TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CERRO AZUL

MATERIA: DINÁMICA
ENTREGA DE INVESTIGACIÓN CORRESPONDIENTE A LA
QUINTA UNIDAD.

TEMA: CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS.

CATEDRÁTICO: TRINIDAD PUENTE JOSÉ VÍCTOR.

PRESENTA: TRINIDAD MORALES SERGIO.

SEMESTRE: CUARTO GRUPO: 1

Unidad 5 cinética de los cuerpos rígidos
5.1 Introducción

Un cuerpo rígido puede considerarse como un sistema de masas puntuales

cuyas distancias se mantienen constantes durante el movimiento.
Comencemos determinando el número de coordenadas independientes
necesarias para especificar su configuración en cualquier instante de tiempo.
Dado un par cualquiera de partículas del rígido de las que sabemos que su
distancia permanece constante. Es decir,
d = c (1)
Donde las c son constantes. Supongamos que hemos fijado la posición de 3 puntos no
colineales 1 r r , 2 r r y 3 r r . Si deseamos fijar ahora la posición de un punto i cualquiera
del rígido, basta con conocer su distancia a los 3 puntos no colineales .
Por consiguiente, conocida la posición de los tres puntos 1 r r , 2 r r y 3 r r , la posición de cualquier
otro punto i r r que dista i1 c , i2 c y i3 c de los tres puntos queda determinada por la intersección
de las tres esferas de radios i1 c , i2 c y i3 c centradas respectivamente en 1 r r , 2 r r y 3 r r . El
número de grados de libertad que hay que fijar para determinar la configuración del rígido no
supera nueve, tres grados de libertad par cada punto. Pero ellos no son independientes ya que
están vinculados por las ecuaciones (2), lo que permite reducir a seis los grados de libertad
requeridos. En efecto, se necesitan tres para fijar el punto P1; una vez fijado éste, bastan dos
coordenadas para fijar P2 sobre la esfera de radio 12 c y centro P1 y finalmente hace falta un
ángulo para fijar la posición de P3 en la circunferencia que resulta de intersectar la esfera de radio
13 c y centro P1 con la esfera de radio 23 c y centro P2.
Por consiguiente, un cuerpo rígido queda ubicado en el espacio una vez conocido el valor de seis
coordenadas generalizadas. Otra forma de mostrar esta propiedad es a partir de un sistema de
coordenadas solidarias con el rígido. La posición de un punto del rígido con respecto a este
sistema permanece constante, sus coordenadas no varían. Por lo tanto basta con ubicar el sistema
de coordenadas en el espacio para conocer la posición de cualquier punto del rígido. Para ello se
requieren tres coordenadas para fijar el origen del sistema O y tres ángulos que permiten fijar la
orientación de los ejes coordenados respecto a un sistema fijo.
Por lo tanto, es necesaria la evolución de seis variables para conocer el movimiento de un punto
cualquiera del rígido. Veremos que las seis ecuaciones fundamentales de un sistema de partículas
son suficientes para determinar el movimiento de un sólido rígido. Si el rígido estaba restringido
en su movimiento por algún vínculo, el número de variables requerido para determinar el
movimiento disminuye. Las restantes ecuaciones fundamentales permitirán determinar el sistema
de fuerzas necesario para que dicho vínculo sea respetado.
Por ejemplo, para un sólido con un punto fijo hacen falta solo tres grados de libertad y es posible
determinar la fuerza F que ejerce el vínculo. En ciertos problemas llamados hiperdinámicos el
conjunto de fuerzas realizadas por los vínculos no queda únicamente determinado por las
ecuaciones fundamentales. Por definición, la velocidad relativa de un punto cualquiera del rígido
respecto a un sistema solidario con él es nula. Por consiguiente, su velocidad respecto a un
sistema ΩXYZ estará dada por.
Esta relación que hemos obtenido trivialmente de las ecuaciones del movimiento relativo
caracteriza la distribución de velocidades de un cuerpo rígido. La velocidad de un punto cualquiera
del rígido está determinada por la velocidad de un punto de uno de sus puntos O v r y la velocidad
angular del sistema solidario ω r . Ejemplo 1: Dada una barra de longitud 2l que se mueve de
forma tal que los extremos permanecen sobre los ejes de coordenadas (ver figura). Calcular la
velocidad de un punto cualquiera de la barra en función del ángulo ϕ(t).
Un cuerpo rígido, es un concepto, que representa cualquier cuerpo que no se deforma y es
representado por un conjunto de puntos en el espacio que se mueven de tal manera que no se
alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante:

Se dice que las ligaduras son holonomas,si ´ f(r1, ..., rn, t) = c estas ligaduras eliminan grados de
libertad.
5.2 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido.
Ecuaciones del Movimiento de un Cuerpo rígido

Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido podemos clasificarlos en tres ecuaciones de los
movimientos básicos entre ellos tenemos:

Ecuación Trasnacional:

Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo del cuerpo se
mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento.

Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por tanto, todas las partes del
cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.

La Traslación sólo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las fuerzas
exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G.

En el caso de Traslación, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G del cuerpo, las
ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:
Ejemplo:

Calcula el momento angular de la Tierra respecto al centro del Sol, despreciando el movimiento
de rotación de la Tierra sobre si misma y considerando a la ́orbita de la Tierra como circular. Datos:
MT= 6·1024kg; r orbita= 1, 5·108km

Solucion:

La velocidad de traslación de la Tierra alrededor del Sol es:

Considerando a la Tierra y al Sol como objetos puntuales y suponiendo que la orbita de la Tierra es
circular alrededor del Sol, entonces el vector de posición y el vector velocidad de la Tierra respecto
al Sol son siempre perpendiculares. Por tanto, el momento angular de la Tierra respecto del Sol es
un vector perpendicular al plano de la ́orbita del planeta, cuyo modulo es:

Ecuación Rotacional:

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo describen
trayectorias circulares alrededor de un eje fijo. La figura representa un cuerpo rígido simétrico
respecto al plano de movimiento, y que gira en tomo a un eje fijo que pasa por el cdm G del
cuerpo:
Ejemplo:
Determine la inercia rotacional de una varilla de 4 m de largo y 2 Kg de mesa si su eje de rotación
es:

a) Un extremo de la varilla

b) El centro de la varilla

Solución:

a) Si el eje de rotación es un extremo de la varilla, la inercia rotacional está dada por I = 1 /3 ML2
Remplazando los valores, se tiene:

I = 1 /3 •(2 Kg)•(4 m)2 = 1 /3 • (2 Kg) •(16 m2) = 10,66 Kgm2

b) Si el eje de rotación es el centro de la varilla, entonces, ahora se tiene que I = 1 /12 ML2

Remplazando los valores, se tiene:

I = 1 /12 •(2 Kg)•(4 m)2 = 1 /12 •(2 Kg)•(16 m)2 = 2,66 Kgm2

Ecuación de Plano General:

Para esta ecuacion podemos visualizar un cuerpo rigido como se presenta en la siguiente imagen
en donde es sometido a un plano general, podemos asociar las ecuaciones anteriores, el cual
determinamos que las ecuaciones que representan el plano general es la siguiente manera:
5.3 Momento angular de un cuerpo rígido en el plano.

El momento angular es una magnitud vectorial que utilizamos en física para caracterizar el
estado de rotación de los cuerpos. En este apartado trataremos los siguientes puntos:

El momento angular de una partícula puntual: Lo utilizamos para caracterizar el estado

de rotación de un punto o de un cuerpo que se pueda tratar como tal. Recuerda que
esto sucede cuando las dimensiones del cuerpo son despreciables frente a las de la
trayectoria de su movimiento
Qué es el momento de inercia de una partícula y como se relaciona con el momento
angular
El momento angular de un sistema de partículas: Lo utilizamos, por ejemplo, para
caracterizar el estado de rotación del sólido rígido
Cuándo varía el momento angular
Bajo qué condiciones se conserva

Adicionalmente, puede que te interese profundizar en el concepto de sólido rígido.

Antes de comenzar a tratar el momento angular en sí, debemos hablar del convenio que
seguimos cuando tratamos las magnitudes angulares como vectores.

Magnitudes angulares
vectoriales
Para poder describir con precisión y coherencia cómo se comportan los cuerpos cuando rotan
hemos de presentar como vectores las magnitudes angulares cinemáticas. Para ello debemos
llegar a algún tipo de acuerdo sobre la dirección y sentido que presentarán estás magnitudes,
ya que estos nos son tan claros como el caso de la velocidad lineal, por ejemplo, o
la fuerza que se ejerce sobre una partícula.

Consideraremos como punto de aplicación el centro geométrico y como dirección el eje de

giro. El sentido del vector varía en función de la magnitud que consideramos.
El momento angular es una magnitud vectorial que utilizamos en física para caracterizar el
estado de rotación de los cuerpos. En este apartado trataremos los siguientes puntos:

El momento angular de una partícula puntual: Lo utilizamos para caracterizar el estado

de rotación de un punto o de un cuerpo que se pueda tratar como tal. Recuerda que
esto sucede cuando las dimensiones del cuerpo son despreciables frente a las de la
trayectoria de su movimiento
Qué es el momento de inercia de una partícula y como se relaciona con el momento
angular
El momento angular de un sistema de partículas: Lo utilizamos, por ejemplo, para
caracterizar el estado de rotación del sólido rígido
Cuándo varía el momento angular
Bajo qué condiciones se conserva

Adicionalmente, puede que te interese profundizar en el concepto de sólido rígido.

Antes de comenzar a tratar el momento angular en sí, debemos hablar del convenio que
seguimos cuando tratamos las magnitudes angulares como vectores.

Magnitudes angulares
vectoriales
Para poder describir con precisión y coherencia cómo se comportan los cuerpos cuando rotan
hemos de presentar como vectores las magnitudes angulares cinemáticas. Para ello debemos
llegar a algún tipo de acuerdo sobre la dirección y sentido que presentarán estás magnitudes,
ya que estos nos son tan claros como el caso de la velocidad lineal, por ejemplo, o
la fuerza que se ejerce sobre una partícula.

Consideraremos como punto de aplicación el centro geométrico y como dirección el eje de

giro. El sentido del vector varía en función de la magnitud que consideramos.
 Nombre Símbolo Valor Dirección Sentido

Posición φ→ La del eje Regla mano

--
angular de giro derecha

Velocidad ω→ ω=dφdt La del eje Regla mano

angular de giro derecha

Aceleración α=dωdt La del eje

En función de
angular α→ de giro
si hace crecer o
decrecer ω→

Además, podemos relacionar las magnitudes angulares anteriores con las lineales velocidad
instantánea y aceleración tangencial a través de las siguientes expresiones:

v→=ω→×R→
 a→t=α→×R→

Momento angular de un punto

material
El momento angular de un punto material se define a partir de un vector de posición y una
partícula puntual en movimiento, esto es, con cierta velocidad instantánea. Observa que no es
una magnitud propia del cuerpo, sino que depende del punto de referencia que se escoja.
Su significado físico tiene que ver con la rotación: El momento angular caracteriza el estado
de rotación de un punto material, del mismo modo que el momento lineal caracteriza el estado
de traslación lineal. Para entender bien esta idea, vamos a presentar una nueva magnitud: el
momento de inercia.

Ejemplo
Determina el momento angular de un satélite que se encuentra a 1000 km sobre la superficie
de la Tierra respecto al centro de la misma sabiendo que su masa es de 1200 kg y describe
una órbita completa cada 87 minutos. El radio de la Tierra es de 6.37·10 6 m.
5.4 Movimiento de un cuerpo rígido.
Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rigido podemos clasificarlos en tres ecuaciones de
los movimientos basicos entre ellos tenemos:

Ecuacion Traslacional:

Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo del cuerpo se
mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento.

Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por tanto, todas las partes del
cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.

La Traslación sólo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las fuerzas
exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G.

En el caso de Traslación, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G del cuerpo,
las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:
5.5 Segunda ley de Newton
El físico, matemático y astrónomo Inglés Sir Isaac Newton (1642-1727), basándose en los
estudios de Galileo y Descartes, publicó en 1684 la primera gran obra de la Física: Principios
matemáticos de filosofía natural, también conocidos como Principia. En la primera de las tres
partes en la que se divide la obra, expone en tres leyes las relaciones existentes entre
las fuerzas y sus efectos dinámicos: las leyes de la dinámica:

Primera Ley de Newton o Principio de Inercia.

Segunda Ley de Newton o Principio Fundamental.
Tercera Ley de Newton o Principio de Acción Reacción

La segunda ley de Newton o principio fundamental establece que las aceleraciones que
experimenta un cuerpo son proporcionales a las fuerzas que recibe. Probablemente su forma
más célebre es:

F=m⋅a

La segunda ley de newton es una ley que permite entender las causas del movimiento, tanto
en los cielos como en la tierra, en nuestro planeta como en otros, que me sirve tanto para
entender porqué un objeto cae al suelo como para comprender porqué la Luna gira en torno
a la Tierra.

La segunda ley de Newton creó un nuevo concepto, la fuerza, y ese nuevo concepto
permitió entender los movimientos, por eso es conocida como la Ley del movimiento.

Newton, usa la fuerza

Al igual que los caballeros Jedi, Newton usó la fuerza. Cuando Luke Skywalkerusaba la
fuerza, conseguía que un objeto se moviese. Cuando un objeto pasa del reposo al
movimiento cambia su velocidad, ¿verdad? Es decir, se acelera. Y será más fácil mover un
objeto de mayor masa que uno de menor masa. Es decir,Fuerza es igual a masa por
aceleración, traducido a fórmula sería: F=m·a. Y Newton afirmó:

La fuerza es proporcional a la aceleración que adquiera un cuerpo al moverse, y la masa

será la constante de proporcionalidad

La Segunda Ley de Newton, también conocida como Ley Fundamental de la Dinámica, es la que
determina una relación proporcional entre fuerza y variación de la cantidad de movimiento o
momento lineal de un cuerpo. Dicho de otra forma, la fuerza es directamente proporcional a la
masa y a la aceleración de un cuerpo.
Cuando Newton unificó la fuerza de gravedad terrestre, incluida en su segunda ley o Ley de
Fuerza, con la fuerza de gravedad de las órbitas planetarias en su Ley de Gravitación Universaltenía
sentido el principio de igualdad entre masa inercial y gravitatoria citado, pues así lo indicaban
todos los experimentos científicos y fenómenos naturales.
Fuerza / masa = aceleración
F=ma

5.6 Trabajo y energía.

En el sistema internacional (S.I.) la energía se mide en Julios (J). Para algunos tipos de energía se utilizan otras unidades,
por ejemplo para el calor o energía calorífica es común utilizar también la caloria (cal).
1 J = 0,24 cal
La energía se transfiere de unos cuerpos a otros, de forma que se puede almacenar en unos para cederla a otros, esta
transmisión puede ser directa –como en el ejemplo anterior entre la chica y la cama- a través de un tercer cuerpo –la energía
eléctrica se transporta a través del tendido eléctrico- o a distancia, como en las radiaciones
electromagnéticas, luz, microondas, rayos x,… La energía al pasar de un cuerpo a otro puede transformarse en
otro tipo de energía, pero siempre se conserva, la energía se conserva, ni se crea ni se destruye, se transforma
en otros tipos de energía y se transfiere de unos cuerpos a otros: Principio de conservación de la energía.
Las causas por las que un cuerpo tiene energía son muy diversas, dando lugar a lo que denominamos distintos tipos de
energía. Algunos de los más relevantes son los siguientes:
Energía mecánica (Em): Es la suma de la energía cinética (Ec) más la energía potencial (Ep).
Em = Ec + Ep
Concepto de trabajo

Cuando un cuerpo transfiere energía a otro, al aplicarle una fuerza que le provoca un desplazamiento, se dice que el primero
ha realizado un trabajosobre el segundo. Es decir, va a ser lo mismo indicar que un cuerpo ha realizado un trabajo sobre otro,
que indicar que al desplazarlo el primero ha perdido energía por cedérsela al segundo o que el segundo la ha ganado.
Observación: En el lenguaje habitual, el de la vida cotidiana, el término trabajo esta asociado a la idea de esfuerzo. Si intento
levantar una piedra de 200 Kg haré un esfuerzo muy grande (en lenguaje habitual un gran trabajo), pero no realizaré trabajo
alguno, ya que no le desplazo.
 RESUMEN POR TEMA
Excelent Bueno Regula
A) PÁGINA DE PRESENTACIÓN. e r % Parcial

100 80 70
Excelente. Bueno. Regular
La pagina de presentación La pagina de presentación
La pagina de presentación
debe no
debe cumplir con un
cumplir con un diseño cumple con el diseño 3%
diseño prestablecido, sin
prestablecido, al menos prestablecido, y cuenta
errores ortográficos ni dos errores ortográficos
con mas de3 errores
tipográficos. y/o ortograficos y
tipográficos. tipográficos.
Excelent Bueno Regula
B) CONTENIDO DEL RESUMEN. e r % Parcial

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Excelente. Bueno. Regular.
El contenido del resumen
cumple solo con algunos
El contenido del resumen El contenido del resumen
aspectos básicos de la 11%
debe apegarse ala no cumple la
normatividad APA 6a Ed. normatividad APA 6a Ed. - normatividad APA 6a Ed.
- México. - México.
México o bien con alguna
versión
diferente a la establecida.
Excelent Bueno Regula
C) TIEMPO DE ENTREGA. e r % Parcial

100 80 70
Excelente. Bueno. Regular.

El resumen por unidad es El resumen por unidad

El resumen por unidad se
entregado 2 días es entregado con más de 3%
entrega la fecha y hora
posteriores a la fecha de 3 dias posteriores a la
indicados.
entrega establecida. fecha de entrega
establecida.
Excelent Bueno Regula
D) UTILIZAR TECNOLOGÍAS DE LA INFORMACIÓN. e r % Parcial

100 80 70
Excelente. Bueno. Regular.
Utiliza por lo menos 3
Utilizar redes sociales,
tecnologías de la El resumen por unidad no
académicas y tecnológicas
información para basa su contenido en 3%
para enriquecer la
enriquecer la investigación tecnologías de la
investigación y se
y se mencionan en la información.
mencionan en la
bibliografía.
bibliografía.

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