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ROBOTS ANTROPOMÓRFICOS
Francisco Araujo
faraujo@est.ups.edu.ec
Luis Ayala
layala@est.ups.edu.ec
Cristhian Bermeo
cbermeo@est.ups.edu.ec
Universidad Politécnica Salesiana
Robótica

Resumen—En este documento se da a conocer, en primera

instancia los conceptos generales de los Robots Antropomórficos,
tales como su forma, características principales, aplicaciones,
etc. Como segunda parte se realiza la selección de un modelo
comercial de un Robot Antropomórfico para así analizar los
puntos mencionados anteriormente.

Index Terms—robot, antropomórficos, articulaciones.

I. INTRODUCCIÓN

Realizando un pequeño análisis sobre la Robótica industrial,

vemos como durante estos últimos años se ha producido
una gran entrada de Robots a las fábricas o industrias con
el objetivo principal de mejorar la producción y calidad de
los productos o ya sea para trabajar en ambientes nocivos y
peligrosos para el ser humano. Con la ayuda de la mecánica y Figura 1. Ejemplo de Robot Antropomórfico. [3]
la electrónica se han podido diseñar diferentes configuraciones
de robots para la industria. La palabra Antropomórfico es II-A. Número y tipo de Articulaciones.
aplicada a cualquier cosa que tenga el aspecto físico parecido Como se dijo anteriormente este robot tiene o está formado
al del ser humano, los Robots Antropomórficos se asemejan por 3 ejes rotacionales llamados también 3G o RRR, el
al ser humano principalmente en la parte del hombro, brazo primer eje básicamente es perpendicular al piso, los otros
y muñeca, que le sirven básicamente para ponerse en una dos perpendiculares al primero y paralelos entre sí, estos 3
posición en el espacio y orientarse para realizar un deter- se utilizan para posicionar al robot en un determinado lugar
minado trabajo. Esta configuración de Robots industriales del espacio. [4]
ayuda mucho en tareas pesadas y repetitivas, aprovechando
la variedad de movimientos que posee.

II. DESARROLLO

Robots Antropomórficos también llamados manipuladores

de codo, robots angulares, etc. Una configuración de este tipo
posee 3 articulaciones de posicionamiento y por general 3
articulaciones de orientación, es decir para el efector final,
también llamado pinza o gripper. [3] Figura 2. Articulaciones de un Robot Antropomórfico. [4]

En las Figura 1 podemos ver un ejemplo de robot antropo- Esta configuración presenta una gran maniobrabilidad, ac-
mórfico: cesibilidad a lugares con obstáculos, una característica muy
 2

importante es que son muy rápidos y permiten la realización

de trayectorias difíciles. [4]

II-B. Grados de Libertad.

Se conoce como grados de libertad o GDL al número

mínimo de variables necesarias para describir la distribución
de velocidades en el sistema. [5]

En el caso del robot antropomórfico se tienen generalmente Figura 4. Volumen de Trabajo Robot Antropomórfico. [4]
5 o 6 grados de libertad, tres por lo menos usados para definir
la posición y mínimo dos para la orientación de la pinza. [2]
II-D. Lenguaje de Programación.
EJES DESCRIPCIÓN FUNCIONALIDA Un tema importante es el lenguaje de programación de
1-3 Ejes principales Posicionamiento robots industriales. No existe como tal alguna normalización
4-6 Ejes de la muñeca Orientación
o estándar para la programación de los robots, es decir que
Cuadro I cada fabricante ha realizado sus propios métodos o técnicas.
D ESCRIPCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE LOS EJES EN UN ROBOT
A NTROPOMÓRFICO . [2] [2]

En el Cuadro II se da a conocer algunos lenguajes de

programación y sistemas operativos utilizados:
En la Figura 3 podemos apreciar un ejemplo de los brazos
del robot y sus grados de libertad: No. Empresa Lenguaje de Programación Sistemas Operativos
1 ABB Rapid Windows XP
2 Epson SPEL+ Windows XP
3 FANUC TPE Propio
4 MITSUBISHI MELFEA RT ToolBox
5 Kawasaki Kawasaki AS Propio
6 KUKA KRL Windows XP
Cuadro II
L ENGUAJES DE P ROGRAMACIÓN Y S ISTEMAS O PERATIVOS . [2]

II-E. Aplicaciones
Existen numerosas aplicaciones dentro de la industria para
esta configuración:
Ensamblado
Figura 3. Brazos y Grados de Libertad de un Robot Antropomórfico. [2]
Soldadura
Carga y descarga
Corte y pulido
Paletizado y empacado
II-C. Volumen de Trabajo. Pintura

Un concepto básico de volumen de trabajo según los propios

fabricantes de robots es el espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su muñeca. [1]

Por obvias razones este espacio está definido por el tamaño

de sus eslabones, lo cual quiere decir que es distinto para cada
robot. [2]

El volumen de trabajo de un robot antropomórfico es

parecido a una esfera, lo cual indica que se puede obtener
una gran área de trabajo. [2] Figura 5. Aplicación para soldadura. [3]

Figura 6. Aplicación para Paletizado y empacado. [3]
Figura 7. Aplicación para pintura. [3]
II-F. Ventajas
Hay muchas ventajas que se pueden enumerar para estos
robots:
Mejora el acceso con el efector final
Maniobrabilidad
Se asemeja al brazo humano (tareas repetitivas y pesadas)
Variación de la posición y orientación (muchos grados
de libertad) [4]
II-G. Desventajas
Así mismo tenemos algunas desventajas:
Desplazamiento de personal
Conllevan una alta inversión inicial.
Modelo matemático complejo, ya que posee muchas
variables articulares (5 o 6).
II-H. Robot KUKA KR 16-2.
En este caso seleccionamos un modelo de robot del fabri-
cante KUKA, que posee muchas aplicaciones en la industria,
así como también se indica información técnica del sistema.
Gracias a la flexibilidad y versatilidad, estos modelos de
robots son muy solicitados en la industria, con una capacidad
de carga de 6 o 16 kg. En fábricas donde se desea ahorrar
espacio y dinero, estos sistemas son los adecuados.
Tiene ventajas importantes tales como una elevada seguri-
dad en la planificación e inversión, posibilidad de instalarlos
en distintas posiciones, escaso mantenimiento y larga vida útil,
paradas mucho más cortas, rápida puesta en servicio. [6]
3
Figura 8. Robot KUKA KR16-2. [6]
Gracias a la robótica y los sistemas de control se puede
obtener mayor precisión en los procesos, es por eso que estos
diseños son la mejor decisión. [6]
II-I. Grados de Libertad.
Estos sistemas tienen 6 grados de libertad, como se indico
anteriormente en la Figura 3, ahí se puede observar los GDL
tanto para el posicionamiento como para la orientación del
robot.
II-J. Arquitectura básica de un sistema robótico KUKA.
Esta sección se divide en 4 partes, indicadas en la Figura
9:
Figura 9. Arquitectura de un sistema robótico KUKA. [2]
1. Robot – KUKA KR 16-2
2. Cables de unión - Transmiten señales del controlador
hacia el robot y viceversa.
3. Unidad de control del robot - Contiene circuitos eléc-
tricos y electrónicos de control, potencia, seguridad y
comunicaciones.
4. Unidad de programación - Ligado a la versión y ca-
racterísticas del software y es la interfaz directa con el
usuario. [2]
 4

II-K. Volumen de trabajo. Ejes Rango de Movimiento [*] Velocidad [*/s]

1 ±185 156
Según los documentos que brinda el fabricante, en este 2 +35 a -155 156
caso KUKA, el volumen de trabajo se da a conocer con 3 +154 a -130 156
dos gráficos, el primero es una vista lateral del robot y el 4 ±350 330
5 ±130 330
otro una vista superior, indicando las medidas y ángulos 6 ±350 615
correspondientes, como se observa en la Figura 10 y 11
Cuadro IV
respectivamente. R ANGO DE M OVIMIENTO Y VELOCIDADES ROBOT KUKA KR 16-2. [6]

Como podemos analizar el robot es muy rápido en cada uno

de sus ejes.

II-M. Especificaciones mecánicas.

ITEM DESCRIPCION VALOR

Cargas Carga 16 kg
Zona de Trabajo Carga Adicional 10kg
Max. alcance 1610mm
Numero de ejes 6
Figura 10. Vista Lateral del área de trabajo Robot KUKA KR 16-2. [6] Otros Repetitividad +/-0.05mm
Peso de Montaje Suelo, techo
Unidades de Control KR C4
En el siguiente Cuadro vemos las longitudes de cada parte Cuadro V
indicada por el fabricante: E SPECIFICACIONES MECÁNICAS ROBOT KUKA KR 16-2 [6]

II-N. Aplicaciones

A continuación daremos a conocer dos de las múltiples

aplicaciones del Robot KUKA KR 16-2.
Cuadro III
M EDIDAS DE CADA PARTE DEL ÁREA DE TRABAJO . [6] II-N1. ROBOTS KUKA KR16 SE OCUPAN DE LA SOL-
DADURA DE COMPONENTES DE AUTOMÓVIL EN LA
EMPRESA AL-KO: El AL-KO Kober Group desarrolla y
fabrica productos innovadores para la industria automovilística
y aeronáutica y los sectores de la jardinería en el tiempo libre.
[7]

Figura 11. Vista superior del área de trabajo Robot KUKA KR 16-2. [6]
Figura 12. Robot KUKA KR 16-2 en la industria AL-KO Kober Group. [7]

II-L. Especificaciones de movimiento y velocidad. II-N2. KUKA ROBOTER SE AGARRA A UNA BOTELLA:
En la empresa RPC Verpackungen Kutenholz, el robot agarra
En el Cuadro IV podemos observar los rangos de movi- las botellas de plástico desde la cinta transportadora y las
miento y velocidades de cada eje: coloca en un cajón. [8]
 5

Figura 13. Robot KUKA KR 16-2 en la industria RPC Verpackungen

Kutenholz. [8]

III. CONCLUSIONES
Los robots industriales en general, han logrado un gran
éxito mejorando los procesos y realizando trabajos pesados
y repetitivos.
El robot antropomórfico con sus múltiples grados de libertad
puede realizar trayectorias complejas pese a los obstáculos que
se tengan, haciendo que se adapten en muchos lugares.
Posee una buena área de trabajo que depende generalmente
de la geometría de cada unos de sus eslabones, por lo general
estos robots no son pequeños por decirlo así, lo cual quiere
decir que el volumen de trabajo que se tiene es bastante
aceptable para muchas tareas.
En el caso de cualquier robot industrial, el fabricante
especifica toda la información en sus documentos, tales como
volumen de trabajo, dimensiones, posiciones de ejes, veloci-
dades y mucho mas, por lo tanto el cliente puede analizar qué
sistema le conviene más para su empresa.

R EFERENCIAS
[1] Maestría en Automatización y Con-
trol Industrial Nelson Sotomayor, MSc.
HTTP://CIECFIE.EPN.EDU.EC/MATERIAL/4TONIVEL/-
ROBOTICA/ROBOTICA.PDF
[2] INTEFAZ DE CONTROL PARA UN BRAZO ROBOT
ARTICULADO BASADO EN SOFTWARE DE DESA-
RROLLO INTEGRAL, RODRIGO ESCANDON CUEVA
HTTP://DSPACE.UPS.EDU.EC/BITSTREAM/123456789-
/4646/1/UPS-CT002637.PDF
[3] ROBOTS MOVILES Y ANTROPOMOR-
FICOS, LUIS JAVIER AGUILAR CRUZ
HTTP://WWW.SLIDESHARE.NET/LUISAGUILARCRUZ/-
ROBOTS-MVILES-Y-ANTROPOMRFICOS
[4] BRAZO ARTICULADO (ROBOT RRR)
HTTP://WWW.BUENASTAREAS.COM/ENSAYOS/BRAZO-
ARTICULADO-ROBOT-RRR/1902454.HTML
[5] ASIGNATURA DE SISTEMAS MECANICOS, MECA-
NISMOS I HTTPS://WWW5.UVA.ES/GUIA_DOCENTE/-
UPLOADS/2012/448/42437/1/DOCUMENTO1.PDF
[6] ROBOT KUKA KR 16-2 HTTP://WWW.KUKA-
ROBOTICS.COM/ES/PRODUCTS/INDUSTRIAL_-
ROBOTS/LOW/KR16_2/START.HTM
[7] ROBOTS KUKA KR16 SE OCUPAN DE LA
SOLDADURA DE COMPONENTES DE AUTOMÓVIL
EN LA EMPRESA AL-KO HTTP://WWW.KUKA-
ROBOTICS.COM/ES/SOLUTIONS/SOLUTIONS_-
SEARCH/L_2014_AL-K.HTM
[8] KUKA ROBOTER SE AGARRA A
UNA BOTELLA HTTP://WWW.KUKA-
ROBOTICS.COM/ES/SOLUTIONS/SOLUTIONS_SEARCH/L-
R351_KUKA_ROBOTS_TAKE_TO_THE_BOTTLE.HTM