Gamaliel Ramirez Ramirez. Proyecto final.

El objetivo del curso fue presentar a los alumnos conceptos importantes del control de
(bio)procesos desde la perspectiva de sistemas dinámicos. No es un curso que busque
hacer expertos en control, sino tan solo que se obtengan conocimientos básicos sobre esta
materia. En una o dos cuartillas, desarrolla un texto que explique lo que consideres más
relevante de lo que aprendiste sobre el curso. Entre los temas que se abordaron están:

Diferencia entre sistema dinámico y sistema estático.

El concepto de sistemas implica el proceso de aislamiento conceptual de una parte del universo que
sea de interés, al que llamaremos el sistema, y a las especificaciones de las interacciones entre este
sistema y el resto del mundo, lo llamaremos, el entorno. Un modelo físico se construye aislando una
parte del universo como el sistema de interés y luego se divide conceptualmente su
comportamiento en componentes conocidos.

Sistema dinámico: Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada
en el pasado; en un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado
de equilibrio.
Sistema estático: Un sistema se llama estático si su salida en curso depende solamente de la entrada
en curso; en un sistema estático la salida permanece constante si la entrada no cambia y cambia
solo cuando la entrada cambia.

Punto de equilibrio y punto de operación

Un punto de equilibrio está definido por un triplo de valores constantes (x∗, u∗, y∗) que satisfacen
(1), es decir que 0 = f (x∗, u∗) y∗ = g (x∗,u∗) . Estado estacionario = punto de equilibrio

Se habla de punto de equilibrio cuando el sistema es autónomo (sin entradas, o éstas se consideran
parámetros), se dice punto de operación al punto de equilibrio asociado a una entrada constante
particular (una entrada vectorial, por supuesto).

Concepto de estabilidad
Estabilidad: Necesariamente, un sistema debe ser estable, esto significa que la respuesta a una señal
ya sea el cambio del punto de referencia a una perturbación, debe alcanzar y mantener un valor útil
durante un período razonable. Un sistema de control inestable producirá, por ejemplo, oscilaciones
persistentes o de gran amplitud en la señal, o bien, puede hacer que la señal tome valores que
corresponden a límites extremos. Una respuesta inestable es indeseada desde el punto de vista de
control. Es necesario también, conocer la cantidad o grado de estabilidad que tiene un sistema,
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porque puede suceder que un sistema que sea estable esté cerca de los límites de pasar de ser
estable a inestable por el uso que se le dé al sistema en el transcurso del tiempo, o por el recambio
de algún componente al realizar cualquier tipo de mantenimiento. La inestabilidad está latente en
cada sistema, por eso es importante poder medir la cantidad de estabilidad.

Modelos matemáticos de bioprocesos

Los bioprocesos son una parte esencial de muchas industrias de alimentos, químicas y
farmacéuticas. En los bioprocesos se usan células (microbianas, animales y vegetales) y
componentes de células, tales como las enzimas, para manufacturar nuevos productos o destruir
desechos peligrosos, entre otras labores. Por eso, puede decirse que un bioproceso consiste de un
cultivo de células o el uso de componentes de células en un biorreactor, el cual es un proceso capaz
de crear un ambiente de crecimiento o uso óptimo del material celular. En la industria de procesos
hay un incremento en la demanda de modelos puesto que su uso es muy importante en el diseño,
control, optimización, estimación de estados, detección de fallas e inclusive en la formación e
instrucción del personal de la planta. Una gran ventaja de los modelos es que son una herramienta
muy valiosa cuando se quiere observar el comportamiento de un sistema, pero no se quiere o no se
puede experimentar con él.

Los modelos se pueden clasificar de acuerdo al conocimiento previo sobre el proceso en tres tipos:

Fenomenológicos. También llamados de caja blanca, que están basados en fundamento teóricos
que permiten explicar perfectamente el comportamiento de los procesos. Todo en dichos modelos
proviene de leyes o principios básicos de la química, la física y la biología.

Empíricos. También llamados de caja negra, se construyen sólo a partir de datos experimentales
para ajustar parámetros en una estructura matemática dada. Para su construcción, se apoyan en las
herramientas de la estadística y el tratamiento de señales. Su baja complejidad computacional los
hace atractivos para usos en línea en las tareas de optimización y control de procesos. Sin embargo,
estos modelos son altamente dependientes de los datos: si algo cambia en la operación del proceso
modelado, debe obtenerse un nuevo conjunto de datos y un nuevo modelo.

Combinación de fenomenológicos y empíricos. También llamados de caja gris, que pueden ser
semafóricos (estructura fenomenológica) o semiempíricos (estructura empírica). Los Modelos
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Semafóricos de Base Fenomenológica (MSBF) se llaman así porque la universalidad del principio de
conservación le da a la estructura del modelo un fundamento fenomenológico fuerte y el carácter
semafórico se da porque adiciona a la estructura dada por el fenómeno formulaciones empíricas
para varios de sus parámetros .

Importancia de la retroalimentación
Retroalimentación: La retroalimentación es una característica importante de los sistemas de control de lazo
cerrado. Es una relación secuencial de causas y efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la acción
correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una decisión, cuando en el sistema se produce un
retorno se dice que hay una retroalimentación negativa; si el sistema apoya la decisión inicial se dice que hay
una retroalimentación positiva.

1. Realimentación positiva: cuando sale del sistema. La cual tiende a aumentar la señal de salida, o actividad.
Ej.: jugando al truco, uno mezcla y luego otro corta, sabe lo que tienen que hacer, si no lo hace, está saliendo
del sistema, lo está cortando. Es cuando la norma se muestra ineficaz y hay que cambiarla.

2. Realimentación negativa: es la que mantiene el sistema funcionando. Devuelve al emisor toda la

información que necesita para corregir la pauta de entrada. Mantiene el sistema estable y que siga
funcionando.

Diseño de controladores (por ejemplo: P, PI, PI con antiwindup)

Los controladores utilizados en forma industrial son los controladores proporcionales (P),
proporcional integral (PI) y la proporcional integral derivativo (PID). Estos controladores se pueden
explicar en mejor forma tomando en cuenta el lazo de control que se muestra en la siguiente figura:
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Proporcional: La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante

proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los
casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo
distintos los valores óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la
constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los
deseados.

Integral: El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser corregidos por el
control proporcional. El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto
de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error
es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego
es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del
sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfase en la respuesta de 90º que
sumados a los 180º de la retro-alimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de
270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para
provocar la oscilación del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y
así inducir una atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del
mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por repetición.
Derivativo: la función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se
incremente.Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se suma
a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el controlador puede
responder acordemente.El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en
minutos de anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la
válvula de control y su repercusión a la variable controlada.Cuando el tiempo de acción derivada es
grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable
oscila demasiado con relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad
al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello con lleva. El tiempo óptimo de acción
derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mínimas oscilaciones Ejemplo:
Corrige la posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de
cambio de la variable controlada.
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Modelos estándar de la IWA

El Modelo de Digestión Anaeróbica (ADM1 por sus siglas en inglés) es un modelo estructurado que
representa sustratos complejos por sus principales componentes, e incluye múltiples pasos que
describen los procesos bioquímicos y fisicoquímicos del proceso anaeróbico de biodegradación de
compuestos orgánicos complejos. El modelo ADM1 tiene como objetivo crear una plataforma
común para el desarrollo de simulaciones para un rango amplio de procesos específicos. Muchas
extensiones y modificaciones del ADM1 se han propuesto para mejorar sus estimaciones y
aumentar su capacidad de manejar distintos sustratos sometidos a fermentación y no incluidos en
el modelo original. La relativa facilidad de manipulación y la generalidad del modelo permiten la
incorporación de fenómenos de inhibición, la consideración de la diversidad microbiana en el
sistema, el acoplamiento con el Activated Sludge Model, la determinación de indicadores de
estabilidad y otras técnicas novedosas que permiten mejorar aún más las cualidades y ventajas del
modelo.

Uso de herramientas de computo para simulación.

Una simulación por computadora, un modelo de simulación por computador o un modelo informatizado es
un programa informático o una red de ordenadores cuyo fin es crear una simulación de un modelo abstracto
de un determinado sistema. Las simulaciones por computadora se han convertido en una parte relevante y
útil de los modelos matemáticos de muchos sistemas naturales de ciencias como la física, geofísica, astrofísica,
química y la biología; así como de sistemas humanos de economía, psicología y ciencias sociales. Además, se
emplea en el diseño de nueva tecnología para llegar a comprender mejor su funcionamiento.

Una de las principales ventajas que provee la simulación frente a otras técnicas matemáticas de soporte para
la toma de decisiones radica en la flexibilidad que tiene para representar relaciones entre actores de una red
de valor. Un modelo de simulación permite incluir las relaciones causa efecto y de retroalimentación, mientras
que herramientas cuantitativas tales como los modelos de optimización o los análisis de regresión, dificultan
o imposibilitan la representación de dichas relaciones.

Dentro de éstas, son de resaltar:

1.Los estudios de simulación permiten analizar los efectos provocados por cambios internos y
externos del sistema, al hacerle modificaciones en su comportamiento.
2.La técnica de simulación puede ser usada para adelantar experimentos en nuevas situaciones, de
las cuales se tiene poco o ningún conocimiento.
3.Durante la experimentación articulada a la simulación, se puede llegar a anticipar sobre posibles
mejores resultados no previstos.
4.La utilización de la simulación en la investigación de sistemas complejos puede constituirse en una
herramienta de suma importancia, puesto que permite una mayor operación del sistema, a la vez
que facilita detectar las variables más importantes que interactúan en el sistema y, así mismo, poder
entender mejor las interrelaciones entre ellas.