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Apuntes - Análisis y Síntesis Mecanismos Ordenador PDF
Apuntes - Análisis y Síntesis Mecanismos Ordenador PDF
POR ORDENADOR
(3 créditos, doctorado)
Tal ha sido el caso de la disciplina que nos ocupa en este artículo: el diseño
de máquinas y mecanismos. Hasta la llegada de los ordenadores, los
métodos existentes para el análisis y la síntesis de los sistemas mecánicos
móviles, o con partes móviles, aunque conceptualmente generales, se
mostraban muy limitados a la hora de abordar problemas reales. La
principal dificultad consistía en el carácter móvil de los elementos, lo que
conlleva una variedad infinita –aproximable por una finita pero, en general,
numerosa– de configuraciones. Por este motivo, el estudio dinámico –a
diferencia del estático, en el que sólo se produce una configuración–
implicaba una tarea de cálculo tan laboriosa que, generalmente, se
convertía en inabordable.
Sin embargo, el método descrito resultó ser poco estable, robusto y preciso,
por lo que se fueron proponiendo alternativas a la formulación de las
ecuaciones dinámicas. Así, surgieron formulaciones también globales –es
decir, en coordenadas dependientes–, tales como la de los penalizadores o
la de Lagrange aumentado, que mejoran las propiedades del método inicial.
Apareció también otra familia de métodos dinámicos: aquéllos que, a la
hora de plantear las ecuaciones del movimiento, pasaban de las variables
dependientes a un conjunto de independientes, con lo que se evitaba la
presencia de las ecuaciones de restricción durante la integración numérica.
Todos los métodos comentados, tanto los que integran las variables
dependientes a lo largo del tiempo, como los que integran sólo las variables
independientes, son métodos globales, es decir, se implementan mediante
superposición matricial. Se acumulan los términos cinemáticos o dinámicos
correspondientes a todos los elementos y uniones y, finalmente, se
resuelven sistemas de ecuaciones que proporcionan el valor de todas las
incógnitas del problema. Es por ello que, cuando los sistemas mecánicos
son grandes y complejos, lo que normalmente conlleva un elevado número
de variables para modelizar el problema, es conveniente recurrir a técnicas
de resolución de matrices dispersas para mejorar la eficiencia de los
correspondientes algoritmos.
En general, puede decirse que los métodos globales son más fáciles de
automatizar, al no depender de la topología del mecanismo, y son por tanto
más aptos para la confección de programas comerciales de propósito
general, mientras que los métodos recursivos y semi-recursivos,
dependientes de la topología del sistema mecánico pero muy rápidos, son
mejores candidatos para la construcción de simuladores de propósito
particular que requieran gran velocidad de cálculo –por ejemplo, los
destinados a entrenamiento de personal–.
Una cuestión que ha sido también objeto de gran dedicación por parte de la
comunidad científica internacional que trabaja en este campo, es la
consideración de elementos flexibles en las simulaciones. Aunque
inicialmente se asumía que los elementos de una máquina o mecanismo son
rígidos, el desarrollo de algunas aplicaciones particulares, tales como la
espacial, impusieron la necesidad de considerar también los elementos
flexibles. En efecto, las misiones que llevan a cabo las naves tripuladas
enviadas al espacio, a menudo utilizan manipuladores extraordinariamente
ligeros y esbeltos, que trabajan en condiciones de gravedad cero. El control
de tales mecanismos exigía tener en cuenta la flexibilidad de los
correspondientes elementos. Otra ventaja de considerar la flexibilidad de
los elementos es que, dicha aproximación, permite obtener las tensiones y
deformaciones a que se ven sometidos los sólidos durante el movimiento
del conjunto, información imprescindible para llevar a cabo el diseño
mecánico de los componentes de una máquina o mecanismo.
1. Coordenadas independientes.
Ψ3
Ψ2
α Ψ1
Por lo tanto, no parece que este tipo de coordenadas sean adecuadas para un
método de propósito general.
Dado que se cuenta con más parámetros que grados de libertad, existirán unas
relaciones que los liguen. Estas relaciones se denominan ecuaciones de
restricción. Si designamos por n al número de coordenadas dependientes
utilizado, g al número de grados de libertad del mecanismo y r al número de
ecuaciones de restricción que aparecen entre las coordenadas, ha de cumplirse la
relación,
r =n− g (1)
Estas coordenadas fueron las primeras en ser utilizadas. Sitúan cada elemento
del mecanismo con respecto al anterior en la cadena cinemática. Se hallan, por
tanto, asociadas a los pares cinemáticos del mecanismo. En cada par serán
necesarias tantas coordenadas como grados de libertad relativos permita el par
entre los elementos que une. La figura 3 muestra un mecanismo plano
modelizado con coordenadas relativas.
s C
L1 ψ2 L3
ψ1
A D
( x 2, y2 ) C
ψ2
B ψ3
ψ1
( x 1, y1 ) ( x 3, y3 )
A D
L1
(x1 − x A ) − cosψ 1 = 0 (5)
2
L
( y1 − y A ) − 1 senψ 1 = 0 (6)
2
L1 L
(x1 + cosψ 1 ) − (x 2 − 2 cosψ 2 ) = 0 (7)
2 2
L1 L2
( y1 + sen ψ 1 ) − ( y2 − senψ 2 ) = 0 (8)
2 2
π
ψ 3 − (ψ 2 + ) = 0 (9)
2
L3
(x2 − x 3 )cosψ 3 + (y 2 − y 3 )senψ 3 − =0 (10)
2
L3
(x3 − x D ) − cosψ 3 = 0 (11)
2
L
(y3 − y D ) − 3 senψ 3 = 0 (12)
2
L1 L3
A D
En este caso se han empleado seis variables para la definición del mecanismo.
Por tanto, n=6, g=1, luego r=n–g=6–1=5, son las ecuaciones de restricción que
se precisan.
Cuando se modeliza en coordenadas naturales, las ecuaciones de restricción que
ligan las variables proceden de dos fuentes: condiciones de sólido rígido y
condiciones de par cinemático (en ciertos pares).
Dado que las coordenadas naturales demuestran ser las más ventajosas, se
dedican las próximas secciones a la descripción detallada de las mismas,
primero en el caso plano y luego en el tridimensional.
L1 L2
( x 1 , y1)
L1 L2
ϕ ( x 2 , y2)
A
B C
Los puntos básicos, que son coordenadas, variables del problema, han sido
marcados en negro, mientras que los marcados en blanco representan puntos
fijos, necesarios también muchas veces para una correcta modelización.
Por tanto, en este mecanismo se han utilizado cinco variables para su definición:
las coordenadas x e y del punto 1, las coordenadas x e y del punto 2, y el ángulo
ϕ que se exigía en el enunciado. Dado que el mecanismo sólo posee un grado de
libertad, será preciso establecer cuatro ecuaciones de restricción.
Tal como ya se ha dicho, las ecuaciones de restricción proceden de dos orígenes:
carácter rígido de los sólidos y condiciones de par cinemático en algunos pares.
2 2 2
Carácter rígido de la manivela: ( x1 − x A ) + ( y1 − y A ) − L1 = 0 (18)
2 2 2
Carácter rígido de la biela: ( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L2 = 0 (19)
Par deslizadera: ( x2 − x C )( yC − y B ) − ( y2 − y C )( xC − x B ) = 0 (20)
Ángulo: (x1 − x A ) − L1 cosϕ = 0 (21)
La ecuación (20) corresponde al par deslizadera. Este es un par de clase II, esto
es, permite dos grados de libertad entre los elementos que une, y restringe por
tanto solamente uno. Hace falta pues introducir una ecuación de restricción que
obligue a que el punto 2 se encuentre siempre sobre la línea definida por los
puntos fijos B y C. Esta condición se expresa matemáticamente mediante un
→ →
producto vectorial nulo entre los vectores B2 y BC . De las tres ecuaciones del
producto vectorial sólo sirve una: la componente z.
→
La ecuación (21) es un producto escalar entre el vector A1 y el vector (1,0).
Sirve para relacionar el ángulo ϕ con el resto de variables, introduciéndolo así
en la formulación matemática. Como se verá más adelante, no siempre será
adecuado involucrar al ángulo mediante una ecuación de producto escalar.
ri = ni − 3 (22)
En este caso, ni =4, pues las variables son las coordenadas cartesianas x e y de
los puntos 1 y 2. Entonces, según la ecuación (22), será preciso imponer una
única restricción.
2
L 12
1
En el caso particular de que los tres puntos se encuentren alineados las tres
ecuaciones indicadas no son independientes.
3
2
L 23
1
L 12
L 23 3
2
L 12 L 13
4
1
Así pues, si un sólido rígido en el plano está definido con más puntos básicos,
todos aquéllos que excedan del cuarto tendrán el mismo tratamiento visto aquí
para el punto 4. Por cada nuevo punto será preciso introducir dos ecuaciones de
restricción adicionales: las ecuaciones en x e y de combinación lineal.
Apliquemos este criterio a los distintos tipos de pares que pueden presentarse en
el plano.
3.2.1 Articulación.
De nuevo estamos ante un par de clase I. Es preciso introducir, por tanto, dos
restricciones que impidan los dos movimientos relativos que restringe el par.
Para que ello sea posible, la modelización del par en coordenadas naturales ha
de cumplir ciertas condiciones. Pero veamos cómo se hace y luego trataremos de
explicarlo.
2
1
3
( x2 − x1 )( y3 − y1 ) − (y 2 − y1 )( x3 − x1 ) = 0 (35)
( x2 − x1 )( x 4 − x3 ) + ( y2 − y1 )( y 4 − y3 ) − c = 0 (36)
La ecuación (35) es una ecuación de producto vectorial nulo entre los vectores
→ →
12 y 13 . Asegura, por tanto que el punto 3 se encontrará siempre alineado con
los puntos 1 y 2. Como ya se indicó anteriormente, de las tres ecuaciones del
producto vectorial, sólo la tercera, la ecuación en z, tiene sentido en el caso
plano. La ecuación (36) es una ecuación de producto escalar constante. Tiene
como fin impedir que se produzca un giro relativo entre los dos elementos. El
→ →
valor de la constante c depende del ángulo que forme el vector 12 con el 34 .
Al decir par prismático especial nos referimos al par que contiene una
deslizadera y una articulación plana integradas. Este tipo de par se muestra en la
figura 15, junto con su modelización en coordenadas naturales.
2
1
3
Dado que se trata de un par de clase II, sólo debe ser preciso introducir una
ecuación de restricción. Dicha ecuación será la que obligue al punto 3 a estar
alineado con los puntos 1 y 2.
(x2 − x1 )( y3 − y1 ) − (y 2 − y1 )( x3 − x1 ) = 0 (37)
Por cada nueva variable que se añade al problema, es necesario introducir una
nueva ecuación de restricción que relacione a esa variable con las demás. De
algún modo, esa ecuación nos dice quién es realmente esa variable en el
mecanismo, qué es lo que realmente mide o representa. Es algo así como la carta
de presentación de la variable ante las otras variables del mecanismo. Veamos
cómo son esas ecuaciones, dependiendo de que tratemos de añadir al problema
una variable de ángulo o de distancia.
La ecuación de restricción que ligue al ángulo con las coordenadas de los tres
puntos básicos definidos, puede ser una ecuación de producto escalar (también
llamada ecuación en coseno),
No es, sin embargo indiferente el uso de una u otra ecuación. En efecto, cuando
el valor del ángulo se aproxima a cero, la ecuación en coseno se hace no válida,
y lo mismo ocurre con la ecuación en seno cuando el ángulo se aproxima a 90
grados.
Tratemos de explicar por qué ocurre esto, por ejemplo, en el caso de la ecuación
en coseno, cuando el ángulo toma un valor de cero grados. Si se produce una
pequeña variación del ángulo, que denominaremos δϕ, es de esperar que esa
variación induzca otras pequeñas variaciones en las coordenadas de los puntos
básicos (ver figura 16). Se diferencia, por tanto la ecuación (38), para ver cuáles
son esas variaciones inducidas. Para mayor sencillez, y sin pérdida de
generalidad, se asume que los puntos 2 y 3 de la figura 16 sean fijos (es decir,
que el elemento de la derecha sea fijo). Entonces,
Una buena política puede ser entonces utilizar la ecuación en seno o la ecuación
en coseno dependiendo del valor del ángulo, según el criterio que se muestra en
la figura 17.
90 o
coseno
seno
seno
180 o 0o
coseno
270 o
Sin embargo, también caben otras opciones. Por ejemplo, pueden incluirse
ambas ecuaciones siempre, que serán dependientes, pero se asegura así que en
todo momento hay alguna válida. Esto es lo que se llama introducir ecuaciones
redundantes. Sobre este tema se hablará más adelante. Otra posibilidad es
introducir una única ecuación de restricción que sea suma o diferencia de las dos
anteriores, pero este procedimiento no siempre da buen resultado.
Sea un par prismático entre dos elementos como el que se ve en la figura 18.
s
2
1
3
s
( x3 − x1 ) − ( x 2 − x1 ) = 0 (41)
L12
s
( y3 − y1 ) − ( y2 − y1 ) = 0 (42)
L12
Como ocurría al hablar de los ángulos, también aquí es preferible una u otra
ecuación dependiendo de la posición. Así, si el segmento 12 se encuentra
horizontal (o próximo) debe elegirse la ecuación en x, mientras que si dicho
segmento se halla vertical (o próximo) hay que tomar la ecuación en y.
si bien esta expresión puede dar problemas en aquellos casos en los que el signo
de la distancia sea relevante (la ecuación se verifica igualmente para un valor de
s positivo o negativo).
3.4 Ejemplos.
1
2
ϕ ψ
A B
En este caso se han definido dos puntos fijos para imponer las articulaciones de
las ruedas al elemento fijo. Por otro lado, es conveniente definir dos ángulos
para facilitar la consideración del par de engranaje, que consiste en una relación
de proporcionalidad entre ambos ángulos. Los puntos básicos en la periferia de
las ruedas tienen una doble misión: permiten definir perfectamente la posición
de cada rueda a la vez que sirven para la definición de los ángulos.
Las dos primeras ecuaciones son ecuaciones de distancia constante entre los
puntos A, 1 y B, 2 respectivamente. Las ecuaciones (45) y (46) son ecuaciones
de producto escalar (en coseno) y definen los ángulos ϕ y ψ. Como ya se ha
dicho, estas dos ecuaciones no son válidas en todo momento. Finalmente, la
ecuación (47) impone la condición del par de engranaje, esto es, la
proporcionalidad entre los ángulos girados por las ruedas. La constante c será
cero si ambos ángulos toman valor nulo al mismo tiempo.
2
C 3 D
B 1
Por lo tanto, se han definido siete variables. Como el mecanismo tiene un único
grado de libertad deben establecerse seis ecuaciones de restricción. Son las
siguientes:
2 2 2
( x1 − x B ) + ( y1 − y B ) − LB1 = 0 (48)
2 2 2
( x2 − x A ) + (y 2 − y A ) − LA2 = 0 (49)
( x1 − x A )( y 2 − y A ) − ( y1 − y A )( x2 − x A ) = 0 (50)
( x3 − x A )( y 2 − y A ) − ( y3 − y A )( x2 − x A ) = 0 (51)
( x3 − xC )( y D − yC ) − (y 3 − yC )( x D − xC ) = 0 (52)
( x1 − x B )( x A − x B ) + ( y1 − y B )( y A − y B ) − LB1 LBA cosϕ = 0 (53)
Las dos primeras ecuaciones aseguran el carácter rígido de manivela y colisa. La
tercera impone que el punto 1 se encuentre siempre alineado con A y 2, es decir,
se debe al par prismático especial que conecta la manivela con la colisa. La
cuarta impone lo mismo para el punto 3 de la corredera, definiendo el par
prismático especial que la une a la colisa. La quinta ecuación se ocupa de que la
corredera vaya por su guía. La última es una ecuación de producto escalar que
sirve para introducir el ángulo. Como ya se sabe, no será válida durante todo el
movimiento, debiendo ser sustituida periódicamente por la ecuación en seno
correspondiente.
Indicar que, con la modelización propuesta, la corredera queda sólo definida por
un punto básico. Esto va contra la norma de que todos los sólidos deben poseer
al menos dos puntos básicos (alguno de ellos puede ser un punto fijo) para su
correcta definición. Sin embargo, en el caso de la corredera no hay duda sobre la
orientación del sólido, siendo suficiente con conocer las coordenadas de un
punto para situarlo. De esta forma, se ahorran variables y, en consecuencia, se
mantiene un tamaño de problema más reducido.
Comentar también que, caso de que los ejes generales fueran horizontal y
vertical (como es de suponer), se podría haber ahorrado otra variable y la
consiguiente ecuación de restricción. En efecto, la coordenada y del punto 3 se
mantiene siempre constante, por lo que se puede eliminar como variable.
Consecuentemente desaparecería la ecuación (52), pues ya estaría asegurado que
el punto 3 se moviera en la línea definida por C y D.
s
2
1
B
ϕ 3
(x2 − x1 ) 2 + (y 2 − y1 )2 − R 2 = 0 (54)
2 2 2
( x3 − x1 ) + ( y3 − y1 ) − R = 0 (55)
( x3 − x A )( y B − y A ) − ( y3 − y A )( x B − x A ) = 0 (56)
( x1 − x3 )( x B − x A ) + ( y1 − y 3 )( y B − y A ) = 0 (57)
2
(x2 − x1 )( x3 − x1 ) + (y 2 − y1 )( y3 − y1 ) − R cos ϕ = 0 (58)
s
( x3 − x A ) − ( xB − xA ) = 0 (59)
LAB
s − Rϕ − c = 0 (60)
Las dos primeras ecuaciones son de sólido rígido. La tercera y la cuarta aseguran
el par prismático ficticio. Las ecuaciones (58) y (59) definen el ángulo y la
distancia respectivamente. Como ya se ha indicado anteriormente, pueden ser o
no las más adecuadas en cada instante. Finalmente, la ecuación (60) establece la
relación de rodadura; la constante c es el valor de la distancia cuando el ángulo
toma valor cero.
s
2
1 6
ϕ 3
5
4
A
B C
Desde la ecuación (61) hasta la (68) son ecuaciones de distancia que aseguran el
carácter rígido de los diferentes sólidos. Las ecuaciones (69) y (70) definen el
par prismático real y las ecuaciones (71) y (72) el par prismático ficticio. Las
ecuaciones (73) y (74) definen el ángulo y la distancia respectivamente y, para
terminar, la ecuación (75) impone la condición de rodadura entre disco y barra.
Para que el lector pueda ver concretadas todas estas reglas, se presenta a
continuación un ejemplo. Como ya se dijo al hablar del caso plano, la idea que
debe presidir la modelización es la siguiente: situar, primeramente, tantos puntos
y vectores unitarios (o incluso coordenadas relativas) como sea necesario para
que los pares cinemáticos queden perfectamente definidos y, acto seguido,
verificar que todos los sólidos del mecanismo queden bien modelizados,
introduciendo variables adicionales en aquéllos que no lo estén. Pero vamos ya
con el ejemplo.
v1
p2
p1
p3
pA
pB
vA
vB
Se emplean, por tanto, tres puntos y un vector unitario móviles para la definición
del mecanismo, lo que hace un total de doce variables. El mecanismo sólo tiene
un grado de libertad, así que habrán de establecerse once ecuaciones de
restricción. Se muestran clasificadas según la función que cumplen.
Puede verse que han sido doce en lugar de once las ecuaciones de restricción
introducidas. Ello se debe a la condición de alineamiento del punto 2 con el
punto 3 y el vector unitario 1, necesaria para la definición del par cilíndrico.
Dicha condición de alineamiento se expresa matemáticamente como un producto
vectorial, que da por tanto lugar a tres ecuaciones escalares: son las ecuaciones
(81), (82) y (83). Sólo dos de estas tres ecuaciones son independientes, por lo
que sólo deberíamos elegir dos. Las dos mejores serán las correspondientes a las
dos menores componentes de un vector unitario en la dirección del eje del par.
Lógicamente, a lo largo del movimiento, pueden ir variando las ecuaciones a
elegir, pues la orientación del eje del par puede variar. Este es el motivo de
haber escrito las tres, aunque, en cada instante, sólo dos sean independientes.
Una posibilidad es introducir siempre las tres ecuaciones, obteniendo un sistema
con ecuaciones redundantes.
Las ecuaciones (76) y (77) aseguran el carácter rígido del sólido que conecta los
pares R y S. Se trata de una ecuación de distancia constante entre los puntos A y
→
1, y una ecuación de producto escalar constante entre el vector pAp1 y el vector
unitario A, que sirve para que el ángulo entre ambos vectores se mantenga
siempre constante.
Las ecuaciones (78), (79) y (80) aseguran el carácter rígido del sólido que
conecta los pares S y C. La primera es una ecuación de distancia constante entre
los puntos 1 y 2, la segunda una ecuación de producto escalar constante entre el
→
vector p1p2 y el vector unitario 1, y la tercera una ecuación de módulo unidad
del vector unitario 1.
Las ecuaciones (84) a (87) sirven para asegurar el carácter rígido del sólido que
conecta los pares C y R. La primera es una ecuación de distancia constante entre
los puntos B y 2. Las demás son ecuaciones de producto escalar constante entre
→ →
el vector pBp3 y el vector unitario 1, entre el vector pBp3 y el vector unitario
B, y entre los vectores unitarios B y 1.
ri = ni − 6 (88)
Este es un caso particular, ya que un sólido que en el espacio se defina con dos
puntos tiene solamente cinco grados de libertad. En efecto, cualquier rotación
del sólido alrededor de la recta definida por ambos puntos no será detectada.
Esta modelización es aplicable por tanto a elementos tipo barra, con inercia
despreciable respecto a su propio eje, y que se encuentren unidos a los
elementos vecinos mediante rótulas esféricas.
L 12 2
Dado que se utilizan seis variables para definir el sólido –las tres coordenadas
cartesianas de cada punto–, y que sólo posee cinco grados de libertad, habrá que
establecer una única ecuación de restricción, que será una condición de distancia
constante entre los dos puntos,
( x2 − x1 ) 2 + (y 2 − y1 )2 + ( z2 − z1 )2 − L212 = 0 (89)
L 12 2
1
u
L 12 u
2
1
La primera ecuación es de módulo unitario del vector. Las siguientes son las tres
ecuaciones escalares a que da lugar la condición vectorial que expresa el vector
→
12 como proporcional al vector unitario u. De ellas sólo dos serán
independientes, aquéllas correspondientes a las dos menores componentes del
vector unitario. Como siempre, caben dos posibilidades: elegir en cada instante
la ecuación que debe ser desechada, o introducir todas dando lugar a un sistema
de ecuaciones redundantes.
2
L 12 L 23
3
1 L 13
L 23
2 3
1
L 12
( x2 − x1 ) 2 + (y 2 − y1 )2 + ( z2 − z1 )2 − L212 = 0 (100)
L
( x3 − x1 ) − 13 ( x 2 − x1 ) = 0
L12 (101)
L
( y3 − y1 ) − 13 ( y2 − y1 ) = 0
L12 (102)
L
(z 3 − z1 ) − 13 (z 2 − z1 ) = 0
L12 (103)
Al igual que sucedía con el caso de un sólido con dos puntos y un vector
unitario alineados, las ecuaciones (101) a (103) no son independientes. Sólo lo
son dos de ellas, aquéllas correspondientes a las dos menores componentes de
un vector en la dirección definida por los tres puntos. Como siempre en estos
casos, puede desecharse la ecuación dependiente en cada instante o pueden
introducirse todas dando lugar a un sistema redundante de ecuaciones.
Dado que se utilizan doce variables para la modelización del sólido, será preciso
establecer seis ecuaciones de restricción que las relacionen.
L 12 2
1
v
u
Figura 30. Sólido modelizado con dos puntos y dos vectores unitarios.
Como puede verse, las tres primeras ecuaciones son las mismas. Sirven para
asegurar que el vector formado por los dos puntos y el vector unitario u forman
una base rígida. Las tres últimas ecuaciones expresan el vector unitario v como
combinación lineal de los dos vectores de la base mencionada, siendo λ y µ los
coeficientes de la combinación lineal. Por supuesto, se podría haber tomado la
→
base formada por los dos vectores unitarios y haber escrito el vector 12 como
combinación lineal de u y v, o haber tomado como base al vector formado por
los dos puntos y el vector unitario v, expresando como combinación lineal al
vector unitario u.
u 4
1 v
2 3
Figura 31. Sólido modelizado con cuatro puntos y dos vectores unitarios.
→
Los tres segmentos seleccionados como base serán, en este caso, el vector 12 , el
→
vector 13 , y el vector u. Por tanto, el punto 4 y el vector v serán expresados en
función de la base. Dado que el número de variables utilizadas para definir este
elemento es dieciocho y el elemento tiene seis grados de libertad, habrá que
establecer doce ecuaciones de restricción. Son las siguientes:
2 2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) + ( z2 − z1 ) − L12 = 0 (116)
2 2 2 2
( x3 − x1 ) + ( y3 − y1 ) + (z 3 − z1 ) − L13 = 0 (117)
u 2x + uy2 + uz2 − 1 = 0 (118)
( x2 − x1 )( x3 − x1 ) + (y 2 − y1 )( y3 − y1 ) + ( z 2 − z1 )( z 3 − z1 ) − c1 = 0 (119)
( x2 − x1 )ux + ( y2 − y1 )u y + ( z2 − z1 )u z − c2 = 0 (120)
( x3 − x1 )u x + (y3 − y1 )u y + (z 3 − z1 )uz − c3 = 0 (121)
( x4 − x1 ) − α ( x2 − x1 ) − β ( x3 − x1 ) − γu x = 0 (122)
(y4 − y1 ) − α (y2 − y1 ) − β(y3 − y1 ) − γu y = 0 (123)
(z 4 − z1 ) − α (z 2 − z1 ) − β (z 3 − z1 ) − γuz = 0 (124)
v x − α ( x 2 − x1 ) − β (x 3 − x1 ) − γux = 0 (125)
v y − α ( y2 − y1 ) − β( y3 − y1 ) − γu y = 0 (126)
v z − α (z 2 − z1 ) − β (z 3 − z1 ) − γuz = 0 (127)
También llamado rótula esférica. Se trata de un par de clase III, luego precisa
tres ecuaciones de restricción. Sin embargo, si se modeliza de forma que los dos
elementos conectados por el par compartan un punto –el centro de la rótula–, las
tres condiciones quedan automáticamente establecidas, ya que implícitamente se
está imponiendo la igualdad de las coordenadas x, y, z, de dicho punto como
perteneciente a cada sólido.
Figura 32. Par esférico.
Por supuesto, es posible modelizar con un punto diferente para cada sólido. Las
tres ecuaciones de restricción son entonces las obtenidas al establecer la
igualdad entre las tres coordenadas cartesianas de ambos puntos. Sin embargo,
esta decisión llevará a un tamaño mayor del problema.
Este par es de clase II. Restringe por tanto cuatro movimientos, luego habrá que
imponer cuatro ecuaciones de restricción. Las modelizaciones posibles de este
par son diversas. Si se modeliza como aparece en la figura 35, dos restricciones
son automáticamente impuestas al compartirse el vector unitario 1.
p2
p1
v1
Las otras dos restricciones proceden de imponer que el vector formado por los
puntos 1 y 2 se encuentre alineado permanentemente con el vector unitario 1.
Esta condición se expresa matemáticamente mediante el producto vectorial de
ambos vectores, que da lugar a tres ecuaciones de las cuales sólo dos son
independientes, aquéllas correspondientes a las dos mayores componentes del
vector unitario 1.
Como siempre en estos casos, cabe la posibilidad de elegir en cada instante qué
dos ecuaciones son las idóneas, o bien introducir las tres en todo momento,
yendo a un sistema de ecuaciones redundantes.
4.2.4 Par prismático.
p3
p2
p1
p4
v1
Dado que se ambos sólidos comparten el vector unitario 1, hay dos restricciones
impuestas automáticamente. Faltan, por tanto, otras tres. Las dos primeras
procederán de asegurar que los puntos 1 y 2 se encuentren siempre alineados
con el vector unitario 1. Esto se hará mediante una ecuación de producto
vectorial, exactamente del mismo modo en que se hizo para el par cilíndrico. La
última ecuación de restricción será un producto escalar constante entre dos
vectores no paralelos al eje del par. En este caso, servirán los vectores formados
por los puntos 1, 4 y 2, 3 respectivamente. Veamos ya las ecuaciones descritas.
Como ya se dijo antes, de las tres ecuaciones del producto vectorial sólo dos son
independientes. Por tanto, hay que elegir sólo dos de las ecuaciones (131) a
(133). Por supuesto, pueden introducirse las tres, yendo a un sistema de
ecuaciones redundantes.
Ya se ha comentado que las modelizaciones pueden ser diversas. Lo importante
es definir puntos y vectores unitarios suficientes para permitir después restringir
todos los movimientos relativos entre sólidos que realmente restringe el par.
Para concretar esta idea, supongamos un par prismático modelizado de otra
forma, y veamos cómo proceder.
v2
p4
p2
p1
v1
p3
( y2 − y1 )( z 3 − z1 ) − (z 2 − z1 )( y3 − y1 ) = 0 (135)
(z 2 − z1 )( x 3 − x1 ) − ( x2 − x1 )( z 3 − z1 ) = 0 (136)
( x2 − x1 )( y3 − y1 ) − (y 2 − y1 )( x3 − x1 ) = 0 (137)
( y2 − y1 )( z 4 − z1 ) − (z 2 − z1 )( y4 − y1 ) = 0 (138)
(z 2 − z1 )( x 4 − x1 ) − (x 2 − x1 )( z 4 − z1 ) = 0 (139)
( x2 − x1 )( y4 − y1 ) − ( y2 − y1 )( x 4 − x1 ) = 0 (140)
v1x v2 x + v1 y v 2 y + v1z v 2 z − c = 0 (141)
La junta universal o par de Cardan, sirve para transmitir giros entre ejes no
paralelos que se cortan. Se trata de un par de clase II, que restringe por tanto
cuatro movimientos relativos entre los elementos que une.
v1
p1 v2
Supongamos que se desea establecer un ángulo entre dos elementos unidos por
un par de revolución, estando definido el conjunto según aparece en la figura 39.
p2
v1
p1
p3
ϕ
ya que se trata del producto escalar entre los vectores formados por los puntos 2,
3 y 2, 1 respectivamente.
p3
s p2
p1
p4
v1
( x1 − x2 ) − s * v1x = 0 (147)
( y1 − y2 ) − s * v1y = 0 (148)
(z1 − z 2 ) − s * v1z = 0 (149)
( x1 − x2 ) 2 + (y1 − y2 )2 + ( z1 − z 2 )2 − s 2 = 0 (150)
si bien, como ya se dijo, esta expresión puede dar problemas cuando el signo de
la distancia sea relevante, ya que la ecuación se verifica igualmente para un
valor de s positivo o negativo.
4.4 Ejemplos.
Se indicarán en negro los puntos y vectores unitarios que sean variables del
problema, y en blanco aquéllos que sean fijos.
p1
vA
ϕ
pA
ψ
p2
pB
vB
El sistema posee un único grado de libertad. Dado que se han utilizado ocho
variables en su modelización, se precisan siete ecuaciones de restricción. Son las
siguientes,
2 2 2 2
( x1 − x A ) + ( y1 − y A ) + ( z1 − z A ) − LA1 = 0 (151)
( x1 − x A )vAx + ( y1 − y A )vAy + (z1 − z A )vAz = 0 (152)
2 2 2 2
( x2 − x B ) + (y 2 − y B ) + ( z2 − z B ) − LB 2 = 0 (153)
( x2 − x B )vBx + ( y2 − y B )vBy + (z 2 − z B )vBz = 0 (154)
( x1 − x A )vBx + ( y1 − y A )vBy + (z1 − z A )vBz − L A1 cosϕ = 0 (155)
( x2 − x B )vAx + ( y2 − y B )vAy + (z 2 − z B )vAz − LB2 cosψ = 0 (156)
ϕ1 − c ϕ2 − k = 0 (157)
Las dos primeras ecuaciones proceden del carácter rígido de uno de los
engranajes, y las dos siguientes del carácter rígido del otro. Las ecuaciones (155)
y (156) definen los ángulos mediante ecuaciones en coseno (ya se sabe que
dependiendo del valor de cada ángulo hay que introducir una ecuación en seno o
en coseno) y la (157) establece la relación lineal entre los ángulos
correspondiente al par de engranaje. La constante k será nula si ambos ángulos
toman valor nulo a la vez.
v3
p8
s
p9
p5
z p10
p7
p4
y
x v2
p1 p6
p3
v1
p2
( x2 − x1 ) 2 + (y 2 − y1 )2 + ( z2 − z1 )2 − L212 = 0 (158)
( x2 − x1 )v1x + (y 2 − y1 )v1 y + ( z2 − z1 )v1z − c1 = 0
(159)
2 2 2
( x2 − x 3 ) + (y 2 − y 3 ) + ( z2 − z 3 ) − L232 =0 (160)
2 2 2 2
( x4 − x 3 ) + (y 4 − y3 ) + (z 4 − z 3 ) − L34 =0 (161)
v 22 x + 2
v2y + 2
v2z −1 = 0 (162)
( x2 − x 3 )v2 x + ( y2 − y3 )v2 y + ( z 2 − z 3 )v2 z − c 2 = 0
(163)
( x4 − x 3 )v 2 x + ( y 4 − y3 )v2 y + (z 4 − z3 )v 2 z − c3 = 0
(164)
( x2 − x 3 )( x 4 − x3 ) + ( y2 − y3 )( y 4 − y3 ) + (z 2 − z3 )( z 4 − z 3 ) − c 4 = 0 (165)
( x6 − x 3 ) − α ( x 2 − x3 ) − βv2 x − γ ( x 4 − x3 ) = 0 (166)
( y6 − y3 ) − α (y 2 − y3 ) − βv2 y − γ ( y4 − y3 ) = 0 (167)
(z 6 − z 3 ) − α (z 2 − z 3 ) − βv 2 z − γ (z 4 − z3 ) = 0 (168)
( x5 − x3 ) − δ (x 2 − x 3 ) − εv2 x − φ ( x4 − x 3 ) = 0 (169)
( y5 − y 3 ) − δ ( y2 − y3 ) − εv 2 y − φ (y 4 − y3 ) = 0
(170)
(z 5 − z 3 ) − δ (z 2 − z3 ) − ε v2 z − φ ( z 4 − z 3 ) = 0 (171)
2 2 2 2
( x9 − x 8 ) + ( y9 − y8 ) + (z 9 − z8 ) − L89 = 0 (172)
( x9 − x 8 )v3 x + (y 9 − y8 )v3 y + (z 9 − z8 )v 3z = 0
(173)
2 2 2
v3 x + v3 y + v3z − 1 = 0
(174)
2 2 2 2
( x10 − x 5 ) + ( y10 − y5 ) + (z10 − z 5 ) − L5,10 = 0 (175)
2 2 2 2
( x7 − x 6 ) + ( y7 − y6 ) + (z 7 − z 6 ) − L67 = 0 (176)
( x7 − x 6 )v 2 x + (y 7 − y 6 )v2 y + (z 7 − z6 )v2 z = 0
(177)
( y4 − y3 )( z8 − z 3 ) − (z 4 − z 3 )( y 8 − y3 ) = 0 (178)
(z 4 − z3 )( x 8 − x 3 ) − ( x 4 − x3 )( z8 − z 3 ) = 0 (179)
( x4 − x 3 )( y8 − y3 ) − ( y4 − y3 )( x8 − x 3 ) = 0 (180)
( y4 − y3 )( z9 − z3 ) − (z 4 − z 3 )( y9 − y3 ) = 0 (181)
(z 4 − z3 )( x 9 − x3 ) − ( x 4 − x 3 )( z 9 − z 3 ) = 0 (182)
( x4 − x 3 )( y9 − y3 ) − ( y4 − y3 )( x 9 − x3 ) = 0 (183)
v 2 x v3 x + v 2 y v3 y + v2 z v3z − c 5 = 0 (184)
2 2 2 2
( x4 − x 9 ) + ( y4 − y 9 ) + (z 4 − z 9 ) − s = 0 (185)
Las ecuaciones (158) y (159) proceden del carácter rígido del triángulo. Las
ecuaciones (160) a (165) establecen una base rígida para el elemento inferior de
la suspensión. Las ecuaciones (166) a (171) sirven para situar a los puntos 6 y 5
del elemento inferior de la suspensión en la base anteriormente definida. Las
ecuaciones (172) a (174) imponen carácter rígido al elemento superior de la
suspensión. La ecuación (175) obliga a que la barra con dos rótulas en los
extremos que procede del dispositivo de dirección sea rígida. Las ecuaciones
(176) y (177) establecen la condición rígida de la llanta. Las ecuaciones (178) a
(183) sirven para obligar al alineamiento de los elementos superior e inferior de
la suspensión. De las tres primeras sólo dos son independientes y análogamente
de las tres segundas. La ecuación (184) impide el giro relativo entre los
elementos de suspensión superior e inferior unidos por el par prismático. La
ecuación (185) introduce como variable la distancia entre el punto 4 y el punto
9, es decir, la distancia en el par prismático correspondiente. Esta útima
ecuación se ha establecido en esta forma porque no se espera que la distancia
cambie de signo durante el movimiento. Caso de que pueda darse cambio de
signo, se empleará la forma alternativa explicada al hablar de coordenadas
relativas de distancia.
v2
v1
pB
v4
pC
y
x v4 v3
ψ
pD
pE p1
s p2
Para la modelización se han utilizado siete puntos, de los cuales cinco son fijos,
cuatro vectores unitarios, todos móviles, dos ángulos y una distancia. Además,
los puntos móviles, 1 y 2, tienen fijas las coordenadas x y z, pudiendo moverse
sólo en y. De esta forma se simplifica la definición del par piñón-cremallera. El
ángulo ϕ se ha introducido por tratarse del ángulo de giro del volante, que muy
probablemente se desee guiar en una simulación cinemática o dinámica. El
ángulo ψ y la distancia s tienen la misión de ayudar a definir el par piñón-
cremallera.
Por lo tanto, el número de variables del problema es de 17. Dado que este
mecanismo sólo posee un grado de libertad, será preciso establecer 16
ecuaciones de restricción que liguen las variables. Son las siguientes:
Las ecuaciones (186) y (187) imponen el carácter rígido del primer sólido de la
cadena cinemática –el que lleva el volante–. La ecuación (188) corresponde a la
primera junta universal. Las ecuaciones (189) a (193) establecen las condiciones
de sólido rígido para el siguiente elemento de la cadena. La ecuación (194)
corresponde a la segunda junta universal. Las ecuaciones (195) y (196) son las
condiciones de sólido rígido del elemento que lleva incorporado el piñón. La
ecuación (197) define el ángulo de giro del piñón, la (198) define la distancia en
la cremallera, y la (199) indica la relación entre ambas coordenadas relativas,
sirviendo así para definir el par piñón-cremallera. La ecuación (200) es una
condición de distancia constante entre dos puntos de la cremallera. Por último, la
ecuación (201) sirve para definir el ángulo del volante.
CAPITULO 2:
PROBLEMAS CINEMATICOS
El estudio cinemático de un mecanismo pretende conocer el movimiento del
mismo independientemente de las fuerzas que actúen sobre él. Se trata de un
problema puramente geométrico y su solución muestra cuáles son los
movimientos factibles del mecanismo en cuestión. Cuando ese mecanismo opere
en condiciones reales sometido a la acción de fuerzas, su movimiento será
alguno de los posibles encontrados en el análisis cinemático.
q = {x1, y1 , x2 , y2 , α}
t
(1)
L2 2
1
L3
L1
α
A B
Por supuesto, son también conocidas las posiciones de los puntos fijos A y B así
como las dimensiones de las barras.
Φ(q) = 0 (2)
g =n−m (7)
2(x1 − x A ) 2(y1 − x A ) 0 0 0
−2(x − x ) −2(y − y ) 2(x 2 − x1 ) 2(y 2 − y1 ) 0
Φq (q) =
2 1 2 1
0 0 2(x 2 − x B ) 2(y2 − y B ) 0
1 0 0 0 L1 sen α
(8)
de manera que, en cada iteración, se obtiene una solución mejorada q i+1 a partir
de la anterior q i . Este procedimiento es conocido como método iterativo de
Newton-Raphson y puede utilizarse para la resolución de cualquier sistema de
ecuaciones no lineal. El método goza de convergencia cuadrática en el entorno
de la solución, lo que hace que en pocas iteraciones se alcance una solución con
un error muy pequeño.
f(x)
x
x i+2 x i+1 xi
q t0 = {2 4 8 3 π / 3} (12)
Iteración x1 y1 x2 y2 α e
0 1.5 1 8 4 1.0472 13.7250
1 1.0 2.1250 8.5781 4.9141 1.0472 2.2632
2 1.0 1.7684 8.4271 4.7514 1.0472 0.1492
3 1.0 1.7324 8.4126 4.7414 1.0472 0.0016
4 1.0 1.7321 8.4125 4.7413 1.0472 1.81e-7
5 1.0 1.7321 8.4125 4.7413 1.0472 3.97e-15
α (gdl) x1 y1 x2 y2
60 1.0 1.7321 8.4125 4.7413
65 0.8452 1.8126 8.3045 4.7038
70 0.6840 1.8794 8.1856 4.6592
75 0.5176 1.9319 8.0571 4.6071
80 0.3473 1.9696 7.9207 4.5471
85 0.1743 1.9924 7.7780 4.4791
90 0.0 2.0 7.6306 4.4029
3. Problema de velocidad.
Se ha visto al tratar del problema de posición, que las variables con que se ha
modelizado un mecanismo han de cumplir las ecuaciones de restricción, que se
representan abreviadamente como,
Φ(q) = 0 (15)
Si se deriva esta expresión con respecto al tiempo, haciendo uso de la regla de
derivación en cadena, se tiene,
Φ q (q )q& = 0 (16)
x&1
2 3.4641 0 0 0 0
− 14.8249 − 6.0185 14.8249 6.0185 y&1
0 0
x& 2 = (18)
0 0 − 3.1751 9.4826 0 0
y& 2
1 0 0 0 1. 7321 & 0
α
Esta igualdad nos indica que las velocidades del mecanismo pueden obtenerse
en función de la velocidad del grado de libertad. Si α es la variable que
representa al grado de libertad existente, el sistema (18) se puede reescribir
como,
2 3.4641 0 0 x&1 0
− 14.8249 − 6.0185 14.8249 6.0185 y& 0
1 = −α&
(19)
0 0 − 3.1751 9.4826 x& 2 0
1 0 0 0 y&
2 1 . 7321
4. Problema de aceleración.
&x&1
2 3.4641 0 0 0 8
− 14.8249 − 6.0185 14.8249 6.0185 y
&&
0 4.5068
1
&x&2 = −
(23)
0 0 − 3.1751 9.4826 0 3.0312
&y&2
1 0 0 0 1.7321 1
α&&
2 3.4641 0 0 &x&1 8 0
− 14.8249 − 6.0185 14.8249 6.0185 &y& 4.5068 0
1 = −
− α
&&
(24)
0 0 − 3.1751 9.4826 &x&2 3 . 0312 0
1 0 0 0 &y&2 1 1.7321
5. La simulación cinemática
y 1
L1 L2
ϕ 2
O x
q = {x1 ϕ}
t
y1 x2 (26)
Entonces, dado que el sistema posee un grado de libertad, habrá que establecer
tres ecuaciones de restricción que liguen las variables. Dichas ecuaciones son,
2 2 2
x1 + y1 − L1 = 0 (27)
(x 2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − L22 = 0 (28)
y1 − L1 sin ϕ = 0 (29a)
x1 − L1 cos ϕ = 0 (29b)
2 2
x1 + y1 − L1
2
Φ = (x 2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L2
2 2 2
(30a)
y1 − L1 sin ϕ
2 2
x1 + y1 − L1
2
2
Φ = (x 2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L2
2 2
(30b)
x1 − L1 cos ϕ = 0
2x1 2y1 0 0
Φ q = −2(x 2 − x1 ) −2(y2 − y1 ) 2(x2 − x1 ) 0
(31a)
0 1 0 −L1 cos ϕ
2x1 2y1 0 0
Φ q = −2(x 2 − x1 ) −2(y2 − y1 ) 2(x2 − x1 ) 0 (31b)
1 0 0 L1 sin ϕ
(
2 x&12 + y&12 )
Φ [
& q q& = 2 ( x& 2 − x&1 )2 + ( y& 2 − y&1 )2 ]
(32a)
L1ϕ& 2 sin ϕ
ϕ (t) = t (33)
x
30o
z
Figura 4. Mecanismo biela-manivela espacial.
p2
p0 x
v2 30o
v1
z
Se utilizan cinco variables: las tres coordenadas del punto 1, la coordenada x del
punto 2 y un ángulo (que no aparece en la figura por claridad del dibujo), que es
el formado por el vector unitario fijo 2 y el vector que va del punto fijo 0 al
punto móvil 1, medido según el vector unitario fijo 1.
q = {x1 ϕ}
t
y1 z1 x2 (34)
Las ecuaciones de restricción que ligan las variables son las siguientes:
2 2 2 2
(x1 − x0 ) + (y1 − y0 ) + (z1 − z 0 ) − L1 = 0 (35)
( x1 − x0 )v1x + (y1 − y0 )v1y + ( z1 − z 0 )v1z = 0 (36)
2 2 2 2
(x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) + (z2 − z1 ) − L2 = 0 (37)
(z1 − z 0 ) − L1 cosϕ = 0 (38a)
−( y1 − y0 ) − L1v1x sen ϕ = 0 (38b)
(x1 − x0 ) − L1v1 y sen ϕ = 0 (38c)
t x1 y1 z1 x2 ϕ x&1 y&1 z&1 x& 2 ϕ& &x&1 &y&1 &z&1 &x&2 ϕ&&
0 0 0 2 5.657 0 -24 -41.57 0 -24 24 0 0 -1152 101.8 0
.021 -0.5 -0.866 1.732 5.179 30 -20.78 -36 -24 -18.95 24 288 498.8 -997.7 338.1 0
.043 -0.866 -1.5 1 4.857 60 -12 -20.78 -41.57 -10.18 24 498.8 864 -576 447.9 0
.065 -1 -1.732 0 4.745 90 0 0 -48 0 24 576 997.7 0 475.7 0
.087 -0.886 -1.5 -1 4.857 120 12 20.78 -41.57 10.18 24 498.8 864 576 447.9 0
.109 -0.5 -0.866 -1.732 5.179 150 20.78 36 -24 18.95 24 288 498.8 997.7 338.1 0
.131 0 0 -2 5.657 180 24 41.57 0 24 24 0 0 1152 101.8 0
.153 0.5 0.866 -1.732 6.179 210 20.78 36 24 22.61 24 -288 -498.8 997.7 -237.9 0
.175 0.866 1.5 -1 6.589 240 12 20.78 41.57 13.82 24 -498.8 -864 576 -549.7 0
.196 1 1.732 0 6.745 270 0 0 48 0 24 -576 -997.7 0 -676.3 0
.218 0.866 1.5 1 6.589 300 -12 -20.78 41.57 -13.82 24 -498.8 -864 -576 -549.7 0
.240 0.5 0.866 1.732 6.179 330 -20.78 -36 24 -22.61 24 -288 -498.8 -997.7 -237.9 0
.262 0 0 2 5.657 360 -24 -41.57 0 -24 24 0 0 -1152 101.8 0
6. Mecanismos sobredeterminados.
Ax = b (39)
A t Ax = A t b (40)
Φ qt Φ q q
&& = −Φ qt Φ
& q&
q (43)
Hay que tener en cuenta que los nuevos sistemas de ecuaciones son cuadrados,
de dimensión n. Sin embargo, el número de incógnitas es menor, ya que se
conocen los datos correspondientes a aquellas variables que son grados de
libertad. Para tener en cuenta esos datos o, dicho de otra forma, para imponer los
valores de los grados de libertad, caben tres opciones en la práctica.
O
B
D
A
z x
Figura 6. Mecanismo esférico.
v2
p2
p1 O
vD
θ
pD
v1
z pA x
vA
Figura 7. Modelización del mecanismo esférico.
Las ecuaciones (47) a (51) representan las condiciones de sólido rígido del
elemento AB. De (52) a (56) las del elemento BC. De (57) a (60) las del CD. La
ecuación (61) es la tercera componente del producto vectorial entre el vector
unitario vD y el vector (p1–pA), e introduce como variable del problema al
ángulo de entrada θ. Las constantes que aparecen en las ecuaciones de
restricción toman el siguiente valor: C1 = 1.181758, C2 = 0.919145,
BC = 12.449899, C3 = −8.403612 , C4 = 9.870336 , C5 = −0.085453,
C6 = 8.785683 , C7 = 0.216930 .
Φ q (qi +1 − qi ) = −Φ (62)
x
x i+1 xi
Figura 8. Interpretación del método de Newton-Raphson modificado.
(-5.5,4) 2 (5.5,4)
1
θ2
0 θ1
x
Figura 9. Manipulador plano de dos grados de libertad.
Para ello se modeliza el robot con seis variables: las coordenadas x e y de los
puntos 1 y 2, más los dos ángulos.
q = {x1 θ1 θ2 }
t
y1 x2 y2 (63)
Al igual que se han obtenido los valores de los ángulos en función de la posición
de la mano, se podrían obtener los valores de los ángulos y sus derivadas en
función del tiempo. Para ello, bastaría decidir cómo se desea el movimiento de
la mano, proporcionando las relaciones,
x 2 = f (t) (64)
y2 = 4 (65)
9. Representación gráfica.
Para poder obtener una representación gráfica realista del movimiento del
mecanismo es imprescindible calcular, para cada instante a representar (escena),
las matrices de transformación de todos los elementos del mecanismo.
En efecto, sea cual sea el sistema de gráficos que se utilice, será preciso conocer
en cada escena la posición de una serie de puntos de cada sólido del mecanismo.
Si la representación es realista, cada sólido estará formado por muchas facetas o
superficies, y el número de puntos del mismo cuya posición habrá que conocer
será elevado. Sin embargo, según se ha visto en el capítulo de modelización,
cada sólido estará definido por unos pocos puntos (y vectores unitarios en el
caso 3D).
x
P
y
y rP 2
rP 1
r1
x
rP = r1 + ArP (66)
Aunque no tiene por qué ser así, se puede definir el sistema de referencia local
de manera que uno de los puntos básicos del elemento (punto 1) sea el origen,
mientras que el eje x pase por el otro punto básico (punto 2). Entonces, si la
distancia entre los puntos 1 y 2 es L, la matriz de rotación será, en función de las
coordenadas generales de ambos puntos,
1 x 2 − x1 y1 − y 2
A= (67)
L y 2 − y1 x 2 − x1
donde los vectores con asterisco son las llamadas coordenadas homogéneas y T
es la matriz de transformación, que permite pasar de coordenadas locales del
elemento a coordenadas generales. En el caso plano, la matriz T es de tamaño
3x3 y está formada por las submatrices siguientes,
A r1
T= (69)
0 1
Por su parte, las coordenadas homogéneas se obtienen sin más que añadir a las
coordenadas de los puntos un “1” al final. Así,
x
x *
rP = ; rP = y (70)
y
1
P
y x
y
2
1
x
Dado que el triángulo es equilátero de lado unidad, las coordenadas locales del
punto P serán: x P = 1/ 2 , y P = 3 / 2 . Dichas coordenadas se mantendrán
invariables durante el movimiento del triángulo. Si, en el instante representado
en la figura 13, las coordenadas generales de los puntos 1 y 2 fueran x1 = 2 ,
y1 = 1, x 2 = 2 + 3 / 2, y2 = 3 / 2 (valores que corresponden a una inclinación
del segmento 12 de 30o respecto al eje general x), resultarían los siguientes
valores de la traslación y matriz de rotación del sistema local del elemento,
2 3 /2 −1/ 2
r1 = ; A = (71)
1 1/ 2 3 / 2
3 /2 −1 / 2 2 1/ 2 2
* *
rP = TrP = 1 / 2 3 /2 1 3 / 2 = 2 (73)
0
0 1 1 1
A = XX −1 (76)
r1 = ro + Ar1 (77)
ro = r1 − Ar1 (78)
A ro A r1 − Ar1
T= = (79)
0 1 0 1
Ahora resulta fácil entender cómo se procedería en otros casos de definición del
elemento. Por ejemplo, caso de existir solamente un punto y dos direcciones
(supongamos dos puntos p1 y p2 y un vector unitario v1), bastaría con obtener la
tercera dirección como producto vectorial de las dos existentes, de modo que la
ecuación (74) pasaría a ser,
dω
ΣN = I G + ω × I Gω (2)
dt
d ∂T ∂T
− =Q (3)
d t ∂z& ∂z
donde el tercer sumando del lado izquierdo de la ecuación (4) representa los
esfuerzos requeridos para mantener las restricciones entre las distintas variables
dependientes q.
1
T = q& t Mq& (5)
2
donde M es la llamada matriz de masas. De esta forma, la ecuación (4) adopta la
siguiente forma,
Mq&& + Φ qt λ = Q (6)
&& + Φ qt λ = Q
Mq (7)
Φ=0 (8)
Vamos a explicar en este apartado cómo se calculan estos dos términos que han
aparecido en las ecuaciones de la Dinámica de un sistema mecánico cualquiera.
Sea el elemento genérico plano definido por dos puntos que se muestra en la
figura 1.
y
dm
x
r
2
1
y
r
r1
x
Figura 1. Elemento genérico plano.
r = r1 + Ar (9)
1 x2 − x1 y1 − y 2
A= (10)
L y2 − y1 x 2 − x1
&r
r& = r&1 + A (11)
siendo,
1 t
T=
2
∫ r& r& d m (13)
1
2
G
L2
2 [ 1 2 1 ]
& r + I1 ( x& − x& )2 + ( y& − y& )2
T = mr&1t r&1 + 2mr&1t A (15)
xG I1 xG I1 yG
m − 2m L + L2 0 m −
L L2
−m
L
xG I1 y x I x&1
0 m − 2m + m G m G − 12 y&
1
T = {x&1 y&1 x& 2 y& 2 } L L2 L L L 1
2 xG I1 y I1 x& 2
m L − 2 m G 0
L L L2 y& 2
y xG I 1 I1
−m G m − 0
L L L2 L2
(16)
de donde, según se vio en la expresión (5), se deduce que la matriz de masas del
elemento es,
x G I1 x G I1 yG
m − 2m + 0 m − −m
L L2 L L2 L
x G I1 y x I
0 m − 2m + m G m G − 12
M= L L2 L L L (17)
m x G − I1 m G
y I1
0
L L2 L L2
y x G I1 I1
−m G m − 0
L L L2 L2
donde X es una matriz 3x3 cuyas columnas son las componentes de los vectores
u, v y w, respectivamente. Lógicamente, la misma relación también es cierta en
coordenadas locales del elemento,
r = r1 + c1 u + c 2 v + c3 w = r1 + [u v w ]c = r1 + X c (19)
x
y
x
Figura 2. Elemento genérico tridimensional.
T=
1 t
2
∫
1
2
( )
1
r& r& d m = q& t ∫ C t C d m q& = q& t Mq&
2
(23)
Recuérdese que el vector c es un vector columna de tamaño 3x1 que contiene los
coeficientes que permiten expresar la posición de un punto cualquiera en la base
del elemento constituida por el punto 1 y los tres vectores u, v y w (18).
∫cdm = ∫ X
−1
(r − r1 )d m = X −1 ∫ (r − r1 )d m = mX −1 (rG − r1 ) (25)
Y, por último, el cuarto,
t
∫ cc d m = ∫ X
−1
(r − r1 )(r − r1 )t X − t d m = X −1 (∫ (r − r1 )(r − r1 )t d m)X − t (26)
El primer sumando de (27) estará relacionado con los momentos de inercia del
sólido respecto a unos ejes paralelos a los locales situados en el centro de
gravedad,
Π G = ∫ (r − rG )(r − rG ) d m =
t
1
2 (
−Ix + I y + Iz ) Ixy I xz
1
= Ixy
2
(Ix − Iy + Iz ) Iyz (28)
1
I xz I yz
2
(Ix + Iy − Iz
)
El segundo término de (27) es el término de Steiner, producto de la masa del
elemento por la distancia entre el punto 1 y el centro de gravedad elevada al
cuadrado,
∫ b b d m = mb b = m(rG − r1 )(rG − r1 )
t t t
(29)
Los términos tercero y cuarto de (27) son nulos, ya que el vector b sale de la
integral, quedando los momentos estáticos de primer orden respecto al centro de
gravedad del elemento, que obviamente son nulos.
m(rG − r1 ) X
t −t
m
M=
mX −1
(rG − r1 ) X −1
Π(G + m(rG − r1 )(rG − r1 )t
X )
− t (31)
r1 I 0 0 0 r1
u −I I 0 0 r2
= (32)
v 0 0 I 0 u
w 0 0 0 I v
q o = Tq (33)
1 1 1
T = q& ot M o q& o = q& t T t M o Tq& = q& t Mq& (35)
2 2 2
r1 I 0 0
u −I I 0 r1
= r2 (37)
v 0 0 I
w − u˜ u˜ 0 u
0 −uz uy
u˜ = uz 0 −u x (38)
−uy ux 0
I 0 0
−I I 0
T= (39)
0 0 I
−u˜ u˜ 0
siendo r˜12 una matriz antisimétrica dual del vector (r2 − r1 ) cuya expresión es,
0 −(z 2 − z1 ) (y2 − y1 )
r˜12 = (z 2 − z1 ) 0 −(x 2 − x1 ) (42)
−(y 2 − y1 ) (x 2 − x1 ) 0
Por lo tanto, ya se puede escribir la relación de velocidades dada por (41) como,
I 0 0
−I I 0
T= (44)
0 0 I
−˜u u˜ −˜r
12
Se ve por tanto que, sea cual sea la modelización del elemento, será preciso
llegar a relacionar las velocidades q& o con las velocidades q, de manera que se
cumpla la igualdad (43). Logrado esto, la matriz de masas del elemento se
obtendrá como,
t
M = T MoT (45)
Por tanto, en este caso, la matriz de masas será variable, por serlo la matriz T. Es
importante resaltar que, al ser variable la matriz de masas, esto es, dependiente
de las posiciones, sí aparecerán fuerzas de inercia dependientes de las
velocidades en el vector Q de la ecuación (6). En efecto, al aplicar las
ecuaciones de Lagrange a la energía cinética con M variable tenemos,
∂T d ∂T & ∂T 1 t
= Mq& ; = Mq& + Mq
&& ; = q& M q q& (46)
∂q& d t ∂q& ∂q 2
cumpliéndose que,
& = M q q&
M (47)
&& + Φ qt λ = Q + Q v
Mq (48)
La expresión (51) se calcula de forma muy sencilla, por ser todos los términos
ya conocidos. El único no escrito aún explícitamente es la matriz T & , que se
obtendrá, para el ejemplo desarrollado anteriormente, derivando la expresión
(44). Su forma será,
0 0 0
0 0 0
&T = (52)
0 0 0
~& ~& ~&
− u u − r12
donde u ~& y ~
r&12 son las matrices antisimétricas 3x3 calculadas por derivación de
(38) y (42) respectivamente.
Se comienza con el caso de una fuerza aplicada en un punto del elemento, según
se muestra en la figura 3.
F
donde C P es una matriz que contiene los coeficientes que expresan la posición
del punto P en la base del elemento, según puede verse en (21) y (22).
Para conocer el valor del vector de fuerzas generalizadas sobre el elemento a que
da lugar la fuerza puntual, se recurre a calcular la potencia virtual de la fuerza.
Dos sistemas de fuerzas que produzcan idéntica potencial virtual son
equivalentes desde el punto de vista de su efecto dinámico.
~
W& = F t ~ ~& = Q t q
r&P = F t C P q ~& (54)
~
W& = Q ot q
~& = Q t Tq
o o
~& = Q t q
~& (56)
P x
v
y 2
1 u
rP = r1 + au + bv (59)
x1 a x 2 − x1 b y1 − y 2
rP = + + (60)
y1 L y 2 − y1 L x 2 − x1
x1
1 L − a b a −b y1
rP = = C Pq (61)
L −b L − a b a x 2
y 2
1 L − a b a −b
CP = (62)
L −b L − a b a
Para obtener estos términos se ensamblan las matrices de masas y los vectores
de fuerzas generalizadas de todos los elementos que componen el mecanismo.
e1 e2 e3 e4
e1 e2 e3 e4 (+)
e1
e2
e3 e1
e4 e2
e3
e4
0 x
2
mg
mg
Figura 6. Péndulo doble.
1
2
1 y
x
y
x
Figura 7. Sistemas de referencia locales.
8
x G = r ; yG = r ; I0 = mr 2 ; L = 2r (63)
3
2 1 1
3m 0 − m − m
6 2
2 1 1
0 m m − m
M1 = 3 2 6 (64)
1 1 2
− m m m 0
6 2 3
− 1 m − 1 m 0
2
m
2 6 3
3 2
x G = r ; yG = 0 ; I1 = mr ; L = 2 r (65)
2
3 1
8 m 0
8
m 0
3 1
0 m 0 m
M2 = 8 8 (66)
1 3
m 0 m 0
8 8
0 1 3
m 0 m
8 8
q = {x1 y2 }
T
y1 x2 (67)
2 3 1 25 1
3 + 8 m 0
8
m 0
24 m 0
8
m 0
1 25 1
2 3
0 + m 0 m 0 m 0 m
M= 3 8 8 = 24 8 (68)
1 3
1m 0
3
m 0 m 0 m 0
8 8 8 8
1 3 0 1 3
0 m 0 m m 0 m
8 8 8 8
L = 2r ; a = r ; b = r (69)
1 −1 −1
T 1 1 1 0 1 1
Q1 = C P F = = − mg (70)
2 1 1 −mg 2 1
−1 1 1
Téngase en cuenta que este vector contiene fuerzas sobre las variables, en este
caso, fuerzas sobre los puntos 0 y 1 en las direcciones de los ejes generales, que
son equivalentes a las fuerzas aplicadas, es decir, que dan lugar a la misma
resultante y momento resultante en un punto cualquiera que las fuerzas aplicadas
sobre el elemento, en este caso, el peso del propio elemento.
L = 2r ; a = r ; b = 0 (71)
Y el vector de fuerzas generalizadas del elemento,
1 0 0
1 0
T 1 0 1 1
Q2 = CP F = = − mg (72)
2 1 0 −mg 2 0
0 1 1
1 + 0 1
1 1 + 1 1 2
Q = − mg = − mg (73)
2 0 + 0 2 0
0 + 1 1
rB − rA
f = k (dAB − lo ) (74)
dAB
T (r − r ) r − r
f = c (v B − v A ) B A B A (75)
d AB dAB
rB − rA
f = −a (76)
d AB
B B
–f
f
A A
Figura 8a. Resorte lineal entre elementos. Figura 8b. Fuerzas equivalentes.
f = −k (s − lo ) (77)
s B
f = −cs& (78)
f=a (79)
m = −k (ϕ − ϕ o ) (80)
donde k es la rigidez del resorte, ϕ el valor actual del ángulo y ϕ o el valor del
ángulo para el cual el resorte se halla sin tensión. Si en lugar de resorte hay un
amortiguador, el momento es
m = −cϕ& (81)
m=a (82)
0 x
k
1
2
mg
mg
Figura 11. Péndulo doble con resorte lineal.
1
− 2 mg
−mg
Q= 0 (84)
1
− 2 mg
−k (s − l )
o
En lo que respecta a la matriz de masas del mecanismo, la matriz dada por (68)
se verá orlada por una quinta fila y una quinta columna de ceros, ya que la masa
estaba repartida entre los puntos 1 y 2, y, por tanto, no hay inercia alguna que se
asocie a la distancia s. En consecuencia, la matriz de masas resultante será
positiva semidefinida. Ello no plantea problema alguno ya que la distancia se
halla relacionada con el resto de variables mediante la ecuación de restricción
correspondiente, según se explicó en el capítulo de modelización, de forma que
la variación de la distancia s encuentra siempre una inercia que vencer.
3. Formulaciones dinámicas.
&& + Φ qT λ = Q
Mq (85a)
Φ=0 (85b)
Para convertir el sistema (85) en ODE’s se derivan dos veces las ecuaciones de
restricción (85b),
Mq&& + Φ qT λ = Q (86a)
Φqq && = −Φ& q q& (86b)
Este sistema se escribe agrupado como,
M Φ qT q
&& Q
= & (87)
Φ q 0 λ − Φ q q&
&& = 0
Φ (88)
Φ = At + B (89)
Φ & + ω 2Φ = 0
&& + 2ξωΦ (90)
M Φ qT q
&& Q
= & & − ω 2Φ (91)
Φ q 0 λ − Φ q q& − 2ξωΦ
ξ = 1 ; ω = 10 (92)
3.2 Matriz R.
donde q son todas las variables del mecanismo y z son un conjunto de variables
independientes, es decir, iguales en número a los grados de libertad.
q & z&
&& = R&z& + R (94)
& z& + Φ T λ = Q
MR&z& + MR (95)
q
T
Premultiplicando por la matriz R y reordenando, queda,
( )
R T MR&z& + Φ q R T λ = R T (Q − MR
& z& ) (96)
Φ q q& = 0 (97)
Φ q Rz& = 0 (98)
El vector z& está formado por las velocidades independientes, iguales en número
a los grados de libertad del mecanismo, por lo que puede tomar un valor
arbitrario. Por tanto, si el producto de (98) es nulo para cualquier valor del
vector z& , se concluye que Φ q R ha de ser idénticamente nulo.
En consecuencia, la expresión (96) queda como,
R T MR&z& = R T (Q − MR
& z& ) (99)
M&z& = Q (100)
Φ q q& = 0 (102)
será suficiente con triangularizar una vez la matriz del sistema y realizar f
reducciones hacia delante y vueltas atrás, ya que sólo cambiará cada vez el
término independiente.
Existe otro término que es preciso calcular cuando se aplica esta formulación: se
& z& . En efecto, si fijamos nuestra atención en la ecuación (99),
trata del producto R
podemos observar la presencia de dicho término en la parte derecha de la
misma. Resulta más eficiente y sencillo calcular el producto de una vez, que
obtener la derivada de la matriz R y multiplicarla después por las velocidades
independientes. Veamos cómo calcularlo.
q & z&
&& = R&z& + R (103)
se observa que el producto R & z& no es otra cosa que las aceleraciones del
mecanismo cuando todas las aceleraciones independientes &z& son nulas. Por lo
tanto, para obtener este término, bastará con efectuar un análisis de
aceleraciones con valor nulo de todas las entradas. Si este análisis se lleva a cabo
según lo visto en el capítulo de Cinemática,
Para una mejor comprensión del sentido físico de esta aproximación, veamos el
siguiente ejemplo. Supóngase un péndulo simple de longitud l y masa m
concentrada en el extremo, modelizado con un punto fijo, p0, y otro móvil, p1,
según se muestra en la figura 12.
Las fuerzas que actúan sobre el punto 1 en la dirección del péndulo son la fuerza
de inercia centrífuga (se ha supuesto una velocidad angular del péndulo Ω en ese
instante) y la correspondiente componente del peso. Ambas fuerzas tratan de
separar el punto 1 del punto fijo, es decir, tratan de violar la ecuación de
restricción de distancia constante que existe entre los puntos 0 y 1. Caso de estar
empleándose multiplicadores de Lagrange, éstos tomarán el valor preciso para
equilibrar a las fuerzas antes mencionadas que tratan de modificar la distancia
constante l. Es decir, los multiplicadores representan la reacción de la barra.
p0
λ
λ p1
m Ω 2l
mg
p0 C
M
p1
K
m Ω 2l
mg
Mq (
&& + Φ qTα Φ )
& + ω 2Φ = Q
&& + 2ξωΦ (107)
Por tanto, con esta formulación se llega a un sistema de sólo n ecuaciones frente
a las n+m de Lagrange estabilizado. Además, si se comparan las matrices de
ambos sistemas, resulta que la matriz de los penalizadores tiene un
comportamiento mucho más robusto frente a posiciones singulares, ecuaciones
redundantes y cambios de configuración, pues es siempre positivo-definida, cosa
que no ocurre con la matriz de Lagrange estabilizado.
&& + Φ qT λ * + Φ qTα Φ
Mq ( & + ω 2Φ = Q
&& + 2ξωΦ ) (109)
Si se compara la ecuación (109) con la (105), esto es, con las auténticas
ecuaciones dinámicas del mecanismo, se deduce que los multiplicadores de
Lagrange valen,
λ = λ* + α Φ( & + ω 2Φ
&& + 2ξωΦ ) (110)
λ = λ + α (Φ
i +1 i
&& + 2ξωΦ& + ω Φ) 2
(111b)
Esta técnica requiere por tanto resolver varias veces un sistema de n ecuaciones.
Sin embargo, la matriz del sistema se mantiene la misma durante el proceso
iterativo, con lo que sólo ha de triangularizarse una vez y efectuar luego una
marcha adelante y vuelta atrás por cada iteración. De esta forma, con un
pequeño esfuerzo adicional de cálculo respecto al método de los penalizadores,
se resuelven las ecuaciones con exactitud y se obtiene el valor de los
multiplicadores. Si, como se verá más adelante, esta formulación se combina
con un integrador implícito, que también obliga a iterar, en cada nueva iteración
se habrán modificado posiciones y velocidades además de aceleraciones.
Además, en este caso, el uso del método de Lagrange aumentado no implica
esfuerzo de cálculo adicional alguno, ya que se aprovecha cada iteración del
integrador para ir actualizando los multiplicadores.
4. Integración numérica.
y& = f (y , t ) (112)
q q&
y = ; y& = (113)
q& q
&&
T
∆t ≤ (114)
factor
Ti
∆t = (115)
10 ÷ 20
∆t
y n +1 = y n + (y& 1 + y& 2 ) (120a)
2
siendo,
y& 1 = f (y n , t ) (120b)
y& 2 = f (y n + y& 1 ∆t , t + ∆t ) (120c)
∆t
y n +1 = y n + (55y& n − 59y& n −1 + 37y& n − 2 − 9y& n − 3 ) (121)
24
(1 )
0 2
e = ∑ q n+1 − q n+1 (123)
0 1 2 x
q = {x1 y2 }
T
y1 x2 (127)
Como valores de los parámetros pueden tomarse α=107, ξ=1, ω=10. La matriz
de masas y el vector de fuerzas generalizadas se obtienen de (79) y (84)
respectivamente, sin más que sustituir el valor de m=1.
25 1
24 0 0
8
25 1
0 0
M= 1 24 8 (128)
3
0 0
8 8
0 1 3
0
8 8
1
g 2
Q=− (129)
2 0
1
En cuanto a los términos relacionados con las restricciones, son los siguientes,
x12 + y12 − 4
Φ= (130)
(x 2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − 4
2 2
2x1 2y1 0 0
Φq = (131)
−2(x 2 − x1 ) −2(y2 − y1 ) 2(x2 − x1 ) 2(y2 − y1 )
(
2 x&12 + y&12 )
[ ]
& q q& =
Φ (132)
2
2 ( x& 2 − x&1 ) + ( y& 2 − y&1 )
2
& = Φ q q&
Φ (133)
q = {2 0 4 0}
T
(134)
qÝT = {0 0 0 0} (135)
-1
-2
-3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 15. Historia de la coordenada vertical del extremo del péndulo doble con
regla trapezoidal y penalizadores.
El sistema visto está sometido tan sólo a la acción de la gravedad. Es, por tanto,
conservativo, lo que quiere decir que su energía mecánica total, suma de cinética
y potencial, debe mantenerse constante a lo largo de la integración. La figura 16
muestra el valor de la energía obtenido durante los diez segundos de simulación
dinámica.
15
10
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 16. Historia de la energía del péndulo doble con regla trapezoidal y
penalizadores.
Figura 17. Violación de las restricciones del péndulo doble con regla trapezoidal
y penalizadores.
Figura 18. Multiplicadores de Lagrange del péndulo doble con regla trapezoidal
y penalizadores.
0 x
ϕ1
1
ϕ2
2
Figura 20. Coordenadas relativas en el péndulo doble.
25 1
24 0 0 0 0
8 1
25 1
2
0 0 0 0
1 24 8
3 g 0
M= 0 0 0 0 (137) ; Q=− (138)
8 8 2 1
0 1 3
0 0 0 0
8 8
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
En cuanto a las ecuaciones de restricción, será necesario añadir una por cada
nueva variable del problema, ya que el número de grados de libertad del
mecanismo se mantiene invariable. Esto supondría añadir dos ecuaciones de
restricción, una por cada ángulo, a las dos ya existentes. Sin embargo, como ya
se dijo en el capítulo de modelización, la ecuación de restricción de un ángulo
puede formularse en seno (producto vectorial) o coseno (producto escalar),
siendo preciso el cambio de una a otra en función de la posición del sistema.
Para evitar esta necesidad de chequeo continuo y alteración de las ecuaciones de
restricción durante el movimiento, se recurre a introducir todas las posibilidades,
esto es, se añaden las ecuaciones en seno y coseno para cada ángulo. Se tendrá
por tanto un sistema de ecuaciones redundantes cuyo manejo se explicó en el
capítulo dedicado a Cinemática, y que sabemos no entraña complicación alguna.
Hecha esta aclaración, el vector de ecuaciones de restricción resultantes será
ahora,
x12 + y12 − 4
(x 2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − 4
2 2
x1 − 2sin ϕ1
Φ= (139)
y1 + 2cos ϕ1
x 2 − x1 − 2sin ϕ 2
y1 − y2 − 2 cos ϕ 2
Y su matriz jacobiana,
2x1 2y1 0 0 0 0
−2(x − x ) −2(y − y ) 2(x − x ) 2(y − y ) 0 0
2 1 2 1 2 1 2 1
1 0 0 0 −2 cosϕ 1 0
Φq = (140)
0 1 0 0 −2sin ϕ1 0
−1 0 1 0 0 −2cos ϕ 2
0 1 0 −1 0 2sin ϕ 2
(
2 x&12 + y&12)
[
2 ( x& 2 − x&1 ) + ( y& 2 − y&1 )
2 2
]
2ϕ&12 sin ϕ1
& q q& =
Φ (141)
2ϕ&12 cosϕ1
2ϕ& 22 sin ϕ 2
2ϕ& 22 cosϕ 2
Ya se cuenta por tanto de todos los términos precisos para aplicar el algoritmo
visto. Los valores iniciales de posiciones y velocidades independientes son,
π π
zT = (142)
2 2
z& T = {0 0} (143)
Hay que decir que será necesario disponer de, al menos, una estimación de las
posiciones dependientes en el instante inicial, ya que la resolución del problema
de posición requiere un valor de partida. En este caso, la posición inicial es
perfectamente conocida, por lo que se puede dar con exactitud,
π π
q T = 2 0 4 0 (144)
2 2
-1
-2
-3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 21. Historia de la coordenada vertical del extremo del péndulo doble con
Runge-Kutta explícito de segundo orden y matriz R.
-1
-2
-3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 22. Historia de la energía del péndulo doble con Runge-Kutta explícito
de segundo orden y matriz R.
Figura 23. Violación de las restricciones del péndulo doble con Runge-Kutta
explícito de segundo orden y matriz R.
También aquí puede verse el superior comportamiento de este algoritmo frente a
los anteriores, planteados en coordenadas dependientes. El motivo es el mismo
que antes: la resolución a cada paso de los problemas de posición y velocidad.
Las restricciones nunca se incumplen más allá de 10-5, dado que es precisamente
la tolerancia que hemos escogido para el problema de posición.
2- Se dan tres pasos utilizando un integrador de paso simple como, por ejemplo,
el Runge-Kutta explícito de segundo orden ya explicado.
Nótese que para evaluar las expresiones (121) y (122) es necesario conservar los
valores de posiciones, velocidades y aceleraciones independientes del paso
actual y los tres anteriores.
Cada vez que se precisa evaluar la función, hay que resolver las ecuaciones
dinámicas (99) que proporcionan las aceleraciones independientes. La forma de
hacerlo ya se ha explicado en el apartado anterior.
2
-1
-2
-3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 24. Historia de la coordenada vertical del extremo del péndulo doble con
Adams-Bashforth/Adams-Moulton y matriz R.
2.5
1.5
0.5
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 26. Violación de las restricciones del péndulo doble con Adams-
Bashforth/Adams-Moulton y matriz R.
Puede observarse en la tabla como, para un paso de tiempo de 10-3 segundos, los
algoritmos en coordenadas dependientes son, aproximadamente, 2.5 veces más
rápidos que los planteados en coordenadas independientes, si bien el error que
cometen es superior. La explicación a ambos hechos está en la resolución de los
problemas de posición y velocidad a cada paso que realizan los métodos en
coordenadas independientes: ello les lleva a emplear más tiempo, pero los
resultados obtenidos son más exactos. Obviamente, también sería posible
resolver los problemas cinemáticos cuando se trabaja en coordenadas
dependientes, lo que conduciría a resultados similares en eficiencia y precisión.
Lo que ocurre es que, mientras para los métodos en coordenadas dependientes la
resolución de los problemas de posición y velocidad es opcional, para los de
independientes es obligada. Incluso se podría optar en dependientes por resolver
posición y velocidad sólo cada cierto número de pasos, estableciendo un
compromiso entre eficiencia y precisión.