NRC: 3430

Fecha: 12/07/2018
PROYECTO Estática

DEPARTAMENTO ENERGIA Y MECANICA CARRERA: Mecatrónica

PERIODO Abril-Agosto
ASIGNATURA : Estática LECTIVO: 2018 NIVEL: 3
DOCENTE: Ing. Lara Mario NRC: 3430
ESTUDIANTE: Silva Josué
Estática
TEMA DE LA
PROYECTO: Centro de Gravedad de un Brazo Robótico
OBJETIVOS:
Objetivo General:

 Determinar el centro de gravedad de un brazo robótico.

Objetivo Específico:

 Diseñar un brazo robótico.

 Aplicar los conocimientos adquiridos.
 Obtener las coordenadas del centro de gravedad del brazo robótico.

INTRODUCCIÓN:
Centro de gravedad

El centro de gravedad de un cuerpo es el punto de aplicación de la resultante

de todas las fuerzas que la gravedad ejerce sobre los diferentes puntos
materiales que constituyen el cuerpo.

Centro de masa y centro de gravedad: El centro de masas coincide con el

centro de gravedad sólo si el campo gravitatorio es uniforme; es decir, viene
dado en todos los puntos del campo gravitatorio por un vector de magnitud y
dirección constante.

Centro geométrico y centro de masa: El centro de geométrico de un cuerpo

material coincide con el centro de masa si el objeto es homogéneo (densidad
uniforme) o si la distribución de materia en el objeto tiene ciertas propiedades,
Ilustración 1: Centro de gravedad
tales como simetría. entre cuerpos.

Propiedades del centro de gravedad:

Un objeto apoyado sobre una base plana estará en equilibrio estable si la vertical que pasa por el centro de
gravedad corta a la base de apoyo. Lo expresamos diciendo que el CG cae dentro de la base de apoyo.
Además, si el cuerpo se aleja algo de la posición de equilibrio, aparecerá un momento restaurador y recuperará
la posición de equilibrio inicial. No obstante, si se aleja más de la posición de equilibrio, el centro de gravedad
puede caer fuera de la base de apoyo y, en estas condiciones, no habrá un momento restaurador y el cuerpo
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abandona definitivamente la posición de equilibrio inicial mediante una rotación que le llevará a una nueva
posición de equilibrio.

Teoremas de Pappus-Guldin

Los teoremas de Pappus-Guldin proporcionan una herramienta para el cálculo de áreas y volúmenes de
superficie y cuerpos de revolución en torno a un eje (o recta).

Para poder aplicar este teorema, la figura no debe cortar al eje de rotación. También se pueden emplear estos
teoremas para determinar la posición del centroide de una curva o área plana.

Teorema 1. El área de una superficie de revolución es igual a la longitud de la curva generatriz multiplicada
por la distancia recorrida por el centroide de dicha curva al momento de generar la superficie.

Demostración: Sea una línea curva de longitud L que rota alrededor del eje X y considérese un elemento 𝑑𝐿
de dicha curva.

El área 𝑑𝐴 generada por el elemento 𝑑𝐿 es igual a:

𝑑𝐴 = 2𝜋𝑦 𝑑𝐿

Donde 𝑦 es la distancia del elemento 𝑑𝐿 al eje X. Por lo tanto, el área total generada por L es

𝐴 = ∫ 2𝜋𝑦 𝑑𝐿 = 2𝜋 𝑦 𝐿

donde 2𝜋𝑦 es la distancia recorrida por el centroide de L.

Teorema 2. El volumen de un cuerpo de revolución es igual al área generatriz multiplicada por la distancia
recorrida por el centroide del área al momento de generar el cuerpo.

Demostración: Sea un área A, la cual rota con respecto al eje X, y considérese un elemento 𝑑𝐴 de dicha área.

El volumen 𝑑𝑉 generado por el elemento 𝑑𝐴 es igual a:

𝑑𝑉 = 2𝜋𝑦 𝑑𝐴

Donde 𝑦 es la distancia del elemento 𝑑𝐴 al eje de X (eje de rotación).

Por lo tanto, el volumen generado por A es

𝑉 = ∫ 2𝜋𝑦 𝑑𝐴 = 2𝜋 𝑦 𝐴

donde 2𝜋𝑦 es la distancia recorrida por el centroide de A.

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DESARROLLO

Para hallar el centro de gravedad de una figura compuesta hay que hallar el centro de gravedad de sus
figuras parciales, así como sus volúmenes y su volumen total. El método más intuitivo y visual es
realizar una tabla con todos estos datos. Al hallar su centro de gravedad habrá que tener en cuenta que
la única figura que se encuentra sobre el eje es el rectángulo el resto de figuras no. Por ello el centro
de gravedad del triángulo en el eje Y será h / 3 y en este caso habrá que sumarle la altura del
rectángulo, sin embargo el eje X no cambiara será b / 2 .

En el caso del cuadrado su centro de gravedad en el eje Y será la altura del rectángulo más L / 2 del
cuadrado y en el eje X se encontrará a la base del rectángulo menos L / 2 del cuadrado.

1. Desarrollamos el cuerpo

2. Brazo

3. Antebrazo
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4. Extensión Antebrazo

5. Mano

6. Base
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Por último, se realiza el ensamblaje de las piezas.

RESULTADOS OBTENIDOS:
Realizando un análisis para determinar:
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Leyenda Figura Volumen x(mm) y(mm) z(mm) x*V y*V z*V

(mm³)
Cuerpo 1 9998410,676 18,01 250 30 180071376 2499602669 299952320
Brazo 2 2028486,291 86,863 470,792 45,25 176200405 954995118 91789004,7
Antebrazo 3 1437173,1 69,406 583,929 55,25 99748436,2 839207051 79403813,8
Extensión 4 409250,086 317,392 583,929 3,75 129892703 238972993 1534687,82
Antebrazo
Mano 5 113397,887 394,745 568,748 66,75 44763248,9 64494821,4 7569308,96
Base 6 8001220,589 0 77 0 0 616093985 0
Σ 21987938,63 886,416 2534,398 201 630676169 5213366638 480249136
Obteniendo las Coordenadas del centro de Gravedad:

x 28,6828238
y 23,1012002
z 21,84148062

CONCLUCIONES:
 Los resultados obtenidos en laboratorio sirven para poder comprobar los datos teóricos con los
prácticos porque a simple vista se observa los errores que se cometen al realizar una práctica.

 Se comprobó con las figuras que trabajamos existen una mínima diferencia en los resultados del centro
de gravedad.

 Al termino deben compararse los resultados tanto de la parte experimental (primera parte) y de la
parte analítica (segunda parte); siempre hay una grado de error pero este mayormente debe ser menor
a 1 cm.

BIBLIOGRAFÍA:
 http://www.paisciencia.conicet.gov.ar/wp-content/uploads/2014/07/Centro-de-Gravedad-Ficha-
para-docente.pdf
 http://personales.unican.es/junqueraj/JavierJunquera_files/Fisica-1/cdm_pappus_gulding.pdf
 https://fermionflavour.files.wordpress.com/2014/06/teoremas-de-pappus-guldin.pdf
 http://centrosgravedad2011.blogspot.com/2011/12/centros-de-gravedad.html