UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Mecánica
Ingeniería Civil en Mecánica

INGENIERÍA CIVIL EN MECÁNICA

PLAN 2012

GUÍA DE LABORATORIO

ASIGNATURA “Automatización y Robótica”

CÓDIGO 15179

NIVEL 10

EXPERIENCIA C05

“Control PID aplicado a un motor DC”

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Ingeniería Civil en Mecánica

“Control PID aplicado a un motor DC”

1. OBJETIVO GENERAL

Aprender sobre la implementación del control PID en motores DC.

2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

1. Describir el principio de operación del puente H.

2. Explicar cómo controlar la velocidad del motor y la dirección de rotación.
3. Comprender las formas de onda obtenidas de la salida de un encoder de
cuadratura a modo de poder conocer tanto la posición como la velocidad de un
motor.
4. Aplicar un control en lazo cerrado de tipo PID
5. Sintonizar las constantes del controlador PID.

3. INTRODUCCIÓN TEÓRICA

En la presente experiencia, se trabajara con un lazo cerrado para el control de velocidad

o posición en un motor DC, para realizarlo se propone el siguiente diagrama funcional:

Ilustración 1 Diagrama de bloques del sistema de trabajo

A continuación se realizara un detalle de cada uno de los elementos más relevantes que
conforman el sistema.

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3.1. Puente H
Un Puente en H es un circuito electrónico que
permite a un motor eléctrico DC girar en ambos
sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente
usados en robótica y como convertidores de potencia.
Un control de motor Puente H utiliza cuatro
interruptores de potencia (MOSFETs en nuestro
caso) para direccionar corriente a través de un motor
de DC en una dirección o la otra, de este modo
permitiendo que el controlador del motor invierta la
dirección del motor a medida que se necesite.
Los MOSFETs también conmutan lo
suficientemente rápido para ser capaces de controlar
la velocidad del motor mediante modulación de
ancho de pulso (PWM) del par de MOSFETs activos.

Ilustración 2 Diagrama Funcional de un puente H

Ilustración 3 Puente H:Rotación Anti horaria Ilustración 4 Puente H: Rotación Horaria

En la Ilustración 3 e Ilustración 4, se observan los dos estados básicos del circuito, en los
cuales se permite al motor girar en sentido Horario y Anti Horario.

3.2. Modulación por ancho de pulso (PWM)

La modulación por ancho o de pulso (o en inglés pulse width modulation PWM) es un
tipo de señal de voltaje utilizada para enviar información o para modificar la cantidad de
energía que se envía a una carga. Este tipo de señales es muy utilizada en circuitos
digitales que necesitan emular una señal analógica.
Este tipo de señales son de tipo cuadrada o sinusoidales en las cuales se les cambia el
ancho relativo respecto al período de la misma, el resultado de este cambio es llamado
ciclo de trabajo y sus unidades están representadas en términos de porcentaje.
Matemáticamente se tiene que:

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𝐷 = 𝜏 ∗ 𝑓 ∗ 100
Con 𝐷 = 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 (𝐷𝑢𝑡𝑡𝑦 𝐶𝑖𝑐𝑙𝑒), 𝜏 = 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑓 =
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙.
Para emular una señal analógica se cambia el ciclo de trabajo, de tal manera que el valor
promedio de la señal sea el voltaje aproximado que se desea obtener, pudiendo entonces
enviar voltajes entre 0[V] y el máximo que soporte el dispositivo PWM utilizado, en el
caso de MyRIO es 3,3[V].
Las aplicaciones típicas para este tipo de señales son: Controlar intensidad de un LED,
mover servomotores, controlar LED RGB, controlar velocidad de motores de corriente
continua y controlar motores eléctricos de inducción o asincrónicos.

3.3. Encoders
Un codificador rotatorio (encoder), también llamado codificador del eje o generador de
pulsos, suele ser un dispositivo electromecánico usado para convertir la posición angular
de un eje a un código digital, lo que lo convierte en una clase de transductor. Estos
dispositivos se utilizan en robótica para medir la posición, velocidad y/o sentido de giro
de los motores.
En el caso de esta experiencia se empleara un
encoder magnético incremental de cuadratura,
el cual está conformado por una serie de
imanes (3 en nuestro caso) acoplados al eje
mecánico del motor, en conjunto con dos
sensores de efecto Hall, los cuales detectan el
sentido del campo magnético, retornando un 1
si se encuentran próximos al polo norte
magnético o 0 en caso contrario.
A partir de esta configuración se obtienen 2
señales binarias (A y B), las cuales están
desfasadas en 90 grados. A partir de esto, se
Ilustración 5 Diagrama funcional del encoder puede conocer el sentido de giro del motor.
magnético

Ilustración 6 Diagrama de pulsos del encoder: sentido Ilustración 7 Diagrama de pulsos encoder: sentido Anti
Horario Horario

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Para poder medir posición angular en este tipo de encoders (encoder incremental), es
necesario definir un punto de referencia y a partir de este, se cuenta la cantidad de
“pulsos” recibidos. Como la cantidad de pulsos por revolución (𝑁) es conocida, se puede
conocer la posición del eje del motor con una resolución de 360⁄𝑁 grados.

Para medir velocidad, se emplea un intervalo de tiempo, a partir del cual se analiza la
cantidad de “pulsos” recibidos durante ese intervalo de tiempo y se determina la
velocidad promedio del motor en ese intervalo de tiempo.

3.4. Control PID

Un controlador Proporcional integral derivativo (PID) es un

mecanismo de control por realimentación (lazo cerrado)
ampliamente usado en sistemas de control industrial.
El algoritmo calcula la desviación o error entre un valor medido
y un valor deseado (Set Point) a partir del cual genera tres
parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una Ilustración 8 Diagrama funcional
del controlador PID
predicción de los errores futuros.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada
al motor.

Matemáticamente Hablando:
𝑡
𝑑𝑒(𝑡) 1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡) + 𝑇𝑑 )
0 𝑑𝑡 𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Donde:
𝑦(𝑡) → 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 (𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑚𝑎𝑛𝑖𝑝𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎)
𝑒(𝑡) → 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 (𝑆𝑒𝑡 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑃𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜)
𝐾𝑝 → 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟
𝐾𝑝
𝐾𝑖 = → 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 → 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐷𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎

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4. MÉTODO A SEGUIR

1) Realice las conexiones de acuerdo al siguiente diagrama:

1. J2.VM → B/+5V (pin 1)

2. J2.GND → B/+5V (pin 1)
3. J1.VCC → A/+3.3V (pin 33)
4. J1.GND → A/GND (pin 30)
5. J1.EN (enable) → B/PWM0 (pin 27)
6. J1.SA (sensor A) → B/ENCA (pin 18)
7. J1.SB (sensor B) → B/ENCB (pin 22)
8. J1.DIR (direction) → B/DIO0 (pin 11)
Ilustración 9 Diagrama de conexiones PmodHB5

En la Ilustración 10, se observan todas las conexiones a realizar para la realización de

la experiencia.

Ilustración 10 Conexiones a realizar

2) Abra el proyecto H-Bridge & Geared Motor demo.lvproj entregado en conjunto con
esta guía de laboratorio.
3) Conecte el MyRIO al PC y ejecute el archivo Main.vi

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4) De clic en el botón Enable e incremente el deslizador PWM duty (ciclo de trabajo)

hasta que el motor empiece a girar. Debería ver el valor del indicador Counter
Value incrementarse en dirección positiva y el indicador Counter Direction
desplegar “Counting Up.” Continúe incrementando el deslizador PWM duty para
acelerar el motor.
5) Lleve el deslizador de regreso a cero y luego continúe hacia atrás a un valor
negativo. Debería ver que la dirección del indicador cambia a "Counting Down" y
que el valor del contador se decrementa.
6) Intente variar el control PWM freq para ajustar la tasa a la cual los pulsos son
aplicados a la entrada "enable" del puente H. Busque relaciones entre la
frecuencia PWM y el ciclo de trabajo especialmente en términos de estos puntos:
i. ¿Qué rango de frecuencia PWM hace más fácil iniciar el motor parado
cuando se incrementa el ciclo PWM desde cero?
ii. ¿Qué rango de frecuencia PWM causa tonos audibles?
iii. ¿Qué rango de frecuencia PWM es mejor para rotación muy lenta?
7) Lleve la velocidad del motor de regreso a cero y luego reinicialice el contador,
dejando el interruptor Reset Counter en su estado "apagado". Rote de manera
manual el imán atrás del motor y observe el despliegue Counter Value. ¿Cuántos
conteos ve para una revolución completa del imán?
8) Agregue código al diagrama de bloques para desplegar el ángulo del eje de salida
en grados. (nota: Considere la cantidad de conteos por revolución del motor y la
relación de la caja reductora)
9) Agregue un indicador para mostrar la velocidad del eje de salida de la caja de
cambios. (puede usar Hz, RPM, RPS)
10) Agregue un control PID (proporcional/integral/derivativo) para implementar un
sistema de control de lazo cerrado, para ello:
i. Abra un espacio vertical inmediatamente a la derecha del Encoder Express
VI, (b) Coloque un controlador PID localizado en la subpaleta Real-Time |
Function Blocks | Control en este espacio,
ii. Reconecte el clúster de error para asegurar que el PID VI se ejecuta
después del Encoder VI y antes del PWM VI.
iii. Cree controles del panel frontal para los valores de ganancia proporcional,
tiempo integral y tiempo derivativo,
iv. De clic derecho en el control PWM duty y seleccione “Change to indicator,”
v. Conecte la salida PID al indicador PWM duty,
vi. Cree un control para la entrada PID setpoint input.
vii. Mantenga el interruptor Reset Counter activo o cámbielo a una constante
de valor verdadero.
11) Pruebe distintos valores para las constantes Ganancia del controlador, tiempo
integral y tiempo derivativo buscando obtener la mejor respuesta posible del
sistema.

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5.- VARIABLES A CONSIDERAR

Las variables más importantes a considerar en el ensayo son los siguientes:

 myRIO
 Motor DC (rpm)
 Puente H (señales de control y PWM)
 Encoder (señales digitales)
 Control PID

6.- EQUIPOS E INSTRUMENTOS A UTILIZAR

Los instrumentos a usar en esta experiencia son los siguientes:

 myRIO
 Motor DC con engranajes reductores
 Encoder magnético de cuadratura
 Puente H
 Cables

7.- LO QUE SE PIDE EN EL INFORME

Informe con el detalle de la experiencia realizada, explicando la programación efectuada

y los resultados obtenidos en el laboratorio.

8.- BIBLIOGRAFÍA

Ed Doering. Guía de elementos básicos para iniciar proyectos con myRIO. National
InstrumentsTM