Control Digital

Introducción
Control Digital

Ricardo Rodriguez Bustinza

robust@uni.edu.pe

Idea del Sistema de Control Digital

Profesor. Ricardo Rodríguez Bustinza 1

Control Digital

¿Por qué el Control Digital?

o Precisión. Las señales digitales se representan en 10 bits, o más.
o Errores de Implementación. Los errores que resultan de la
representación y aritmética digital son cada vez mas
insignificantes.
o Flexibilidad. Un controlador analógico es difícil de modificar o
volver a diseñar una vez aplicado al hardware. Esto no sucede en
el control digital, debido a que no existe limite en la complejidad
del algoritmo de control.
o Velocidad. El procesamiento de la velocidad (periodo de
muestreo cada vez más pequeño) hace posible el proceso de
señales de control a altas velocidades.
o Coste. Los avances en la integración de alta escala hace posible
fabricar IC, más rápidos, más seguros y para ofrecerlos a precio
mas bajo.

Control por Computadora Directo

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Control Digital

Puertos de Entrada/Salida

Historia del Control por Computadora

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Control Digital

Idea de un Sistema Muestreado

Muestreo y Retenedor

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Control Digital

Muestreador

Multiplicación con un tren de impulsos unitarios. (la operación es

lineal pero variante en el tiempo)

Señal Muestreada

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Control Digital

El ADC

El DAC

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Control Digital

Características de Sistemas Muestreados

Algunas características están presentes en los sistemas
muestreados, sin embargo, estas características no aparecen en
los sistemas lineales en tiempo continuos, como por ejemplo:

1. Dependencia del tiempo

2. Armónicos de alto orden

Para justificar una teoría de control digital, hay que recordar que
no en todos los sistemas se introduce el muestreo mediante una
computadora de control, ya que existen sistemas en donde el
muestreo es inherente a ellos. Por ejemplo, el fenómeno del
aliasing en un proceso inherente al proceso de muestreo.

Dependencia del Tiempo (1/2)

Supóngase la implementación de un sistema de primer orden que
interactúa con los convertidores CAD/CDA y un computador digital.

CAD Convertidor Análogo a Digital

CDA Convertidor Digital a Análogo

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Control Digital

Dependencia del Tiempo (2/2)

Armónicas de Alto Orden

Si se aplica una onda senoidal a un sistema estable, lineal e
invariante en el tiempo, después de un transitorio, su salida es
senoidal y de igual frecuencia que la entrada. Por ejemplo, sea
una señal sinodal tiene una frecuencia de 4.9Hz y se muestrea
cada 0.1seg. Podemos apreciar diferentes señales debido al efecto
de la frecuencia de muestreo.

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Control Digital

Retenedor
Operación lineal

Respuesta impulsiva de un ZOH

Efectos del Periodo de Muestreo

o Una manera simple de ver el control digital es considerarlo como
una versión aproximada del control analógico, es decir, podemos
usar la teoría de control analógico tradicional para desarrollar
controladores analógicos y al final hacer una buena aproximación
discreta que conlleva a un controlador digital.

o Sin embargo, hay fenómenos que podrían ocurrir cuando se

presenta el muestreo, y que básicamente están relacionados a la
selección del periodo de muestreo y su efecto en el sistema de
control.

o De hecho, una mala selección del periodo de muestreo podría

hacer que se tenga una aproximación inestable que repercute
directamente en el sistema de control.

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Control Digital

Integrar un Sistema de Control Digital

o El integrar un sistema de
control digital implica que se
debe contemplar el uso de
una interface que posea
canales ADC y DAC, los
periféricos y un proceso.

Herramientas de un Sistema de Control

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