UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

Facultad de Ingeniería en Ciencias Aplicadas

Carrera de Ingeniería en Mantenimiento Eléctrico

Asignatura: Control y Automatización I Semestre: Febrero 2018 – Agosto 2018

Tipo de Componente: Tareas Fecha de Entrega: 18/Mayo/2018
Valor Componente: 10 Puntos.

Tarea 2

Tema: Modelamiento de Sistemas.

Ejercicio 1.
Dado el sistema mecánico mostrado en la figura 1:

Figura 1

a) Escribir las ecuaciones mecánicas que describen el sistema.

b) Obtener la función de transferencia 𝑋1 (𝑠)/𝑈(𝑠).
c) Obtener la función de transferencia 𝑋2 (𝑠)/𝑈(𝑠).
d) Circuito equivalente en analogía fuerza-tensión.

Ejercicio 2.
Dado el sistema mecánico mostrado en la figura 2:

a) Escribir las ecuaciones que describen el sistema.

b) Circuito equivalente en analogía fuerza-tensión.

Figura 2

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Ejercicio 3.
Obtener la función de transferencia 𝐸0 (𝑠)/𝐸1 (𝑠) de circuito eléctrico mostrado en la
figura 3.

Figura 3

Ejercicio 4.
En la figura 4, se muestra, de manera esquemática, un satélite de reconocimiento
astronómico, el cual está formado por dos bloques: en el mayor de ellos se tiene el
sistema de comunicación, el de impulsión y suministradores de alimentación. En el otro
bloque sólo contiene sensores, que deben estar aislados de las vibraciones originadas
por el primer bloque.
Las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento dinámico entre el par 𝑇
para posicionamiento, ejercido en el primer bloque 𝜃1 , y la posición del bloque de
sensores 𝜃2 , son mostradas también.

𝐽1 𝜃1̈ + 𝑚(𝜃1̇ − 𝜃2̇ ) + 𝑘(𝜃1 − 𝜃2 ) = 𝑇

𝐽2 𝜃2̈ + 𝑚(𝜃2̇ − 𝜃1̇ ) + 𝑘(𝜃2 − 𝜃1 ) = 0

Considérese:

𝐽1 = 10; 𝐽2 = 0.1; 𝑘 = 1.78; 𝑚 = 0.6

Figura 4

Para el buen funcionamiento de los sensores del satélite se requiere que el movimiento
de su posicionamiento sea lo más suave posible. Por tanto se desea diseñar un sistema

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de control para que el par de orientación aplicado al bloque mayor no afecte de forma
brusca a los sensores ubicados en el bloque más pequeño. Por tanto, se pide calcular:
a) Función de transferencia entre el par aplicado 𝑇 y el ángulo del bloque de
sensores 𝜃2 .
b) Si se dispone de un sensor de posicionamiento con función de transferencia la
unidad y un elemento actuador cuya función de transferencia entre la señal de
control y el par obtenido es un valor constante de 1.666. Dibujar el diagrama de
bloques del sistema para el control de la posición 𝜃2 , considerar en bloque para
el controlador en cascada 𝑅(𝑠)

Ejercicio 5.
El esquema mostrado representa un sistema de control de velocidad que hace girar una
antena de radar. Es interesante considerar en el análisis el efecto del viento que genera
un torque perturbador 𝑇𝑑 . Aquí 𝐽𝑚 y 𝐽𝐿 concentran las inercias del motor y antena
respectivamente. Bajo condiciones lineales construya el diagrama de bloques del
sistema en el que 𝑉𝑟𝑒𝑓 es la variable de entrada y 𝑊𝑚 la de la salida. Considérese
adicionalmente la perturbación originada por 𝑇𝑑 :

Figura 5

Donde:
𝑉𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 ∗ 𝑊𝑚 (𝑡) 𝑉𝑔 (𝑡) = 𝐾𝑔 ∗ 𝐼𝑓 (𝑡) 𝑇𝑚 (𝑡) = 𝑇𝐿 (𝑡) + 𝑇 ′ 𝑑 (𝑡)
𝑁1 2
𝑁1 𝐵𝑒𝑞 = 𝐵𝑚 + ( ) 𝐵𝐿
𝑉𝑡 (𝑡) = 𝐾𝑡 ∗ 𝑊𝑚 (𝑡) 𝑁2
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑎 (𝑡) 𝑇 ′ 𝑑 (𝑡) = 𝑇
𝑁2 𝑑
𝑁1 2
𝐽𝑒𝑞 = 𝐽𝑚 + ( ) 𝐽𝐿
𝑁2

Ejercicio 6.
Modelar el sistema de control de posición mostrado en la figura y obtener la función
de transferencia entre el ángulo de la carga y el ángulo de referencia 𝜃𝑐 (𝑠)/𝜃𝑟 (𝑠).

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Ejercicio 7.
Obtener la función de transferencia global mediante algebra de bloques, del sistema
que se muestra a continuación:

Figura 6

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Ejercicio 8.
Resolver el siguiente diagrama de bloques:

a) Mediante el álgebra de bloques.

b) Mediante el flujo de señales.

Figura 7

Ejercicio 9.
Resolver el siguiente diagrama de bloques:

a) Mediante el álgebra de bloques.

b) Mediante el flujo de señales.

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Ejercicio 10.
𝐺(𝑠) es la función de transferencia de una planta, en un proceso industrial, de la que
se conoce su gráfico de flujo de señales:

Calcular la función de transferencia de la planta, aplicando la fórmula de ganancia de

Mason.

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