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– Round – Robin
Algoritmo Planificación
• Fixed priority preemptive scheluing
• Ejecuta la tarea de mayor prioridad
• Si existen dos tareas con = prioridad
– Retira tarea en ejecución
– Round Robin
Algoritmo Planificación
• En FreeRTOS
– TICK_RATE_HZ
– Segmento de tiempo
Algoritmo Planificación
• Un valor bajo TICK_RATE hace que el
sistema sea lento
• TICK_RATE hace que el scheduler trabaje
mas seguido
• TICK_RATE valor de compromiso entre
estos dos extremos
Cambio de Contexto
• Context switching
– Scheudler invoca al Dispatcher
– Guarda el contexto actual y lo reemplaza
– Por esta razón se reserva un bloque de
memoria de datos para cada tarea
Consideraciones de Diseño
• Asignar prioridades de acuerdo a la
importancia
• Evitar el “starving” de tareas de menor
prioridad
• Análisis detallado de:
– Eventos
– Compromisos temporales
Temporizadores de Software
• vTaskDelay(….)
– Produce una demora
– Cede control CPU
• vTaskDelayUntil(….)
– Tiempo constate entre llamadas sucesivos
Tareas Periódicas
• En FreeRTOS se implementan mediante
la función:
– vTaskDelayUntil()