ) D0 ( s )
 Nuevo denominador: D ' M ( s )  D p ( s ) D0 ( s )
Si el grado de Np, m , es inferior a n-1, entonces D0 es un factor arbitrario de
orden m  (n  1) . Si m es mayor o igual a n-1, entonces D0  1 .
Paso 2. Formular las ecuaciones de diseño, M ' M ( s )  M ( s )

N ' M ( s ) : N ( s ) N p ( s ) D0 ( s )  T ( s ) D0 ( s )  D 0 ( s )  N p ( s ) D 0 ( s )
D ' M ( s ) : D p ( s ) D0 ( s )  D ( s ) N 1 ( s )  N ( s ) N 2 ( s )  D ( s ) D0 ( s )
Paso 3. Construir el sistema de ecuaciones algebraicas lineales correspondiente a la
ecuación diofántica
S ( N , D )  c( N 1 , N 2 )  f ( D0 , D, D p , N p )
tomando

D ( s ) N 1 ( s )  N ( s ) N 2 ( s )  D p ( s ) D0 ( s )  D ( s ) D0 ( s )  D0 ( s ) D p ( s )  D ( s ) N p ( s )  F ( s ) 
Por ejemplo, para n = 2, D ( s ) N 1 ( s )  N ( s ) N 2 ( s )  F ( s )
d 2  
s 2  d 1 s  d 0 n11 s  n10   n1 s  n 0 n 21 s  n 20   f 3 s 3  f 2 s 2  f 1 s  f 0 
d 0 n0 0 0  n10   f0 
d    
 1 n1 d0 n 0  n 20   f1 

d 2 0 d1 n1  n11   f2 
    
0 0 d2 0  n 21   f 3 

c( N 1 , N 2 )  S( N , D) 1  f ( D0 , D, D p , N p ) 
N 1 ( s )  n11 s  n10 , N 2 ( s )  n 21 s  n 20
N 1 ( s) N (s)
Paso 5. Realizar físicamente C1 ( s )  y C 2 ( s)  2 .
D0 ( s ) D0 ( s )
Ejercicio 1. Control RST. Considerar la siguiente planta y especificaciones
B( s ) s3 N M ( s) 4
P( s)   2 y M ( s)   3
A( s ) s  3s  2 DM ( s ) s  3s  3s  4
2
La configuración de control escogida es la de dos grados de libertad representada en la figura,
C1 (s ) 
T ( s) + P( s ) 
B( s )
+ 1 S(s) A( s )
T(s) P(s)
S ( s)
R( s)
C2 (s) 
S( s)
R(s)
Fig. 10.

B
TB
donde M  T SA  . Se desea obtener los controladores C1 y C2. Para ello,
BR SA  BR
1
SA
1) Plantear matricialmente y resolver la ecuación diofántica a fin de obtener los polinomios S y R.
Obtener C2(s).
2) Obtener C1(s). (Nota: Aquí T no tiene que ser obligatoriamente un polinomio)
Solución:
Condiciones de existencia de la solución:

Planta irreductible (A y B no tienen factores en común): sí
M implementable y de fase mínima: sí
M de orden 2n-1 donde n es el orden del denominador de P: sí (M es de orden 2·2-1=3)
En estas condiciones, C1 y C2 deben ser propios y de orden n-1=2-1=1. Por tanto,
S ( s )  s1s  s0 , R( s )  r1s  r0
La ecuación diofántica S ( s ) A( s )  B ( s ) R ( s )  DM ( s ) queda como:
s1s  s0 a2 s 2  a1s  a0   b1s  b0 r1s  r0    p3s3  p2 s 2  p1s  p0 

Matricialmente, tenemos:
 a0 b0 0 0   s0   p 0 
a    
 1 b1 a0 b0  r0   p1 

 a2 0 a1 b1  s1   p2 
    
0 0 a2 0  r1   p3 
1
 s0   2 3 0 0  4 
    
 r0   3 1 2 3  3 
 
 s   1 0 3 1  3 
 S ( s )  s1s  s0  s  0.5 , R ( s )  r1 s  r0  0.5s  1
 1     
 r1  0 0 1 0  1 
R( s )  0.5s  1
De ahí, C 2 ( s )  
S ( s) s  0.5
La función de transferencia del lazo cerrado es

s3
P( s ) s  3s  2
2
M ( s )  C1 ( s )  C1 ( s ) 
1  P( s )C 2 ( s ) s  3 ( 0.5s  1)
1
s 2  3s  2 s  0.5
( s  3)( s  0.5) ( s  3)( s  0.5)
 C1 ( s ) 3  C1 ( s ) 3
s  3 . 5 s  3 . 5 s  1  0 . 5s  0 . 5s  3
2 2
s  3s 2  3s  4
Para tener seguimiento se selecciona T de manera que

4
T ( s ) B ( s )  N M ( s )  T ( s )( s  3)  4  T ( s ) 
s3
T ( s) 4
De ahí, C1 ( s )  
S ( s ) ( s  0.5)( s  3)
Ejercicio 2. Control RST con acción integral. Repetir el ejercicio anterior pero forzando ahora acción
integral en el lazo:
T (s ) + R (s ) B( s )
1 C1 ( s )  C2 (s)  P( s ) 
+ R ( s) S ( s) A( s )
T(s) P(s)
S ( s)
R(s)
Fig. 11.
Solución:
Hay que forzar a que el polinomio S(s) tenga un término Hs=s. El método es el mismo, pero ahora
supondremos que Hs forma parte de la planta (n=3). Habrá que ampliar M(s) con polos lejanos a fin
de que se cumpla la condición de existencia (2n-1=5). Así:
B( s) B( s ) s3 s3
Nueva planta (n=3): P ( s )    2  3
A' ( s ) A( s ) H s ( s ) ( s  3s  2) s s  3s 2  2 s
Hs=[1 0];
numP=[1 3];denP=conv([1 2 3],Hs);
%se pone el integrador como si fuera parte de la planta
Nuevas especificaciones (2n-1=5): ponemos dos polos lejanos en -20 y ajustamos la ganancia en
N ' M ( s) 4 20 20
continua M ( s )   3
D' M ( s ) s  3s  3s  4 s  20 s  20
2
1600
M ( s)  5
s  43s  523s  1324 s 2  1360s  1600
4 3
numM=4*20*20;denM=conv([1 3 3 4],[1 20]),denM=conv(denM,[1 20])

%se añaden polos lejanos a M
%denP=[1 2 3 0],denM=[1 43 523 1324 1360 1600]
Ecuación diofántica
A=[0 3 2 1 0 0;3 1 0 0 0 0;0 0 3 2 1 0;0 3 1 0 0 0;0 0 0 3 2 1;0 0 3 1 0 0]';
y=rot90(denM);
x=inv(A)*y;
A =
0 3 0 0 0 0
3 1 0 3 0 0
2 0 3 1 0 3
1 0 2 0 3 1
0 0 1 0 2 0
0 0 0 0 1 0
y =
1600
1360
1324

523
43
1
x =
194.2778
533.3333
41.0000
81.2778
1.0000
243.7222
1
 s0   0 3 0 0 0 0 1600 
    
 r0   3 1 0 3 0 0 1360 

 s  2 0 3 1 0 3 1324 
 1     
 r1  1 0 2 0 3 1  523 
 s  0 0 1 0 2 0  43 
 2    
r   1 
 2  0 0 0 0 1 0  
S=[x(5) x(3) x(1)]
R=[x(6) x(4) x(2)]
C2=tf(R,conv(S,Hs))
S ' ( s )  s 2  41s  194.3  S ( s )  S ' ( s ) H s ( s )  s 3  41s 2  194.3s
R ( s )  243.7 s 2  81.28s  533.3

Transfer function:
243.7 s^2 + 81.28 s + 533.3
---------------------------
s^3 + 41 s^2 + 194.3 s
R( s ) 243.7 s 2  81.28s  533.3

C2 ( s )  
S ( s) s 3  41s 2  194.3s
B=[1 3];A=[1 2 3];

P=tf(B,A),
L=series(C2,P);M=feedback(L,1),zpk(M)
T=tf(numM,B)
N ' M ( s ) 1600
T ( s)  
B( s ) s3
C1=tf(numM,conv(B,R))
Transfer function:
1600
--------------------------------------
243.7 s^3 + 812.4 s^2 + 777.2 s + 1600
T ( s) 1600
C1 ( s )  
R( s ) 243.7 s  812.4 s 2  777.2 s  1600
3
M=minreal(series(C1,M))
Transfer function:
1600
-------------------------------------------------
s^5 + 43 s^4 + 523 s^3 + 1324 s^2 + 1360 s + 1600

4. Métodos empíricos. Reguladores PID
Los métodos clásicos para el cálculo de controladores suponen que las plantas son sistemas lineales
invariantes con el tiempo (SLI) y de parámetros concentrados (dimensión finita).
Sin embargo, en la mayoría de procesos reales ello no es así. En la industria muchas plantas
presentan grandes retardos puros (tanto en la dinámica del proceso como en las medidas) y por tanto
no se pueden modelar por medio de parámetros concentrados. Otros muchos procesos (como los
que implican flujos turbulentos) no pueden ser descritos por modelos lineales, las válvulas de
control se saturan (no se pueden abrir más), etc.
En estos casos se pueden adoptar diversas soluciones:
 Extrapolar las técnicas lineales, usando un modelo linealizado y de dimensión finita (aunque sea
burdo), y aplicar un diseño lineal con este enfoque. No hay seguridad de que una vez
implementado funcione bien, pero este primer diseño puede acabar de ajustarse con ayuda del
ordenador (a menos que hayan muchos parámetros).
 Usar técnicas no lineales de análisis y diseño. El diseño de sistemas de control de sistemas no

lineales normalmente hay que hacerlo por tanteo: se empieza por una configuración y un
controlador simples. Si no se tiene suerte se sigue con configuraciones y controladores más
complejos.
 Trabajar directamente con la planta física y con un regulador PID, ajustando a priori y de modo
empírico sus parámetros, y confiando en que una vez implementado funcione. Si no es así, el
operador deberá reajustar los parámetros.
Como en el caso de SLI, la retroacción mejora las características (perturbaciones externas y

sensibilidad).
4.1 Reguladores PID
Son controladores cuyas funciones de transferencia se muestran en la siguiente tabla
 1   1 
P: C ( s )  k c PI: C ( s )  k c 1   PID: C ( s )  k c 1    d s 
  i s   is 
PD: C ( s )  k c 1   d s  PID práctico:

 1 s 
C ( s )  k c 1  d 
 is s  p 
PD práctico:
1ds
C ( s)  kc ; N  1
d
1 s
N
Tabla 3. Funciones de transferencia de los reguladores PID

4.1.1 Aplicación del PID a plantas genéricas
Regulador proporcional (P): El regulador proporcional, como su nombre indica, no es más que una
ganancia: el esfuerzo de control es proporcional a la señal de error, u (t )  k c  e(t ) , a más error
más esfuerzo de control.
 Aumentar la ganancia kc permite reducir el error permanente a entradas en escalón (offset)

pero no eliminarlo a no ser que la planta tenga un integrador (recordar que la única forma
de eliminar el offset a escalón es que el lazo tenga un integrador y el regulador P, por
definición, no contiene acción integral, sólo proporcional).
 Pero tampoco es recomendable aumentar demasiado kc porque ello puede degradar la

respuesta del sistema. Por un lado, el sistema tiende a oscilar más y puede llegar incluso a
desestabilizarse y, por otro, podemos llegar a saturar los actuadores (válvulas, motores) con
lo que el comportamiento dejará de estar en la zona lineal.
Regulador integral (I): El esfuerzo de control es proporcional a la integral ("historia") de la señal

t

de error, u (t )  k i  e( )d . De este modo, mientras la referencia no sea alcanzada la integral del
0
error no parará de crecer, y con ella la acción de control sobre el sistema, hasta que la acción sea
suficiente para llevar al sistema al punto deseado. Notar que, aunque la señal de error sea nula en
un instante, la acción de control no tiene por qué serlo también.
 Si el lazo (con retroacción unitaria) es de Tipo 1, y el servo es estable, el reset (i.e., la salida
y la consigna coinciden en régimen permanente) se realiza automáticamente. Ello es válido
tanto para sistemas lineales como no lineales.
 Aunque la acción integral mejora la precisión, estropea la estabilidad. El transitorio se

vuelve lento y oscilatorio. La acción I es más lenta que la acción P.
 Puede aparecer el fenómeno llamado integral wind up (o saturación integral). La u supera

el nivel de saturación del actuador con lo que, aunque aumente más de magnitud, ello no
produce ningún efecto. Sin embargo, si se sigue teniendo un error no nulo en el lazo, la
acción integral lo irá sumando y sumando (generando una rampa). El problema vendrá
cuando, por ejemplo, la señal de error cambie de signo. Antes de que la acción de control
pueda responder adecuadamente se tendrá que "vaciar" la integral y ello puede tardar un
tiempo. Como resultado se introducirá un retardo en el lazo que puede llevar al sistema a la
inestabilidad. Este problema empeora cuando se usan controladores digitales de coma fija
(la acumulación en la integral puede provocar overflow y la u puede pasar repentinamente
de su máximo positivo a su máximo negativo)
 Anti reset wind up. Para eliminar el efecto anterior, se fija un valor máximo y mínimo en la
evolución de u que estén por debajo de los niveles de saturación y se desactiva el integrador
cuando u alcanza dicho nivel y así u no crece por encima de la saturación. Al cambiar e de
signo su efecto aparece inmediatamente en u, mejorando así el comportamiento del sistema
de control.
 La siguiente figura muestra la compensación de la saturación asociada a un regulador con
acción integral mediante un lazo auxiliar no lineal

R E Uc U 5 a
+ + PI
(o PID) s ( s  1)( s  5)
Fig. 12. Anti reset wind up mediante lazo auxiliar no lineal
Regulador proporcional-integral (PI): Notar que el regulador PI equivale a un integrador y un cero:
 1   s 1
C ( s )  k c 1    k c i
 is  is
El regulador PI combina las ventajas de las dos acciones P e I. La acción integral permite obtener
offset nulo a consignas tipo escalón y la acción proporcional adicional añade el cero que reduce el
riesgo de inestabilidad propia de la acción integral.
Regulador derivativo (D): La señal de control es proporcional a la derivada de la señal de error

de(t )
u (t )  k d  . Con la acción diferencial se busca conseguir un comportamiento más suave del
dt
sistema de control (si solo se usa P e I, la forma de alcanzar el valor de referencia puede ser
excesivamente brusca, presentando picos de sobreoscilación excesivos).
 A esta acción de control también se le llama anticipativa puesto que, al tener información
sobre si el error está creciendo o decreciendo, el esfuerzo de control actúa antes de que la
señal de error sea excesivamente grande o pequeña. Dicho de otro modo, evitamos que el
sistema pase de largo la referencia ya que si la derivada del error es negativa (nos
acercamos a la referencia) el efecto derivativo ‘frena’ ligeramente la acción de control. La
acción derivativa pues hace al sistema más sensible y aumenta la estabilidad relativa (al
introducir un cero en el lazo).
 Notar también que si el error es constante, la acción de control es nula por lo que este tipo
de acción no es adecuada para eliminar errores permanentes.
 La acción derivativa pura es problemática cuando existe ruido o señales perturbadoras

superpuestas a la salida del servo. Por ejemplo, suponer que tenemos una perturbación
aditiva de tipo Asin(t), con  grande. Al pasar por el derivador, la amplitud de la señal
perturbadora será A>>A con lo que la acción perturbadora se verá reforzada.
 Otro problema relacionado con la acción derivativa pura es que puede suceder que los
actuadores no puedan implementarla. Por ejemplo, si hay un cambio brusco de consigna, la
señal de control generada será un impulso de gran amplitud, pero por mucha amplitud que
tenga, si el actuador presenta una saturación, la salida del actuador siempre será la misma.

 Así, el regulador ideal kds es impropio (más ceros que polos) y poco recomendable de
kd s
implementar, por ello, en la práctica se implementa C ( s )  , donde N varía entre 3
kd s
1
N
y 10, y viene determinado por el fabricante recibiendo el nombre de taming factor. Este
factor facilita la realización y, además, limita la ganancia a altas frecuencias, de manera que
el ruido de medida no es magnificado indebidamente. A los efectos de la señal de error el
C(s) se comporta (aproximadamente) como kds.
Regulador proporcional-derivativo (PD): La señal de control es proporcional a la señal de error y a

de(t )
la derivada de la señal de error u (t )  k p e(t )  k d  . En el dominio transformado,
dt
C ( s )  k c 1   d s 
 El control PD aumenta la estabilidad relativa al introducir un cero finito. Ello se traduce en

que se reduce el sobreimpulso de la respuesta indicial. Dependiendo de la posición del cero
del controlador con respecto a la planta puede ser que la respuesta del sistema controlado
sea excesivamente lenta.
 1 
Regulador PID: La G c ( s )  k c 1   Td s  puede realizarse de diversas maneras (ver la
 Ti s 
siguiente figura)
+ + u + + u
PI I
+ u
PID D PD
y y y
(a) de texto (b) tacométrica ideal (c) alisado (I) del error
Fig. 13. Configuraciones PID
El control PID permite eliminar el offset gracias a la acción integral y mejorar la estabilidad relativa
(reducir el sobreimpulso) gracias a la acción derivativa. Para ajustarlo se empieza variando kc. Si
no es suficiente se añade ki (Ti) para la precisión y, por último, kd (Td) para mejorar el
amortiguamiento.
Realización de la acción derivativa D: La acción derivativa pura no es realizable (notar que el

derivador puro implica respuesta frecuencial creciente de pendiente +20dB/dec y ancho de banda
infinito). Sin embargo, puede aproximarse por medio de la retroacción tal y como muestra la
siguiente figura:

+
N
-
1
s
Fig. 14. Realización práctica de un derivador
En la Fig. 14, la función de transferencia de entrada a salida en lazo cerrado es

N sN
  s si N>>.
1 N / s s  N
4.1.2 Aplicación del PID a plantas SLI de parámetros concentrados
El PID también puede ser aplicado al diseño de SLI concentrados. En realidad el controlador P es
siempre el primero en aplicarse sea el diseño por Evans o por Bode. En el caso de plantas SLI
también puede usarse Ziegler-Nichols (calculando Tcu, kcu) pero no hay razón para restringir el tipo
de controladores a su formato PID ya que pueden considerarse como casos especiales los siguientes:
k p s  ki sz
 PI  es caso un especial de filtro de retardo , z>p, por lo que el diseño
s s p
resultará de menor calidad al restringirse al caso p = 0.
kd s k ( s  np )
 PD  k p  k d s  k p   , n<1, que es un ejemplo de filtro de avance.
1
kd
s s  p
N
k ( s 2  b1 s  b0 )
 PID  2 es un caso especial de compensador de segundo grado.
s  a1 s  a 0
Notas:
 Si se usan controladores generales, se supone que darán mejores resultados que los más
restringidos PID, por lo que en SLI no es razonable restringir los controladores a PID.
 Una razón para usar PID es que pueden realizarse hidráulica y neumáticamente, cosa que no
puede hacerse en el caso de controladores generales propios. Así, en sistemas de control
basados en circuitos hidráulicos (Boeing) se usan PID. En sistemas de control basados en
circuitos electrónicos (Airbus) no hay razón para restringirse a PID, el controlador puede
ser más complejo y el sistema de control mejor.
4.2 Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonización de reguladores PID
Las reglas de Ziegler-Nichols constituyen un método empírico para la sintonización de reguladores

PID. No es necesario contar con un modelo detallado de la planta, basta con identificar unos pocos
parámetros característicos. La especificación que cumplirá la respuesta temporal es que el decay
ratio (DR) será del 25% puesto que estas reglas minimizan el criterio IAE (el decay ratio es la
relación de caída que hay entre dos picos consecutivos de la oscilación amortiguada).
4.2.1 Regla de la oscilación crítica

Se cierra un lazo unitario negativo alrededor de la planta y se aumenta la ganancia del lazo hasta
que la salida oscila con amplitud constante. En ese momento se miden la ganancia última (ku,
ultimate gain) y el periodo de la oscilación (Tu). Con estos dos parámetros se sintoniza el
controlador
Tu
y
y
kc
t
Ensayo. Resultado.
Fig. 15.
Regulador P: kc  0.5kcu
Regulador PI: k c  0.45k cu Ti  0.83Tu
Regulador PID: k c  0.6k cu Ti  0.5Tu Td  0.125Tu

Tabla 4. Oscilación crítica.
4.2.2 Regla de la curva de reacción
En lazo abierto se excita la planta con un escalón unitario y se miden los parámetros que
caracterizan la respuesta en S (sigmoide) resultante.
y
k
0  t
Ensayo. Resultado.
Fig. 16.
Regulador P: 1 
kc 
k 0
Regulador PI: 0.9  Ti  3.33 0

kc 
k 0
Regulador PID: 1.2  Ti  2 0 Td  0.5 0

kc 
k 0
Tabla 5. Curva en S.

 s
Comentario. El retardo puro e o puede aproximarse por las siguientes aproximaciones racionales
(las dos últimas reciben el nombre de aproximación de Padé de primer orden y segundo orden
respectivamente).
0s 0s
( 0 s ) 2
1 1 
8  8  4 0 s   0 s
2 2
1
, 2  2   0s , 2
1  0s  s 2  0s  s ( s) 2 8  4 0 s   02 s 2
1 0 1 0  0
2 2 8
e  0 s
Ejemplo: Dada , hallar 3 aproximaciones y dibujar las respuestas indiciales.
2s  1
4.3 Otros métodos de sintonización
4.3.1 Fórmulas de Cohen-Coon

En el desarrollo de su método de sintonización Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso
fuera autoregulado. Cohen y Coon introdujeron, entonces, un índice de auto regulación definido
0
como   y plantearon nuevas ecuaciones de sintonización. Estas se basan en un modelo de

e  0 s
primer orden con retardo puro k , con los siguientes objetivos: DR= 25%, mínimo overshoot,
s  1
y mínima área bajo la curva de respuesta. Las ecuaciones resultantes son:
  4 0   32  6 0 /    4 
kc     , Ti   0   , Td   0  
k 0  3 4   13  8 0 /    11  2 0 /  
4.3.2 Uso de índices globales. Integrales de error
Es posible sintonizar los reguladores PID a fin de que minimicen ciertas integrales de error.
Tipo de controlador IAE ITAE

Proporcional-integral, PI: a1 = 0.758 a1 = 0.586
a   1  b1 = -0.861 b1 = -0.916
b
kc  1  0  ,  i  a2 = 1.02 a2 = 1.03
k  a2  b2  0 /   b2 = -0.323 b2 = -0.165
Proporcional-integral-derivativo, PID: a1 = 1.086 a1 = 0.965
a   1  0  b1 = -0.869 b1 = -0.855
b 3 b
kc  1  0  ,  i  ,  d  a3   a2 = 0.740 a2 = 0.796

k  a2  b2  0 /     b2 = -0.130 b2 = -0.147
a3 = 0.348 a3 = 0.308
b3 = 0.914 b3 =0.9292
Tabla 6. Minimización de integrales de error frente a cambios de consigna (servo). Fórmulas de
sintonización

Tipo de controlador ISE IAE ITAE
a  
b a = 1.411 a = 0.902 a = 0.490
Proporcional, P: kc   0  b = -0.917 b = -0.985 b = -1.084
k 
Proporcional-integral, PI: a1 = 1.305 a1 = 0.984 a1 = 0.859
a1   0   0  b1 = -0.959 b1 = -0.986 b1 = -0.977
b1 b2
kc    , i    a2 = 0.492 a2 = 0.608 a2 = 0.674

k  a2    b2 = 0.739 b2 = 0.707 b2 = 0.680
Proporcional-integral-derivativo, PID: a1 = 1.495 a1 = 1.435 a1 = 1.357
a1   0  1    0  b1 = -0.945 b1 = -0.921 b1 = -0.947
b b2 b3
kc    ,  i   0  ,  d  a3   a2 = 1.101 a2 = 0.878 a2 = 0.842

k  a2      b2 = 0.771 b2 = 0.749 b2 = 0.738
a3 = 0.560 a3 = 0.482 a3 = 0.381
b3 = 1.006 b3 = 1.137 b3 =0.995
Tabla 7. Minimización de integrales de error frente a perturbaciones (regulación). Fórmulas de sintonización
Las fórmulas de López, Murrill y Smith (1967) sintonizan los controladores P, PI y PID en el caso
de perturbaciones o cambios en la carga. Las fórmulas de Rovira, Murrill y Smith (1969)
sintonizan los controladores PI y PID en al caso de cambios de consigna.
4.4 Realizaciones activas para PIDs

R2 C2
C1 R2
+
+ R1 +
v1 R1 + v1 v2
v2
 1 
 s  
 1  R  R2 C 2 
PD.  R 2 C1  s   PI.  2
R1C1 
(a) (b)
 R1 s
R1
R0
R2
C1
R4
+ R3 +
C2 v1 v2
C1
R2 R5
C2
R6
+
R1 +
v1
v2

C1  1 
 s  
(c) PID. 
C2  R 1 1 
C
(d) PID.
1
s
R2 C 2
Fig. 17.
4.5 Instrumentación. Controladores comerciales
Controller 731C Series Digital Process Controller
Accuracy better than ±0.25% of Span

Small 1/4 DIN Size, 96 x 96 x 150 mm
Light Weight, approximately 0.45 kg (1 lb)
Two, Bright, easily Read Measurement
and Set Point Displays, and one Bargraph
Display to Continuously Indicate Output
Signal
Integral 6-Tactile Push Button Keypad
Ten Status Message and Mode LED
Displays
Universal Power Supply, 88 to 265 V ac,
50 or 60 Hz
Pre-Tuning and Auto-Tuning
IEC/IP65 Front Panel Prevents Ingress of
Dust and Water
The 731C is a general purpose process controller which accepts thermocouple and RTD temperature
inputs directly as well as normal 4 to 20 mA signals from transmitters. The display has 2-lines with
four large, 7-segment characters in each line for continuous indication of both the set-point and the
process variable. Automatic tuning of the PID control modes is a standard feature. Refer to Product
Specifications sheet PSS 2C-1A10 A for complete description and specifications.
Ejercicio 4. Reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. Considerar la planta

Y ( s) 1
G( s)   gobernada, en lazo cerrado, mediante un controlador serie
U ( s ) ( s  1)( s  4)( s  16)
C(s).
D
R + + Y
+
C(s) G(s)
_
Fig. 18.
Regla de la oscilación crítica

1) En el supuesto de que C  k c , determinar a mano por Routh el valor de kcu (valor crítico o
último de kc ) y el de Tu (período de la oscilación sostenida provocada por kcu ).
2) Comprobar, por simulación, los valores de kcu y Tu .
3) Sintonizar (calcular los parámetros) de los siguientes reguladores:
 Regulador P ( C  k c ): Tomar k c  0. 5k cu .
Tu
 Regulador PI ( C ( s )  k c (1  1 ) ): Tomar k c  0. 45k cu y Ti  .
1. 2
Ti s
kcu T
 Regulador PD ( C ( s )  k c (1  Td s ) ): Tomar kc  y Td  u .
2 8
 Regulador PID  Gc ( s)  k c (1  1  Td s) : Tomar k c  0. 6 k cu ,
Tu Tu
Ti  y Td  .
 Ti s  2 8
4) Obtener por simulación las respuestas indiciales del servo (de consigna y de perturbación) con
cada uno de los reguladores calculados y construir una tabla indicando los polos del servo, el
offset y el decay ratio (relación de amplitud entre los dos primeros picos consecutivos) de cada
uno de ellos.
Regla de la curva de reacción

1) Hallar la respuesta indicial de la planta y, a partir de ella, identificar los parámetros k ,  0 y  .
2) Sintonizar (calcular los parámetros) de los siguientes reguladores:
1 
 Regulador P ( C  k c ): Tomar k c  .
k 0
0. 9  
 Regulador PI ( C ( s )  k c (1  1 ) ): Tomar k c  y Ti  0 .
Ti s k 0 0. 3
1. 2 
 Regulador PID  Gc ( s)  k c (1  1  Td s) : Tomar k c  , Ti  2  0 y Td  0. 5 0 .
 Ti s  k  0
3) Obtener por simulación las respuestas indiciales del servo (de consigna y de perturbación) con
cada uno de los reguladores calculados y construir una tabla indicando los polos del servo, el
offset y el decay ratio (relación de amplitud entre los dos primeros picos consecutivos) de cada
uno de ellos.
Solución:
Oscilación última: La ecuación característica (denominador del servo) es:
1
1 k  0 , s 3  21s 2  84 s  64  k  0
( s  1)( s  4)( s  16)
La tabla de Routh queda como

s3 1 84
s2 21 64  k
s A1 A2
1 B1 B2
21  84  (64  k )  1 21  0  0  1
Los coeficientes de la primera fila son: A1  , A2   0.
21 21
Para tener una oscilación es necesario que dicha fila sea de ceros. A2 ya vale 0 y, para que A1 valga
0, es necesario que 21  84  (64  k )  0 , es decir, 1764  64  k , es decir, k=1700. Por tanto,
el valor último de la ganancia de lazo es ku=1700.

Para averiguar el valor de la frecuencia de oscilación hay que resolver la ecuación inmediatamente
superior a la fila de ceros en la tabla de Routh. Esta es:
21s 2  (64  k )  0 , 21s 2  1764  0 , s 2  84 , s   j 9.16 , u  9.16 ,
2
que corresponde a un periodo último de oscilación de Tu   0.68s
u
Comprobación por simulación:

>> r=rlocus(G,1700)
r =
-21.0000
-0.0000 + 9.1652i
-0.0000 - 9.1652i
Sintonización por oscilación crítica: Sintonizamos los distintos reguladores:
>> s=tf('s');
>> ku=1700;Tu=0.68;
Control P:
>> P=ku/2;
Control PI:
>> kc=0.45*ku;Ti=Tu/1.2;PI=kc*(1+1/(Ti*s))
Transfer function:
433.5 s + 765
-------------
0.5667 s
Control PD:
>> kc=ku/2;Td=Tu/8;PD=kc*(1+Td*s)
Transfer function:
72.25 s + 850
Control PID:
>> kc=0.6*ku;Ti=Tu/2;Td=Tu/8;PID=kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s)
Transfer function:
29.48 s^2 + 346.8 s + 1020
--------------------------
0.34 s
Simulación de las respuestas indiciales: Construimos el sistema de control en lazo cerrado (desde
consigna y desde perturbación). Para el caso de regulador PID:
>> G=zpk([],[-1 -4 -16],1)
Zero/pole/gain:
1
------------------
(s+1) (s+4) (s+16)
>> L=series(PID,G);
>> Mr=feedback(L,1);step(Mr)
>> Md=feedback(1,L);step(Md)

Los resultados de la simulación con consigna escalón son:
P PI
1.5 2
1.5
1
Amplitude
Amplitude
1
0.5
0.5
0 0
0 2 4 6 0 5 10 15 20 25
Time (sec) Time (sec)
PD PID
1.5 2
1.5
1
Amplitude
Amplitude
1
0.5
0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 1 2 3
Fig. 19.
Los resultados de la simulación con perturbación escalón son:
P PI
1 1
0.5
0.5
Amplitude
Amplitude
0
0
-0.5
-0.5 -1
0 2 4 6 0 5 10 15 20 25
PD PID
1 1
0.5
0.5
Amplitude
Amplitude
0
0
-0.5
-0.5 -1
0 0.5 1 1.5 2 0 1 2 3
Fig. 20.
Los resultados de la tabla son (al final del ejercicio está el código matlab usado para realizar los
cálculos):
>> tabla{1}
ans =
tipo: 'P'
C: 850
polos: [-19.1073 -0.9464 - 6.8512i -0.9464 + 6.8512i]
offset: 0.0700
DR: 21.9565
offset_D: 0.0700
DR_D: 56.4531
>> tabla{2}
ans =
tipo: 'PI'
C: [1x1 tf]
polos: [-18.6717 -0.2514 - 6.2885i -0.2514 + 6.2885i -1.8254]

offset: 1.1732e-011
DR: 10.8599
offset_D: 1.1732e-011
DR_D: 24.5319
>> tabla{3}
ans =
tipo: 'PD'
C: [1x1 tf]
polos: [-3.2083 - 7.2375i -3.2083 + 7.2375i -14.5834]
offset: 0.0700
DR: 20.0462
offset_D: 0.0700
DR_D: 86.7240
>> tabla{4}
ans =
tipo: 'PID'
C: [1x1 tf]
polos: [-12.8757 -1.7301 - 6.8529i -1.7301 + 6.8529i -4.6641]
offset: -2.2204e-015
DR: 28.1966
offset_D: -4.4409e-016
DR_D: 74.4775

Tipo C(s) polos servo offset decay ratio (%)

P 850 -19.1073 0.0700 21.9565
-0.9464 - 6.8512i
-0.9464 + 6.8512i
PI 433.5s  765 -18.6717 0 10.8599
0.5667s -0.2514 - 6.2885i
-0.2514 + 6.2885i
-1.8254
PD 72.25s  850 -3.2083 - 7.2375i 0.0700 20.0462
-3.2083 + 7.2375i
-14.5834
PID 29.48s 2  346.8s  1020 -12.8757 0 28.1966
0.34 s -1.7301 - 6.8529i
-1.7301 + 6.8529i
-4.6641
Tabla 8. Oscilación crítica
Curva en S. La primera figura muestra la respuesta indicial de la planta. A partir de ella se estiman
los parámetros característicos (la recta trazada pasa por el punto de inflexión y define 0, el valor de
 se busca como si fuera una constante de tiempo normal, a partir de 0 y usando la recta como si
fuera la pendiente de la exponencial). La segunda figura muestra la bondad de la aproximación
Step Response
0.016 Step Response
0.016
0.014
0.014
0.012
0.012
0.01
0.01
Amplitude
Amplitude
0.008
0.008
0.006
0.006
0.004 0.004
0.002 0.002
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
Fig. 21.
>> k=1/(4*16);tau0=0.25;tau=1;H=tf(k,[tau 1]);set(H,'inputdelay',tau0);H
Transfer function:
0.01563
exp(-0.25*s) * -------
s + 1
>> figure,step(G,H)
Sintonización por curva sigmoide: Sintonizamos los distintos reguladores:

>> s=tf('s');
>> k=1/(4*16);tau0=0.25;tau=1;
Control P:
>> P=(1/k)*(tau/tau0)
P =
256
Control PI:

>> kc=(0.9/k)*(tau/tau0);Ti=tau0/0.3;PI=kc*(1+1/(Ti*s)),
Transfer function:
192 s + 230.4
-------------
0.8333 s
Control PID:
>> kc=(1.2/k)*(tau/tau0);Ti=2*tau0;Td=tau0/2;PID=kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s),
Transfer function:
19.2 s^2 + 153.6 s + 307.2
--------------------------
0.5 s
Simulación de las respuestas indiciales:
Los resultados de la simulación con consigna escalón son:
P PI
1 1.5
0.8
1
Amplitude
Amplitude
0.6
0.4
0.5
0.2
0 0
0 1 2 3 0 1 2 3 4
PID
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3
Time (sec)
Fig. 22.
Los resultados de la simulación con perturbación escalón son:
P PI
1 1
0.8
0.5
Amplitude
Amplitude
0.6
0.4
0
0.2
0 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 1 2 3 4
PID
1
0.5
Amplitude
-0.5
0 1 2 3
Time (sec)
Fig. 23.

Los resultados de la tabla son (se ha modificado ligeramente la función utilizada para el caso de la
oscilación crítica):
>> tabla{1}
ans =
tipo: 'P'
C: 256
polos: [-17.1976 -1.9012 - 3.8720i -1.9012 + 3.8720i]
offset: 0.2000
DR: 16.3230
offset_D: 0.2000
DR_D: 76.4702
>> tabla{2}
ans =
tipo: 'PI'
C: [1x1 tf]
polos: [-17.0259 -1.3587 - 3.3281i -1.3587 + 3.3281i -1.2566]
offset: 1.3323e-015
DR: 21.4184
offset_D: 1.1102e-016
DR_D: 92.5962
>> tabla{3}
ans =
tipo: 'PID'
C: [1x1 tf]
polos: [-13.8776 -1.5612 - 2.9378i -1.5612 + 2.9378i -4.0000]
offset: 2.2204e-015
DR: 20.9436
offset_D: 1.1102e-016
DR_D: 94.7779
La tabla resumen queda, pues,
Tipo C(s) polos servo offset decay ratio (%)

P 256 -17.1976 0.2000 16.3230
-1.9012 - 3.8720i
-1.9012 + 3.8720i
PI 192s  230.4 -17.0259 0 21.4184
0.8333s -1.3587 - 3.3281i
-1.3587 + 3.3281i -
1.2566
PID 19.2 s 2  153.6s  307.2 -13.8776 0 20.9436
0.5s -1.5612 - 2.9378i
-1.5612 + 2.9378i -
4.0000
Tabla 9. Curva sigmoide
Código Matlab utilizado en el ejercicio
Fichero PID_regla1.m
clear all,hold off,close all

%
s=tf('s');

ku=1700;Tu=0.68;
P=ku/2;
%
kc=0.45*ku;Ti=Tu/1.2;
PI=kc*(1+1/(Ti*s));
%
kc=ku/2;Td=Tu/8;
PD=kc*(1+Td*s);
%
kc=0.6*ku;Ti=Tu/2;Td=Tu/8;
PID=kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
%
%--------------------------------------------------
tabla=cell(1,4);
tabla{1}.tipo='P';tabla{2}.tipo='PI';tabla{3}.tipo='PD';tabla{4}.tipo='PID';
tabla{1}.C=P; tabla{2}.C=PI; tabla{3}.C=PD; tabla{4}.C=PID;
G=zpk([],[-1 -4 -16],1);
for i=1:4
L=series(tabla{i}.C,G);
%
figure(1),subplot(2,2,i),
Mr=feedback(L,1);step(Mr);title(tabla{i}.tipo)
tabla{i}.polos=pole(Mr)';
t=linspace(0,100); y=step(Mr,t);tabla{i}.offset=1-y(end);
t=linspace(0,6,200);y=step(Mr,t);tabla{i}.DR=decay_ratio(t,y,y(end));
%
figure(2),subplot(2,2,i),
Md=feedback(1,L);step(Md),title(tabla{i}.tipo)
t=linspace(0,100);y=step(Md,t); tabla{i}.offset_D=y(end);
t=linspace(0,6,200);y=step(Md,t);tabla{i}.DR_D=decay_ratio(t,y,y(end));
end
Función decay_ratio (fichero decay_ratio.m)
function [DR,p1,p2]=decay_ratio(t,y,yfinal)
%figure,plot(t,y),hold on
p1=max(y);%primer pico
inx=find(y==max(p1));
%plot(t(inx),y(inx),'or')
%
inxz=find(y(inx+1:end)<=yfinal);inxz=inxz(1);%primer paso por valor final
%plot(t(inx+inxz-1),y(inx+inxz-1),'og')
%
p2=max(y(inx+inxz:end));%segundo pico
%inx2=find(y==p2);plot(t(inx2),y(inx2),'om')
DR=(1-p2/p1)*100;
(las instrucciones comentadas han servido para verificar el correcto funcionamiento de esta función
antes de llamarla desde el otro fichero)
Ejercicio 5. Considerar el servosistema de orientación de una antena,
TL
+
r Vr Ve u(t)=Vm 1
Tm + 1  1 y
+
1 controlador
_ s2 s 1 s
Vy
1
Fig. 24.
Las especificaciones son conseguir tracking en movimiento (ess = 0 a entradas tipo rampa) con un
rebasamiento (Rpt) razonable.

Se trata de estudiar y comparar diversas alternativas para la selección del algoritmo de control y sus
parámetros, y apuntar la importancia de la elección del periodo de muestreo en el caso de
implementar digitalmente el controlador.
Solución:
Control I. Como primer algoritmo de control Controlad or I
a ensayar se propone un controlador integral, 4
kc
C ( s) 
3
. Se pide:
s 2
1) Justificar la inclusión de un nuevo 1
Imag Axis
integrador en el lazo. 0
2) Representar el LGR (para kc variable) -1
e indicar si el servo es estable para -2
algún valor de kc. -3
-4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axi s
Control PI. A la vista del resultado anterior, y a fin de estabilizar el sistema, se decide añadir un
 1  ( s  1 / Ti )
cero, C ( s )  k c 1    k c .
 Ti s  s Controlador PI
Suponer en toda la Práctica que, por consideraciones 2
de realizabilidad, el máximo Ti con el que podemos 1.5

 = 0.7
contar es 7s. Se pide: 1
1) Representar el LGR (con Ti = 7s y kc 0.5

Imag Axis
variable). 0
2) A partir del LGR anterior, determinar si es -0.5
posible, para algún valor de kc, conseguir un -1
rebasamiento del 5%. Para ello, superponer -1.5
sobre el LGR la recta de  = 0.7. -2
-2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
Generación de alternativas viables. Puesto que Rpt = 5% es una especificación que no se puede
alcanzar con las restricciones anteriores, se decide escoger los parámetros kc y Ti según otros
criterios (Routh-Hurwitz, Ziegler-Nichols, IAE) y estudiar qué propiedades presenta cada una de
estas elecciones.
Routh-Hurwitz. Espacio de parámetros (kc, Ti). Se trata de obtener la región, dentro del plano
de parámetros (kc, Ti), para la cual el servo es estable y realizable, para, a continuación, escoger un
par (kc, Ti) que esté dentro de dicha región. Se pide:
1) Aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para obtener todas las combinaciones de kc, Ti que
estabilizan al sistema.
2) Verificar el resultado anterior escogiendo tres pares (kc, Ti): uno fuera de la región de
estabilidad, otro justo en la frontera y el último en el interior, y representando las
correspondientes respuestas indiciales.
3) Para la combinación estable, representar el LGR (para kc variable) y superponerle la recta
de  constante que pasa por los polos correspondientes a la kc elegida. ¿Cuánto vale el Rpt?
¿Cuánto vale el MF? ¿Cuánto vale el decay ratio (DR)?
Solución: La aplicación del criterio de Routh da como condiciones de estabilidad: 0<kc<6 y

9
Ti  .
6  kc

s  1 / Ti 1 k s  ( k c / Ti )
Lazo: L( s )  k c  4c
s s( s  1)( s  2) s  3s 3  2 s 2
L( s ) k c s  ( k c / Ti )
Servo: M ( s )   4
1  L( s ) s  3s  2 s 2  k c s  ( k c / Ti )
3
kc
s4 1 2
Ti
s3 3 kc
kc kc
s2 A1  2  A2 
3 Ti
T (6  k c ) k c  9k c
s1 B1  i B2  0
Ti (6  k c )
k
s0 C1  c C2  0
Ti
Región de parámetros factibles

10
Ti=7
8
4
kc=0
2
Ti Ti=9/(6-kc)
0
-2
-4
-6
-8
-10
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
kc
Fig. 25.
Si elegimos kc = 1 y Ti = 4.5s, la recta de  constante que pasa por los polos dominantes es la de  =
0.148, que corresponde a Rpt = 62% y MF  14.8. En la Figura (b), que muestra la respuesta
indicial, se observa que Rpt = 78% y DR = 63%. ¿A qué es debida esta diferencia en Rpt?
Step Respon se
1.8
1.6
1.4
1.2
Amp litude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)
Fig. 26.

Ziegler-Nichols. Fórmulas empíricas. Una segunda elección para el par (kc, Ti) es utilizar las
fórmulas empíricas de Ziegler-Nichols (ver Apéndices). Se pide:
1) Razonar cuál de los dos métodos (oscilación crítica o curva en S) es más adecuado al
problema planteado en la presente Práctica.
2) Suponiendo que se va a emplear el método de la oscilación crítica, representar el LGR de la
planta y, a partir de él, determinar ku y Tu.
3) Calcular kc, Ti aplicando las fórmulas del Apéndice.
4) Representar, sobre el LGR del lazo (con kc variable), la recta de  constante que pasa por
los polos obtenidos. ¿Cuánto valdrá Rpt? ¿Cuánto valdrá MF?
5) Representar la respuesta indicial del servo y verificar el valor de Rpt. Verificar también que
el decay ratio (DR) es del 25%.
Solución: La oscilación “última” de la planta viene caracterizada por ku = 3 y Tu  2 / 2 s. Con

estos valores, los parámetros del controlador PI son kc = 1.36 y Ti = 3.70s. Del LGR se obtiene  =
0.05 (y, por tanto, MF  5, Rpt = 85%), mientras que de la respuesta indicial se obtiene que DR =
25%.
Control empírico por Ziegler-Nichols, (k

c
=1.35, Ti=3.6876, IAE=6.7826)
Root Locus 1.8
2
 = 0.04 1.6
1.5
1.4
1
1.2
0.5
1
Imag Axis
0
0.8
-0.5
0.6
-1
0.4
-1.5
0.2
-2 0
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0 10 20 30 40 50
Real Axis Tiempo (s)
IAE. Optimización de las integrales de error. Otra alternativa es escoger kc, Ti de forma que
minimicen una integral de error, por ejemplo, la integral del valor absoluto del error,

IAE   e(t ) dt . Se pide:
0
1) Escoger un rango de valores para kc y Ti dentro de la región de estabilidad y realizabilidad y
calcular las funciones de transferencia en lazo cerrado correspondientes a todas las posibles
combinaciones. (ver Apéndices)
2) Para cada uno de los servos anteriores, obtener la respuesta indicial y, a partir de ella,
calcular la IAE. (ver Apéndices)
3) Representar el diagrama de contorno de la IAE en función de kc, Ti. (ver Apéndices)
4) Escoger el par k copt , Ti opt para el cuál la IAE es mínima.
5) Representar, sobre el LGR del lazo (con kc variable), la recta de  constante que pasa por
los polos obtenidos. ¿Cuánto valdrá Rpt? ¿Cuánto valdrá MF?
6) Representar la respuesta indicial del servo y verificar la estimación de Rpt. ¿Cuánto vale el
decay ratio (DR)?
Solución: Para la aproximación numérica de la integral del Apéndice y el rango de valores

considerado (0.1<kc<2 y 4<Ti<7) el par óptimo que minimiza la IAE viene dado por k copt  1.4 ,
Ti opt  7 s . Para estos valores la IAE es mínima y vale 4.288 . El análisis por polos dominantes

indica que  = 0.31, MF  31, Rpt = 35% y, de la respuesta indicial, se obtiene Rpt = 54% y DR =
85%.
Diagrama de contorno del IAE
7
4.5
6
4.5
8
6.5 4.4
6
5
10
40
4.7
5
7
4.
6
8
30
5.5
IAE
20 5
6
5
Ti
8
10
10
4.5 8
10
0 6
4
3
7
2 3.5 8
6 8
1 5 10
10
4 3
kc 0 3 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Ti
kc
Control óptimo IAE, (kc =1.4, Ti=7, IAE=4.288)

1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50
Tiempo (s)
clear all,close all,clc
kc=linspace(-1,8);
Ti=9./(6-kc);
figure,plot(kc,Ti,kc,Ti*0+7,kc*0,linspace(-10,10,length(kc))),axis([-1 8 -10 10]),grid
xlabel('k_c'),ylabel('T_i')
title('Región de parámetros factibles')
kc=0.1:0.1:3; Ti=3:0.5:7;
Ts=0.01;t=0:Ts:50;
IAE=zeros(length(kc),length(Ti));
for m=1:length(kc)
for n=1:length(Ti)
M=tf(kc(m)*[1 1/Ti(n)],[1 3 2 kc(m) kc(m)/Ti(n)]);
e=1-step(M,t);
iae=0;
for k=1:length(t),
iae=iae+Ts*abs(e(k));
end
IAE(m,n)=iae;
end
end
figure,mesh(Ti,kc,IAE),xlabel('T_i'),ylabel('k_c'),zlabel('IAE')
figure,[cs,h]=contour(kc,Ti,IAE',[4 4.2 4.3 4.4 4.5 4.7 5 6 8 10]);
clabel(cs,h),title('Diagrama de contorno del IAE')
ylabel('T_i'),xlabel('k_c'),
[i,j]=find(IAE==min(min(IAE)));
min_IAE=IAE(i,j), kc_opt=kc(i), Ti_opt=Ti(j)
C_opt=tf(kc_opt*[1 1/Ti_opt],[1 0]);

P=tf(1,conv([1 1 0],[1 2]));
L=series(C_opt,P);
M=feedback(L,1);
t=0:Ts:50;
figure,y=step(M,t);

e=1-y;
iae=0;
for k=1:length(t),
iae=iae+t(2)*abs(e(k));
end
plot(t,y),xlabel('Tiempo (s)')
title(['Control óptimo IAE, (k_c=',num2str(kc_opt),', T_i=',num2str(Ti_opt),',
IAE=',num2str(iae),')'])
axis([0 50 0 1.8])
ku=3;Tu=2*pi/sqrt(2);
kc_opt=0.45*ku;Ti_opt=0.83*Tu;
C_opt=tf(kc_opt*[1 1/Ti_opt],[1 0]);
P=tf(1,conv([1 1 0],[1 2]));
L=series(C_opt,P);
M=feedback(L,1);
figure,y2=step(M,t);
e=1-y2;
iae=0;
for k=1:length(t),
iae=iae+t(2)*abs(e(k));
end
plot(t,y2),xlabel('Tiempo (s)')
title(['Control empírico por Ziegler-Nichols, (k_c=',num2str(kc_opt),',
T_i=',num2str(Ti_opt),', IAE=',num2str(iae),')'])
Implementación digital del controlador. Aunque los métodos convencionales de síntesis dan
lugar a controladores continuos, es ya habitual implementarlos de manera digital. En este caso hay
que elegir con cuidado el periodo de muestreo para no degradar el diseño obtenido. En este
Ejercicio se ilustra el efecto del periodo de muestreo Ts en la respuesta del sistema. Para ello se
pide:
1) Elegir uno de los controladores PI anteriores y representar el diagrama de Bode del lazo.
Determinar co y MF.
2) Para discretizar el sistema se decide anteponer un ZOH. La degradación que éste introduce
en la fase puede aproximarse por el efecto que causaría un retardo puro de duración Ts/2.
Calcular el máximo Ts para que la variación de fase en co, debida a la inclusión de un
ZOH, sea inferior a 5.
3) Discretizar el sistema con el Ts anterior y representar la respuesta indicial. Compararla con
la del sistema analógico.
4) Repetir el apartado anterior para otros valores de Ts. A medida que Ts aumenta, ¿Qué le
sucede al Rpt? ¿Y al MF?
Solución: La Figura (a) muestra el diagrama de Bode y los márgenes de estabilidad del lazo para el
controlador óptimo en sentido IAE. Ts se puede obtener a partir de coTs/2 = 5. En este caso
resulta Ts = 0.29s. Una alternativa a esta elección es tomar como Ts a la constante de tiempo más
pequeña del sistema que, en nuestro caso, es  = 1/2. La Figura (b) muestra la respuesta indicial del
servo para los valores Ts = 0.29, 0.5, 2.
Bode Diagram
Gm = 10.544 dB (at 1.2534 rad/sec), Pm = 29.247 deg (at 0.59355 rad/sec) Step Response
100 3
50 2.5
Magnitude (dB)
0
2
-50
1.5
Amplitude
-100
-135
1
-180
Phase (deg)
0.5
-225 0
-270 -0.5
-2 -1 0 1 0 5 10 15 20 25 30
10 10 10 10
T ime (sec)
Frequency (rad/sec)

Ejercicio 6. Sintonización de reguladores PID. Reglas de Ziegler-Nichols (I). El método de la

curva de reacción. En el supuesto de que se desconozcan los principios físicos que gobiernan el
comportamiento de una planta, se ha de recurrir a la modelización experimental. En este caso se
usa un cambio en escalón (cambio brusco) en la señal u(t) de entrada de una válvula, observándose
(mediante al sensor) la respuesta que resulta registrada en lo que se llama curva de reacción (firma o
sigmoide) indicada en la figura,
se pide:
e  s 0
1) Estimar un modelo sencillo, k para la planta.
s  1
2) A partir de los tres parámetros anteriores, calcular los parámetros del PID con ayuda de las
tablas de sintonización.
Solución:
1)
A la vista de la curva en S, vemos que el retardo puro es 0=7.2s y que la ganancia en continua es
k=4. Con respecto a la constante de tiempo del sistema, , se nos plantean varias elecciones. Puesto
que la gráfica nos muestra a qué instante temporal la señal alcanza el 63% de su valor de régimen
(notar que a t=45s, la señal vale 4·0.63=2.53ºC) podemos plantearnos escoger =45s o bien =45-
7.2=37.8s (para tener en cuenta el retardo puro). También sería posible escoger =61.5-7.2=54.3s.
Notar que ninguna de estas soluciones dará un resultado exacto puesto que el modelo es
aproximado. A fin de decidirnos, podemos simular las tres respuestas con el matlab:
>> tau0=7.2;tau=45-7.2;k=4;
>> H1=tf(k,[tau 1]);set(H1,'InputDelay',tau0)
>> tau0=7.2;tau=61.5-7.2;k=4;
>> tau0=7.2;tau=45;k=4;
>> figure(1),step(H1,H2,H3),
>> legend('\tau=45-7.2=37.8','\tau=61.5-7.2=54.3','\tau=45')

Step Response
4
3.5
System: H1
3 Time (sec): 45
Amplitude: 2.53
2.5
Amplitude
=45-7.2=37.8
2 =61.5-7.2=54.3
=45
1.5
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (sec)
A la vista de la gráfica, se decide escoger =37.8 puesto que refleja mejor la velocidad de la
respuesta del enunciado. Así:
e  s 0 e 7.2 s
G( s)  k 4
s  1 37.8s  1
2)
Los parámetros del PID son:
1.2  1.2 37.8

kc      1.575
k 0 4 7.2
Ti  2   0  2  7.2  14.4 s
Td  0.5   0  0.5  7.2  3.6s

5. Métodos gráficos. Compensadores de avance y retardo
5.1 Compensador de avance de fase
1  ns
Función de transferencia: G c ( s )  , n>1;
1  s
avance
1 1
 
 n
Fig. 27. Diagrama de polos y ceros del compensador de avance
Diagrama de Bode asintótico:  polo  n  cero , central  n  cero
20 log n
20 log n
0 dB
1 1 1
n  n 
90º
0º
Fig. 28. Bode de un compensador de avance
Curvas de ganancia y desfase:

20
n = 10
Magnitud (dB)
Avance
n= 5
10
n= 3
n=2
0 -1 0 1 2
10 10 10 10
60
Avance n = 10
Fase (grados)
40 n=5
n= 3
20
n=2
0 -1 0 1 2
10 10 10 10

Frecuencia normalizada (rad/s)
(1 / nT )
Fig. 29. Curvas normalizadas de un compensador de avance

n 1
Máximo avance de fase (ver el diagrama polar): sin max 
n 1
Im
max
n 1 n 1
n 1 sin  max 
2 2
2
1 n Re
n 1 n 1
n 
2 2
Fig. 30. Avance de fase
El máximo valor práctico está alrededor de los 60º-70º. Si se necesita más avance de fase, habrá
que poner varios correctores en cascada.
5.2 Compensador de retardo de fase

1  s
Función de transferencia: G c ( s )  , n>1
1  ns
retardo
1 1
 
 n
Fig. 31. Diagrama de polos y ceros de un compensador de retardo
Curvas de ganancia y desfase:
0
n=2
Magnitud (dB)
n= 3
-10
Retardo n=5
n = 10
-20 -1 0 1 2
10 10 10 10
0
Fase (grados)
n= 2
-20
n=3
-40 n=5
Retardo n = 10
-60 -1 0 1 2
10 10 10 10

Frecuencia normalizada (rad/sec)
(1 / nT )
Fig. 32. Curvas normalizadas de retardo de fase

5.3 Diseño en el dominio frecuencial
En términos generales, las redes de adelanto de fase o reguladores de tipo PD se usan para mejorar
la respuesta en régimen transitorio; las redes de atraso de fase o reguladores tipo PI se usan para
mejorar el régimen estacionario; y las redes de atraso-adelanto o reguladores de tipo PID se usan
para mejorar tanto el transitorio como el permanente.
5.3.1 Compensador de avance. Ejemplo
El compensador de avance de fase (lead) sirve para mejorar el margen de fase MF del lazo y se
sitúa en serie con la planta.
La inserción del compensador en el lazo modifica la frecuencia de cruce por 0dB (frecuencia de
crossover) por lo que cambia la frecuencia a la que mediremos el nuevo MF.
Por ello, lo que se hace es situar la frecuencia central del compensador a aquella frecuencia en que
el lazo sin compensar vale -10 log n. De esta manera la nueva frecuencia de crossover del lazo
compensado coincidirá con la frecuencia central de la red de avance.
Pasos: Pasos para diseñar un compensador de avance:
1) Determinar cuánta fase es necesaria:   MFSPEC  MFactual   .  es un factor de guarda

que varía entre 5º (si la pendiente de la fase es suave) y 15º (si la pendiente de la fase es
pronunciada). Si la fase necesaria  es demasiada, es posible que se necesiten varios
compensadores en cascada.
n 1
2) Determinar el valor de n (entero) a partir de sin   .
n 1
3) Determinar la frecuencia central c del compensador, para ello buscar la frecuencia para la cual
la magnitud del lazo sin compensar es  10 log n . Notar que c será la frecuencia de
crossover (0dB) del lazo compensado.
c
4) Calcular la posición del cero cero  y el polo  polo  ncero .
n
5) Comprobar los márgenes de estabilidad del lazo compensado.
1
Ejemplo 5. Compensador de avance vía Bode. Considerar la planta G ( s )  y las
s ( s  1)
especificaciones k v  10 y MF  45º. Diseñar el compensador serie que las satisface.
En primer lugar ensayamos un controlador P. Para cumplir con la constante de velocidad

especificada su valor debe ser k = 10, ya que:
k
k v  lim sL( s )  lim s k
s 0 s 0 s( s  1)

10
Para este lazo L( s )  kG ( s )  la frecuencia de crossover es co = 3 rad/s y en ella
s ( s  1)
medimos un MF = 18º. Ver Fig. 33.
60
40
20
co=3
0
dB
-20
-40
-60
-80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
-90
-100
-110
-120
-130
grados
-140
-150
-160
-170 MF=18º
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Fig. 33. Lazo sin compensar
Puesto que no se cumple la especificación de MF añadiremos un corrector de avance de fase

1  ns
C ( s)  , n>1.
1  s
Paso 1: La fase necesaria a añadir es   MFSPEC  MFactual    45º 18º 12 º  39 º .
n 1 1  sin 39º
Paso 2: Calculamos n a partir de sin max  sin   , n  4.4 . Tomaremos
n 1 1  sin 39º
el entero inmediatamente superior, es decir, n=5.

Paso 3: Buscamos la frecuencia a la cual el lazo sin compensar vale  10 log n  7dB . Ésta
resulta ser 4.6rad/s. Diseñaremos la red de avance de forma que su frecuencia central sea
c  4.6rad/s .
c 4.6rad/s
Paso 4: La posición del cero de la red es cero    2.06rad/s . La posición del
n 5
polo es  polo  ncero  10.28rad/s .
Paso 5: Comprobamos que se cumplen las especificaciones. El lazo compensado es

s  1 /( n ) ( s  2.06) 1
L( s )  k  n  G ( s )  10  5   . El margen de fase
s  1/ ( s  10.28) s( s  1)
resultante es MF=54º. Ver Fig. 34.
80
kG(s)
60 kCav(s)G(s)
40
20
dB
-20
-40
-60
-80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
-90
-100
-110
-120
-130
grados
-140
-150 MF=54º
-160
-170
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Fig. 34. Lazo con compensador de avance

5.3.2 Compensador de retraso. Ejemplo
El compensador de retraso de fase (lag) también tiene como resultado un aumento de MF pero éste
se consigue porque lo que hace este compensador es disminuir la frecuencia de crossover del lazo
compensado.
El diseño consiste en situar el cero de la red de avance bastante antes de la nueva co, como mínimo
una década antes. Así nos aseguramos que la disminución local de fase no afecta la región de co.
Pasos:
1) Determinar a qué frecuencia se estaría cumpliendo la especificación de margen de fase. Es

decir hay que localizar la frecuencia a la cual la fase es = -180º+MFspec+, con  variando
entre 5º y 12º. Ésa será la frecuencia de diseño de la red de retraso c y, aproximadamente, la
nueva frecuencia de crossover del lazo una vez compensado.
2) Calcular el valor de n. Para ello ver cuánto vale el módulo del lazo sin compensar en c,
L( jc ) dB  20 log n .
3) Calcular la posición del cero. Éste debe estar una década por debajo de la frecuencia central
c
cero  . Si el factor de guarda  se toma 12º, entonces el cero se sitúa una octava por
10
debajo de la frecuencia central.
cero
4) Calcular la posición del polo,  polo  .
n
5) Comprobar que se cumplen las especificaciones.
1
Ejemplo 6. Compensador de retraso vía Bode. Considerar de nuevo la planta G ( s ) 
s ( s  1)
y las especificaciones k v  10 y MF  45º. Diseñar el compensador serie que las satisface.
La ganancia de lazo debe ser k =10 para cumplir con la constante de velocidad pero ello da lugar a
un lazo con un MF = 18º medido en la frecuencia co=3rad/s. Ver Fig. 33.
Paso 1: Vamos a ver cuál debería ser la frecuencia de crossover tal que el MF valiera 45º. Estamos
buscando la frecuencia a la cual la fase vale -180º+45º=-135º. Esta frecuencia es 1 rad/s y
será la frecuencia de diseño de la red de retraso, c  1rad/s .
Paso 2: Para calcular n vemos que el módulo del lazo sin compensar a c  1rad/s vale 20dB.
Puesto que 20 = 20·log n, de ahí se deduce que n = 10.
c
Paso 3: La posición del cero es cero   0.1rad/s .
10
cero
Paso 4: La posición del polo es  polo   0.01rad/s .
n

Paso 5: Comprobamos que se cumplen las especificaciones. El lazo compensado es

1 s  1/ 1 ( s  0.1) 1
L( s )  k   G ( s )  10    . El margen de fase
n s  1 /( n ) 10 ( s  0.01) s( s  1)
resultante es MF=45º. Ver Fig. 35
60
40
20
0
dB
-20
-40
-60
-80
-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
-90
-100
-110
-120
-130
grados
-140
-150
-160 MF=45º
-170
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Fig. 35. Lazo con compensador de retraso
A fin de comparar el efecto de cada uno de estos compensadores (proporcional, avance y retardo) en
la respuesta del servo, a continuación se muestra la respuesta indicial del servo obtenida para cada
uno de ellos:

Step Response
1.8
proporcional
1.6 avance
retardo
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
El aumento del margen de fase respecto al proporcional se traduce en que el sistema está más
amortiguado en el caso de avance y retardo. Por otro lado, la posición de la frecuencia de crossover
nos indica la velocidad de la respuesta, siendo el más rápido el sistema con corrección de avance y
el más lento el sistema con corrección de retardo.
5.4 Diseño en el lugar de las raíces
Se elige la configuración (H = 1) y el controlador (kc).

Si no es adecuado se cambia la configuración y/o el controlador por otros más complejos.
Como sólo se puede manejar un parámetro, ello restringe el tipo de controlador.
Pasos:
1) Determinar la zona de polos que satisface las especificaciones (hipótesis: segundo grado).
2) Elegir configuración y controlador con un parámetro, kc.
3) Determinar kc para tener estabilidad y precisión. En caso contrario, volver a 2).
4) Hallar el intervalo de kc que introduce el LGR en la zona deseada. Si no, volver a 2) y
elegir un controlador más complejo o cambiar la configuración.
5) De entre los valores de k elegir aquéllos que satisfacen el resto de especificaciones (tr,
u<M). Ello puede implicar el uso del ordenador.
6) Aplicación: P, PD, AV, RET.
Nota: Es un método iterativo y no tiene en cuenta u (comprobación posterior). Es un método de

fijación de polos.
5.4.1 Compensador de avance. Ejemplo
En el diseño de un compensador de avance lo habitual es empezar fijando la posición del cero. Las
opciones más habituales en la práctica son las siguientes:
1) Situar el cero cancelando el polo más significativo de la planta. Ello simplifica el LGR y la
complejidad del problema y es adecuado en sistemas de tipo 1. Si el sistema es de tipo 0, es

mejor cancelar el segundo polo más significativo (el segundo polo real a menor distancia
del origen.
2) Situar el cero directamente en la vertical donde queremos situar los polos dominantes del
servo. Si en ese punto hay un polo de la planta, entonces se sitúa el cero ligeramente a la
izquierda de dicho polo.
3) Situar directamente el par polo-cero del compensador mediante el método de la bisectriz.

Este método consiste en lo siguiente: Dada la posición deseada para el polo dominante del
servo se traza una horizontal sobre él y se traza la recta que va de él al origen. A
continuación se traza la bisectriz del ángulo que forman ambas rectas. Finalmente se trazan
dos rectas a lado y lado de la bisectriz con ángulos iguales de valor/2 siendo  el adelanto
total de fase deseado. La intersección de estos dos rectas con el eje real nos dan la posición
del cero y el polo del compensador. El método de la bisectriz es general y consigue
ganancia mínima.
1
Ejemplo 7. Compensador de adelanto vía Evans. Considerar la planta G ( s )  y
s( s  1)( s  3)
las especificaciones n  1.4rad / s y  = 0.4. Diseñar el compensador serie que las satisface.
Las especificaciones corresponden a situar

los polos en -0.56±j1.28,
Root Locus
6
>> z=0.4;wn=1.4; 4
>> p=-z*wn+j*wn*sqrt(1-z^2)
p = 2
-0.5600 + 1.2831i
Imaginary Axis
Ello no puede conseguirse con un mero

ajuste de la ganancia de lazo: -2
>> rlocus(1,conv([1 1 0],[1 3])) -4
>> hold on
>> plot(p,'sb') -6
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
>> plot(conj(p),'sb') Real Axis
Es necesario un adelanto de fase. Para saber cuánta fase necesitamos calculamos la fase en el punto
deseado -0.56+j1.28. El integrador contribuye con 113º, el polo en -1 contribuye con 73º y el polo
en -3 contribuye con 27º. La fase en los cuadraditos es, pues, -(113º+73º+27º)=-213º. Si queremos
que los cuadraditos pertenezcan al LGR su fase debe ser -180º. Falta por tanto avanzar la fase +33º.
Primer diseño: Colocamos el cero de forma que cancele el polo en -1. Para tener un avance de fase
s 1
de 33º el polo deberá estar en -2.2. Así, el compensador será C ( s )  y el lazo
s  2.2
( s  1) 1 k
L( s )  k  . Ajustando la ganancia a k=8.15, el servo
( s  2.2) s( s  1)( s  3) s( s  2.2)( s  3)
resultante tendrá los polos deseados.

Root Locus
6
2
Imaginary Axis
33
0
-2
-4
-6
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
Segundo diseño: Ahora situamos el cero en la vertical de los polos deseados, es decir, en -0.56.
Para tener un adelanto de 33º el polo deberá estar situado en -1.5 y ajustando la ganancia del lazo a
k=6.35 los polos del servo serán los deseados.
( s  0.56) 1
L( s )  k
( s  1.5) s( s  1)( s  3)
Root Locus
6
2
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
5.4.2 Compensador de retraso. Ejemplo
Cuando un sistema tiene una respuesta transitoria correcta pero presenta un error importante en
régimen permanente se puede disminuir o eliminar este error, sin alterar el transitorio, introduciendo
un PI o red de atraso de fase. Este tipo de compensación aumenta la constante de error (kp, kv o ka)
sin modificar el transitorio. En concreto, en el LGR, esta compensación mantiene la forma cerca de
los polos dominantes aumentando al mismo tiempo la ganancia de lazo.

En cuanto a la posición del par polo-cero existen varios criterios:
1) Situar el par polo-cero del compensador muy cerca del origen, en comparación al lazo sin
compensar. Para ello, poner el cero a una distancia del origen igual a 0.1 la correspondiente
al primer polo o cero del sistema sin compensar.
2) Otra opción es poner el par polo-cero cerca del origen de forma que la diferencia entre el
ángulo del polo y el del cero, al unirlos con el polo dominante deseado, sea menor de 5º (o
2º).
1
Ejemplo 8. Compensador de retardo vía Evans. Considerar la planta G ( s )  y
s( s  1)( s  3)
las especificaciones k v  2.5s 1 y  = 0.5. Diseñar el compensador serie que las satisface.
Ajustando la ganancia de lazo a 1.83 se cumple la especificación  = 0.5.
Pero no se cumple la constante de error de velocidad puesto que
1.83
k v  lim s  0.61s 1
s 0 s( s  1)( s  3)
Root Locus
6
2
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Es necesario aumentar la ganancia en un factor de 2.5/0.61=4.1. Habría que tomar n≥4.1, pero en
general se toma un valor un 10%-20% superior. Así, n≥5.
Si se sitúa el cero del compensador a -0.1d (siendo d=1 la distancia entre el origen y el primer polo
del lazo sin compensar), tendremos que el compensador es
s 1
C ( s) 
s  0.02

Root Locus
3
Imaginary Axis
0
-1
-2
-3
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Ahora, los polos que cumplen =0.5 han variado ligeramente y valen -0.34±j0.58 y se obtienen
cuando k=1.7, con lo que
1.7( s  0.1)
k v  lim s  2.83s 1
s 0 s( s  1)( s  3)( s  0.02)
5.4.3 Compensador de retraso-adelanto. Ejemplo
Una red de avance-retardo corresponde a un PID. El regulador PID usa las acciones PD y PI para
conseguir un compromiso aceptable entre el transitorio y el permanente cuando no es posible
lograrlo con las acciones PI y PD por separado. En realidad, se puede conseguir un PID poniendo
en cascada un PD y un PI pero, por comodidad y precio se integran en un componente único PID o
en una red de atraso-adelanto de fase con función de transferencia:
s  1 /1 s  1/ 2
C ( s)  k , n 1
s  n /  1 s  1 / n 2 
  
PD PI
El procedimiento de diseño consiste en obtener el PD que cumpla las especificaciones de  y n y,

si con el PD sólo, no se cumplen las especificaciones de kp, kv, ka, entonces se diseña el PI usando el
mismo valor de n obtenido con el PD. Si con este n no se satisfacen las especificaciones de
permanente, se calcula qué n sería necesario, n’, y se vuelven a diseñar las acciones PD y PI con
este nuevo n’.
Ejemplo 9. Compensador de avance-retardo vía Evans. Considerar la planta

1
G( s)  y las especificaciones  = 0.4, n  1.4rad / s y k v  2.5s 1 Diseñar el
s( s  1)( s  3)
compensador serie que las satisface.
En primer lugar se diseña el compensador de adelanto, colocando el cero de manera que cancele el
polo en -1,

s  1/1 s 1
C av ( s )  k k   1  1, n  2.2
s  n /1 s  2.2
Los polos deseados se obtienen cuando k=8.15. Con este compensador sólo no es posible cumplir
las especificaciones de permanente puesto que:
8.15
k v  lim s  1.234 s 1
s 0 s( s  3)( s  2.2)
Por tanto hay que introducir un retardo de fase. Colocaremos el cero a -0.1d siendo d=1, por tanto,
tendremos 2=0.1. Con n=2.2, la red de atraso correspondiente es:
s  1/ 2 s  0.1
 2  0.1, n  2.2  C ret ( s )  
s  1 / n 2  s  0.045
La siguiente figura muestra el LGR de
s  1 s  0.1 1
L( s )  k
s  2.2 s  0.045 s( s  1)( s  3)
Ahora, para obtener los polos deseados hay que ajustar la ganancia a 8.132, y la constante de error
final es
8.132( s  0.1)
k v  lim s  2.73s 1
s 0 s( s  3)( s  2.2)(0.045)
Root Locus
Root Locus 2
3
1.5
2
1
1
0.5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0
0
-0.5
-1
-1
-2
-1.5
-3 -2
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis Real Axis
Fig. 36. LGR del adelanto-retardo y detalle en origen
5.4.4 Diseño de redes PD-PI. Ejemplo
Las redes PD y PI pueden considerarse casos particulares de las redes de adelanto y retardo de fase,
respectivamente. En un diseño típico de PIDs el problema se suele descomponer en dos: en primer
lugar, diseñar un PD tal que se satisfagan las especificaciones del transitorio y, en segundo lugar, si
es necesario, diseñar un PI para que se satisfagan las especificaciones del permanente.

120
Ejemplo 10. Compensador de PD-PI vía Evans. Considerar la planta G ( s )  y
s ( s  6)( s  20)
las especificaciones: error nulo en régimen permanente a entradas en rampa, tiempo de
establecimiento 1s y sobreimpulso 10% a entradas en escalón. Diseñar el compensador serie que
las satisface.
A partir de las especificaciones del transitorio podemos calcular cuáles son los polos deseados. El
4
tiempo de establecimiento ts   1s nos indica cuál debe ser la parte real de los polos
n
dominantes: n  4 . Y el sobreimpulso R pt  10% , correspondiente a   0.6 , nos permite
4 4
obtener el valor de n    6.67rad/s y la parte imaginaria de los polos dominantes
 0.6
deseados, d  n 1   2
 5.3rad/s .
Así pues, las ramas del LGR compensado deberán pasar por p1,2  4  j 5.3 .
120
La Fig. 37(a) muestra el LGR correspondiente a 1  k  0 . Vemos que con un
s ( s  6)( s  20)
simple controlador proporcional, k, no podemos satisfacer las especificaciones (cuadraditos azules).
Root Locus
20
Root Locus
20
15
15
10
10
5
5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0
0
-5
-5
-10
-10
-15 -15
-20 -20
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis
Real Axis
Fig. 37. (a) Control P. (b) Cálculo de la fase en el polo deseado
¿Qué necesitamos para que los cuadraditos azules pertenezcan al LGR, es decir, para que las ramas
del LGR pasen por ellos? La condición es que en esos puntos la fase sea -180º (condición
argumental de pertenencia al Evans). A fin de ver qué fase tenemos en los puntos deseados
trazamos los vectores de la Fig. 37(b) y calculamos la fase:
 
 1 d    
   0º   tg  tg 1 d  180º tg 1 d    214.6º
20 
4  6 4  4
   
 18.3º 69.3º 127º 

A fin de conseguir que   180º , hay que aumentar la fase en 34.6º. Ello se puede conseguir
con un cero, CPD ( s )  k ( s  z ) , i.e., un compensador PD.
j5.3
34.6º
-z -4
z-4
Fig. 38. Posición del cero
5.3 5.3
La posición del cero se obtiene de tg 34.6º  0.69  y es z   4  11.68 .
z4 0.69
Con este nuevo cero, el LGR ya pasa por los polos deseados (ver figura)
Root Locus
50
40
30
20
10
Imaginary Axis
-10
-20
-30
-40
-50
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis
Fig. 39. Ajuste de la respuesta transitoria con un cero (PD).
Ahora basta con ajustar la ganancia k a fin de situarnos exactamente sobre los polos deseados. Para
ello debemos aplicar la condición modular:
D d2  42 d2  (6  4)2 d2  (20  4)2

k   0.57
120 N 120  d2  (11.68  4) 2
Así pues, el compensador PD obtenido es CPD ( s )  k ( s  z )  0.57( s  11.68) .

Ahora basta con ajustar el permanente. Las especificaciones indican que el error a entrada en rampa
debe ser nulo. Para ello el sistema debería ser de tipo 2, es decir, debería tener dos integradores en
el lazo. Como la planta ya cuenta con uno, bastará con que el controlador tenga otro.
s  0.1
Escogemos la siguiente red PI CPI ( s )  donde la posición del cero se ha escogido
s
arbitrariamente pero cuidando de que sea lo suficientemente pequeño (comparado con el resto de
polos) para no afectar a la dinámica dominante del sistema. Desde el resto de polos del lazo la red
PI se verá como un dipolo (i.e., un cero y un polo muy juntos) de manera que prácticamente no
afectarán al resto del Evans. Sin embargo, al situar el polo en el origen estaremos cumpliendo la
especificación de seguimiento a rampas.
La siguiente figura muestra el nuevo LGR:

Root Locus Root Locus
20 1
0.8
15
0.6
10
0.4
5
0.2
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
-0.2
-5
-0.4
-10
-0.6
-15
-0.8
-20 -1
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis Real Axis
Fig. 40. (a) Compensación PD-PI. (b) Detalle en el origen
( s  0.1)
El controlador serie definitivo es, pues, C ( s )  0.59( s  11.68) . Notar que la ganancia se
s
ha modificado ligeramente debido a la inclusión del PI.
5.5 Compensación tacométrica
La compensación por retroacción, a diferencia de la compensación serie, añade ceros a la función de

transferencia en lazo cerrado. Un caso particular es la compensación tacométrica, consistente en
colocar un tacómetro en el camino de retorno que genere una señal proporcional a la derivada de la
salida del servo. La herramienta de diseño es el contorno de las raíces.
Ejemplo 11. Compensador tacométrico. Considerar el sistema de la figura, con un compensador

tacométrico H1 y un regulador de tipo PD H2. Se pide ajustar los parámetros para conseguir
k v  6 s 1

R + E + 1 Y
k1 G(s) 
_ s ( s  2)
_
Ts
H 2 ( s)  H 1 ( s)  k 2 s
1  Ts
Fig. 41.
En primer lugar se representa el LGR correspondiente a la cadena directa:

1
1  k1 0
s ( s  2)
Ajustamos k1 para cumplir la especificación de permanente,

k1 k
k v  lim s  1  6s 1  k1  12
s 0 s ( s  2) 2
Con este valor de ganancia los polos resultan ser -1±jsqrt(11)
Root Locus
5
4
k1=12
3
2
Imaginary Axis
-1
-2
-3
k1=12
-4
-5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
Ahora, ajustaremos la ganancia del tacómetro suponiendo que el PD no existe. El lazo es
1
k1
s ( s  2) k1
L1 ( s )  
1
1  k1 k 2 s s ( s  2 )  k1 k 2 s
s ( s  2)
k1
Y la ecuación característica es 1  L1 ( s )  1   0 . Hay que despejar k2:
s( s  2)  k1k 2 s

k1 s
s ( s  2 )  k1 k 2 s  k1  0  1  k 2 0
s ( s  2 )  k1
Y ahora representamos el contorno de las raíces variando k2 para k1=12
Root Locus Root Locus

5 5
4 4
k1=12
3 3
2 2
Imaginary Axis
1
Imaginary Axis
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
k1=12
-4 -4
-5 -5
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis Real Axis
Finalmente, hay que ajustar el parámetro T del regulador PD. El lazo es:
1
k1
s ( s  2) k1 (1  Ts )
L( s )  
1 Ts s ( s  2)(1  Ts )  k1k 2Ts 2
1  k1 k2 s
s ( s  2) 1  Ts
Hay que aislar T en la ecuación característica:

k1 (1  Ts )
1  L( s )  1  0
s( s  2)(1  Ts )  k1k 2Ts 2
ss( s  2)  sk1k 2  k1 
s ( s  2)(1  Ts )  k1k 2Ts 2  k1 (1  Ts )  0  1  T 0
s ( s  2 )  k1
Las siguientes figuras muestran los lugares para T variando entre 0 e infinito en dos casos: (a) para
k1=12 y k2=0.25 y (b) para k1=12 y k2=0.35
k = 12 , k = 0.35
k = 12 , k = 0.25 1 2
1 2 4
4
3
3
2 2
1 1
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 -5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis Real Axis
Fig. 42.
>> k1=12;k2=0.25;
>> rlocus(tf([1 2+k1*k2 k1 0],[1 2 k1]),'r',tf([12 0],[1 2 12]),'--')
>> title('k_1 = 12 , k_2 = 0.25')
>> k1=12;k2=0.35;
>> rlocus(tf([1 2+k1*k2 k1 0],[1 2 k1]),'r',tf([12 0],[1 2 12]),'--')

>> title('k_1 = 12 , k_2 = 0.35')
5.6 Realizaciones
5.6.1 Realizaciones pasivas
C
R1
+ +
R1 + C +
v1 R2 v2 v2
v1
R2
(a) (b)
Fig. 43. (a) Corrector de avance (PD). (b) Corrector de retraso (PI)
v2 1  ns R1 R2 R  R2
Corrector de avance: Gc ( s )   , con   C, n 1
v1 1  s R1  R2 R2
v 1  s R  R2
Corrector de retardo: Gc ( s )  2  , con   R2C , n 1
v1 1  ns R2
C1
+ +
R1 C2
v1 v2
R2
Fig. 44. Corrector de avance-retraso (PID) (n1 = n2 = n).
v 2 1  T1 s 1  T2 s
Corrector de avance-retardo: Gc ( s )   , T1  R1C1 , T2  R 2 C 2 , n:
v1 T1 1  nT2 s
1 s
n
solución de n T2  (T1  T2  R1C 2 )n  T1  0
2
5.6.2 Realizaciones activas

v2 1  Ts R
Gc (s)   . Nota: Para simplificar, C1  C 2  C , n  1 , T  R 2 C : Si R1  R 2 ,
v1 1  nTs R2
entones n >1 (retardo), si R1  R 2 , entones n <1 (avance).
C2
C1
R2
R
+
R1
v1 R +
v2
Fig. 45. Corrector de avance o retardo (según el valor de n = R1/R2).

Ejercicio 7. Herramienta sisotool de Matlab. Considerar la planta
G s  
Vc
LCs  ( L / Rdc ) s  1
2
con L=100uH, C=100uF, Rdc=15W y Vc=391V. Usar la herramienta sisotool para diseñar un
sistema con acción integral y MF>45º.
Solución:
391  108
La planta es G s   . Abrir el sisotool e introducir la planta
s 2  666.66s  108
>> G=tf(391e8,[1 666.66 1e8]);
>> sisotool
A continuación, en la ficha Compensator Editor usar el botón derecho para poner un primer
controlador (por ejemplo, un integrador, ya que piden acción integral).

Finalmente, usar la herramienta gráfica para añadir más ceros y polos al lazo y usar el ratón para
mover sus posiciones y ver el efecto directo sobre el Evans, Bode del lazo, etc. La siguiente figura
corresponde a un PID (dos ceros y el integrador).
Se recomienda navegar por las diferentes pantallas, echar un vistazo a las opciones disponibles y
probar diseños alternativos.
Ejercicio 8. Efecto de los filtros de compensación sobre la respuesta frecuencial del lazo.
53. 3  106
Considerar la planta G ( s)  con H  1 y compensador serie Gc ( s ) . Se
s( s2  625s  160  103 )
pide:
Lazo unitario
1. Con Gc ( s)  1, hallar el margen de fase MF a partir del diagrama de Bode del lazo (función
margin).
2. A partir de él estimar cuál será el overshoot Rpt de la respuesta indicial del servo.
3. Representar la respuesta indicial del servo y comprobar el valor anterior (función step).
Compensador de avance
1. Diseñar un compensador de avance Gc ( s ) cualquiera que mejore el MF anterior.
2. Obtener el MF del lazo compensado.
3. Representar la respuesta indicial del servo resultante. Medir Rpt.
Control P más compensador de retardo

Si se aumenta la ganancia del lazo poniendo kc  3, el servo mejora muchas de sus prestaciones
pero se desestabiliza. Por ello, para estabilizar, se decide añadir un compensador de retardo con
1  2s
n  10 y   2 . El controlador resultante es Gc ( s)  3 .
1  20 s
2. Representar la respuesta indicial del servo y medir Rpt.
Compensador de avance-retardo
Otra opción, para aumentar la velocidad de respuesta, es poner un corrector de avance-retardo.
1  n1 1 s 1   2 s
Suponer que este es Gc ( s )  , con n1  70 ,  1  4  10 5 , n2  5 y  2  4 .
1   1 s 1  n2 2 s
Doble etapa de avance

Puesto que a menudo un único compensador de avance no puede estabilizar suficientemente al
sistema, se recurre a poner dos correctores de avance en cascada. Suponer que el compensador
1  n1 1 s 1  n2 2 s
ahora es Gc ( s )  , con n1  100 ,  1  0.9  10 4 , n2  100 y  2  0.3  10 4 .
1   1s 1   2 s
Solución:
Lazo con Gc ( s)  1.
El margen de fase es MF = 25.6º. A partir de él estimamos que el valor del coeficiente de
amortiguamiento es   0.25 (recordar que, para valores pequeños de , MF  100 ). El
rebasamiento temporal correspondiente es del orden del 45%,
  
R pt  exp    0.4443 .
 1 2 
 
Comprobación por Matlab (en la respuesta indicial, clicar con el botón derecho para que aparezca
un menú con las características de la respuesta).
>> num=53.3e6;den=[1 625 160e3 0];G=tf(num,den);margin(G)

>> M=feedback(G,1);step(M)

Bode Diagram
Gm = 5.47 dB (at 400 rad/sec) , Pm = 25.6 deg (at 277 rad/sec)
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Compensador de avance
Diseñaremos un corrector de avance para max  40º .

1  sin max 1  sin 40º
Cálculo de n: n    4.6 . Tomaremos n=5.
1  sin max 1  sin 40º
Cálculo de la frecuencia central del corrector c: En el diagrama de Bode del lazo sin compensar
buscamos cuál es la frecuencia a la cual el módulo vale  10 log n  10 log 5  7dB . Esta
frecuencia es aproximadamente 430rad/s. Por tanto, c  430rad/s .
1
Cálculo de la constante de tiempo : La frecuencia central del corrector es c  . De ahí se
 n
1 1
obtiene     0.001 .
c n 430 5
1  ns 1  5  0.001s
Corrector de avance obtenido: Gc ( s )   .
1  s 1  0.001s
El nuevo margen de fase es: MF=36.5º. El nuevo overshoot es: Rpt=27.1%
>> numav=[5*0.001 1];denav=[0.001 1];

>> numl=conv(num,numav);denl=conv(den,denav);L=tf(numl,denl);margin(L),
>> M=feedback(L,1);Mg=feedback(G,1);step(Mg,M),legend('G_c=1','G_{avance}')
Bode Diagram
Gm = 8.23 dB (at 722 rad/sec) , Pm = 36.5 deg (at 430 rad/sec) Step Response
50 1.5
Gc =1
0 Gav ance
Magnitude (dB)
-50
1
-100
Amplitude
-150
-45
-90
0.5
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270 0
1 2 3 4 5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Time (sec)

1  2s
Compensador de retraso y ganancia: Gc ( s)  3
1  20 s
El margen de fase es: MF=67.5º.
El overshoot es: Rpt=0.8%
Bode Diagram
Gm = 15.9 dB (at 400 rad/sec) , Pm = 67.5 deg (at 98.4 rad/sec) Step Response
150 1.5
G =1
c
100
Magnitude (dB)
G
retraso
50
0
1
-50
Amplitude
-100
-90
-135 0.5
Phase (deg)
-180
-225
-270 0
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
10 10 10 10 10 10 10 10
1  70  4  10 5 s 1  4 s
Compensador de avance-retraso (lead-lag): Gc ( s )  .
1  4  10 5 s 1  5  4 s
El overshoot es: Rpt=0.2%
Bode Diagram
Gm = 47.2 dB (at 2.61e+003 rad/sec) , Pm = 85.2 deg (at 67.4 rad/sec) Step Response
1.5
100 G =1
c
Magnitude (dB)
G
av -ret
1
-100
Amplitude
-200
-90
-135 0.5
Phase (deg)
-180
-225
-270 0
-2 0 2 4 6 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
10 10 10 10 10
1  100  0.9  10 4 s 1  100  0.3  10 4 s

Doble etapa de avance: Gc ( s ) 
1  0.9  10 4 s 1  0.3  10 4 s
El overshoot es: Rpt=0%
Bode Diagram Step Response

Gm = 30 dB (at 1.95e+004 rad/sec) , Pm = 87.9 deg (at 1.44e+003 rad/sec) 1.5
100
Gc =1
50 Gav -av
Magnitude (dB)
-50 1
Amplitude
-100
-150
-45
-90 0.5
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270 0
10
0
10
1
10
2
10
3 4
10 10
5 6
10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12

Sec Tema 3 Control Clasico 1314a Ocw-5211 PDF

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Sistemas Electrónicos de Control

Tema 3. Diseño clásico de controladores

Profesora: Rosa Mª Fernández-Cantí

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 2

La mayoría de los sistemas de control están basados en el principio de la retroacción: la señal a

Pasos y dificultades en el diseño de los Sistemas de Control: La secuencia de pasos en el diseño de

Dependiendo de la aplicación unos factores pesan más que otros.

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 3

2) Problema servo: Consiste en mantener “pequeña” la señal y – r, para un determinado

Modelización: A un modelo se le pide que sea capaz de predecir el comportamiento entrada/salida

Hay que distinguir entre:

Incertidumbre: Ningún modelo matemático es capaz de describir perfectamente al sistema físico

donde P es la función de transferencia nominal de la planta,  es la incertidumbre en el

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 4

2.1 Tipos de especificaciones

Las especificaciones en un sistema de control se pueden agrupar en los siguientes tipos:

 Transmisión (seguimiento): Respuesta indicial, tracking asintótico, error de seguimiento,

Se pueden usar índices de precisión, velocidad o índices globales.

Medida de la precisión: Constantes de posición, velocidad y aceleración: kp, kv y ka; o, lo que es lo

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 5

Índices globales de comportamiento: ISE, IAE, ITAE, ISEU

Especificaciones de sensibilidad y robustez

Las especificaciones de S imponen limitaciones en T. El objetivo de la retroacción es gastar el

De robustez: Estas especificaciones consideran variaciones de la planta mayores que el estudio de

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 6

A partir de M(s) A partir de L(s)

Precisión 1 1 1 tipo del sistema: kp, kv, ka

Valores numéricos de referencia:   0.7 , R pt  5% , MG = 2, MF = 30, S ( j ) 

2.2 Formulación de especificaciones

Mediante funciones objetivo (funcionales). Las descripciones mediante funcionales miden la

Gran número de enfoques de diseño pueden describirse mediante familias de especificaciones de

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 7

Normas de señales: Considerar las señales u (t ) : (, )  Re , continuas a tramos y causales

Normas de sistemas: Se definen las siguientes normas:

Norma-2 y  G y  sup y  G sup y  y 

  residuos de G ( s )G ( s ) en los polos en el semiplano izquierdo

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 8

En resumen, T y S han de ser de la forma:

Fig. 1. Conformación (loopshaping) de T y S

Nota: Obsérvese que las frecuencias de codo de M y S no son independientes ya que

Conformación de la función de lazo L (loopshaping): La forma deseable del lazo es la siguiente:

Bajas frecuencias. Precisión estática: T  1  L 

|L| ha de ser de la forma:

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 9

Fig. 2. Conformación (loopshaping) de L

Resumen: 1) T(s): diseño por fijación de polos y ceros

También se usan normas:

2.4 Restricciones de diseño en sistemas retroactivos de un grado de

Los sistemas de control se diseñan para satisfacer unas determinadas especificaciones de

Hay dos tipos principales de restricciones:

Restricción 1: En un sistema de control con un grado de libertad siempre se cumple que:

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 10

Nota: Una consecuencia de esta restricción es que S ( j ) y T ( j ) no pueden ser

Restricción 2: Si p y z son un polo y un cero de L(s), ambos en Re s  0, se cumple que:

log S ( j ) d   (log e) Re p i 

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 11

2.5 Construcción de T(s)

2.5.1 A partir de un bloque de 2º orden con polos y ceros adicionales

2) Hallar las ,  n que satisfacen las especificaciones del transitorio.

Ejemplo 2. Construcción de T(s) sin tener en cuenta la planta.

2) Si ello no es posible, proponer una solución alternativa.

ETSETB. Sistemas Electrónicos de Control 1314a 12

Parámetro n: Podemos obtenerlo a partir de la especificación de seguimiento a rampas, kv,

>> M=tf(wn^2,[1 2wnz wn^2]); 0.1

>> M=tf(wn^2,[1 2wnz wn^2]); 0.2

>> M=tf(wn^2,[1 2wnz wn^2]); 0.2