MÉTODO ROOT LOCUS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Ing. Celso Montalvo

1
 Polos, Ceros y Ganancia Estática
 Cualquier Función de Transferencia b0 s m + b1s m −1 + ... + bm −1s + bm
G (s) =
puede expresarse como una división a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an
de polinomios.
 Los polinomios pueden expresarse K ⋅ ( s − z1 ) ⋅ ( s − z2 ) ⋅ (...) ⋅ ( s − zm )
G (s) =
como el producto de factores que ( s − p1 ) ⋅ ( s − p2 ) ⋅ (...) ⋅ ( s − pn )

incluyen las raíces de los polinomios.

 Se denomina polos a las raíces del
denominador.
 Se denomina zeros a las raices del
numerador.
 El coeficiente K se denomina
Ganancia Estática.

CELSO MONTALVO 2
 El Lugar de las Raíces U
 Un Sistema de Control en Lazo +
Kc
1 1
3s + 1 2s + 1 C
Cerrado con Retroalimentación típico R
-
5
se muestra aquí:
1
 La Función de Transferencia ante C (s)
= 2s + 1
perturbaciones del proceso se U (s)  1   1 
1 + Kc ⋅  ⋅ ⋅5
describe como:  3s + 1   2 s + 1 
Operando, la Ecuación Característica es: Kc ⋅ 5
1+
 Según el Análisis de Estabilidad ( 3s + 1) ⋅ ( 2s + 1)
estudiado en el Método de Routh, el Kc ⋅ 5
1+ =
0
sistema mostrado sería inestable si ( 3 s + 1)(
⋅ 2 s + 1)
alguna de sus raíces es positiva. 6 s 2 + 5s + (1 + 5 Kc) =
0

 Podemos evaluar la estabilidad del −5 ± 52 − 4 ⋅ 6 ⋅ (1 + 5 Kc)

r1,2 =
sistema para cada valor de Kc si 2⋅6
graficamos su ecuación: Recordar que para un
proceso de 2do Orden
ζ 1− ζ2
r1,2 = − ± j para ζ < 1
τ τ
CELSO MONTALVO 3
 El Lugar de las Raíces
 La figura muestra la gráfica de las [ x, y ] = Root Locus
1
 5 9
ζ 1 − ζ2
raíces r1 (azul) y r2 (verde).  − 12 , + 12 
2
Kc = r1,2 =− ± j
3
τ τ
 Para la raiz r1: 0.5

Imaginary Axis
 Para Kc = 0, r1 = -0.5. θ
0
 Para 1/120 > Kc > 0, -0.5 < r1 < -5/12
 En estos casos r1 es real. -0.5
 Para Kc > 1/120, r1 es complejo,
pero la parte real es constante y la -1
-1 -0.5 0 0.5 1
parte imaginaria crece hacia arriba. Real Axis

 La raiz r2 es simétrica pero sus −5 ± 52 − 4 ⋅ 6 ⋅ (1 + 5 Kc)

r1,2 =
valores también se encuentran al 2⋅6
lado izquierdo del eje imaginario. 5 1
r1,2 = − ± 1 − 120 Kc
12 12
 En ningún caso las raices pueden ζ
tomar valores positivos, por lo tanto τ
cos(θ) = =ζ
este sistema es estable para  ζ   1− ζ
2 2 
2

cualquier valor de Kc.   +  


τ  τ 
 La gráfica de las raices de la ecuación característica en el plano
imaginario es el lugar de las raíces ó Root Locus.
CELSO MONTALVO 4
 El Lugar de las Raíces U
 Si el Transmisor tiene retraso de 1er +
Kc
1 1
3s + 1 2s + 1 C
Orden el nuevo Diagrama es: R
- 5
0.1s + 1
1
 La Función de Transferencia ante C (s)
= 2s + 1
perturbaciones del proceso es: U (s)  1   1   5 
1 + Kc ⋅  ⋅ ⋅ 
 3s + 1   2 s + 1   0.1s + 1 
La Ecuación Característica es: Kc ⋅ 5
1+
 La obtención de las raíces para ( 3s + 1) ⋅ ( 2s + 1) ⋅ ( 0.1s + 1)
polinomios de 3r orden ó mayor no Kc ⋅ 5
1+ =
0
es fácil algebraicamente y debe ( 3 s + 1)(
⋅ 2 s + 1)(
⋅ 0.1s + 1)
procederse a métodos numéricos, y 0.6 s 3 + 6.5s 2 + 5.1s + (1 + 5 Kc) =
0
al uso de computadoras ó poderosas
calculadoras.

CELSO MONTALVO 5
 El Lugar de las Raíces
Root Locus
 La figura muestra la gráfica de las 5
4
raíces r1 (azul), r2 (verde) y r3 (rojo). 3
2
 Usando métodos numéricos se halla:

Imaginary Axis
1
 Existen tres raíces y tres ramas. Dos 0

raices son complejas conjugadas y -1

-2
sus gráficas son simétricas al eje -3
real. -4

 La raiz r1 empieza en r1 = -10 para -5

-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 1 2
Real Axis
Kc = 0 y crece sobre el eje real
negativo hacia ∞ al crecer Kc. Kc ⋅ 5
1+ =
0
 La raiz r2 inicia en r2 = -1/2 para Kc = ( 3s + 1) ⋅ ( 2s + 1) ⋅ ( 0.1s + 1)
0, luego crece por el eje real hasta r2 0.6 s 3 + 6.5s 2 + 5.1s + (1 + 5 Kc) =
0
= -5/12 y de allí sigue como raíz
compleja hasta el infinito. La raiz r3 inicia en r3 = -1/3
 Para Kc ≥ 10.85 la parte real de la para Kc =0; crece sobre el
raiz r2 se vuelve positiva y el sistema eje real hacia r3 = -5/12,
es inestable. luego se hace compleja
 La raiz r3 tiene gráfica simétrica a r2. hacia el infinito. Cruza el eje
imaginario para Kc = 10.85
CELSO MONTALVO 6
 Reglas para Graficar U
 Nos referimos a la Función de +

Kc 1 +
1 

0.03 1
 0.5s  s +1 2s + 1 C
Transferencia en Lazo Abierto, R
-
expresada en polos y ceros.
1. El número de Ramas es igual al  0.5s + 1   0.03   1 
FTLA = Kc    
número de polos en la ecuación  0.5s   s + 1   2 s + 1 
característica. [3 polos].  1 
 s + 2   0.03   2 
2. Las ramas ó lugares de las raíces FTLA = Kc    
 s   s +1   s + 1 
(loci) parten de polos y terminan en  2
ceros. Si el Nº de ceros es menor  0.03 
que el de polos, la diferencia es el  ( s + 2) 
= Kc ⋅ 
FTLA 2 
Nº de ramas que irán al infinito. Las  s s +1  s + 1  
 ( ) 
2  
raices repetidas producen ramas  
repetidas. [3 polos - 1 cero = 2
ramas al infinito].

CELSO MONTALVO 7
 Reglas para Graficar
 El gráfico del Lugar de las Raíces se
muestra con colores para cada rama
Polos: 0, -1, -1/2
3. Ubicar en el gráfico los polos y ceros.
Un punto del Eje Real Negativo es
parte de una rama si la cantidad de
polos y ceros a su derecha es impar.
Ceros: -2
4. Las ramas entran y salen del Eje
Real en ángulos de ± 90º. Un punto
de salida ó entrada al Eje Real  0.03 
cumple la ecuación:  ( s + 2 ) 
= Kc ⋅
FTLA  2 
 s s +1  s +  
1
 ( )
1 1
∑ s − p =∑ s − z  

2  
i j

El punto de salida se halla iterando en el 1

+
1
+
1
=
1
rango s = [pi, pi+1] s s +1 s + 1 s + 2
2
Iterando se obtienen las raíces -0.227369,
-0.81096, -2.71167. Sólo vale la 1era.

CELSO MONTALVO 8
 Reglas para Graficar
5. Las ramas que van al infinito tienen
asíntotas espaciadas en ángulos
360º/(p-z), formando ángulos
180º(2k+1)/(p-z) respecto al eje real
(k = 0, 1, 2 ...).
360º 180º (2k + 1) +0.25
= 180º = 90º (2k + 1)
3 −1 3 −1
= 90º , 270º

Las asíntotas parten desde el Eje

Real del Centro de Gravedad dado  0.03 
por:  ( s + 2 ) 
= Kc ⋅  2 
∑ p −∑ z
FTLA
 s s +1  s +  
1
CG =  ( )
i j

p−z   2  
1
0 −1− + 2
CG = 2 = +0.25
3 −1

CELSO MONTALVO 9
 Reglas para Graficar
6. Las ramas salen de un polo pc
complejo conjugado al ángulo:
1 m n 
=θ 180º ( 2k + 1) + ∑ ∠( pc − zi ) −∑ ∠( pc − p j ) 
q i j ≠c 
=k 0,1,..., q − 1
∠( pc − xi )
es el ángulo desde pc a xi.
q es el orden del polo si existe (s+p)q
Las ramas llegan a un cero complejo
conjugado v al ángulo:
 0.03 
1 n m  ( + )
180º ( 2k + 1) + ∑ ∠( zd − p j ) −∑ ∠( zd − zi )   
=θ s 2
v j i≠d  = Kc ⋅
FTLA  2 
 s s +1  s +  
1
=k 0,1,..., v − 1  ( ) 
2  
 
En el ejemplo no hay polos ni ceros complejos. Los
ángulos de salida son 0º ó 180º.
Ej. Para el polo 0, θ = 180ºx1 + 0º - 0º - 0º = 180º
Para el polo –1/2, θ = 180ºx1 + 0º - 0º -180º = 0º

CELSO MONTALVO 10
 Reglas para Graficar
Root Locus
7. El valor de Kc al cruzar el eje 4

imaginario (pasando a inestable) se 3

Kc = 100
obtiene por el método de Routh. 2

Imaginary Axis
 0.03  1
 ( s + 2 )  0
1 + Kc ⋅  2 = 0
 s s +1  s + 1  
 ( )
-1

  2   -2

3 3 0.03 -3
s 3 + s 2 + s + Kc ⋅ ( s + 2) =
0
2 2 2 -4
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
3 1 0.03 
s 3 + s 2 +  + Kc ⋅  s + 0.03Kc =
0
2 2   0.03 
2
 ( s + 2 ) 
1
1 0.03
+ Kc = Kc ⋅
FTLA  2 
 s s +1  s +  
1
 ( )
2 2

3
0.03Kc   2  
2
1 0.03
− Kc
2 6
0.03Kc

El valor de Kc sobre el eje imaginario es Kc = 100

CELSO MONTALVO 11
 Reglas para Graficar
Root Locus
4
Reemplazando en el polinomio el 3
valor de Kc por 100 y el de s por ωj: 2 + 2j
1 0.03 

Imaginary Axis
3
s 3 + s 2 +  + Kc ⋅  s + 0.03Kc =
0 1
2 2 2  0

3 1 0.03  -1
(ωj )3 + (ωj ) 2 +  + 100 ⋅  (ωj ) + 0.03 ⋅100 =0
2  2 2  -2

 3 2 
 − ω + 3  + ( −ω + 2ω) j = 0
3 -3

 2  -4
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
Igualando la parte real a 0 se obtiene:
3  0.03 
− ω2 + 3 =0
2  ( s + 2 ) 
= Kc ⋅
FTLA  2 
ω= 2  s s +1  s +  
1
 ( ) 
2  
Entonces, las ramas cruzan el eje  
imaginario en + 2 j y − 2 j

CELSO MONTALVO 12
 Aplicaciones del Método Root Locus
 El Método Root Locus puede 2
Root Locus
(Re,Im)
usarse para evaluar el efecto de la Más Oscilatorio
ω
1.5
Más Overshoot
variación de parámetros de control 1 Más rápido

Imaginary Axis
en la estabilidad del sistema.
θ
0.5

 Ubicando el punto de operación en 0

-0.5
el plano imaginario, mientras más
-1
alejado esté el punto del eje
-1.5
Más Estable
imaginario el sistema será más -2
-2 -1.5 -1 -0.5 0
estable. Mientras más alejado se Real Axis

encuentre del eje real, el sistema =

ζ cos(θ)
será más oscilatorio.
 Aproximando un sistema de orden =
ω Re 2 + Im 2
superior a uno de 2do orden, el
factor ζ es igual al arco cuyo coseno τ=
1− ζ 2
es el ángulo desde el punto 0 hasta ω
el punto de operación. La ordenada
imaginaria es la frecuencia a Kc max.
* Valor para asentamiento de ¼:

CELSO MONTALVO θ = 77.56º; ζ = 0.21545

13
 Ubicación de un punto de Operación
 Este Proceso es estable 1.5
Root Locus

Kc=100
para cualquier Kc.
1
 El proceso tiene 3 ramas,
por tanto tiene 3 raíces. 0.5
Kc=50

Imaginary Axis
 Un punto de operación (un Kc=50 Kc=1
0
valor de Kc) se representa Kc=100 Kc=1 Kc=1

por 3 puntos (3 raíces) en -0.5

Kc=50
el plano imaginario.
 La Estabilidad se compara -1

usando la raíz más -1.5

Kc=100
-1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
cercana al eje imaginario. Real Axis

 ¿Para qué valor de Kc es más estable?

 ¿Para qué valor de Kc es más oscilatorio? ¿más overshoot?
 ¿Qué tan oscilatorio es para Kc = 1?

CELSO MONTALVO 14
 Puntos de Operación
Punto A: Punto B: Punto C:  La referencia es la raíz más a la derecha
K = 3.2 K = 0.18 K = 0.021
ζ = 0.442 ζ > 0.707 ζ > 0.707  Notar el cambio del overshoot al crecer K
ω = 0.807 ω = 0.455 ω = 0.264
Ov = 0.213 Ov = 0 Ov = 0
( s + 0.5 + j )( s + 0.5 − j )
G (s) =
2
Root Locus ( s + 2)( s + 1.5)( s + 1)( s + 0.25)
A
1.5

A
0.5
Imaginary Axis

B C B B
0 C
B C C
-0.5

A
-1

-1.5

-2
A
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

Kc = 3.2 Kc = 0.18 Kc = 0.021

CELSO MONTALVO 15
 Ubicación de Polos y Zeros
 La ubicación de Polos y Zeros en el Plano Complejo determina la
estabilidad del proceso y la forma de la Respuesta Transitoria.
 Para la siguiente Función en Lazo Cerrado:
K ⋅(s + a) Polo Inestable
FTLC = Im
( s + b )( s + c )
+2

Polos Estables +1

 El valor de los polos no depende de -11 -10 -9

Re
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2
-1
K. El sistema será estable si los -2

polos son negativos, inestable si la Zero Negativo

Zero Positivo

parte real de algún polo es positivo.

 Tampoco dependen del valor de los zeros. El sistema será estable
si los polos son negativos aún cuando los zeros sean positivos.
 La Respuesta Transitoria de la función anterior es:
Step Response
1 1

=
FTLC (t ) [(a − b)e − bt − (a − c)e − ct ]
c −b
0.8

4 ⋅ ( s + 1)
0.6

 Los zeros positivos generan 0.4 FTLC =

( s + 2 )( s + 3)
Amplitude

respuesta inversa pero estable.

0.2

-0.2

4 ⋅ ( s − 1)
-0.4 FTLC =
-0.6
( s + 2 )( s + 3)

CELSO MONTALVO -0.8

0 0.5 1 1.5
Time (sec)
2 2.5 3
16
 Ubicación de Polos y Zeros
Para la siguiente Función en Lazo Abierto:

K ⋅(s + a)
Step Response
1

FTLA = 0

( s + b )( s + c ) -1

-2

 La Función en Lazo Cerrado es: 4 ⋅ ( s − 1)

-3
FTLA =
K ⋅(s + a) ( s + 2 )( s + 3)

Amplitude
-4

( s + b )( s + c ) K ⋅(s + a)
-5

= FTLC = 2
-6

K ⋅(s + a) s + (b + c + K ) s + (b +cK ⋅ a ) -7

1+ 4 ⋅ ( s − 2)
( s + b )( s + c )
-8
FTLA =
-9
( s + 2 )( s + 3)
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

K ⋅(s + a) Time (sec)

FTLC =
 (b + c + K ) + (b 2 + c 2 + K 2 + 2bK + 2cK ) − (2bc + 4aK )   (b + c + K ) − (b 2 + c 2 + K 2 + 2bK + 2cK ) − (2bc + 4aK ) 
s+  s + 
 2  2 
  

 El sistema es estable si los polos son negativos. Como se ve, el

valor de los polos depende de K y del valor de los zeros en la
FTLA. Así, un zero positivo podría generar un sistema inestable.
 Aún si la FTLC es de 1er o 2do orden, un zero positivo en Lazo
Abierto podría generar un sistema inestable en Lazo Cerrado.
 Un zero positivo no hace inestable al sistema en lazo abierto pero
afecta su estabilidad (lo puede hacer inestable) en lazo cerrado.
CELSO MONTALVO 17
 Ventajas y Desventajas
 El Método Root Locus permite conocer fácilmente la forma de la
respuesta dinámica del sistema en lazo cerrado.
 Con el uso de computadoras es fácil su uso en el diseño de
sistemas de control basados en control proporcional.
 Permite evaluar la estabilidad en forma gruesa, pero no permite
evaluar un margen de seguridad, a menos que se suponga que
el sistema se aproxima a uno de 2do Orden.
 El efecto del cambio en la ganancia no es uniforme y depende de
cada sistema. Para evaluarlo hay que calcular para cada Kc
propuesto.
 No puede usarse con sistemas que tienen tiempo muerto. En tal
caso debe usarse una Aproximación de Padé.

EJEMPLO

CELSO MONTALVO 18
 FIN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Ing. Celso Montalvo

19
 Uso de la HP 50g
 Factorización de la expresión: 1 1 1 1
+ + =
@×3.Factor s s +1 s + 1 s + 2
2
FACTOR ( '1/ X + 1/ ( X + 1) + 1/ ( X + 1/ 2 ) − 1/ ( X + 2 ) ' )

`
4 X 3 + 15 X 2 + 12 X + 2
=0
( 2 X + 1 )( X + 2 )( X + 1) X

En la HP50g:
PROOT([4,15,12,2]) `
[-0.227369, -0.810962, -2.711668]

Se escoge la raíz que cae sobre una rama.

CELSO MONTALVO 20
 Uso de la HP 50g
 Expansión para uso de método de Routh:  0.03 
 ( s + 2) 
@×1.Collect 1 + Kc ⋅  2 =0

 s s +1 s + 1  
(
COLLECT '1 + K ( 0.015 ( X + 2 ) / X / ( X + 1) / ( X + 1/ 2 ) ) ' )  ( ) 
  2

`
X 3 + 1.5 X 2 + ( 0.015 K + 0.5 ) X + 0.03K
=0
X 3 + 0.015 X 2 + 5 X

Coeficientes:
=
1 0.015 K + 0.5 (
b1 COLLECT ' (1.5 ( 0.015 K + 0.5 ) − 0.03K ) /1.5' )
1.5 0.03K b1 = −0.005 K + 0.5
b1 c1 = 0.03K
c1
0.5
=K = 100
0.005

CELSO MONTALVO 21
 Uso de la HP 50g
3 1 0.03 
 Cruce del eje imaginario: s 3 + s 2 +  + Kc ⋅  s + 0.03Kc =
0
2  2 2 
3 1 0.03 
(ωj )3 + (ωj ) 2 +  + 100 ⋅  (ωj ) + 0.03 ⋅100 =0
@×1.Collect 2 2 2 

COLLECT ( ' ( Xi ) ^ 3 + 3 / 2 ⋅ ( Xi ) ^ 2 + (1/ 2 + 100 ⋅ 3 / 2 /100 )( Xi ) + 100 ⋅ 3 /100 ' )

` ó
 Obtención de la parte real:
( 0, −1) X 3 − 1.5 X 2 + ( 0, 2 ) X + 3 =0
!´9Complex `1.Re
( −1.5ω 2
+ 3) + ( −ω3 + 2ω) i = 0
−1.5ω + 3 =0
2 RE ( ( 0, −1) X 3 − 1.5 X 2 + ( 0, 2 ) X + 3)

ω= 2 − (1.5 X 2 − 3)
−1.5ω2 + 3 =0
ω= 2

CELSO MONTALVO 22
 Ejemplo
 Calcular el Kc máximo, la última +
2 4( s + 1)
Kc
frecuencia y el valor de ζ cuando Kc es R 0.2 s + 1 2s 2 + 2s + 1
-
1
la mitad del valor máximo. 0.1s + 1

Solución:
 2   4 ( s + 1)   1 
FTLA =
Kc ⋅   2 ⋅ 
 0.2 s + 1  2 s + 2 s + 1   0.1s + 1 
 2⋅4  ( s + 1)
=  Kc ⋅
FTLA
0.2 ⋅ 2 ⋅ 0.1 

( s + 5)  s + + j   s + − 
1 1 1 1
j  ( s + 10 )
 2 2  2 2 
( s + 1)
=
FTLA [ Kc ⋅ 200]
( s + 5)  s +  
1 1 1 1
+ j  s + − j  ( s + 10 )
 2 2  2 2 
1. Hay 4 polos, 1 cero.
2. Habrán 4 ramas, tres irán al infinito.
+2 Im

+1

-11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2
-1
Re

-2

CELSO MONTALVO 23
 Ejemplo (cont)
FTLA = K
( s + 1) +
2 4( s + 1)

( s + 5)  s + +  
1 1 1 1
j  ( s + 10 )
Kc 0.2 s + 1 2s 2 + 2s + 1
j  s + − R

  
-
2 2 2 2 1
3. Un punto del eje real es parte de una 0.1s + 1

rama si a su derecha hay suma impar de

polos y ceros.
4. Las ramas entran y salen del eje real en
ángulos de 90º y los puntos de entrada y
salida cumplen:
1 1 1 1 1
+ + + =
s + 5 s + 1 + 1 j s + 1 − 1 j s + 10 s + 1
2 2 2 2
Las raíces son:-0.3355; -1.8923-0.7185j;
-1.8923+0.7185j; -7.8798.
+2 Im

Ninguna raíz cae en rango +1

válido para ramas, ninguna -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2

Re
-1

rama entra ó sale del eje -2

real.

CELSO MONTALVO 24
 Ejemplo (cont)
FTLA = K
( s + 1) +
2 4( s + 1)

( s + 5)  s + +  
1 1 1 1
j  ( s + 10 )
Kc 0.2 s + 1 2s 2 + 2s + 1
j  s + − R

  
-
2 2 2 2 1
5. Las ramas al infinito tienen asíntotas 0.1s + 1

espaciadas por 360º/(p-z), formando

ángulos 180º(2k+1)/(p-z).
360º 180º (2k + 1)
= 120º= 60º ;180º ;300º
4 −1 4 −1
Las asíntotas parten del Centro de Gravedad:
1 1 1 1
−5 − − j − + j − 10 + 1
CG = 2 2 2 2 = −5
4 −1

+2 Im

+1

-11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2
-1
Re

-2

CELSO MONTALVO 25
 Ejemplo (cont)
FTLA = K
( s + 1) +
2 4( s + 1)

( s + 5)  s + +  
1 1 1 1
j  ( s + 10 )
Kc 0.2 s + 1 2s 2 + 2s + 1
j  s + − R

  
-
2 2 2 2 1
6. Las ramas salen de los polos al ángulo: 0.1s + 1

1 m n 
=θ 
q
180º ( 2 k + 1) + ∑ ∠( pc − zi ) − ∑ ∠( pc − p j ) 
i j ≠c 
=k 0,1,..., q − 1 El ángulo de salida desde
Para el polo -1/2+j/2 los ángulos son: el polo conjugado es –θ.
 1 j  1 j  1/ 2  No hay ceros disponibles,
 − + + 1  =+ + θ1 =arctg   =45°
 2 2  2 2  1/ 2  las dos ramas irán a las
 1 j  19 j  1/ 2 
 − + + 10  =+ + θ2 =arctg   =3.01° asíntotas pendientes.
 2 2  2 2  19 / 2 
 1 j  9 j  1/ 2 
 − + + 5  =+ + θ3 =arctg   =6.34°
 2 2  2 2  9 / 2 
 1 j 1 j 1
 − + + +  = j =θ 4 =
arctg   90°
 2 2 2 2 0
+2 Im
1
=θ 180º ( 0 + 1) + 45º −3.01º −6.34º −90º 
1
+1 125.65°

θ =125.65º -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1

-1
+1 +2
Re

-2

CELSO MONTALVO 26
 Ejemplo (cont)
FTLA = K
( s + 1) +
2 4( s + 1)

( s + 5)  s + +  
1 1 1 1
j  ( s + 10 )
Kc 0.2 s + 1 2s 2 + 2s + 1
j  s + − R

  
-
2 2 2 2 1
0.1s + 1

Las dos ramas faltantes pueden trazarse en forma aproximada:

+8

7. La rama azul corta el eje j = 0 cuando: +7

 s +1  +6

1+ K ⋅ =0
 ( s + 5 ) ( s 2 + s + 1/ 2 ) ( s + 10 ) 
+5

  +4

( s + 5) ( s 2 + s + 1/ 2 ) ( s + 10 ) + K ( s + 1) =0 +3

Im
+2

s 4 + 16 s 3 + 65.5s 2 + ( K + 57.5 ) s + ( K + 25 ) = 0 +1 125.65°

Usando Routh: -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2

Re
1 65.5 K + 25 -1

-2
16 K + 57.5
b1 K + 25
c1 = b1 61.90625 − K /16
−0.0625 K 2 + 42.3125 K + 3159.61
c1 =
61.90625 − K /16

Los valores de K resultan K<990.5; K<-67.87 y K<744.87.

Se elige este último. (Recordar que K = 200*Kc).
CELSO MONTALVO 27
 Ejemplo (cont)
FTLA = K
( s + 1) +
2 4( s + 1)

( s + 5)  s + +  
1 1 1 1
j  ( s + 10 )
Kc 0.2 s + 1 2s 2 + 2s + 1
j  s + − R

  
-
2 2 2 2 1
0.1s + 1
7. Para K = 744.87/2 = 372.435: (Kc = K/200)
( s + 5) ( s 2 + s + 1/ 2 ) ( s + 10 ) + 372.435 ( s + 1) =0 +8

s 4 + 16 s 3 + 65.5s 2 + 429.935s + 397.435 =

0 +7

+6

Raíces (en cada rama): +5

-13.3494 +4

-0.8044 + 5.2591j +3

-0.8044 - 5.2591j +2 Im
-1.0527 +1 125.65°

Usamos la 2da raíz: -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2

 5.2591  -1
Re
=
θ arctg  =  81.30° ζ cos (=
= θ ) 0.1512
 
-2
0.8044
1 − 0.15122
=ω 5.2591 + 0.8044
2
= 5.32
= τ2
= 0.1858
5.32
Última Frecuencia: ( ωj )4 + 16 ( ωj )3 + 65.5 ( ωj )2 + 802.37 ( ωj ) + 769.87 =
0
(ω 4
− 65.5ω2 + 769.87 ) + ( −16ω3 − 802.37ω) j =0

(ω 4
− 65.5ω2 + 769.87 ) =0
ωmax =
±7.0815 Alternativa
CELSO MONTALVO 28
 Salida desde un Polo Complejo
Root Locus
2

1.5

1 ( −2 + j + 4) = (2 + j) ( −2 + j + 1) = ( −1 + j )
1  1 
=
0.5 θ =
arctg   26.56º θ = arctg   = −225º
2  −1 
Imaginary Axis

( −2 + j + 3) = (1 + j )
-0.5
1
=θ arctg
=   45º
-1 1
( −2 + j + 2 + j) = (0 + 2 j )
-1.5
2
=θ arctg
=   90º
0
-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

( s + 3)
FTLA = K
( s + 1)( s + 2 + j )( s + 2 − j )( s + 4 )
Ángulo de Salida: 180º + 45º - 26.56º + 225º - 90º = 333.44º
CELSO MONTALVO 30
 Salida desde un Polo Complejo
Root Locus
2

1.5 Ángulo de Salida: 333.44º

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

( s + 3)
FTLA = K
( s + 1)( s + 2 + j )( s + 2 − j )( s + 4 )

CELSO MONTALVO 31
 Ejemplo Adicional
 Calcular el valor límite de τI y el valor de + 
Kc 1 +
1 

3 2
 τI s 
ζ cuando τI es la mitad del máximo. R 0.5s + 1 s +1
-
1
Solución: 0.25s + 1

Operamos la Ecuación Característica para que τ I aparezca como factor:

 1   3  2   1 
1 + Kc 1 + ⋅  ⋅
  =0
 τ I s   0.5s + 1   s + 1   0.25s + 1 
 τ s +1   3   2   1 
1 + Kc  I ⋅
   ⋅
  =0
τ
 I  
s 0.5 s + 1  s + 1   0.25 s + 1 
τ I s ( 0.5s + 1)( s + 1) ( 0.25s + 1) + 6 Kcτ I s + 6 Kc =0
τ I  s ( 0.5s + 1)( s + 1)( 0.25s + 1) + 6 Kc ⋅ s  + 6 Kc =
0
6 Kc / τ I
1+ = 0
s ( 0.5s + 1)( s + 1)( 0.25s + 1) + 6 Kc ⋅ s
6 / τI 1
1+ ⋅ =
0
0.125 s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 − 2.9788 j )
K
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 − 2.9788 j )

CELSO MONTALVO 33
 Ejemplo Adicional
 Aplicamos las reglas del método : + 
Kc 1 +
1 

3 2
R  τI s  0.5s + 1 s +1
-
K 1
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 − 2.9788 j )
0.25s + 1

1. Hay 4 polos, no hay ceros.

2. Habrán 4 ramas al infinito.
3. Ubicamos los polos en el gráfico y trazamos los puntos del eje
real que pertenecen a ramas.
4. Entrada y salida del eje real:
1 1 1 1
+ + + =
0
s s + 6.1989 s + 0.4006 + 2.9788 j s + 0.4006 − 2.9788 j

Las raíces son:

Im
-4.3816; +2

+1

-0.4342 + 1.7340i ;
-11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2
-1
Re
-0.4342 - 1.7340i . -2

CELSO MONTALVO 34
 Ejemplo Adicional
 Continuamos: + 
Kc 1 +
1 

3 2
R  τI s  0.5s + 1 s +1
-
K 1
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 − 2.9788 j )
0.25s + 1

5. Espaciamiento de las 4 asíntotas: 360/4 = 90º.

Ángulo de la 1era asíntota: 180º/4 = 45º.
Centro de Gravedad:
0 − 6.1989 − 0.4006 − 2.9788 j − 0.4006 + 2.9788 j
CG = = −1.75
4

+2 Im

+1
45º

-11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2
-1
Re

-2

CELSO MONTALVO 35
 Ejemplo Adicional
 Seguimos: + 
Kc 1 +
1 

3 2
R  τI s  0.5s + 1 s +1
-
K 1
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 − 2.9788 j )
0.25s + 1

6. Ángulo de salida de la rama de los polos complejos:

 2.9788 
( −0.4 + 2.9788 j + 6.1989 ) =+5.7989 + 2.9788 jθ1 =arctg   =27.19°
 5.7989 
 2.9788 
( −0.4 + 2.9788 j + 0 ) = −0.4 + 2.9788 j θ2 =arctg  = −262.35°
 −0.4 
 5.9576 
( −0.4 + 2.9788 j + 0.4 + 2.9788 j ) = +5.9576=j θ3 arctg
=   90°
 0 
1
=θ 180º ( 0 + 1) + 0º −27.19º +262.35º −90º 
1
θ = 325.16º = −34.84º Im

+2

El ángulo de salida desde el otro +1

-34.84º

polo conjugado es –θ, ó +34.84º. -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2

Re
-1

-2

CELSO MONTALVO 36
 Ejemplo Adicional
 Ahora los cortes al eje imaginario: + 
Kc 1 +
1 

3 2
R  τI s  0.5s + 1 s +1
-
K 1
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 − 2.9788 j )
0.25s + 1

7. El valor de K al cruzar el eje imaginario se obtiene con Routh:

K
1+ =
0
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 − 2.9788 j )
s 4 + 7 s 3 + 14 s 2 + 56 s + K =
0
1 14 K
7 56
7 ⋅14 − 1 ⋅ 56 7K 6 ⋅ 56 − 7 K 7
6 K b=
1 = 6 b=
2 = K c=
1 = 56 − K
7 7 6 6
c1
K Im
Operando: 48 >=
K 6 Kc / τ I ; τ I > 0.125 Kc +2

K=48 -34.84º
+1

-11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2
-1
Re

-2

CELSO MONTALVO 37
 Ejemplo Adicional
 Para calcular el punto de operación: + 
Kc 1 +
1 

3 2
R  τI s  0.5s + 1 s +1
-
K 1
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 − 2.9788 j )
0.25s + 1

La mitad del máximo de K es 48/2 = 24, equivale a τI = 0.25 si Kc=1:

s 4 + 7 s 3 + 14 s 2 + 56 s + 24 =
0
Raíces:
-6.1039
-0.2120 + 2.8784i
-0.2120 - 2.8784i
-0.4720
  2.8784   Im
ζ =
cos  arctan  0.2120   0.07345
   +2

K=48 -34.84º
+1

-11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 +1 +2
-1
Re

-2

CELSO MONTALVO 38
 Ejemplo Adicional
Root Locus
6

System: G
2
Gain: 5.99
Pole: -0.00034 + 2.83i
Imaginary Axis

Damping: 0.00012
Overshoot (%): 100
0 Frequency (rad/sec): 2.83

-2

-4

-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis

CELSO MONTALVO 39
 Otro Ejemplo Más
 Usando el método método Root-Locus calcule + 1 1
20 0.8s + 1 4s + 16s + 1
2
el período de oscilación de un sistema de 2do R -
orden equivalente al sistema de control 1
0.5s + 1
mostrado.
Solución:
La FTLA es:
 
 1.25   0.25   2  =  1  1  1 
G=
20 ⋅   12.5 ⋅     
( )( )
 s + 1.25  s + 2 + 15 / 2 s + 2 − 15 / 2   s + 2 
 
 s + 1.25   ( s + 3.94 )( s + 0.06 )   s + 2 

La Ecuación Característica es:

( s + 1.25)( s + 3.94 )( s + 0.06 )( s + 2 ) + 12.5 =
0
s 4 + 7.25s 3 + 15.75s 2 + 10.81s + 13.13 =
0
Las raíces son:
-3.4824 + 0.7784j; -3.4824 - 0.7784j; -0.1426 + 1.0052j; -0.1426 - 1.0052j
Usando una de las raíces complejas:
2π
ω=0.14262 + 1.00522 =
1.0152 T == 6.1887
ω
CELSO MONTALVO 40
 La forma estándar de cálculo (con iteración)

 Usando el método Root-Locus calcule el Kc

 1  1  1 
para obtener asentamiento de 1/4. FTLA= Kc ⋅    
 s + 3  s + 5  s + 10 
Solución:
La Ecuación Característica es: 1 + Kc ⋅ 
1  1  1 
  = 0
 s + 3  s + 5  s + 10 
ln 2 Ov
ζ =
s + 18s + 95s + 150 + Kc =
3 2
0 π 2 + ln 2 Ov

2πζ
−
1−ζ
0.25 ζ = 0.2154
2
Para asentamiento de ¼ se requiere que:=
C / A e=
Iterando valores para Kc: Continuando la iteración hasta …
Para Kc = 100 Para Kc = 592.23 ζ =
ln 2 As
4π 2 + ln 2 As
s 3 + 18s 2 + 95s + 150 + 100 =
0 s 3 + 18s 2 + 95s + 150 + 592.23 =
0
Raices : Raices :
-11.7107 -14.9661 Este es mi
Método Preferido!
-3.1446 + 3.3851i -1.5170 + 6.8770 j
-3.1446 - 3.3851i -1.5170 - 6.8770 j
cos(arctan(3.3851/ 3.1446)) = 0.6806 cos(arctan(6.877 /1.5170)) = 0.2154

No da 0.2154
CELSO MONTALVO 41
 Otra alternativa de cálculo (sin iteración)

 Usando el método Root-Locus calcule el Kc

 1  1  1 
para obtener asentamiento de 1/4. FTLA= Kc ⋅    
 s + 3  s + 5  s + 10 
Solución:
La Ecuación Característica es: 1 + Kc ⋅ 
1  1  1 
  = 0
 s + 3  s + 5  s + 10 
s 3 + 18s 2 + 95s + 150 + Kc =
0
2πζ
−
1−ζ
0.25 ζ = 0.2154
2
Para asentamiento de ¼ se requiere que:=
C / A e=
  Im     k ⋅ Im   k es cualquier constante real.
ζ =
cos  arctan   cos  arctan  
  Re     k ⋅ Re  
k ⋅ Im
tan ( arccos=(ζ ) ) = tan ( arccos ( 0.2154 ) ) 4.5335
4.5335k
= =
k ⋅ Re k
Una de las raíces de la ecuación característica debe ser: Re+ Im⋅ j = k + 4.5335k ⋅ j
s 3 + 18s 2 + 95s + 150 + Kc =( k + 4.53kj ) + 18 ( k + 4.53kj ) + 95 ( k + 4.53kj ) + 150 + Kc =0
3 2

( −60.56k 3
− 351.4k 2 + 95k + 150 ) + ( −79.37 k 3 + 163.1k 2 + 430.4k ) j =0
−79.37 k 3 + 163.1k 2=
+ 430.4k 0 Raices: 3.5727, −1.5178
−60.56k 3 − 351.4k 2 + 95k + 150 + Kc =
0 Usando k =
−1.5178 se obtiene Kc =
591.94

CELSO MONTALVO Debe estar en el eje real negativo 42

 FIN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Ing. Celso Montalvo

43
 Sistemas de Control PID
 La Función feedback produce la función de transferencia de un
lazo de retroalimentación negativa.
 Problema. Mostrar la Respuesta
Transitoria del sistema de control
siguiente para Kc = 4:

 % Programa en Matlab: +
1 0.5
Kc 0.2 s + 1 9 s + 3s + 1
 s=tf('s'); R
2

-
 Kc = 4; Gv = tf(1/(0.2*s+1)); e −0.1s
 Gp=0.5/(9*s^2+3*s+1); 1
Step Response

0.9

 Gm=tf(1, 'iodelay',0.1); 0.8

 G1=Kc*Gv*Gp; 0.7

0.6
Amplitude

 G2=pade(Gm,1); 0.5

0.4

 LC=feedback(G1,G2); 0.3

 step(LC) 0.2

0.1

CELSO MONTALVO
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
44
 El Método Root Locus en Matlab
U
 Para Graficar el Lugar de las Raíces +
 1
Kc 1 +

+ s
0.03 1
 0.5s  s +1 2s + 1 C
en Matlab se usa la Función rlocus R
- 0.8
aplicada sobre la Función de 0.5s + 1
Transferencia en Lazo Abierto:
 0.024 ( 0.5s + 1 + 0.5s 2 ) 
= Kc ⋅ 
FTLA 
 0.5s ( s + 1)( 2 s + 1) (0.5s + 1) 
 % Creacion del Lugar de las Raices  

 G = (0.5*s+1+0.5*s^2)/(0.5*s)*0.024/(s+1)/(2*s+1)/(0.5*s+1)
 rlocus(G) 5
Root Locus

3 System: G
Gain: 411
Pole: -0.309 + 1.4i
Damping: 0.215
Imaginary Axis

2 Overshoot (%): 50
Frequency (rad/sec): 1.43

-1

-2

CELSO MONTALVO
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
45
 El Método Root Locus en Matlab
 La Función sgrid genera líneas sobre el diagrama Root Locus en
el plano imaginario, para ζ y ω constantes:
 % Líneas de ζ y ω constante en el Lugar de las Raices
 G = (0.5*s+1+0.5*s^2)/(0.5*s)*0.03/(s+1)/(2*s+1); rlocus(G)
 z=0.4; w=1; sgrid(z, w)
Root Locus
2

1.5

1
1 0.4 U
+
 1  0.03 1
Kc 1 + + s
0.5
 0.5s  s +1 2s + 1 C
R
Imaginary Axis

-
0

-0.5
 0.03 ( 0.5s + 1 + 0.5s 2 ) 
G Kc ⋅ 
= 
-1 0.4  0.5s ( s + 1)( 2 s + 1) 
 
1

-1.5

-2
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis

CELSO MONTALVO 46
 El Método Root Locus en Matlab
 La Función rlocfind permite ubicar un punto en una rama del
gráfico Root Locus en Matlab. La función provee un cursor con el
cual se puede ubicar el punto tras lo cual Matlab devuelve las
raíces de dicho punto y su ganancia correspondiente:
 % Raíces y Ganancia en el Lugar de las Raices
 G = (0.5*s+1+0.5*s^2)/(0.5*s)*0.03/(s+1)/(2*s+1); rlocus(G)
 [Kc, Polos]=rlocfind(G)
Se obtiene:
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.1730 + 0.3913i
Kc =
7.7238
Polos =
-1.2754
-0.1702 + 0.3908i
-0.1702 - 0.3908i

CELSO MONTALVO 47
 Ejemplo (cont)
Última Frecuencia: (Para Kmax = 744.87)
( s + 5) ( s 2 + s + 1/ 2 ) ( s + 10 ) + 744.87 ( s + 1) =0
s 4 + 16 s 3 + 65.5s 2 + 802.37 s + 769.87 =
0
Sus raíces son:
roots([1 16 65.5 802.37 769.87])

-14.9748
0.0000 + 7.0815i
0.0000 - 7.0815i
-1.0252

ωmax =
±7.0815

Retorno
CELSO MONTALVO 48
 FIN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Ing. Celso Montalvo

49
 Reglas para Graficar
s +1
2
 Nos referimos a la Función de +
Kc
1
2 s + 1 ( s + 1) ( s + s + 1) 2
R
Transferencia en Lazo Abierto, -

expresada en polos y ceros. 1

0.5s + 1
1. El número de Ramas es igual al
 s2 + 1  1 
número de polos en la ecuación FTLA = Kc  1   
 2 s + 1   ( s + 1 ) ( s 2
+ s + 1)   0.5s + 1 
característica. [5 polos].  
2. Las ramas ó lugares de las raíces
(loci) parten de polos y terminan  
 
en ceros. Si el Nº de ceros es FTLA = Kc  0.5   ( s + j )( s − j )  2 
  
 s + 0.5    1 3  1 3   s + 2 
(
menor que el de polos, la s + 1)  s + + j   s + − j 
2 2 2 2 
    
diferencia es el Nº de ramas que
 
irán al infinito. Las raices  
 ( s + j )( s − j ) 
repetidas producen ramas FTLA = Kc     
 ( s + 0.5 )( s + 1)  s + 1 + 3 j   s + 1 − 3 j  ( s + 2 ) 
repetidas. [5 polos - 2 ceros 


 2 2   2 2  

= 2 ramas al infinito].

CELSO MONTALVO 50
 Reglas para Graficar
Root Locus
 El gráfico del Lugar de las Raíces se 3

muestra con colores para cada rama 1 1 3 1 3

2
Polos: − 2 ; −1; − 2 − 2
j; − +
2 2
j; −2

3. Ubicar en el gráfico los polos y ceros. 1

Imaginary Axis
Un punto del Eje Real Negativo es
0

parte de una rama si la cantidad de

polos y ceros a su derecha es impar. -1

-2

4. Las ramas entran y salen del Eje Ceros: +j,-j

-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real en ángulos de ± 90º. Un punto Real Axis

de salida ó entrada al Eje Real

cumple la ecuación:
1 1 1 1 1 1 1 1 1
∑ s − p =∑ s − z +
s + 0.5 s + 1
+
1 3
+
1 3
+ = +
s+2 s+ j s− j
i j s+ + s+ −
2 2 2 2
Raíces Iterando: 0.297±1.2j; -1.629; -0.625±0.67j; -0.7137
 
 
 ( s + j )( s − j ) 
= Kc ⋅ 
FTLA 
 1 3  1 3 
 s + 0.5 )( s + 1)  s + + j  ( s + 2 ) 
(  j   s + −
CELSO MONTALVO   2 2  2 2  
 51
 Reglas para Graficar
Root Locus
3
5. Las ramas que van al infinito tienen
asíntotas espaciadas en ángulos 2

360º/(p-z), formando ángulos 1

180º(2k+1)/(p-z) respecto al eje real 120º

Imaginary Axis
60º
(k = 0, 1, 2 ...). 0

120º
120º
360º 180º (2k + 1)
= 60º (2k + 1)
-1
= 120º
5−2 5−2
= 60º ,180º ,300º
-2

Las asíntotas parten desde el Eje -3

-2.5 -2 -1.5 -1
Real Axis
-0.5 0 0.5

Real del Centro de Gravedad dado

por: 1 1 3 1 3
− −1− − j− + j−2+ j− j
CG =
∑ p −∑ z
i j
CG = 2 2 2 2 2 = −1.5
p−z 5−2

 
 
 ( s + j )( s − j ) 
= Kc ⋅ 
FTLA 
 1 3  1 3 
 s + 0.5 )( s + 1)  s + + j  ( s + 2 ) 
(  j   s + −
CELSO MONTALVO   2 2  2 2  
 52
 Reglas para Graficar
Root Locus
3
6. (cont) Para el ejemplo dado
1 3
trabajando con el polo− 2 + 2 j : 2

1 m n 
=θ ( + ) + ∑i ∠ − − ∑ ∠ −
1
180º 2 k 1 ( pc zi ) ( pc p j 
) 120º

Imaginary Axis
q j ≠c  -150º
60º
=k 0,1,..., q − 1
0

120º
120º

los ángulos son: -1

 1 3 1 3  3/2
 − + j +  =+0 + j θ1 =arctg   =90° -2

 2 2 2 2  0 
 1 3  1 3  3/2 -3
 − + j + 1 =+ + θ2 =arctg   =60°
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
j Real Axis
 2 2  2 2  1/ 2  1
 1 3 1 3   3 = θ 180º ( 0 + 1) − 255º −165º −90º −60º −90º −30 
 − + j+ + j  =+0 + 3 j θ3 =arctg  = 1
 90°
 2 2 2 2   0  θ = −510º = −150º
 1 3  3 3  3/2
 − + j + 2  =+ + =j θ4 arctg
=   30°
 2 2  2 2  3 / 2 
 1 3  1 3+2  ( 3 + 2 / 2) 
 − + j + j  =− + j θ5 =arctg   =−255°
 2 2  2 2  −1/ 2 
 1 3  1 3−2  ( 3 − 2 / 2) 
 − + j − j  =− + j θ6 =arctg   =−165°
 2 2  2 2  −1/ 2   
 
 ( s + j )( s − j ) 
= Kc ⋅ 
FTLA 
   
 ( s + 0.5 )( s + 1)  s + 1 + 3 j   s + 1 − 3 j  ( s + 2 ) 
CELSO MONTALVO 


 2 2   2 2  
 53
 Reglas para Graficar 3
Root Locus

Kc=29.2
7. El valor de Kc al cruzar el eje
imaginario (pasando a inestable) se 2

obtiene por el método de Routh. 1

Imaginary Axis
Kc=5.66
 s2 + 1  0

1 + Kc ⋅  =0
 ( s + 0.5 )( s + 1) ( s 2 + s + 1) ( s + 2 ) 
  -1

s 5 + 4.5s 4 + 8s 3 + 8s 2 + 4.5s + 1 + Kc ⋅ ( s 2 + 1) =0 -2

s 5 + 4.5s 4 + 8s 3 + ( 8 + Kc ) s 2 + 4.5s + 1 + Kc =0
-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
1 8 4.5
4.5 ⋅ 8 − (8 + Kc) Real Axis
4.5 8 + Kc 1 + Kc b1 = = −0.2222 Kc + 6.2222 > 0 Kc < 28
4.5
b1 b2
4.5 ⋅ 4.5 − (1 − Kc)
c1 1 + Kc b2 = =−0.2222 Kc + 4.278
d1
4.5
1 + Kc b1 ⋅ (8 + Kc) − 4.5 ⋅ b2 0.2222 Kc 2 − 5.444 Kc − 30.53
= c = >0 Kc < 29.2
0.2222 Kc − 6.2222
1
b1
c1 ⋅ b2 − b1 ⋅ (1 + Kc) -0.1235s 3 + 7.778s 2 − 141.4 s + 571.7
=d1 = >0 Kc < 5.66
c1 0.04938s 3 − 2.593s 2 + 27.09 s + 190

El valor de Kc máximo (sobre el eje imaginario) es

Kc = 5.66
CELSO MONTALVO 54
 Reglas para Graficar 3
Root Locus

Kc=29.2
7. (cont) Reemplazando en el polinomio
el valor de Kc por 5.66 y el de s por 2
ωj: 1

Imaginary Axis
y=0.78 Kc=5.66
0

-1

s + 4.5s + 8s + 8s + 4.5s + 1 + Kc ⋅ ( s + 1) =0
-2
5 4 3 2 2

-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

( ωj ) + 4.5 ( ωj ) + 8 ( ωj ) + ( 8 + Kc )( ωj ) + 4.5 ( ωj ) + 1 + Kc =
5 4 3 2 Real Axis
0
( 4.5ω 4
− (8 + Kc)ω2 + 1 + Kc ) + ( ω5 − 8ω3 + 4.5ω) j =0

( 4.5ω 4
− 13.66ω2 + 6.66 ) + ( ω5 − 8ω3 + 4.5ω) j =0

Las raíces:
ω =1.5573
ω =0.7812
El valor de Kc máximo (sobre el eje imaginario) es
Kc = 5.66
CELSO MONTALVO 55
 Root Locus
3

System: G
Gain: 29.3
2 Pole: -0.00119 + 2.72i
Damping: 0.000437
Overshoot (%): 99.9
Frequency (rad/sec): 2.7
1
Imaginary Axis

-1 System: G
Gain: 5.63
Pole: -0.000155 - 0.78i
Damping: 0.000199
-2 Overshoot (%): 99.9
Frequency (rad/sec): 0.7

-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis

CELSO MONTALVO 56