Asignatura de Sistemas

Mecánicos

MECANISMOS 1

Algunas definiciones
• MIEMBRO.
MIEMBRO Elemento material de una
máquina o mecanismo, que puede ser
sólido rígido, sólido deformable o fluido.
• CADENA CINEMÁTICA. TICA Conjunto o
subconjunto de miembros de un
mecanismo que están enlazados entre sí.
• ESLABÓN. Cada uno de los miembros de
una cadena cinemática.

1
 Cadenas cinemáticas
• TIPOS DE CADENAS:
CADENAS
– Bloqueadas
– Cerradas, o desmodrómicas
– Abiertas
• INVERSIONES DE UNA CADENA. CADENA
Transformaciones de un mecanismo en otro,
cambiando el elemento fijo o de referencia. Se
mantienen en todas ellas las velocidades
relativas entre los diferentes miembros.

Ejemplos de cadenas

2
 Inversiones del mecanismo de
biela- manivela

Pares cinemáticos
• Conjuntos de dos eslabones ligados entre
sí.
– Pares inferiores. Aquellos que tienen contacto
superficial
– Pares superiores. Los que tienen contacto
lineal o puntual

3
 FIG 3

Pares inferiores

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Pares inferiores

Tipos de levas

5
 Tipos de palpadores

Elementos de un mecanismo de
cuatro barras articuladas

6
 Caja de herramientas

Disposiciones de mecanismos de
cuatro barras

7
 Ley de Grashof
l+s≤q+p

Inversiones del mecanismo de

cuatro barras articuladas

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 Esquemas de elementos de
mecanismos

Mecanismos planos
• Son aquellos cuyos diferentes puntos se
mueven en un mismo plano o en planos
paralelos entre sí.
• MECANISMOS ARTICULADOS. Están
formados por bielas, manivelas y palancas, con
pares giratorios o deslizantes
• Permiten convertir:
– Rotación continua en rotación continua
– Rotación continua en movimiento oscilatorio o
alternativo
– Movimiento oscilatorio en otro oscilatorio
– Movimiento oscilatorio en otro alternativo.

9
 Esquemas de elementos de
mecanismos

Esquemas
de pares

10
Esquemas de
mecanismos

Esquemas de
mecanismos

11
Tipos de eslabones según el
número de nodos

Tipos de eslabones según el

número de nodos

12
 Tipos de eslabones según el
número de nodos

Movilidad
• COORDENADAS INDEPENDIENTES. Es el
número mínimo de variables indpendientes
para describir la configuración de un
mecanismo.
• GRADOS DE LIBERTAD. Es el número mínimo
de variables necesarias para describir la
distribución de velocidades.
• ECUACIONES DE ENLACE. Son las que
pueden establecerse entre diferentes
elementos, cuando se emplea un conjunto no
mínimo en la descripción del mecanismo.

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 Coordenadas generalizadas
• Son las variables geométricas de posición y orientación
empleadas para describir las posibles configuraciones
de un sistema mecánico.
• Se intenta que estén asociadas a distancias y ángulos
fácilmente identificables.
• Atendiendo a su referencia, pueden ser
– Absolutas
– Relativas
• Según el tipo de relación, son
– Cartesianas
– Polares, …

Grados de libertad de
mecanismos planos
CRITERIO DE GRÜBLER-KUTZBACH

M = 3 (n – 1) - 2j1 – j2

donde:
– M: grados de libertad.
– n: número de elementos (eslabones, barras, piezas,
etc.) de un mecanismo.
– j1 : número de uniones de 1 grado de libertad.
– j2 : número de uniones de 2 grados de libertad.

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15
16
17
18
 Grados de libertad
• Número de eslabones, L : 4
• Juntas rotatorias completas RC: 4 (A, B,
C, D)
• Grados de libertad:
M = 3 * (L-1) – J2 = 3 (4 – 1) – 4 * 2 = 1

Mecanismo de movimiento
rectilíneo. Roberts

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Mecanismo de movimiento
rectilíneo. Chebichef

Mecanismo de movimiento
rectilíneo. Watt

20
 Mecanismo de movimiento
rectilíneo. Paucellier

Mecanismo de retorno rápido

21
Mecanismos de movimiento
intermintente

Mecanismos de movimiento
intermintente

22
Mecanismo de biela- manivela

Análisis de posiciones.
Mecanismo de biela- manivela

que se puede escribir aproximadamente como

23
 Biela- corredera curva

Mecanismo de cuatro barras

modificado

24
 Yugo escocés

Análisis cinemático del yugo

escocés

25
Mecanismos articulados isósceles.
Elipsógrafo

Análisis de posiciones.
Elipsógrafo

26
 Análisis de posiciones del
mecanismo de cuatro barras

Planteamiento del problema

27
Ecuación de Freudenstein

28
 Palancas rodantes

BIBLIOGRAFÍA DE SISTEMAS
MECÁNICOS
Introducción

ANÓNIMO, How Things Work. Paladin, London (1975), 2 Vols.

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(1979).
ASIMOV, I., Enciclopedia Biográfica de Ciencia y Tecnología. Alianza,
Madrid (1987) 4 vols.
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CARDONA, S. y CLOS, D., Teoría de Máquinas. Ediciones UPC,
Barcelona (2001).
ERDMAN, A.G. y SANDOR, G.N. Diseño de Mecanismos. Análisis y
Síntesis. Prentice Hall, México (1998) 3ª Ed.

29
HAM, C.W., CRANEE.J. y ROGERS, W.L., Mecanismos.
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HISCOX, G.D., 1800 Mechanical Movements, Devices and
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KOZHEVNIKOV, S.N., Mecanismos. Gustavo Gili,
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NORTON, R.L., Diseño de Maquinaria. McGraw- Hil
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PEDRETTI, C. Leonardo. The Machines. Giunti, Florence
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SCHWAMB, P. et al., Nociones de Mecanismos. Aguilar,
Madrid (1962).

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