Inversores

UNIVERSIDAD DEL VALLE – ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
1
INVERSORES
Inversor
Inversores
trifásicos
APLICACIONES:
• Actuadores para motores de corriente alterna. Permite variar la tensión y la
frecuencia de estos motores.
• Fuentes de alimentación ininterrumpida (UPS). Genera una tensión senoidal a

partir de una batería con el fin de sustituir a la red cuando se ha producido un
corte en el suministro eléctrico.
• Generación fotovoltáica. Genera la tensión senoidal de 60Hz a partir de una

tensión continua producida por una serie de paneles fotovoltaicos.
2
Inversor INVERSORES
Inversores
trifásicos Red Salida
AC DC
DC AC
Rectificador Inversor
Inversores de Onda Cuadrada

Inversores de Modulación PWM
Inversores de Multiniveles
Inversores SVM
3
Inversor
INTRODUCCIÓN
Inversores
Los inversores son circuitos que generan un voltaje (o corriente) alterno a
trifásicos partir de una fuente de corriente continua. Para conseguir una corriente
alterna partiendo de una corriente continua es necesario un conjunto de
interruptores que puedan ser conectados y desconectados a una determinada
carga, de manera que la salida sea positiva y negativa alternamente, como se
muestra en la figura.
4
Inversor INVERSOR EN MEDIO PUENTE

Inversores
trifásicos
5
Inversor INVERSOR EN MEDIO PUENTE

Inversores
trifásicos
6
Inversor
INVERSOR EN MEDIO PUENTE CON
CARGA RL
Inversores
trifásicos
7
Inversor
INVERSOR EN MEDIO PUENTE
CON CARGA RL
Inversores
trifásicos
8
Inversor
INVERSOR EN MEDIO PUENTE
CON CARGA RL
Inversores
trifásicos
• Proporciona una onda cuadrada.
• La amplitud de salida no es controlable.
• Frecuencia variable.
• La amplitud de la tensión que deben soportar

los transistores es el doble de la amplitud del
voltaje de salida.
• El control de los transistores no está referido al

mismo punto.
9
Inversor
INVERSOR PUSH-PULL
Inversores
trifásicos
10
Inversor
INVERSOR PUSH-PULL
Inversores
trifásicos • Proporciona una onda cuadrada.
• La amplitud de salida no es controlable.
• Frecuencia variable.
• La amplitud de la tensión que debe soportar los

transistores es el doble de la amplitud del voltaje
de salida.
• El control de los transistores está referido al

mismo punto.
11
INVERSOR EN PUENTE COMPLETO
Inversor
Inversores
trifásicos
12
Inversor
• Sin desplazamiento de fase.
Inversores
trifásicos
13
INVERSOR EN PUENTE COMPLETO SIN DESPLAZAMIENTO DE
Inversor FASE CON CARGA RL
Inversores
trifásicos
14
CONTENIDO ARMÓNICO EN PUENTE COMPLETO SIN
Inversor DESPLAZAMIENTO DE FASE
Inversores • La forma de onda del voltaje de salida Vo, es

trifásicos cuadrada. De la serie de Fourier resulta:
Para n =1,3,5….
• Por lo que la amplitud de la componente

fundamental es:
15
CONTENIDO ARMÓNICO EN PUSH-PULL Y
Inversor PUENTE COMPLETO
Inversores
trifásicos
16
Inversor
Inversores
• Con desplazamiento
trifásicos
de fase:
17
CONTENIDO ARMÓNICO EN PUENTE COMPLETO
Inversor CON DESPLAZAMIENTO DE FASE
Inversores • De la serie de Fourier se obtiene:

trifásicos
Para n=1,3,5….
Para n=1,3,5….
18
CONTENIDO ARMÓNICO EN PUENTE COMPLETO
Inversor CON DESPLAZAMIENTO DE FASE
Inversores • Contenido armónico en función del ángulo de

trifásicos
desplazamiento α(rad):
19
FILTRADO EN INVERSORES DE
Inversor
ONDA CUADRADA
Inversores
trifásicos
Respuesta de
frecuencia del filtro
Armónico
Fundamental
20
PROBLEMA DE FILTRADO EN
Inversor INVERSORES DE ONDA CUADRADA
Vn
Inversores atenuación
trifásicos
VD
tiempo 50 150 250 350 450

Hz
Los armónicos no pueden ser

eliminados por estar próximos
a la fundamental
Alto contenido en armónicos de baja frecuencia en la

tensión de salida:
filtrado difícil
La situación se agrava si la frecuencia de salida es variable
21
INVERSOR DE ONDA CUADRADA
Inversor
Inversores
trifásicos
Ejemplo: f=60Hz V=100V
R=5 L=300mH t=500S
Simulación realizada en
Orcad Pspice
22
Inversor INVERSOR DE ONDA CUADRADA

Inversores
trifásicos
Voltaje y corriente en la carga RL

23

Inversores
trifásicos
24

Inversores Ventajas de utilizar para sistemas de alta frecuencia:
trifásicos
La frecuencia de conmutación de los interruptores es igual a
la frecuencia de salida deseada. Esto permite un amplio rango
de frecuencia de salida.
Las pérdidas en los interruptores por conmutación son
pequeñas.
Desventajas de utilizar esta técnica en inversores:
La distorsión armónica total (THD) de salida es muy alta

(mayor de 40%)
La regulación de voltaje solo se puede hacer variando el bus
de CC de entrada.
25
Inversor INVERSORES DE MODULACIÓN

Inversores PWM
trifásicos
Modulación por anchura de pulso por un

semiperiodo.
Modulación por anchura de varios pulsos

por semiperiodo.
Modulación senoidal.
26
MODULACIÓN POR ANCHURA DE PULSO POR UN
Inversor SEMIPERIODO
Inversores
trifásicos
La frecuencia de la señal de referencia determina la frecuencia de la tensión de salida, y variando

Ar desde 0 hasta Ac conseguimos variar la anchura del pulso  desde 0º hasta 180º.
27
Inversores
trifásicos
28
Inversores
trifásicos
La distorsión armónica es mínima aproximadamente para el

ancho  = 120º, cuando el tercer armónico vale cero.
29
Inversor
SEMIPERIODO
Inversores
trifásicos
Ventajas de utilizar para sistemas de alta frecuencia:
La frecuencia de conmutación de los interruptores es igual a la
frecuencia de salida deseada. Esto permite un amplio rango de
frecuencia de salida.
Las pérdidas en los interruptores por conmutación son pequeñas.
La regulación se controla por medio del ancho de .
Desventajas de utilizar esta técnica en inversores:
La distorsión armónica total (THD) de salida es muy alta

(mayor de 25%)
30
MODULACIÓN POR ANCHURA DE VARIOS
Inversor
PULSOS POR SEMIPERIODO
Inversores
trifásicos
31
Inversor PULSOS POR SEMIPERIODO
Inversores
trifásicos
32
Inversor PULSOS POR SEMIPERIODO
Ejemplo: Si el voltaje de DC=100V la frecuencia de salida deseada es de
Inversores 50 Hz y la frecuencia de la Portadora es de 500 Hz, para obtener 5 pulsos
trifásicos por semiperíodo. Tenemos:
pxδ 5x21.6 o
V  V x  100x  77.45V
O RMS 


s π 180 o
33
Inversor MODULACIÓN POR ANCHURA DE VARIOS

PULSOS POR SEMIPERIODO
Inversores
trifásicos
Al utilizar sistemas de alta frecuencia se debe tener en cuenta:
La frecuencia de la señal triangular (Portadora) determina la

frecuencia de conmutación de los interruptores del inversor.
A mayor frecuencia de conmutación se logra un menor THD, pero se
incrementan las pérdidas por conmutación.
La regulación se controla por medio del ancho de .

34
Inversor
GENERALIDADES DE LA
MODULACIÓN
Inversores
VR
+
trifásicos
-
35
Inversor
GENERALIDADES DE LA
MODULACIÓN
Inversores
VR VD
+
trifásicos
VD
-
36
Inversor
GENERALIDADES DE LA
MODULACIÓN
Inversores
VR VD
+
trifásicos
-
T
37
GENERALIDADES DE LA
Inversor
MODULACIÓN
VR
Inversores
VD
trifásicos
+
VD
-
T T
38
Inversor
GENERALIDADES DE LA
MODULACIÓN
Inversores
VR VD
+
trifásicos
VD
-
T T
39
Inversor
GENERALIDADES DE LA
MODULACIÓN
Inversores
VR VD
+
trifásicos
VD
-
T T T
40
Inversor
GENERALIDADES DE LA
MODULACIÓN
Inversores
VR VD
+
trifásicos
VD
-
T T T
41
Inversor
GENERALIDADES DE LA
MODULACIÓN
Inversores
VR VD
+
trifásicos
VD
-
T T T T
42
Inversor
GENERALIDADES DE LA
MODULACIÓN
Inversores
trifásicos VR VD
+
VD
-
T T T T
43
Inversor
GENERALIDADES DE LA
MODULACIÓN
Inversores
trifásicos VR VD
+
VD
-
T T T T T
VR media
VD
tiempo
44
Inversor
GENERALIDADES DE LA
MODULACIÓN
Inversores
trifásicos
¿Pueden obtenerse señales senoidales?
VR
+ VD
VD
-
tiempo
Valores medios muy
VR media aproximados
VD
Sólo valores positivos

VD>VR>0
0
45
Inversor
Modulación senoidal-triangular
Inversores
trifásicos TA+ si VControl>VTriangular
¿Cuál cerramos?
TA- si VControl<VTriangular
TA +
VD/2 D
A+
A
0
TA - t
VD/2
D
A-
46
Inversor
Inversores
trifásicos
VControl
TA +
VD/2 t
DA+
A
0
+
-
VA0 VD/2
TA -
VD/2 + + +
DA -
- - - -VD/2
El valor medio de la tensión es positivo

47
Inversor
Inversores
trifásicos
TA + VControl
VD/2 t
DA+
A
0
+
-
VA0 VD/2
TA -
VD/2 + +
DA -
- - - -VD/2
El valor medio de la tensión es nulo

48
Inversor
Inversores
trifásicos
TA +
VD/2 t
DA+ VControl
A
0
+
-
VA0 VD/2
TA -
VD/2 +
+ +
DA -
- - - -VD/2
El valor medio de la tensión es negativo

49
Inversor
Inversores
trifásicos Vcontrol
Vtriangular
V A0 <VA0>TT
VD/2
-VD/2
VD VC (t )
VA0 (t ) Tt

2 VPT
50
Inversor
Inversores
trifásicos
Índice de modulación en amplitud (ma)
|VPT|
|VPC|
ma<1, Sistemas modulados

|VPC|
ma=
|VPT|
51
Inversor
Inversores
trifásicos
Índice de modulación en amplitud (ma)
|VPT|
|VPC|
ma<1, Sistemas modulados

|VPC|
ma=
|VPT| ma>1, Sistemas sobremodulados
52
Inversor
Inversores
trifásicos
Índice de modulación en frecuencia (mf)
ft mf>21, inversores muy modulados

mf=
fc
53
Inversor
Inversores
Índice de modulación en frecuencia (mf)
trifásicos
ft mf>21, inversores muy modulados

mf=
fc mf<21, inversores poco modulados
Deben tomarse algunas precauciones al seleccionar

la frecuencia de conmutación en los inversores poco
modulados
54
Inversor
Inversores
trifásicos Consideraciones
• Señales sincronizadas
• “mf” entero-impar
VA0 • Pendientes opuestas
Simetría impar>>>Sólo tiene términos seno

impares
55
Inversor
Inversores Consideraciones. Pendientes opuestas
trifásicos
(VA0)n
VD /2
ma=0,8 y mf=5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 5 10 15 20 25
(VA0)n
VD /2 armónicos
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 5 10 15 20 25
armónicos
Menor contenido armónico a baja frecuencia. Importante

para mf<9
56
Inversor
Inversores VD=100V
trifásicos Frecuencia=50Hz
ma=0,8
mf=15 ft=750Hz
TA + DA+
VD /2 VA0
A 50V
0
- +
VD /2 TA -
DA -
-50V
tiempo
V D VC (t )
 0,8  sent 
V  100
VAA00 ((tt)) TtTt
22 VPT
57
Inversor
Inversores VD=100V
trifásicos Frecuencia=50Hz
ma=0,8
mf=15 ft=750Hz
TA + DA+
VD /2
A
0
- +
(VA0)n
VD /2 TA -
60
DA -
50
40
30
20
Se encuentran en las 10
proximidades de los múltiplos 1 15 30 45 60
de mf. Armónicos
58
Inversor
Inversores Sobremodulación ma>1
trifásicos
VD=100V
ma=1,2
mf=15 (VA0)1>VD/2
(VA0)N
Armónicos de baja
50 frecuencia
VA0
30
50
10
1 15 30 45 60
Armónicos
50
tiempo
Los efectos aparecen en el
contenido armónico
59
Inversor
Inversores
trifásicos
(VA0)1 Sobremodulación ma>1
VD /2
Lineal Sobremodulación Cuadrada
4/p
1
• Ecuaciones
La señal cuadrada
deducidas
puede no
interpretarse
válidas
son válidascomo un caso
extremo de sobremodulación
• Relación lineal
no lineal
entre
entre
ma yma y
la fundamental
• El valor de la fundamental
1 3,2 a V
limitado 2VD/2
D/π
ma
4
60
Inversor
Inversores
Control bipolar
trifásicos
VD/2 TA + TB +
VD A
0 B
VAB
VD/2 TA - TB -
61
Inversor
Inversores
Control bipolar
trifásicos
TA+ y TB- se cierran a la vez
VD/2 TA + TB +
VD A
0 B
VAB
VD/2 TA - TB -
VD
-VD
62
Inversor
Inversores
Control bipolar
trifásicos
TA+ y TB- se cierran a la vez
TA- y TB+ se cierran a la vez

VD/2 TA + TB +
VD A
0 B
VAB
VD/2 TA - TB -
VD
-VD
63
Inversor
Inversores
Control bipolar
trifásicos
Tensión VAB (Control
bipolar)
VA0
VD/2 TA + TB + VD/2
A+ +
-VD/2
VD - VB0 tiempo
-0 B
TA -
+
TB -
- VD/2
VD/2
-VD/2
VAB VAB=VA0-VB0 tiempo
VD
-VD
tiempo
64
Inversor
Inversores
Control bipolar
trifásicos
Señales de control: ma y mf
VA0
VD/2
Todos los resultados obtenidos
para el medio puente son -VD/2
aplicables cambiando VD/2 por VB0 tiempo
VD VD/2
-VD/2
VAB VAB=VA0-VB0 tiempo
VD
No se ha mejorado el
contenido armónico
-VD
tiempo
65
Inversor
Inversores
Funcionamiento con control unipolar
trifásicos
Modulación Bipolar Modulación Unipolar

VAB VAB
tiempo
tiempo
•No necesita dos fuentes de •No necesita dos fuentes de

continua continua
•Una sola señal de control •Dos señales de control
•Mejora el contenido armónico
66
Inversor
Funcionamiento con control unipolar: secuencia
Inversores
trifásicos
de disparo
VCA VCB
VA0 VD/2
VB0 -VD/2
VAB VD
-VD
tiempo
67
Inversor
Funcionamiento con control unipolar: secuencia
Inversores
trifásicos (VA0)n de disparo
VD
1
0.8 ma=0,8 Modulación Bipolar
0.6 mf =9 VAB
0.4
0.2
1 9 18 27
Armónicos tiempo
(VAB)n
VD
1 Modulación Unipolar
0.8 ma=0,8 VAB
0.6 mf=9
0.4
0.2
1 9 18 27
Armónicos
Se anulan los armónicos en las cercanías de la frecuencia de la
tiempo
triangular y sus múltiplos impares (mf, 3mf,..)

68
Inversor INVERSORES TRIFÁSICOS

Inversores
trifásicos
69
INVERSORES TRIFÁSICOS
Inversor
Señales de Control
Inversores Fase A Fase B Fase C
trifásicos Fase A Fase B Fase C
Señal Triangular
a  VˆP senwt  Fase A: Fase B: Fase C:

 VA   VTRIA VB  VTRIA VC  VTRIA
3 b  VˆP senwt  120 
 G A1  ON
OFF GB1  ON OFF GC1  ONOFF
c  VˆP senwt  120  G  OFF ON GB 2  OFF
ON GC 2  OFF
ON
A2
70
Inversor
Inversores
trifásicos
a b c
Formas de onda de los

voltajes en las nodos A, B
y C con respecto a la
tierra de la fuente de C.C.
71
Inversor
Inversores
trifásicos
a b c
Formas de onda de
los voltajes de línea
72
Inversor
Inversores
trifásicos
Formas de onda de los voltajes

de fase (con respecto al punto
neutro)
73
Inversor
Analizando esta forma de onda con
Inversores FOURIER:
trifásicos
 V1 
VA   ma sent     term_ HI _ freqMc  N 
2 
Donde ma es el índice de modulación de

amplitud,  es la frecuencia de la
componente fundamental (en rad/s) y  es
el ángulo de fase.
VP
El índice de modulación se define:
ma 
VTRI
ma puede variar entre 0 y 1 y obtener una relación

lineal con la amplitud del voltaje de salida
74
Inversor El inversor actúa como un amplificador lineal de ganancia:
Inversores
trifásicos
SISTEMA
VCONTROL VA
INVERSOR Si ma = 1, VA = 0.5V1
V 1 Voltaje CC
0.5maV 1 0.5V 1 
G  Vp Voltaje control
Vp Vtri 
Vtri Voltaje triangular
75
Inversor
Voltaje de salida Va: Índice de modulación de frecuencia:

Inversores
trifásicos
wc wc Frecuenciade control
mf 
 

ˆ V1 wtri wtri Frecuenciatriangular
VA 1  ma
2 ma 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
 
h
3 ˆ 1 0.122 0.245 0.367 0.490 0.612

VLLrms  VA 1
mf  2 0.010 0.037 0.080 0.135 0.195
2 mf  4
2mf  1 0.116 0.200 0.227
0.005
0.192
0.011
0.111
2mf  5 0.008 0.020
3
VLLrms  maV1 3mf  2
3mf  4
0.027 0.085
0.007
0.124
0.029
0.108
0.064
0.038
0.096
2 2 4mf  1 0.100 0.096 0.005 0.064 0.042
VLLrms  0.612 maV1 4mf  5

4mf  7
0.021 0.051
0.010
0.073
0.030
Voltajes de línea rms (Normalizados)

76
 f tri  1260 Hz a  0.2sen60t 
Inversor S _ Triangular  
V p  1 3 b  0.2sen60t  120 
c  0.2sen60t  120 

Inversores
trifásicos
60hz 1260hz 2520hz 3780hz 5040hz
VLLrms  0.612 maV 1

VLLrms  0.612 0.2313 .97 
1260
mf   21
60
VLLrms  38 .43V
77
Inversor PWM CON ELIMINACIÓN DE ARMÓNICOS CONTROLADOS (SHE-
PWM)
Inversores Eliminación de armónicos de voltaje de bajo

trifásicos
orden de forma controlada.
Control sobre el armónico fundamental
Ancho de
pulso
Ancho de
muesca
Simetría en p/2
 1  2 3  4 p  4 p  1
p  p 
3 3
78
Inversor
Forma general de la serie de
Inversores FOURIER:
trifásicos

v(t )   an cos nwt   bn sennwt 
n 1
2p
 v(t ) cos nwt dwt

1
an 
p 0  1  4 p  4 p  1
 
2p
 v(t )sennwt dwt

1
bn 
p 0
2 3
p  p 
3 2
Para una forma de onda con cuatro ejes de simetría tenemos:
an  0 p
2
 v(t ) sennwt dwt

4
bn 
 p
v(t )   bn sennwt 
0
n 1
79
Inversor
Inversores
trifásicos
Si v(t) =1 o -1
 1  4
p
2
 v(t ) sennwt dwt

4
bn 
  2 3 p 0
3
1 2

   1sennwt dwt    1sennwt dwt    1sennwt dwt 
4 0 1 2 
bn   
p  4
p

2
 
  1sennwt dwt    1sennwt dwt 
 3   4 
80
Inversor
1 2 
Inversores    1sennwt dwt    1sennwt dwt 
trifásicos 0 1 
 3 4

4 
bn     1sennwt dwt    1sennwt dwt   k

p 2
 3  bn 
4
1  2   1k
cos n 
k 
 p2 
np  k 1 
  1sennwt dwt 
   
 4 
1
 sennwt dt  cos( n1 )  cos( n 2 ) 

1
2 n
Note que esta ecuación tiene k-variables (1, 2, 3, … k) y
k-números de ecuaciones simultaneas que requieren ser
resueltas.
Con k números de ángulos podemos eliminar k-1

armónicos y controlar la amplitud del armónico fundamental
81
Inversor Ejemplo:
Inversores
Considere que se desea eliminar los armónicos 5th y 7th de
trifásicos voltaje y ejercer control sobre el armónico fundamental. K = 3
 3

1  2  1 cos n k 
4
bn 
k b1 b3 b5 b7
np  k 1 
Para el armónico fundamental: hz

4
1  2 cos1   2 cos 2   2 cos 3 
60 180 270 300
b1 
p
Para el armónico 5th:
b5 
4
1  2 cos51   2 cos5 2   2 cos53   0
5p
Para el armónico 7th:
b7 
4
1  2 cos71   2 cos7 2   2 cos73   0
7p
82
Inversor
Ejemplo (Continuación):
Inversores
trifásicos 4
1  2 cos1   cos 2   2 cos 3   b1 Sistema de ecuaciones
p 3 x 3.
4
1  2 cos51   cos5 2   2 cos53   0
5p Sistema no lineal.
4
1  2 cos71   cos7 2   2 cos73   0 Puede ser resueltos por
7p
un programas de
computador
Para un voltaje del armónico fundamental de 50%, los

ángulos son:
1 ≈ 20.9°
2 ≈ 35.8°
3 ≈ 51.2°
83
Inversor
Vo ARMONICOS SUPERIORES %
Inversores
trifásicos 2
VALOR DE LOS ANGULOS Para un voltaje del
3 fundamental del 40%
necesitamos ángulos
de 1 ≈ 22°, 2 ≈33° y
3 ≈52°
2
Arm 11th
1
Arm 13th
VOLTAJE DEL FUNDAMENTAL EN % 1th 3th 5th 7th 11th

84
Inversor
Inversores
2
trifásicos
VALOR DE LOS ANGULOS

3
2
Arm 11th
1
Arm 13th
VOLTAJE DEL FUNDAMENTAL EN %

93.34%
85
Inversor
Esta técnica es muy recomendada para usar con
Inversores
trifásicos
microcontroladores por medio de una tabla de valores.
El numero de muescas puede incrementarse tanto

como números de armónicos significativos desee
eliminar.
Una desventaja es que a bajas frecuencias del

armónico fundamental se deben eliminar muchos
armónicos superiores y la tabla de valores será
demasiado grande.
Por esta razón se utiliza un PWM híbrido, donde a

bajas frecuencias de trabajo se utiliza SPWM y a altas
frecuencias SHE-PWM.
86
Inversor
Inversor trifásico de
Inversores tres niveles:
trifásicos
Circuito Equivalente
87
Inversor
Comparación de las
Inversores
trifásicos
tensiones de fase y sus
armónicos entre un
inversor convencional
de dos niveles y otro de
tres niveles
88
Inversor
Inversores
trifásicos Armónicos y distorsión
armónica total THD a
medida que aumenta
los niveles
89
Inversor
Aplicación: Control de
Inversores
trifásicos motor CA
90
Inversor
Inversores
trifásicos
91
Inversor
Inversores
trifásicos

Inversores

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La regulación se controla por medio del ancho de .

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El valor medio de la tensión es positivo

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ft mf>21, inversores muy modulados

ft mf>21, inversores muy modulados

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Menor contenido armónico a baja frecuencia. Importante

TA+ y TB- se cierran a la vez

TA- y TB+ se cierran a la vez

Modulación Bipolar Modulación Unipolar

•No necesita dos fuentes de •No necesita dos fuentes de

triangular y sus múltiplos impares (mf, 3mf,..)

Inversor INVERSORES TRIFÁSICOS

a  VˆP senwt  Fase A: Fase B: Fase C:

Formas de onda de los

Formas de onda de los voltajes

Donde ma es el índice de modulación de

ma puede variar entre 0 y 1 y obtener una relación

Voltaje de salida Va: Índice de modulación de frecuencia:

3 ˆ 1 0.122 0.245 0.367 0.490 0.612

VLLrms  0.612 maV1 4mf  5

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VLLrms  0.612 maV 1