UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

LABORATORIO VI

Teoría de las Máquinas y los Mecanismos

AUTORES : CASTRO BARRETO, Fabio Milton

MURGA SICCHA, Harrison Nathan

DOCENTE : Ing. RODRIGUEZ OCHOA, Jairo Javier

CICLO : VI

Trujillo, Perú
2019
 LABORATORIO N° 6

I. OBJETIVO:

 Desarrollar graficas de posición lineal y angular para nuestros mecanismos

 Analizar la posición lineal y angular de un esbalon

 Conocer nuestras variables y nuestros datos para poder encontrar la posición

deseada

II. EQUIPO Y MATERIALES:

 Software (Matlab y SolidWorks)

 Cuaderno de apuntes.

III. INTRODUCCION:

En este laboratorio se puede comprobar el análisis del mecanismo manivela corredera,

mecanismo manivela corredera con excéntrica y el mecanismo yugo escoces se analizó la
posición lineal y angular a partir de conocer nuestros datos fijos y una variable de entrada

IV. FUNDAMENTO TEORICO:

Análisis cinemático

Aplicación de los números complejos en el análisis de mecanismos planos La metodología

desarrollada permite el análisis de posiciones, velocidades y aceleraciones de un mecanismo a
través de un lazo vectorial, como lo propuso Raven por primera vez en 1958 [6]. Con este método
los eslabones se representan como vectores de posición en un sistema de coordenadas XY global,
y se plantean de mediante número complejo como se muestra en la figura 1. Las magnitudes de
los vectores son las longitudes de los eslabones, la dirección se define en el origen del vector con
ángulo positivo en dirección contraria al movimiento de las manecillas del reloj y medido desde la
dirección positiva del eje x.
 Figura 1. Representación cartesiana y como número complejo de un vector R.

Para un mecanismo plano como el representado en la figura 2, se define el referencial en 𝑂2 y un

punto de análisis que para esta ceso es B. La posición de B queda definida por los vectores 𝑅⃗ 2 y
𝑅⃗ 3 o por los vectores 𝑅⃗ 1 y 𝑅⃗ 4 . Figura 2. Representación de lazo para un mecanismo de cuatro
barras con énfasis en el punto B.

Figura 2. Representación de lazo para un mecanismo de cuatro barras con énfasis en el punto B.

En representación polar el lazo de la ecuación 1 se tiene 𝑅⃗2𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑅⃗3𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑅⃗1𝑒 𝑗𝜃1 −𝑅⃗4𝑒 𝑗𝜃4 =
0 (2) De este modelo matemático se desprenden las componentes en los reales y los imaginarios y
se resuelve para definir las posiciones, representadas por los ángulos 𝜃3 y 𝜃4 , como función de la
posición del eslabón 2 (𝜃2 ), considerada la condición de entrada. La facilidad de la representación
como número complejo radica en el planteamiento de modelos paramétricos en el dominio del
tiempo o del espacio (𝜃 = 𝑤𝑡), que permite definir posiciones o trayectorias de cualquier punto
perteneciente a uno de los eslabones del mecanismo. Además, la facilidad para derivar
matemáticamente la representación compleja agiliza la determinación de las velocidades y
aceleraciones de los eslabones o puntos del mecanismo, como se muestra.

𝑑𝑒 𝑗𝜃 𝑑𝜃 = 𝑗𝑒 𝑗𝜃
El software utilizado para desarrollar la metodología de análisis de mecanismos fue Matlab, el cual
es un lenguaje de programación de alto nivel, con bastantes herramientas matemáticas que
facilitan la implementación y comprensión al estudiante de algoritmos que el mismo puede
realizar [1], con el fin interiorizar mejor los conocimientos adquiridos, al comprender el
modelamiento matemático de un mecanismo, las ecuaciones de cierre que se obtienen y las
posiciones, velocidades y aceleraciones de los grados de libertad en dicho mecanismo. El proceso
de aprendizaje que experimenta un estudiante al diseñar un algoritmo es una experiencia valiosa
ya que debe decidir acerca del orden de las operaciones a efectuar, la información necesaria, el
método numérico a utilizar para resolver ecuaciones, como visualizar los resultados, entre otras
actividades, que, reunidas, conforman una herramienta computacional de análisis de mecanismos.
Las habilidades de creación de software que puede interiorizar y perfeccionar un estudiante, se
pueden mejorar con el desarrollo de proyectos, ya que se necesita escribir todas las partes del
algoritmo y el estudiante debe organizar todas las partes del mismo e inclusive crear funciones
que realicen actividades específicas, que podrá utilizar nuevamente en el futuro, el análisis
numérico y las habilidades computacionales permean no solo la asignatura de mecanismos, sino
que los métodos numéricos son usados en asignaturas de simulación en ingeniería mecánica,
como el análisis estructural por elementos finitos y la dinámica computacional de fluidos, es por
esto que el uso de software en el aula debe convertirse en una práctica cotidiana para apoyar y
mejorar los procesos de enseñanza aprendizaje

V. DESARROLLO DE LA PRACTICA:

 PLAN DE TRABAJO

MECANISMO MANIVELA CORREDERA

Figura 3. Mecanismo Manivela - Corredera. [Olmedo y Echeverría, 2018]

Determinamos los vectores de posición r̅1 r̅2 r̅3 y obtenemos por suma de vectores la
siguiente ecuación para nuestro análisis.

r̅1 = r̅2+ r̅3

Datos fijos del problema: r̅2, r̅3

Variable: Ө2

Salidas: r̅1, Ө3

Descomposición de un vector según el plano cartesiano:

r̅ = rx i̅ + ry j̅

r̅ = r cosӨ i̅ + r senӨ j̅

Descomposición de un vector según el plano complejo

r 𝑒 𝑗Ө =cosӨ + r senӨ j̅

r1 𝑒 𝑗Ө1 = r2 𝑒 𝑗Ө2 + r3 𝑒 𝑗Ө3

Para este caso tomamos: Ө1 = 0; es el Angulo que forma el vector r̅1 con el eje horizontal

r1 𝑒 𝑗Ө1 = r2cosӨ2 + r2 senӨ2 j̅ +r3 cosӨ 3+ r3senӨ3 j̅

r1 = (r2cosӨ2 + r3cosӨ 3) + j̅ (r2senӨ2 + r3senӨ3)

Hallamos r̅1 y Ө3:

Vemos que r1 no tiene parte imaginaria por lo que igualamos a cero y encontramos Ө3

j̅ (r2senӨ2 + r3senӨ3) =0

- r2senӨ2 = r3senӨ3

senӨ3 = (- r2senӨ2) /r3

Ө3=arcosen ((- r2senӨ2) /r3)

Vemos que r1 solo tiene parte real y una ves encontrado el valor de Ө3 con la ecuación
anterior, encontramos r1
 r1 = (r2cosӨ2 + r3cosӨ 3)

r1 = (r2cosӨ2 + r3cos (arcosen ((- r2senӨ2) /r3)))

Figura 4Elaboración propia SolidWorks

Figura 5 Elaboración propia Matlab

  EVALUACION

MECANISMO BIELA MANIVELA EXCÉNTRICO

Figura 6. Mecanismo Manivela – Corredera excéntrica. [Olmedo y Echeverría, 2018]

ANALISIS DEL MECANISMO BIELA MANIVELA EXCÉNTRICO

Figura 7 Elaboración propia Paint

Se puede observar por simple inspección que r̅2, r̅3, 𝜃1, 𝜃4 son constantes y se tiene el
vector r̅4 como excentricidad, 2 asumiendo ∝2= 0 𝑦 𝑔𝑒𝑎𝑟2 = 0 con la finalidad de reducir
sacudimientos en el mecanismo; de manera que las incógnitas serían 𝜃3 𝑦 r̅ 1 las cuales varían
mientras que el elemento motriz gira.

Datos: 𝜃1 = 0°, 𝜃4 = 90°

Figura 8 Elaboración propia Paint

r̅2 + r̅3= r̅1+ r̅4

r̅2 + r̅3 - r̅1+ r̅4 = 0

Descomponiendo en sus ejes: X, Y

𝑋: r2𝐶os𝜃2 + r3𝐶os𝜃3 − r1 = 0

𝑌: r2𝑆en𝜃2 + r3𝑆en𝜃3 − r4 = 0

Del eje Y, hallamos 𝜃3

𝜃3 = arcosen [ (r4- r2𝑆en𝜃2)/ r3 ]

Del eje X, hallamos r1

r1 = r2𝐶os𝜃2 + r3𝐶os𝜃3

r1 = r2𝐶os𝜃2 + r3𝐶os (arcosen [ (r4- r2𝑆en𝜃2) / r3])

Figura 9 Elaboración propia Matlab
ANÁLISIS DEL MECANISMO YUGO ESCOCÉS

Figura 10. Mecanismo Yugo Escocés. [Olmedo y Echeverría, 2018]

ANÁLISIS POR EL MÉTODO DE NÚMEROS COMPLEJOS

Se representaron los vectores de posición de los puntos en común de la manivela (𝑅⃗2),

corredera(𝑅⃗4), brazo impactador (𝑅⃗3) para obtener las velocidades y aceleraciones en función del
ángulo ϴ2 de la manivela

Figura 10 Elaboración propia Paint

Ecuación vectorial

𝑅⃗2 − 𝑅⃗4 = 𝑅⃗3

Ángulos de los vectores

𝜃2 = 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒

𝜃3 = 0°

𝜃4 = 90°

Expresado en números complejos:

R1 𝑒 𝑗Ө1 = R2 𝑒 𝑗Ө2 + R3 𝑒 𝑗Ө3

Por lo tanto:

𝑅⃗2 cos 𝜃2 − 0 = 𝑅⃗3 𝑅⃗3 = 𝑅⃗2 cos 𝜃2

𝑅⃗2 sin 𝜃2 − 𝑅⃗4 = 0 𝑅⃗4 = 𝑅⃗2 sin 𝜃2

Figura 11 Elaboración propia Matlab

 VI. RESULTADOS Y CONCLUSIONES:

RESULTADOS:

 Se pudo determinar el estudio de movimientos del mecanismo

 Determinamos la posición lineal y angular de nuestras salidas
 Encontramos una relación para poder determinar la posición final de un mecanismo

MECANISMO MANIVELA CORREDERA

Ө3=arcosen ((- r2senӨ2) /r3)

r1 = (r2cosӨ2 + r3cos (arcosen ((- r2senӨ2) /r3)))

MECANISMO BIELA MANIVELA EXCÉNTRICO

𝜃3 = arcosen [ (r4- r2𝑆en𝜃2)/ r3 ]

r1 = r2𝐶os𝜃2 + r3𝐶os (arcosen [ (r4- r2𝑆en𝜃2) / r3])

MECANISMO YUGO ESCOCÉS

Por lo tanto:

𝑅⃗2 cos 𝜃2 − 0 = 𝑅⃗3 𝑅⃗3 = 𝑅⃗2 cos 𝜃2

𝑅⃗2 sin 𝜃2 − 𝑅⃗4 = 0 𝑅⃗4 = 𝑅⃗2 sin 𝜃2

CONCLUSIONES

 Concluimos que con el método del plano complejo se puede dar una ecuación que
expresa la salida de un eslabón que puede ser la posición angular, velocidad o
aceleración conociendo como entradas fijas nuestros datos.

VII. REFERENCIA BIBLIOGRAFICAS

• Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA:

Síntesis y análisis de máquinas
y mecanismos. 4ta edición.

• Olmedo, J. & Echeverría, J. (2018). MÁQUINAS

Y MECANISMOS. 1ra
edición.