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I Sensórica 1
iii
iv CONTENIDO
10 Confiabilidad 239
10.1 Confiabilidad de sitemas de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.1.1 Principios fundamentales de sistemas de medida . . . . . . . . . . . . . . 239
B Definiciones de las Unidades Básicas del SI y del Radian y del Steradian1 249
B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
1
Los nombres consignados a continuación se especifican en la lengua original
CONTENIDO vii
ix
x LISTA DE FIGURAS
2.19 Estimación computacional del valor medido utilizando la ecuación del modelo
inverso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
8.11 Transductor de presión piezoeléctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
8.12 Sensor de vacío McLeod. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
8.13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
D.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
xiv LISTA DE FIGURAS
Lista de Tablas
xv
xvi LISTA DE TABLAS
Prólogo
2 °
R °
R
LabView y Matlab son marcas registradas de National Instruments y Mathworks, respectivamente.
xvii
xviii PRÓLOGO
Parte I
Sensórica
1
Capítulo 1
1.1 Introducción
La instrumentación trata de las técnicas, los recursos, y métodos relacionados con la concep-
ción de dispositivos para mejorar o aumentar la eficacia de los mecanismos de percepción y
comunicación del hombre [23].
La instrumentación comprende dos campos principales: instrumentación de medida e instru-
mentación de control. En general, en el diseño de los sistemas de medida la atención se centra en
el tratamiento de las señales o magnitudes de entrada, mientras que en los sistemas de control se
da especial importancia al tratamiento de las señales de salida. En el primer caso son de interés
los captadores o sensores y los transductores, mientras que en el segundo los dispositivos más
relevantes son los accionadores o actuadores.
En la Figura 1.1 se representa un diagrama esquemático de un posible sistema de control
automático de un proceso.
Un análisis de dicho diagrama muestra que las magnitudes físicas captadas se convierten en
señales eléctricas por los grupos captadores C1 , C2 , · · · , Cn y C´1 , C´2 · · · , C´m , conectados a los
amplificadores correspondientes que proporcionan señales de salida de un nivel adecuado para su
tratamiento por diversos equipos adicionales. Las señales en este esquema propuesto se agrupan
en dos bloques:
2. Señales S´1 , S´2 , . . . , S´m para cuyo tratamiento se requieren equipos muy costosos o espe-
ciales, o cuyo número es muy elevado (como por ejemplo, la medida de temperatura en
muchos puntos mediante un termómetro digital de alta precisión; la medida del tiempo con
un reloj atómico en las centrales eléctricas para conocer el instante de salida y duración
de un fallo en una subestación o planta remota)
3
4 CAPÍTULO 1. MEDIDAS EN SISTEMAS FÍSICOS
Directo
Acondicionamiento
C1
S1
C2
SISTEMA FÍSICO
AGRUPAMIENTO
Y TRANSMISIÓN
S2
Cn
Sn UNIDAD
MEM DE
C ´1
S ´1 CÁLCULO
C ´2
S ´2
C ´m Aparato
S ´m de
Medida
Amplificadores
Controlador Doble
Registro
SEPARACIÓN
Indirecto
y 2.5
1.5
0.5
0
0 12.5 25 37.5 50
para la medida de todas las tensiones, etc. El muestreo suele hacerse conmutando electrónica-
mente las señales representativas de las variables en un único sistema de medida y registro; la
mayoría de los casos digital, para lo cual se dispone de componentes y subsistemas adecuados.
En general, los datos estáticos son exigidos con gran precisión ya que suelen ser utilizados para
la evaluación del sistema o proceso. Frecuentemente, el límite de esta precisión está impuesto
más por el dispositivo captador primario que por el equipo de medida.
R e s p u e s t a a l e s c a ló n
U (1 )
1 .4
1 .2
0 .8
A m plitud
Y (1)
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6 1 8 2 0
T ie m p o (s )
Estos datos pueden presentarse como reacción del sistema a excitaciones senoidales aplicadas
para estudiar su respuesta en amplitud y fase, o bien se originan en diversos puntos del mismo,
como ma-nifestación de su propio funcionamiento periódico (por ejemplo, dispositivos giratorios
en máquinas, elementos mecánicos con movimiento alternativo, etc.).
En muchos casos, interesa más el análisis espectral que el registro instantáneo de las señales.
La característica más distintiva de este tipo de datos es que sus parámetros fundamentales están
sujetos a fluctaciones imprevisibles y su análisis ha de efectuarse, en general, de acuerdo con
criterios estadísticos y de probabilidad. Se pueden distinguir tres categorías de datos aleatorios:
• Datos que interesa registrar y analizar relacionados con magnitudes aparentemente aleato-
rias (por ejemplo, un electroencefalograma (EEG), un electrocardiograma (ECG), ciertos
datos meteorológicos, etc.).
• Datos aleatorios indeseables que aparecen mezclados con las señales de interés (ruidos,
interferencias, etc.).
• Datos aleatorios de salida de un sistema ante una entrada asimismo aleatoria, aplicada
para fines de caracterización de su respuesta (técnica de gran interés para el estudio de
sistemas complejos o no lineales) (ver Fig. 1.6).
8 CAPÍTULO 1. MEDIDAS EN SISTEMAS FÍSICOS
y 2.5
1.5
0.5
0
0 12.5 25 37.5 50
4 5 0 0
4 0 0 0
3 5 0 0
3 0 0 0
2 5 0 0
2 0 0 0
1 5 0 0
1 0 0 0
5 0 0
-5 0 0
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0
• Las señales analógicas transmitidas a través de cualquier medio son interferidas en mayor
o menor grado por señales extrañas, además de distorsionarse, en cuyo caso es muy difícil,
si no imposible, recuperar la información original. Las señales digitales pueden, por el
contrario, regenerarse mediante técnicas de conformado, detección y corrección de error,
etc.
• Un sistema de presentación de datos en forma analógica (lo que requiere una segunda
conversión), pseudoanalógica (gráficos mediante impresora, instrumentación virtual, dis-
positivos indicadores de barras, etc.) o numérica.
o condición medible (“a physical quantity, property or condition which is measured ”). Una
respuesta (output) se define como una cantidad eléctrica (“electrical quantity”). Esta definición
es específica a un transductor eléctrico. Sin embargo, en un sentido amplio, un transductor
puede tener una respuesta que puede definirse como una cantidad física, propiedad o condición.
Se puede dar la siguiente
Definición 1 Un transductor es un dispositivo o sistema que produce una señal eléctrica la cual
es función de una magnitud de entrada utilizando componentes sensibles que se comportan como
elementos variables o como generadores de señal.
Los sensores, por supuesto, no están limitados a la medición de cantidades físicas. también
son utilizados para medir propiedades químicas y biológicas. Similarmente, el rango de respues-
tas útiles no tienen que estar restringidas a cantidades eléctricas. Se han clasificado los sensores
en grupos donde la excitación (señal de entrada) y la respuesta del sensor (salida) puede ser una
de las siguientes:
• Mecánica —v. gr., longitud, área, volumen, flujo de masa, fuerza, torque, presión, velocidad,
ace-leración, posición, longitud de onda acústica, intensidad acústica.
• Térmica.—v. gr., temperatura, calor, entropía, flujo de calor.
• Eléctrica —v. gr., tensión, corriente, carga, resistencia, inductancia, capacitancia, constante
dieléctrica, polarización, campo eléctrico, frecuencia, momento dipolar.
• Magnética —v. gr., intensidad de campo, densidad de flujo, momento magnético, perme-
abilidad.
• Radiante —v. gr., intensidad, longitud de onda, polarización, fase, reflectancia, transmi-
tancia, índice de refracción.
• Química —v. gr., composición, concentración, oxidación/reducción, tasa de reacción, pH.
Un sensor utiliza un principio de transducción físico o químico para convertir un tipo de señal
de entrada a un tipo de señal de salida. Un sensor puede emplear uno o más de los principios
indicados arriba para producir una señal de salida práctica. Las aplicaciones en electrónica
industrial generalmente requieren la salida eléctrica de un sensor. La Tabla 1.1 muestra ejemplos
de los principios de transducción físicos y químicos que se pueden utilizar en los sensores.
1.5 Estructura de un transductor
Los transductores se presentan en general en dos configuraciones fundamentales:
ν Elementos
ν
Sonda Sensor Preamp.
Intermedios
Zn
Equipo de
Transductor tratamiento
+ + Zs +
Vn Vs vo ZL
- -
-
ZL Zn · vs + ZL Zs · vn
v0 = (1.5.1)
Zs ZL + Zn ZL + Zs Zn
que demuestra que en la señal v0 de entrada al equipo de tratamiento existe una componente
debida a la señal vs de salida del transductor y otra debida a la interferencia, cuyo valor es:
Zs ZL
vno = · vn (1.5.2)
Zs ZL + Zn ZL + Zs Zn
que corresponde al segundo sumando de la ecuación (1.5.1).
El error relativo debido a interferencia será:
vno Zs ZL vn
εi = = · (1.5.3)
v0 Zs ZL + Zn ZL + Zs Zn v0
De esta ecuación se extraen dos conclusiones importantes
los circuitos usuales. Esta última condición es muy importante puesto que permite anular vir-
tualmente el error de interferencia cuando la fuente de interferencia está acoplada de acuerdo
con el modelo propuesto (caso, por ejemplo, del acoplamiento capacitivo responsable de muchas
de las interferencias captadas por los sistemas de amplificación de señales débiles).
ν ν
Σ β
+
Sonda _ Sensor de Amplificador Elemento Sensor de
captación Intermedio lectura
Como puede verse en dicha figura, el sistema incluye dos sensores primarios, que aparecen
con las denominaciones de sensor de captación y sensor de lectura. La magnitud vi de entrada
se aplica al sensor de captación a través de la sonda, cuya magnitud de salida es Ks vi (donde
Ks es la función de transferencia de la sonda), y de un sistema de acoplamiento diferencial.
La salida del sensor de captación es amplificada y aplicada a un elemento intermedio, fre-
cuentemente de naturaleza mecánica, de función de transferencia β. La magnitud de salida del
elemento intermedio se resta de la salida de la sonda en el mencionado sistema de acoplamiento
diferencial y aparece además como señal de salida del servotransductor después de ser convertida
en señal eléctrica en el sensor de lectura.
Dentro de cada bloque se indica su función de transferencia. La señal de salida del sistema
luego de hacer los cálculos correspondientes será:
βAKs Kc Kl
v0 = vi (1.5.4)
1 + βAKc
que, para grandes valores de la amplificación A, toma la forma aproximada
v0 ∼
= Ks Kl vi (1.5.5)
Por lo tanto, la señal de salida del sensor de lectura es proporcional a la magnitud de entrada.
Como puede observarse, en el caso de alta amplificación, el lazo de realimentación tiende a anular
la diferencia entre la salida de la sonda y el elemento intermedio.
16 CAPÍTULO 1. MEDIDAS EN SISTEMAS FÍSICOS
• La medida no resulta afectada por las imperfecciones del sensor de captación, del amplifi-
cador y del elemento intermedio.
• Gran precisión
• Alta resolución
• Costo elevado
• Poca robustez
1.6 Clasificación
Considerando la naturaleza de la señal eléctrica generada y el modo de obtenerla y atendiendo
a los principios físicos en los cuales de basan, se propone la clasificación [23] que se muestra en
la Tablas 1.2 y 1.3. En el desarrollo del texto se seguirá este esquema, con especial atención a
los sensores más utilizados.
Se denominan sensores análogos directos a los captadores primarios cuya señal de salida
analógica representan directamente, sin ningún tipo de proceso de interpretación adicional, la
magnitud de entrada.
Dentro de la categaría de sensores analógicos directos se distinguen los siguientes tipos:
• Sensores de parámetro variable: Son componentes de circuito pasivo cuyo valor varía
en función de la magnitud de entrada. Para su funcionamiento es imprescindible que
formen parte de circuitos concretos los cuales requieren alimentación externa.
18 CAPÍTULO 1. MEDIDAS EN SISTEMAS FÍSICOS
• Sensores Mixtos: Son dispositivos que, de algún modo, tienen la doble naturaleza de
generadores (comportamiento activo) y de componentes pasivos (forman parte necesaria-
mente de circuitos con fuentes de alimentación asociadas)
Los sensores indirectos son captadores en donde el valor instantáneo de la señal de sal-
ida no representa directamente la magnitud de entrada, siendo necesaria una interpretación o
decodificación posterior para obtener la información relativa a la magnitud a medir.
Se exponen los sensores de este grupo que proporcionan señales periódicas, cuya frecuencia
fundamental contiene la información sobre la magnitud de entrada. También se exponen algunos
tipos de sensores digitales.
Es de observar que muchos de los sensores indirectos utilizan realmente células sensibles las
cuales pertenecen al grupo de los sensores analógicos directos, variando únicamente su modo de
funcionamiento y los circuitos de los cuales forman parte.
Capítulo 2
Características estáticas de un
sistema de medida
2.1 Introducción
Este capítulo tiene que ver con características estáticas o de estado estacionario; éstas son
las relaciones que pueden ocurrir entre la salida θ y la entrada u de un elemento cuando u
es o bien un valor constante, o valor que cambia muy lentamente. El comportamiento del
sistema de medida está condicionado por el sensor empleado. Se plantean dos conceptos básicos
relativos al concepto de la medida: exactitud y precisión. La exactitud está relacionada con las
características fundamentales de la estructura de la materia y está acotada por el principio de
incertidumbre. La precisión tiene que ver esencialmente con el sistema empleado para realizar
la medición. Toda medida lleva asociado inevitablemente un error. El error del sistema es
una medida de la diferencia entre el valor del punto de consigna (set point) de la variable
controlada y el valor real de la variable que entrega la dinámica del sistema. De acuerdo con la
instrumentación utilizada, puede estimarse la magnitud del error, adoptándose las precauciones
necesarias para reducir su valor a límites aceptables de acuerdo con la precisión requerida. La
determinación del error supone el conocimiento del valor exacto, considerándose en la práctica
como valores exactos los derivados de los patrones de medida disponibles. En muchos casos; sin
embargo, se toman como “patrones” las curvas de calibración suministradas por los fabricantes
de los equipos de medida cuando no es necesaria una precisión extrema.
19
20 CAPÍTULO 2. CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
1. Rango El rango de entrada de un elemento está especificado por los valores máximos y
mínimos de u, es decir, umin a umax . El rango de salida de un elemento está especificado
por los valores máximos y mínimos de θ, es decir, θmin a θmax . Así, un transductor de
presión puede tener un rango de entrada de 0 a 104 P a y un rango de salida de 4 a 20 mA;
una termocupla puede tener un rango de entrada de 100 a 250◦ C y un rango de salida de
4 a 10 mV .
3. Línea recta ideal. Se dice que un elemento es ideal si los valores respectivos de u y de θ
corresponden a una línea recta. La línea recta ideal conecta el punto mínimo A(umin , θmin )
al punto máximo B(umax , θmax ) y por lo tanto tiene la ecuación:
∙ ¸
θmax − θmin
θ − θmin = (u − umin ) (2.2.1)
umax − umin
o sea,
θideal = ku + a Ecuación de una línea recta ideal (2.2.2)
donde
θmax − θmin
k = pendiente de la recta ideal = (2.2.3)
umax − umin
y
a = intercepto de la recta = θmin − kumin (2.2.4)
Así, la línea recta para el transductor de presión anterior es
o
θ(u) = ku + a + N (u) (2.2.5)
2.2. CARACTERÍSTICAS SISTEMÁTICAS 21
θ
θ
θ
+
θ u
_
N
θ
u
θ
N̂
Máxima no linealidad como porcentaje de la f.s.d. = × 100% (2.2.6)
θmax − θmin
En muchos casos θ(u) y por lo tanto N (u) se pueden expresar como polinomios de u, es
decir,
m
X
θ(u) = a0 + a1 u + a2 u2 + · · · + am um = ai ui (2.2.7)
i=0
Un ejemplo es la variación de temperatura como consecuencia de la variación de la ten-
sión termoeléctrica en la unión de dos metales distintos. Para una termocupla tipo T
(cobre-constantan), los primeros cuatro términos en el polinomio que relacionan la tensión
E(T )μV y la temperatura T de la unión en ◦ C son:
donde O(T ) significa términos de orden superior. Para el rango desde 0 hasta 400◦ C,
puesto que E = 0 mV a T = 0◦ C y E = 20.869 mV a T = 400◦ C (ver Fig. 2.2), la
ecuación de la línea recta ideal es:
En algunos casos expresiones diferentes de las polinomiales son más apropiadas; por ejem-
plo, la resistencia R(T ) Ω de un termistor a T ◦ C está dada por:
µ ¶
3300
R(T ) = 0.04 exp
T + 273
dθ dN
=K+ (2.2.11)
du du
Así, para un elemento ideal
dθ
=K (2.2.12)
du
es decir, para el transductor de presión anterior, dθ/du = 1.6 × 10−3 mA/P a. Para la
termocupla cobre-constantan la sensibilidad dE/dT a T ◦ C está dada por:
dE
= 38.74 + 6.638 × 10−2 T + 6.213 × 10−4 T 2 − 8.780 × 10−6 T 3 + O(T ) (2.2.13)
dT
θ θ
Sesgo de Cero =
Pendiente =
Pendiente =
Sesgo de Cero =
u u
Figura 2.3: Efectos de las entradas modificadora e interferente (a)Modificadora (b) Interferente.
(a) Una entrada modificadora la cual hace que la sensibilidad lineal del elemento cam-
bie. Así, si uM es la desviación en una entrada ambiental modificadora del valor
‘estándar’ (uM es cero en condiciones estándar), entonces esta produce un cambio en
la sensibilidad lineal desde k hasta k + kM uM (Fig. 2.3(a)).
(b) Una entrada interferente la cual hace que cambie la intercepción o sesgo de cero
del elemento. Así, si uI es la desviación en una entrada ambiental interferente para
24 CAPÍTULO 2. CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
θ = ku + a + N (u) + kM uM u + kI uI (2.2.14)
θ u u
Ĥ
Hmax fsd % = × 100% (2.2.16)
θmax − θmin
Un simple sistema de engranajes (Fig. 2.6 ) para convertir movimiento lineal en rotatorio
proporciona un buen ejemplo de histéresis. Debido al ‘juego’ en los dientes de los engrana-
jes, la rotación θ, para un valor dado de x, es diferente dependiendo de la dirección del
movimiento lineal.
2.2. CARACTERÍSTICAS SISTEMÁTICAS 25
θ θ
x x
θ
θ
x
θ u
Δ
p (θ)
θ
θ
1
2h
h 2h
θ h
θ l θ
θ
10. Bandas de error. Los efectos de las no linealidades, la histéresis y la resolución en muchos
sensores modernos son tan pequeños que es difícil y no vale la pena cuantificar exactamente
cada efecto individual. En estos casos el fabricante define el comportamiento del elemento
en términos de bandas de error (ver Fig. 2.8). Aquí el fabricante establece que para
cualquier valor de u, la salida θ estará entre ±h del valor θideal de la línea recta ideal.
Aquí un enunciado exacto o sistemático del comportamiento se reemplaza por un enunciado
estadístico en términos de una función densidad de probabilidad p(θ). En R x2 general, una
función densidad de probabilidad p(x) se define de modo que la integral x1 p(x)dx es la
probabilidad Px1 ,x2 de que x caiga entre x1 y x2 . En este caso la función densidad de
probabilidad es rectangular (Fig. 2.9), es decir,
⎧ 1
⎨ 2h θideal − h ≤ θ ≤ θideal + h
p(θ) = 0 θ > θideal + h (2.2.19)
⎩
0 θideal − h > θ
2.3. MODELO GENERALIZADO DE UN ELEMENTO 27
p (x)
Densidad
de probabilidad
x
1 2
Se puede observar que el área del rectángulo es igual a la unidad: esta es la probabilidad
de que θ caiga entre θideal − h y θideal + h.
θ θ 0
Entrada Salida
Estático Dinámico
Instrumento Instrumento
Patrón Patrón
Elemento o sistema θ
a ser calibrado
Instrumento Instrumento
Patrón Patrón
muestra la función de transferencia G(s) la cual representa las características dinámicas del
mismo.
Definición 2 Se define el valor verdadero de una variable como el valor medido obtenido con
un patrón primario.
Así, la precisión de la galga de presión anterior se cuantifica por la diferencia entre la lectura
de la galga, para una presión dada, y la lectura dada por el patrón de presión definido como
tal. Sin embargo, el fabricante de la galga de presión puede no tener acceso al patrón primario
para medir la precisión de sus productos. Él puede medir la precisión de sus galgas relativas
a un patrón intermedio portátil o patrón de transferencia, es decir, un probador de presión de
2.4. IDENTIFICACIÓN DE CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS. CALIBRACIÓN 29
peso muerto. La precisión del patrón de transferencia debe encontrarse por calibración respecto
del patrón de presión primario. Esto conduce al concepto de escala de rastreabilidad la cual se
muestra en forma simplificada en la gráfica siguiente.
El elemento se calibra usando los patrones del laboratorio, los cuales deben ser calibrados a sí
mismos por los patrones de transferencia, y estos a su vez deben ser calibrados usando el patrón
primario. Cada elemento de la escala debe ser más preciso que el anterior en forma significativa.
Luego de haber introducido los conceptos de patrón y rastreabilidad se puede ahora discutir
con más detalle, distintos tipos de patrones. El sistema internacional de medida (SI) incluye
siete unidades básicas y dos suplementarias que son compiladas y definidas en el Apéndice B.
Las unidades de todas las cantidades físicas pueden ser derivadas de estas unidades básicas
y suplementarias. En el Reino Unido el Laboratorio Nacional de Física (National Physical
Laboratory N.P.L.) es el responsable de la realización física de todas las unidades básicas y
muchas de las unidades derivadas correspondientes. El N.P.L. es por lo tanto el guardián de los
patrones primarios en ese país. Hay patrones secundarios guardados en el Servicio de Calibración
Británico (B.C.S.). Éstos han sido calibrados con los patrones del N.P.L. y están disponibles
para calibrar los patrones de transferencia.
En el N.P.L., el metro se definió usando la longitud de onda de la radiación de un láser de
helio-neón estabilizado con yodo. La reproducibilidad de este patrón es de 3 partes en 1011 y la
longitud de onda de la radiación ha sido relacionada precisamente con la definición del metro en
términos de la velocidad de la luz. El patrón primario se usa para calibrar interferómetros de
láser secundarios los cuales a su vez se usan para calibrar cintas, galgas y barras de precisión.
Una escala simplificada de rastreabilidad para longitud se muestra en la Tabla 2.2.
El prototipo internacinal del kilogramo está hecho en platinio-iridio y está guardado en la
Agencia Internacional de Pesos y Medidas (B.I.P.M.) en París. El peso de una masa m es la
30 CAPÍTULO 2. CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
Lampard. Usando puentes a.c., los patrones de capacitancia y frecuencia se pueden usar para
calibrar resistores estándar. El patrón primario del voltio se basa sobre el efecto Josephson en
la superconductividad; éste se usa para calibrar patrones secundarios de voltaje, usualmente las
baterías saturadas de cadmio de Weston. El amperio también puede ser llevado a cabo usando
una balanza de corriente modificada. Como antes, la fuerza debida a una corriente I se equilibra
con un peso conocido mg, pero también se hace una medición separada para el voltaje e inducido
en la espira cuando ésta se mueve a una velocidad u. Igualando las fuerzas mecánica y eléctrica
se obtiene la ecuación
eI = mgu (2.4.1)
Se pueden hacer medidas precisas de m, u y e usando patrones secundarios que puedan ser
rastreados de nuevo con los patrones primarios del kilogramo, el metro, el segundo y el voltio.
Idealmente se debe definir la temperatura usando la escala termodinámica, es decir la relación
P V = Rθ (2.4.2)
b Instrumentos patrones con una salida conocida versus una relación de temperatura obtenida
por calibración de los puntos fijos.
Los instrumentos se interpolan entre los puntos fijos. En la Tabla 2.4 se muestran los efectos
de la variación de presión sobre los valores definidos de la temperatura.
Los números asignados a los puntos fijos son tales que hay exactamente 100K entre el punto
de congelamiento (273.15K) y el punto de ebullición (373.15K) del agua. Esto significa que un
cambio de 1K es igual al cambio de 1◦ C en la antigua escala Celsius. La relación exacta entre
las dos escalas es
θK = T ◦ C + 273.15
Los instrumentos de interpolación mencionados en la tabla se usan para calibrar los intru-
mentos patrones secundarios; v. gr., un termómetro por interpolación de resistencia de platino
puede ser usado para calibrar un segundo termómetro de resistencia de platino.
Los patrones disponibles para las cantidades basicas, es decir, longitud, masa, tiempo, corri-
ente y temperatura, permiten que se realizen patrones para cantidades derivadas. Esto se ilustra
en los métodos para calibrar medidores de flujo de líquidos. El promedio de flujo real a través
del metro se encuentra pesando la cantidad de agua recolectada en un tiempo dado, así que la
precisión con que se mide el flujo depende de la precisión de los patrones de peso y tiempo. De
manera similar los patrones de presión se pueden derivar de los de fuerza y área (longitud).
2.4. IDENTIFICACIÓN DE CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS. CALIBRACIÓN 33
Si la histéresis es significativa, entonces la separación de las dos curvas será mayor que
la dispersión de los puntos de datos alrededor de cada curva individual (Fig. 2.12(a)) La
histéresis H(u) está entonces dada por la ecuación (2.2.15), es decir,
Si, por otra parte, la dispersión de los puntos alrededor de cada curva es más grande que la
separación de las curvas (Fig. 2.12(b)), entonces H no es significativo y los dos conjuntos
de datos se pueden entonces combinar y así obtener un solo polinomio θ(u). La pendiente
k y el cruce por cero a de la línea recta ideal unen los puntos mínimo y máximo (umin , θmin )
y (umax , θmax ) y pueden hallarse de la ecuación (2.2.3). La función no lineal N (u) puede
entonces encontrarse usando (2.2.5):
θ θ
Abajo
Arriba
(a) (b)
Los sensores de temperatura son frecuentemente calibrados usando puntos fijos apropiados
en lugar de un instrumento patrón. Por ejemplo, una termocupla puede ser calibrada
entre 0 y 500◦ C midiendo la fem en el hielo, el vapor y el punto zinc. Si la relación fem—
temperatura se representa por la ecuación cúbica E = a1 T + a2 T 2 + a3 T 3 , entonces los
coeficientes a1 , a2 , a3 , se pueden encontrar resolviendo tres ecuaciones simultaneas.
40
20
0
0.97 0.98 0.99 1.00 1.01 1.02 1.03 θ Voltios
Figura 2.13: Comparación del histograma con una función densidad de probabilidad gaussiana.
θi = ki ui (2.6.3)
ecuación entrada—salida para un elemento ideal con sesgo cero, para i = 1, . . . , n, donde ki es la
sensibilidad lineal o pendiente (ecuación (2.2.3)). De allí se observa que θ2 = k2 u2 = k2 k1 u, θ3 =
1
θ1 = 2 θ2 = 3 θ3 θ θ =θ
1 2 3
Valor Valor
verdadero medido
1 2 3
θ = θn = k1 k2 k3 · · · ki · · · kn u (2.6.4)
Así, si
k1 k2 k3 · · · kn = 1 (2.6.6)
se tiene ε = 0 y el sistema es perfectamente preciso. El sistema de medida de temperatura
mostrado en la Fig. 2.15 parece satisfacer la condición anterior. El indicador puede ser un
voltímetro de bobina móvil con una escala marcada en grados Celsius, de modo que un cambio
en la entrada de 1V produzca un cambio en la deflexión de 25◦ C. Este sistema tiene k1 k2 k3 =
40 × 10−6 × 103 × 25 = 1 y así parece perfectamente preciso. Este sistema; sin embargo, no
es perfectamente preciso pues ninguno de los tres elementos presentes es ideal. La termocupla
es no lineal, de manera que la temperatura cambia la sensibilidad, la cual ya no es de 40μV
◦ C −1 . También los cambios en la temperatura de la union de referencia hace que también cambie
la fem en la termocupla. La tensión de salida del amplificador también está afectada por los
θ Ω V V Total
1.0 1.0
12
2
0 0
298 348 θ 12 2 θ 298 348 θ
las características totales C[U (u)] de los elementos, estén tan cerca de la recta ideal como sea
posible. El método se ilustra en la Fig. 2.16 con el uso de un puente de deflexión para compensar
las características no lineales del termistor.
El método más evidente para reducir los efectos de las entradas ambientales es el ais-
lamiento, es decir, aislar el transductor de los cambios ambientales tal que efectivamente
uM = uI = 0.
Ejemplos de esto son la localización de la unión de referencia de una termocupla en un recinto
de temperatura controlada y el uso de un resorte de elevación para aislar un transductor de las
vibraciones de la estructura a la cual esta está conectado.
Otro método es el de la sensibilidad ambiental cero, donde el elemento es completamente
insensible a entradas ambientales, es decir, kM = ku = 0. Un ejemplo de esto es el uso de una
aleación metálica con coeficientes de expansión por temperatura cero y la resistencia como un
elemento de galga extensométrica. Tal material ideal es difícil de encontrar y en la práctica,
la resistencia de una galga extensométrica metálica es afectada ligeramente por cambios en la
temperatura ambiente.
Un método más exitoso de corrección para entradas ambientales es el de entradas ambien-
tales opuestas. Supóngase que un elemento es afectado por una entrada ambiental; entonces
un segundo elemento, sujeto a la misma entrada ambiental, se introduce deliberadamente en
40 CAPÍTULO 2. CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
+ _
+
+ si
E le m e n to s in c o m p e n s a r E le m e n to d e
c o m p e n s a c ió n
+
+
+
_
+
+
Figura 2.17: Compensación para entradas interferentes.(a) Usando entradas ambientales opues-
tas (b) Usando un sistema diferencial.
2.6. PRECISIÓN DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA EN ESTADO ESTACIONARIO 41
+
+
Fuerza _ + Tensión
de entrada Elemento Amplificador de de salida
sensor ganancia alta
Fuerza de Fb
balanceo
Elemento de
retroalimentación
el sistema tal que los dos efectos tiendan a cancelarse. Este método se ilustra para entradas
interferentes en la Fig. 2.17 y puede ser fácilmente extendido para entradas modificadoras.
∆F = F i − Fb
VO = kkA ∆F (2.6.7)
Fb = kF VO
es decir
VO
= Fi − kF VO
kkA
de lo cual se obtiene
kkA
VO = (2.6.8)
1 + kF kkA
Ecuación para la fuerza del transductor con realimentación negativa. Si la ganacia del amplifi-
cador kA se hace grande, tal que sea satisfecha la condición
kF kkA À 1 (2.6.9)
entonces
1
VO ≈ Fi (2.6.10)
kF
Esto quiere decir que la salida del sistema depende solamente de la ganancia kF del elemento
de realimentación y es independiente de las ganancias k y kA de la trayectoria directa. Esto
significa que, suponiendo que se cumple la condición anterior, los cambios en k y kA debidos
a entradas modificadoras y/o efectos no lineales, tienen efectos despreciables sobre VO . Esto
puede confirmarse repitiendo el análisis anterior reemplazado k con k + kM uM , de lo cual se
obtiene
(k + kM uM )kA
VO = FIN (2.6.11)
1 + kF (k + kM uM )kA
la cual otra vez se reduce a
FIN
VOUT ≈ si kF (k + kM uM )kA À 1 (2.6.12)
kF
Ahora, por supuesto, se debe asegurar que la ganacia kF del elemento de realimentación no
tenga cambios debidos a efectos no lineales o ambientales. Puesto que el amplificador entrega
más de la potencia requerida, el elemento de realimentación puede diseñarse para baja capacidad
de manejo de potencia, dando mayor linealidad y menor suceptibilidad a entradas ambientales.
Dos dispositivos comunmente utilizados (transmisores de corriente), los cuales emplean este
principio se discutirán más adelante .
La rápida disminución de costo en los circuitos digitales integrados en los años recientes ha
significado que los microcomputadores estén siendo ahora muy usados como elementos proce-
sadores de señal en sistemas de medida. Esto significa que ahora se pueda utilizar la técnica
2.6. PRECISIÓN DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA EN ESTADO ESTACIONARIO 43
de estimación por computador del valor medido. Para este método se requiere un buen
modelo de los elementos del sistema. Anteriormente se vió que la salida de estado estacionario
θ de un elemento está dada en general por una ecuación de la forma:
θ = ku + a + N (U ) + kM uM u + ku uI (efecamb)
Esta es la ecuación directa; aquí θ es la variable dependiente la cual está expresada en términos
de las variables independientes u, uM , uI . Anteriormente se vió cómo la ecuación directa puede
derivarse de un conjunto de datos obtenidos en un experimento de calibración.
Las características de estado estacionario de un elemento también se pueden representar por
una ecuación alternativa. Esta es la denominada ecuación inversa; aquí la señal de entrada
u es la variable dependiente y la salida θ y las entradas ambientales uI , uM son las variables
independientes. La forma general de esta ecuación es
0
u = k´θ + N´(θ) + a´+ kM uM θ + kI0 u (2.6.13)
donde los valores de k0 , N 0 (), a0 etc., son completamente diferentes de los de la ecuación directa.
Por ejemplo, las ecuaciones directa e inversa para una termocupla cobre—constantan (tipo T ),
con unión de referencia a 0◦ C son:
Directa
E = 3.845 × 10−2 T + 4.682 × 10−5 T 2 − 3.789 × 10−8 T 3 + 1.652 × 10−11 T 4 mV
Inversa
T = 22.55E − 0.5973E 2 + 2.064 × 10−2 E 3 − 3.205 × 10−4 E 4 ◦ C
donde E es la f.e.m de la termocupla y T la temperatura de la unión medida entre 0 y 400◦ C.
Ambas ecuaciones fueron derivadas usando un polinomio de mínimos cuadrados ajustado a los
datos de la norma BS 4937 [4]; para la ecuación directa, E es la variable dependiente y T la
variable independiente, mientras que para la ecuación inversa T es la variable dependiente y
E la variable independiente. La ecuación directa es la más útil para estimación del error,
mientras que la ecuación inversa es la más útil para reducción del error.
El uso de la ecuación inversa en estimación por computador del valor medido, se implementa
mejor en varias etapas. Con referencia a la Fig. 2.19, éstas son:
u = k 0 u + N 0 (u) + a0 + kM
0
uM u + kI0 uI
4. La presentación de los datos del elemento muestra entonces el valor medido θ el cual
podrá estar cerca de u0 . En aplicaciones que no requieran alta precisión se puede terminar
el proceso en esta etapa.
5. Si se requiere alta precisión, entonces puede ser posible, para perfeccionar el estimador
calibrar el sistema completo. Los valores de la salida del sistema θ se miden para un
rango de entradas estándar conocido, u y los correspondientes valores del error del sistema
ε = θ − u calculado. Estos valores de error pueden ser debidos principalmente a efectos
aleatorios pero pueden también contener una pequeña componente sistemática la cual
puede ser corregida.
ε = kθ + b (2.6.14)
donde b es cualquier error residual cero y k epecifica cualquier escala de error residual.
7. El coeficiente de correlación
Pn
θi εi
r = P i=1 P
q (2.6.15)
n 2 n 2
i=1 θ i × i=1 εi
entre ε y θ ahora podrá ser evaluado. Si la magnitud de r es mayor que 0.5, entonces hay
una correlación razonable entre los datos de ε y θ; esto significa que el error sistemático
de la ecuación
ε̄ = θ̄ − ū (2.6.16)
está presente y se puede proceder al paso ocho para corregirlo. Si la magnitud de r es
menor de 0.5 entonces no hay correlación entre los datos de ε y θ, esto significa que los
errores ε son aleatorios y no se puede hacer corrección.
2.6. PRECISIÓN DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA EN ESTADO ESTACIONARIO 45
8. Si es necesario, se puede usar la ecuación (2.6.14) para calcular un valor medido mejorado
θ0 = θ − ε = θ − (kθ + b)
El sistema de medida de desplazamiento de la Fig. 2.19 muestra este método. El sistema sin
compensación consiste de un sensor de desplazamiento inductivo, un oscilador y un disparador
Schmitt. El sensor tiene una relación no lineal entre la inductancia L y el desplazamiento x, el
oscilador tiene una relación no lineal entre la frecuencia f y la inductancia L. Esto significa que
la ecuación inversa del modelo, relaciona el desplazamiemto x y la frecuencia f de la señal de
salida del disparador Schmitt, y tiene la forma no lineal mostrada. El estimador consiste de un
contador de pulsos de 16 bits y un computador. El computador lee el estado del contador al
principio y al final de un intervalo de tiempo fijo y así mide la frecuencia f de la señal de pulsos.
El computador entonces calcula x de la ecuación inversa del modelo usando los coeficientes del
modelo almacenados en la memoria.
46 CAPÍTULO 2. CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
Medidas de entrada
del medio ambiente
θ
Valor Valor
real Computador Presentación medido
Sistema sin compensación
Estimador de datos
Estimado
Desplazamiento 0 a 65,535
medido Computador
-4 2
Ecuación -264.1 + 0.3882 - 2.113 x 10
- 12 4
inversa del modelo +5.272 x 10 - 8 - 4.928 x 10
Figura 2.19: Estimación computacional del valor medido utilizando la ecuación del modelo
inverso.
Capítulo 3
3.1 Introducción
Si la señal de entrada u de un elemento cambia de un valor a otro en forma súbita, entonces la
señal de salida θ no cambiará instantáneamente a su nuevo valor. Por ejemplo, si la temperatura
de entrada de una termocupla cambia súbitamente de 25◦ C a 100◦ C, algún tiempo tardará en
cambiar el voltaje de salida de 1mV a 4mV . El modo en el cual un elemento responde a un
cambio repentino se llama su característica dinámica, que es mejor comprendida usando
una función de transferencia G(s). La primera sección de este capítulo examina la dinámica
de elementos típicos y deriva su respectiva función de transferencia. La siguiente sección
examina cómo las señales estándar de prueba pueden ser usadas para identificar G(s) para
un elemento. Si la señal de entrada para un sistema de medida de varios elementos cambia
rápidamente, entonces la forma de onda de la señal de salida del sistema es generalmente diferente
de la de la señal de entrada. Se explicará más adelante cómo este error dinámico puede
ser encontrado y finalmente se analizarán algunos métodos de compensación dinámica que
pueden ser usados para minimizar errores.
47
48 CAPÍTULO 3. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
Salida
θ
d
tasa de incremento del contenido de calor en el sensor = mC [T − T (0− )] (3.2.2)
dt
Definiendo ∆T = T − T (0− ) y ∆TF = TF − TF (0− ) como las desviaciones de las temperat-
uras de las condiciones iniciales en reposo, la ecuación diferencial que describe los cambios de
temperatura del sensor es
d∆T
UA(∆TF − ∆T ) = mC
dt
es decir,
mC d∆T
+ ∆T = ∆TF (3.2.3)
UA dt
Esta es una ecuación diferencial lineal en la cual d∆T /dt y ∆T se multiplican por co-
eficientes constantes; la ecuación es de primer orden porque d∆T /dt es el mayor derivador
3.2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PARA ELEMENTOS TÍPICOS DEL SISTEMA 49
es decir,
(τ s + 1)∆T (s) = ∆T F (s) (3.2.7)
De aquí se obtiene la función de transferencia para un elemento de primer orden como
∆T (s) 1
G(s) = = (3.2.8)
∆T F (s) 1 + τs
∆θ(s) ∆θ ∆T (s)
= (3.2.9)
∆T F (s) ∆T ∆T F (s)
50 CAPÍTULO 3. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
∆θ
donde ∆T es la sensibilidad en estado estacionario del sensor de temperatura. Para un
∆θ
elemento ideal ∆T sería igual a la pendiente k de la línea recta ideal. Para elementos no
∆θ dθ
lineales, sujetos a pequeñas fluctuaciones de temperatura, se puede tomar ∆T = dT , como el
−
elemento derivativo que será evaluado en la temperatura de reposo T (0 ) alrededor de la cual
las fluctuaciones se presentan.
∆E
= 46 μV ◦ C −1
∆T
Así, si la constante de tiempo de la termocupla es τ = 10 s, la relación dinámica global entre
los cambios en la fem y la temperatura del fluido es
∆E(s) 1
= 46 (3.2.10)
∆T (s) 1 + 10s
Δ Δθ
En el caso general de un elemento con características estáticas dadas por la ecuación (2.2.14),
y las características dinámicas definidas por G(s), el efecto de cambios pequeños y rápidos en
∆u se evalúan usando la Fig. 3.2, en la cual la sensibilidad en reposo (∂θ/∂u)u0 = k + kM uM +
(dN/du)u0 , y u0 es el valor en reposo de u alrededor del cual toman lugar las fluctuaciones.
kx
Masa Resorte k
vx
Amortiguador ν
modelo conceptual de el elemento que incorpora una masa [m kg] una constante del resorte k
[N m−1 ], y un regulador de constante ν [N sm−1 ].
El sistema está inicialmente en reposo en t = 0− así que la velocidad inicial ẋ(0− ) = 0 y la
aceleración inicial ẍ(0− ) = 0. La fuerza inicial de entrada F (0− ) es balanceada por la fuerza
elástica en el desplazamiento inicial x (0− ), es decir
¡ ¢
F 0− = kx(0− ) (3.2.11)
Si la fuerza de entrada es repentinamente incrementada a t = 0, entonces el elemento no se
encuentra en estado de reposo y su comportamiento dinámico se describe por la segunda ley de
Newton, es decir
fuerza resultante = masa×aceleración (3.2.12)
es decir
F − kx − ν ẋ = mẍ (3.2.13)
y
mẍ + kx + ν ẋ = F
Definiendo a ∆F y a ∆x como las desviaciones en F y en x de las condiciones de reposo del
estado inicial,
∆F = F − F (0− ), ∆x = x − x(0− )
∆ẋ = ẋ, ∆ẍ = ẍ (3.2.14)
La ecuación diferencial ahora se convierte en
¡ ¢
m∆ẍ + ν∆ẋ + kx 0− + k∆x = F (0− ) + ∆F
52 CAPÍTULO 3. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
es decir,
m d2 ∆x ν d∆x 1
+ + ∆x = ∆F (3.2.15)
k dt2 k dt k
Esta es una ecuación diferencial lineal de segundo orden en la cual ∆x y sus derivadas
se multiplican por coeficientes constantes y la máxima derivada presente es d2 ∆x/dt2 . Si se
define r
k
Frecuencia natural ω n = rad/s
m
y
ν
coeficiente de amortiguación ζ = √ (3.2.16)
2 k·m
entonces m/k = 1/ω 2n , ν/k = 2ζ/ω n y la ecuación (3.2.15) se puede expresar en su forma
estándar:
1 d2 ∆x 2ζ d∆x 1
2 2
+ + ∆x = ∆F (3.2.17)
ωn dt ω n dt k
Con el fin de encontrar la función de transferencia para el elemento, se requiere de la trans-
formada de Laplace de la ecuación (3.2.17). Usando una tabla de transformadas se tiene que
1 2 2ζ 1
2
[s ∆x̄(s) − s∆x(0− ) − ∆ẋ(0− )] + [s∆x̄(s) − ∆x(0− )] + ∆x̄(s) = ∆F̄ (s) (3.2.18)
ωn ωn k
ω 2n
G(s) = (3.2.20)
s2 + 2ζω n s + ω2n
La Fig 3.4 muestra un elemento eléctrico análogo, un circuito de la serie L-C-R. Las ecua-
cioens correspondientes a esta red están dadas a continuación:
q di
V = iR + +L
C dt
3.3. IDENTIFICACIÓN DE LA DINÁMICA DE UN ELEMENTO 53
>
i R
+
V L
-
donde
dq
i=
dt
así
d2 q dq 1
L 2
+R + q =V (3.2.21)
dt dt C
o
d2 q R dq 1 1
2
+ + q= V (3.2.22)
dt L dt LC L
Comparando la ecuación (3.2.13) con la ecuación (3.2.22) se ve que q es análogo a x, V es
análogo a F , y, L, R y 1/C son análogos a m, λ y k respectivamente. El circuito eléctrico
también está descrito por la función de transferencia de segundo orden anterior, con
1
ωn = √ (3.2.23)
LC
y
r
R C
ζ= (3.2.24)
2 L
1
L{u(t)} = (3.3.1)
s
Así, si un elemento de primer orden con G(s) = K/(1 + τ s) está sujeto a una señal de entrada
en escalón, la transformada de Laplace de la señal de salida del elemento será
K
f¯o (s) = G(s)f¯i (s) = (3.3.2)
s(1 + τ s)
fo(t)
0 2.5 5 7.5
Así, en el tiempo t = τ , T = 25◦ + 75◦ × 0.63 = 72.3◦ C. Midiendo el tiempo tomado por T
para subir a 72.3◦ C se puede encontrar la constante τ del elemento como se observa en la Fig.
3.6.
Si un segundo elemento con una función de transferencia
ω 2n
G(s) =
s2 + 2ζω n s + ω2n
está sujeto a una señal de entrada de un escalón, entonces la transformada de Laplace de la
señal de salida del elemento es
1 ω2n
f¯o (s) = (3.3.6)
s s + 2ζω n s + ω 2n
2
y 100
75
50
25
0
0 1.25 2.5 3.75 5
1 (s + 2ζωn )
f¯o (s) = − 2 (3.3.7)
s s + 2ζωn s + ω2n
1 (s + 2ζωn )
= −
s (s + ζωn )2 + ω 2n (1 − ζ 2 )
1 (s + ζω n ) ζω n
= − −
s (s + ζωn ) + ω n (1 − ζ ) (s + ζω n ) + ω2n (1 − ζ 2 )
2 2 2 2
Hay tres casos a considerar dependiendo si ζ es mayor que 1, igual a 1, o menor que 1.
1 1 ωn
f¯o (s) = − − (3.3.8)
s s + ωn (s + ωn )2
La cual representa la respuesta a un escalón por un elemento de segundo orden con so-
breamortiguación.
y
1.5
1.25
0.75
0.5
0.25
0
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15
Figura 3.7: Respuesta a un escalón de un sistema de segundo orden: rojo, ζ < 1, negro, ζ = 1,
azul, ζ > 1.
S = 1/k = 10−3 mN −1
la frecuencia natural p
ωn = k/m = 102 rads−1
y la constante de amortiguación
ν√
ζ= k · m = 0.5
2
Inicialmente en t = 0− , una fuerza en reposo F (0− ) = 10N causa un desplazamiento en reposo
de (1/103 ) × 10 metros, es decir, 10mm. Supóngase que en t = 0 la fuerza se incrementa
repentinamente de 10 a 12 N, es decir, hay un cambio en escalón ∆F de 2 N . El cambio ∆x(t)
en el desplazamiento se encuentra usando
es decir,
1
∆x(t) = × 2 × [1 − e−50t (cos 86.6t + 0.58 sin 86.6t)] [m]
103
= 2 × [1 − e−50t (cos 86.6t + 0.58 sin 86.6t)] [mm] (3.3.13)
ωτ 2 û 1 û −ωτ s + ω
f¯o (s) = +
1 + τ 2 ω 2 1 + τ s 1 + τ 2 ω 2 s2 + ω 2
ωτ 2 û 1 û ω cos φ + s sin φ
= 2 2
+√
1 + τ ω 1 + τs 1+τ ω 2 2 s2 + ω 2
3.3. IDENTIFICACIÓN DE LA DINÁMICA DE UN ELEMENTO 59
donde
1 −ωτ
cos φ = √ , sin φ = √ (3.3.15)
1 + τ 2ω2 1 + τ 2ω2
Realizando la transformada inversa, se tiene
ωτ 2 û −t/τ û
fo (t) = e +√ sin(ωt + φ) (3.3.16)
1 + ω2τ 2 1 + ω2τ 2
y 0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 5 10 15 20 25
x
-0.05
-0.1
Figura 3.8: Respuesta ante una excitación senoidal de un sistema de primer orden.
En un experimento de prueba con onda seno, se espera hasta que el término transitorio haya
decaído a cero y entonces se toma la medida de la señal senoidal de estado estacionario:
û
fo (t) = √ sin(ωt + φ) (3.3.17)
1 + τ 2ω2
De las ecuaciones
√ anteriores se puede ver que cuando ωτ = 1, es decir ω = 1/τ , la razón de
amplitud = 1/ 2 y la diferencia de fase φ = −45◦ . Estos resultados permiten que el valor de τ
sea encontrado mediante frecuencias experimentales (ver Fig. 3.8).
Los resultados de arriba pueden ser generalizados para un elemento con una sensibi-lidad de
estado estacionario K (o ∂θ/∂u) y función de transferencia G(s), sujeta a una señal de entrada
sinusoidal u = û sin ωt. En el estado estacionario se pueden hacer cuatro suposiciones acerca de
la señal de salida:
2. la frecuencia de θ es también ω
Usando las anteriores reglas, rápidamente se pueden encontrar las relaciones de magnitud y
de fase para un elemento de segundo orden con
ω 2n
G(s) =
s2 + 2ζω n s + ω2n
De aquí se tiene
ω 2n
G(jω) =
(jω)2 + 2ζω n (jω) + ω2n
tal que
1
Magnitud : |G(jω)| = s∙ ¸
³ ´2
ω2 2
1− ω2n + 4ζ 2 ωω2
n
∙ ¸
2ζω/ω n
Diferencia de fase : − tan−1 (3.3.18)
1 − ω2 /ω 2n
4.482
2.718
y
1.649
0.6065
0.3679
0.2231
0.1353
Nótese que para ζ < 0.7, |G(jω)| tiene un valor máximo el cual es más grande que la unidad.
Este valor máximo está dado por
1
|G(jω)|MAX = p
2ζ 1 − ζ 2
Así, si |G(jω)| = 1, N = 0 dB; si |G(jω)| = 10, N = +20 dB; y si |G(jω)| = 0.1, N = −20 dB.
Δ Δ 1 Δ θ1 Δ θ1 Δθ2 Δθ 2 Δθ Δ Δθ
1 1 2 2 i i
Entrada: Salida , es decir,
señal real señal medida
1 2
∆θ̄(s)
= G(s) = G1 (s)G2 (s) · · · Gi (s) · · · Gn (s) (3.4.1)
∆ū(s)
62 CAPÍTULO 3. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
En principio se puede usar la ecuación (3.4.1) para encontrar la señal de salida del sistema ∆θ(t)
co-rrespondiente a variaciones en el tiempo de la señal de entrada ∆u(t). Primero se encuentra
la transformada de Laplace ∆ū(s) de ∆u(t); entonces, aplicando la transformada de Laplace, la
señal de salida será
∆θ̄(s) = G(s)∆ū(s) (3.4.2)
Expresando ∆θ̄(s) en fracciones parciales, y usando tablas estándar de las transformadas de
Laplace, se puede encontrar la señal correspondiente en el tiempo ∆θ(t). Expresando esto
matemáticamente:
∆θ(t) = L−1 [G(s)∆ū(s)] (3.4.3)
donde L−1 denota la transformada inversa de Laplace. El error dinámico ε(t) del sistema de
medida es la diferencia entre la señal medida y la señal verdadera, es decir, la diferencia entre
∆θ(t) y ∆u(t)
ε(t) = ∆θ(t) − ∆u(t) (3.4.4)
Usando (3.4.3) se tiene
ε(t) = L−1 [G(s)∆ū(s)] − ∆u(t) (3.4.5)
El sistema simple de medida de temperatura de la Fig. 3.11, provee un buen ejemplo para
Δ Δ Δ
40 x 10
-6
10
3
25 Δ
1 + 10 1 + 10 - 4 s 2.5x 10 -5s 2 + 10 -2 s +1
f. e. m. voltios
De aquí se obtiene
h 4
i
∆TM (t) = 20 u(t) − Ae−0.1t + Be−10 t − Ee−200t (1 + 200t)
y el error dinámico
4
donde el signo negativo indica una lectura muy baja. El término Be−10 t decae a cero después
de 5 × 10−4 s, y el término Ee−200t (1 + 200t) decae a cero después de unos 25ms. El término
Ae−0.1t , el cual corresponde a la constante de tiempo 10s de la termocupla, toma cerca de 50s
para decaer a cero y tiene el máximo efecto sobre el error dinámico.
ω θ θ ω ϕ
Entrada Salida
Se pueden usar las reglas desarrolladas antes para encontrar el error dinámico de un sistema
con una función de transferencia G(s) sujeta a una entrada sinusoidal ∆u(t) = û sin ωt. De la
Fig. 3.12 se tiene
∆θ(t) = |G(jω)| û sen(ωt + φ)
dando
ε(t) = û [|G(jω)| sen(ωt + φ) − senωt] (3.4.8)
donde φ = arg G(jω). Supóngase que el anterior sistema de medida de temperatura está mi-
diendo una variación sinusoidal de temperatura de amplitud T̂T = 20◦ C y período T = 6s, es
decir de frecuencia angular ω = 2π/T ≈ 1.0 rad s−1 . La respuesta frecuencial G(jω) es
1
G(jω) = (3.4.9)
(1 + 10jω)(1 + 10−4 jω)(1 + 10−2 jω + 2.5 × 10−5 (jω)2 )
tal que en ω = 1
1
|G(jω)|ω=1 = p ≈ 0.10 (3.4.10)
(1 + 100)(1 + 10−8 )[(1 − 2.5 × 10−5 )2 + 10−4 ]
64 CAPÍTULO 3. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
y
◦
arg |G(jω)|ω=1 ≈ 0 − tan−1 (10) − tan−1 (10−4 ) − tan−1 (10−2 ) ≈ −85
Se puede observar, para las anteriores ecuaciones, que los valores de |G(jω)| y arg |G(jω)| en
ω = 1 están determinados principalmente por la constante de tiempo de 10s. Las características
dinámicas de los otros elementos solamente estarán afectando el funcionamiento del sistema a
◦
frecuencias altas. Ya que TT (t) = 20 sen t y TM (t) = 0.1 × 20sen(t − 85 ), el error es
◦
ε(t) = 20(0.1sen(t − 85 ) − sen t)
Nótese que en el caso de una entrada sinusoidal, la salida también registrará una onda seno, es
decir, la forma de onda de la señal es invariante aun cuando haya una reducción en amplitud
y un cambio de fase.
En la práctica la señal de entrada para un sistema de medida es más probable que sea
periódica en lugar de una simple onda seno. Una señal periódica es aquella que se repite en
intervalos iguales de tiempo T , es decir, f (T ) = f (t + T ) = f (t + 2T ), etc., donde T es el
período. Un ejemplo de una señal periódica medida es la variación de la temperatura interna de
una máquina diesel; otro es la vibración de la cubierta de un compresor centrífugo [4]. Además,
para el cálculo de los errores dinámicos para señales periódicas, se necesita usar análisis de
Fourier. Cualquier señal periódica f (t) con período T , puede ser representada como una serie
de ondas seno o coseno; éstas tienen frecuencias las cuales son armónicas de la frecuencia
fundamental ω 1 = 2π/T rad s−1 , es decir,
∞
X ∞
X
f (t) = a0 + an cos nω1 t + bn sennω 1 t (3.4.11)
n=1 n=1
donde
Z +T /2
2
an = f (t) cos nω 1 tdt
T −T /2
Z +T /2
2
bn = f (t)sen nω1 tdt (3.4.12)
T −T /2
Z +T /2
1
ao = f (t)dt
T −T /2
Si f (t) = ∆u(t), donde ∆u(t) es la variación de la señal de entrada medida u(t), para el estado
estacionario o valor d.c. de u0 , entonces a0 = 0. Si también se asume que f (t) es impar, es decir
f (t) = −f (−t), entonces an = 0 para todo n, es decir, hay solamente términos seno presentes
en la serie. La señal de entrada del sistema está dada por
∞
X
∆u(t) = ûn sen nω1 t (3.4.13)
n=1
3.4. ERRORES DINÁMICOS EN SISTEMAS DE MEDIDA 65
donde ûn = bn es la amplitud del n—ésimo armónico a la frecuencia nω 1 . Con el fin de encontrar
∆θ(t), primero supóngase que solamente el n—ésimo armónico ûn sen nω1 t es la entrada para
el sistema. De la Fig. 3.12, la correspondiente señal de salida es ûn |G(jnω 1 )| sen(nω 1 t + φn )
donde φn = arg G(jnω 1 ). Ahora se requiere usar el principio de superposición, el cual es una
propiedad básica de los sistemas lineales (es decir, sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales). Esto puede establecerse como sigue:
Si una entrada u1 (t) produce una salida θ1 (t) y una entrada u2 (t) produce una salida θ2 (t),
entonces una entrada u1 (t) + u2 (t) producirá una salida θ1 (t)+ θ2 (t), siempre que el sistema
sea lineal. Esto significa que la señal total de entrada es la suma de muchas formas de onda
(ecuación 3.4.13), entonces la señal total de salida es la suma de las respuestas a cada onda seno,
es decir
∞
X
∆θ(t) = ûn |G(jnω1 )| sen (nω 1 t + φn ) (3.4.14)
n=1
El error dinámico del sistema con señal de entrada periódica es
∞
X
∆ε(t) = ûn [|G(jnω 1 )| sen (nω1 t + φn ) − sen nω 1 t] (3.4.15)
n=1
Ejemplo 4 Supóngase que la entrada al sistema de medida de temperatura es una onda cuadrada
◦
de amplitud 20 C y período T = 6s (es decir, ω 1 = 2π/T ≈ 1rads−1 ).
Amplitud
80
π 25.5
Δ
+20
0 ω -1
1 3 5 7
0 3 6 Espectro de frecuencia de
ϕº la temperatura de entrada
Fase 0 ω
-20
Forma de la onda de tiempo
de la temperatura de entrada
0.1
ω
Relación de
amplitud
Características de la respuesta
de la frecuencia en los 0.01
sistemas de medida -80º 1 3 5 7 ω
arg ω -90º
Diferencia
de fase
-100º
Δ 2.6
+2
0
ω
-80º
0 3 6
-2
-90º
Forma de la onda de tiempo
-100º Espectro de frecuencia de
de la temperatura de salida la temperatura de salida (registrada)
(registrada)
Figura 3.13: Cálculo de errores dinámicos con una señal de entrada periódica.
tanto una forma diferente de la señal de entrada así como también ha sido reducida en amplitud
y cambiada en fase.
Las ideas anteriores pueden ser extendidas para calcular el error dinámico para señales de
entrada aleatorias. Las señales aleatorias puede ser representadas por espectros continuos de
frecuencia.
3.5. TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN DINÁMICA 67
donde m es el orden del armónico superior más significativo. Para una señal aleatoria con un
espectro de frecuencia continuo que contiene frecuencias entre 0 y ω MAX , se requiere:
Las condiciones anteriores representan un ideal teórico el cual será díficil de realizar en la prác-
tica. En un criterio más práctico se limita la variación en |G(jω)| a un pequeño porcentaje de
las frecuencias presentes de la señal. Por ejemplo, la condición:
asegura que el error dinámico está limitado a ≈ ±2 por ciento para una señal que contenga
ωMAX
frecuencias mayores a Hz.
2π
Otro criterio comunmente usado es el del ancho de banda. El ancho de banda √ de un
elemento o sistema es el rango de frecuencias para las cuales |G(jω)| es mayor que 1/ 2. Puesto
que, sin embargo, hay un 30 % de reducción en |G(jω)| en ωB ,el ancho de banda no es un criterio
particularmente usado para sistemas completos de medida.
Elemento Elemento
no compensado de compensación
1 1 + τ1 1
1+ τ 1 + τ2 1 + τ2
Termocupla Circuito
de adelanto y atraso
Imán
Cápsula
ν
Bobina
Fuerza de Fuerza no
Inercia balanceada
Bobina
e imán
0.75
0.5
0.25
0
0 2.5 5 7.5 10
cual usa los datos de prueba de una función escalón redibujados en forma semilogarítmica a fin
de obtener un mejor estimativo de τ y chequear en conformidad una respuesta verdadera de
primer orden. Este método se plantea como sigue. De la ecuación (3.3.4) se puede escribir
θ t
= 1 − e− τ (3.6.1)
K
la cual se encuentra graficada en la Fig. 3.17. De aquí se obtiene
θ t
1− = e− τ (3.6.2)
K
Ahora se define µ ¶
θ t
ξ , ln 1 − =− (3.6.3)
K τ
y entonces
dξ 1
=− (3.6.4)
dt τ
Así, si se grafica ξ vs t, se obtiene una linea recta cuya pendiente numéricamente es −1/τ . La
Fig.(3.18) ilustra el procedimiento. Este da un valor más preciso de τ puesto se que usa la mejor
línea a través de todos los puntos de datos en lugar de sólo dos puntos, como en el método del
63.2%. Más aún, si los puntos de datos caen cerca de la línea recta, esto asegura que el instru-
mento se comporta como del tipo de primer orden. Si los datos se desvían considerablemente de
la línea recta se entendería que el instrumento no es de primer orden y un valor de τ obtenido
por el método del 63.2% sería muy engañoso.
Una verificación (o refutación) aún más fuerte de las características dinámicas de primer
orden es disponible de la prueba de respuesta frecuencial, aunque a considerable costo de tiempo
72 CAPÍTULO 3. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
x
0 2.5 5 7.5 10
0
-2.5
-5
-7.5
y -10
Cuando un sistema está ligeramente amortiguado, cualquier entrada transitoria rápida producirá
una respuesta similar a la de la Fig. 3.20(b). Entonces ζ se puede aproximar a
ln(x1 /xn )
ζ≈ (3.6.7)
2πn
3.6. DETERMINACIÓN EXPERIMENTAL DE LOS PARÁMETROS DE UN SISTEMA DE MEDIDA73
0
log ω
ω b = τ1
φ
-20 dB / década
0º
-45º
-90º
Tiempo
Tiempo
100
90
θ
80 ciclos
70
1
60
50 0
40
30
20
10
(b)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
(a)
Para encontrar τ 1 y τ 2 de la curva de respuesta a una función escalón se puede proceder como
sigue [2]:
2. Dibujar Rpi en escala logarítmica contra una escala lineal del tiempo t. Si el sistema es
de segundo orden, esta curva se aproximará a una línea recta para valores grandes de t.
Prolongar esta línea hasta cero, y anotar el valor P1 donde la línea intercepta la escala Rpi .
Ahora, τ 1 es el tiempo en el cual la asíntota de la línea recta tiene el valor de 0.368P1 .
3. Ahora se dibuja sobre la misma gráfica una nueva curva, la cual es la diferencia entre la
asíntota en línea recta y Rpi . Si esta nueva curva no es una línea recta, el sistema no
es de segundo orden. Si es una línea recta, el tiempo en el cual esta línea tiene el valor
0.368(P1 − 100) es numéricamente igual a τ 2 .
3.6. DETERMINACIÓN EXPERIMENTAL DE LOS PARÁMETROS DE UN SISTEMA DE MEDIDA75
150 P1
100
80
70 0.368 3
60
50 2
40
0.368 [ 1 - 100]
20
10
5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
τ2 τ1
La Fig. 3.21 ilustra este procedimiento. Una vez que τ 1 y τ 2 se han encontrado, los valores
de ζ y ωn se pueden determinar de las ecuaciones (3.6.9) y (3.6.10). Para encontrar ζ y ω n o
τ 1 y τ 2 también se pueden usar los métodos de respuesta en frecuencia. La Fig. 3.22 muestra
la aplicación de estas técnicas. Los métodos mostrados usan solamente la curva de relación de
amplitud. En este caso se aplica la siguiente relación para encontrar ζ
Ap 1
= p (3.6.11)
A0 2ζ 1 − ζ 2
para determinar los modelos matemáticos de sistemas físicos. Cuando el sistema físico a ser
estudiado es un sistema de medida, la señal de salida θo es en si misma generalmente útil y no
se requiere la señal de salida de un sensor separado. Sin embargo, usualmente se requiere medir
la señal de entrada ui con un sensor separado, el cual sirve como el patrón de calibración y cuya
precisón se conoce, y es alrededor de 10 veces mejor que la del sistema a ser calibrado. Si se
puede obtener de esta manera la relación (θo /ui )(iω) para el sistema de medida, ésta define el
rango de frecuencias bajo las cuales no se requieren correcciones y se proveen los datos necesarios
para hacer correcciones dinámicas (usando los métodos de transformación) si se desea usar el
instrumento en su rango de respuesta en frecuencia no plana.
principios de la carga eléctrica y luego extendiendo estos principios a los efectos de la carga en
general.
+
°
> +
i V
Th
Red lineal - VL ZL
ZL
Z Th
_
°
y la tensión VL en la carga es
1
VL = iZL = VT h (3.7.2)
1 + ZZTLh
De la ecuación (3.7.2) se ve que si ZL À ZT h , entonces VL → VT h ; es decir, que con el fin
de obtener la máxima transferencia de tensión desde la red hasta la carga, la impedancia
de carga debe ser mucho mayor que la impedancia Thévenin de la red. Con el fin de obtener
la máxima transferencia de potencia desde la red hacia la carga, la impedancia de carga
deberá ser igual a la impedancia de la red; es decir, ZL = ZT h .
Ahora se puede discutir el circuito equivalente Thévenin para el sistema de medida de tem-
peratura de la Fig. 2.15. La termocupla puede estar representada por ZT h = 20Ω (resistiva) y
ET h = 40T μV , donde T es la medida de la temperatura en la unión, si se ignoran los efectos de
la no linealidad y temperatura de la unión de referencia. El amplificador actúa como una carga
para la termocupla y como una fuente de voltaje para el indicador. La Fig. 3.24 muestra un
circuito equivalente general para un amplificador con dos pares de terminales. Usando los datos
i Zo
N
>
+ +
vi Zi A vi
- -
75
20
> TM=25V L
+ + +
T 40T μV vi 2M 1000 vi 10k
>
- - - Temperatura
Temperatura medida
verdadera
Termocupla Amplificador Indicador
El error por carga en el ejemplo anterior es pequeño, pero si no se toma cuidado, éste puede
ser muy grande.
Supóngase ahora, que un electrodo de vidrio para medir pH, con sensibilidad 59 mV por pH,
es decir, ET h = 59pHmV y ZT h = RT h = 109 Ω, está conectado directamente a un indicador
1
con ZL = RL = 104 Ω y una escala de sensibilidad 59 pH/mV. La medida de pH es
µ ¶
104 1
pHM = 59pH ≈ 10−5 pH (3.7.5)
104 + 109 59
es decir, aquí estará efectivamente un indicador cero para cualquier valor no cero. Así el probelma
es resuelto conectando el eléctrodo a un indicador por medio de amplificador buffer. Esté está
caracterizado por ZIN grande, ZOUT pequeño y una ganancia unitaria A = 1. Por ejemplo,
un amplificador operacional con una etapa de entrada con FET conectado con un seguidor de
voltaje, tendrá una ZIN = 1012 Ω, ZOU T = 10Ω. El indicador del valor pH para el sistema
modificado (Fig:(zz)) es
1012 104
pHM = 12 × pH
10 + 109 104 + 10
y el error por carga es ahora −0.002pH, es cual es negativo.
Un ejemplo del efecto de la carga ac, se muestra en la Fig. 3.26, la cual representa el circuito
equivalente de un tacogenerador con reluctancia variable conectado a un registrador. El voltaje
Thévenin VT h para el tacogenerador es tipo ac con una amplitud Vp y una frecuencia angular ω,
ambos proporcionales a la velocidad mecánica angular ω r . En este ejemplo, Vp = (5.0×10−3 )ω r V
y ω = 6ω r rad s−1 . La impedancia Thévenin ZT h para el tacogenerador es una inductancia y
una resistencia en serie (un imán rodeado por una bobina), es decir, ZT h = RT h + jωLT h . Así,
si ω r = 103 rad s−1 ; Vp = 5V, ω = 6 × 103 rad s−1 y ZT h = 1.5 + j6.0kΩ, tal que la amplitud
del voltaje registrado es
RL 10
V̂L = Vp = 5p = 3.85V (3.7.6)
|ZT h + RL | [(11.5)2 + (6.0)2 ]
Si la escala de sensibilidad del registrador alcanza el valor de 1/(5 × 10−3 )rad s−1 , la veloci-
dad angular registrada es 770rad s−1 . Este error puede eliminarse bien sea incrementando la
80 CAPÍTULO 3. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
L th
1H
R th RL
V
1.5k 10k L
+
V
th Vp sen ω t
-
Tacogenerador de Registrador
reluctancia variable
impedancia del registrador o cambiando su sensibilidad para evitar los efectos de la carga. Una
mejor alternativa es reemplazar el registrador por un contador que mida la frecuencia en lugar
de la amplitud de la señal del tacogenerador.
ET h Rp x
= , dando ET h = Vs x (3.7.7)
Vs Rp
1 1 1
= +
RT h Rp x Rp (1 − x)
dando
RT h = Rp x(1 − x) (3.7.8)
Así el efecto de conectar una carga resistiva RL (el registrador o el indicador) a través de los
terminales AB es equivalente a conectar RL a través del circuito Thévenin.El voltaje de carga
3.7. EFECTOS DE LA CARGA EN SISTEMAS DE MEDIDA 81
es
RL RL
VL = ET h = Vs x
RT h + RL Rp x(1 − x) + RL
es decir
1
VL = Vs x (3.7.9)
(Rp /RL )x(1 − x) + 1
La relación entre VL y x es no lineal, el valor de la linealidad depende de la relación Rp /RL
(Fig.zz). Así el efecto de la carga en un sensor potenciométrico lineal es introducir un error no
lineal en el sistema dando
½ ¾
1
N (x) = ET h − VL = Vs x 1 −
(Rp /RL )x(1 − x) + 1
es decir ½ ¾
x2 (1 − x)(Rp /RL )
N (x) = Vs (3.7.10)
1 + (Rp /RL )x(1 − x)
el cual se reduce a N (x) ≈ Vs (Rp /RL )(x2 − x3 ) si Rp /RL ¿ 1 (situación normal). N (x) tiene
4
un valor máximo de N̂ = 27 Vs (Rp /RL ) cuando x = 23 , corresponde a dN/dx = 0 y un valor
negativo d2 N/dx2 . Expresando N̂ como un porcentaje de la escala full de deflexión o giro Vs
voltios da:
400 Rp Rp
N̂ = % ≈ 15 % (3.7.11)
27 RL RL
Los requerimiento de no linelidad de la sensibilidad y la máxima potencia son usados para
especificar los valores de Rp y Vs para una aplicación dada. Supóngase que un potenciómetro de
rango 10cm está conectado a un registrador de 10Ω. Si la máxima no linealidad no debe exceder
el 2%, entonces se requiere 15Rp /RL 6 2, es decir Rp 6 20 3
15 × 10 Ω; así un potenciómetro de
1KΩ podrá ser adecuado. Como la sensibilidad es dVL /dx ≈ Vs , la sensibilidad mas grande que
Vs
proceso F = kp x + Fs
sensor Fs = ks x (3.7.16)
Además se ve que para minimizar el error de carga en el estado estacionario el sensor de rigidez
ks podrá ser mucho más grande que la rigidez procesada kp .
Bajo condiciones de inestabilidad cuando ẋ no sea cero, la segunda ley de Newton da las
siguientes ecuaciones diferenciales:
proceso F − kp x − λp ẋ − Fs = mp ẍ
sensor rFs − ks x − λs ẋ = ms ẍ (3.7.18)
84 CAPÍTULO 3. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
es decir
Z
dẋ
mp + λp ẋ + kp ẋdt = F − Fs
dt
Z
dẋ
ms + λs ẋ + ks ẋdt = Fs (3.7.19)
dt
Utilizando las analogias dadas al principio, el sensor puede representarse por Fs conduciendo ẋ
a través del circuito mecánico L, C, R ,ms , 1/ks , λs ; y el proceso puede representarse por F − Fs
conduciendo ẋ a través del circuito mecánico L, C, R ,mp , 1/kp , λp . Si ∆x, ∆F y ∆Fs se derivan
de las condiciones estacionarias iniciales, entonces la transformada de Laplace de las ecuaciones
(3.7.19) son:
µ ¶
kp ___
mp s + λp + ∆ẋ = ∆F̄ − ∆F̄s (3.7.20)
s
µ ¶
ks ___
ms s + λs + ∆ẋ = ∆F̄s
s
Usando la tabla () se puede definir la función de transferencia de la impedancia mecánica por
___
ZM (s) = ∆F̄ / ∆ẋ (s), tal que
kp
impedancia del proceso ZMP (s) = mp s + λp + (3.7.21)
s
ks
impedancia del sensor (s) = ms s + λs + (3.7.22)
s
De (3.7.20) y (3.7.22) la relación entre los cambios dinámicos entre la fuerza medida y la real es
ZMS
∆ F̄s (s) = ∆F̄ (s) (3.7.23)
ZMS + ZMP
Además para minimizar los efectos de la carga dinámica, la impedancia del sensor ZMS puede ser
mucho más grande que la impedacnia del proceso ZMP . La Fig.() muestra el circuito equivalente
para el sistema: proceso , sensor de fuerza y el registrador. Se ve que el circuito equivalente
completo para el sensor de fuerza es una red de cuatro terminales o de dos puertos. Esto
es similar al circuito equivalente para un amplificador electronico (Fig.zz) excepto que aquí el
puerto de entrada involucra transferencia de energía mecánica.
La Fig.(zz) muestra un cuerpo caliente, es decir, un ‘proceso’ térmico cuya temperatura Tp
está siendo medida por un sensor termocupla. Bajo condiciones de inestabilidad, las considera-
ciones de razón de flujo de calor son dadas por las siguientes ecuaciones diferenciales:
dTp
proceso Mp Cp = Wp − Ws , Wp = Up Ap (TF − Tp )
dt
dTs
sensor Ms Cs = Ws , Ws = Us As (Tp − Ts ) (3.7.24)
dt
3.7. EFECTOS DE LA CARGA EN SISTEMAS DE MEDIDA 85
donde
M masa
C calor específico
U coeficiente de transferencia de calor
A área de transferencia de calor
Las cantidades Mp Cp , Ms Cs tiene las dimensiones de calor/temperatura y son análogas a
la capacitancia eléctrica. Las cantidades Up Ap , Us As tiene las dimensiones de razón de flujo
de calor/temperatura y son análogas a 1/(resistencia eléctrica). El circuito equivalente para
el proceso y la termocupla está mostrado en la Fig. (zz). Se ve que la relación entre TF y Tp
depende de un divisor de potencia 1/Up Ap ,Mp Cp y la relación entre Tp y Ts dependen del divisor
de potencia 1/(Us As ), Ms Cs . De nuevo la termocupla puede representarse por una red de dos
puertos con un puerto de entrada térmico y un puerto de salida eléctrico.
En conclusión se nota que la representación de los elementos de un sistema de medida por
redes de dos puertos permite que los efectos de la carga del proceso y entre los elementos
sea cuantificados.
Así se puede definir una función de transferencia cargada (θo /ui1u )(iω) como
(θo ) 1 θo
(iω) , (iω) (3.7.30)
ui1u Zgo (iω)/Zgi (iω) + 1 ui
donde θo , salida real del dispositivo de medida que no tiene carga en sus salidas
ui , valor de la variable medida que puede existir si el dispositivo de medida no produce
cargabilidad sobre el medio medido.
Las ecuaciones (3.7.26), (3.7.27) y (3.7.28) pueden ser modificadas en forma similar. Tam-
bién, si las ecuaciones diferenciales que relacionan θo (t) se necesitan, se puede escribir
(θo ) 1 θo
(s) = (s) (3.7.31)
ui1u Zgo s)/Zgi (s) + 1 ui
y entonces se obtine la ecuación diferencial en la forma usual por medio del “producto cruz”
n
X m
X
[Zgo (s) + Zgi (s)] ai si θo = [Zgi (s)] bj sj ui1u (3.7.32)
i=0 j=0
Un ejemplo de los métodos anteriores puede ser útil. Considérese un dispositivo para medir la
velocidad translacional, como se muestra en la Fig.(). La función de transferencia sin carga que
relaciona el desplazamiento de salida x0 y la velocidad (medida) de entrada vi es obtenida como
sigue:
donde
Bi
Ki , sensibilidad estática del instrumento , m/(m/s) (3.7.35)
Kis
Bi
ζ i , relación de amortiguación del instrumento , √ (3.7.36)
2 Kis Mi
r
Kis
ω ni , frecuencia natural del instrumento sin amotiguación , rad/s (3.7.37)
Mi
Se ve que el instrumento es de segundo orden y asi se medirá vi exactamente para frecuencias
suficientemente bajas realtivas a ω in . Supóngase ahora conectar el instrumento a un sistema de
vibración cuya velocidad deseamos medir, como en la Fig.(). La presencia del instrumento de
medida distorcionará la velocidad que se trata de medir. El caracter de esta distorsión puede ser
calculado aplicando la ecuación (3.7.26), puesto que la cantidad medida es velocidad (un flujo
variable), y asi la admitancia es la cantidad apropiada para usar. Se determina la admitancia
de entrada Ygi (s) = (v/f )(s) de la Fig.() como sigue:
También
f = Bi (v − ẋo ) (3.7.39)
y, eliminado xo , se obtiene
¡ ¢
v (1/Bi ) s2 /ω 2ni + 2ζ i s/ω ni + 1
Ygi (D) = (s) = (3.7.40)
f s2 /ω 2ni + 1
f − B ẋ − Ks x = M ẍ (3.7.41)
v (1/Ks ) s
Ygo (s) = (s) = 2 2 (3.7.42)
f s /ω n + 2ζs/ω n + 1
Figura 3.27:
a. La Fig.(zz) muestra un registro de una señal aleatoria obtenido durante una observación
periódica To . Puesto que la señal es aleatoria no se puede escribir por medio de una
ecuación algebraica continua y(t) para la señal de voltaje y en el tiempo t. Se puede, sin
embargo, escribir por medio de los valores y1 a yN de N muestras tomadas en intervalos
iguales ∆T durante To . La primera muestra y1 es tomada en t = ∆T , la segunda y2 es
tomada en t = 2∆T , la i—ésima yi es tomada en t = i∆T , donde i = 1, . . . , N .Los intervalos
de muestreo∆T = To /N deben satisfacer el teorema de muestreo de Nyquist. Ahora se
puede usar ese muestreo para para calcular las cantidades estáticas de la sección observada
3.8. SEÑALES Y RUIDO EN LOS SISTEMAS DE MEDIDA 89
de la señal. Esas cantidades estáticas observadas proporcionan una estimación buena del
comportamiento futuro de la señal, una vez la observación periódica es completada, con
tal que:
a. To sea suficientemente extenso, es decir N es suficientemente grande.
b. la señal sea estacionaria, es decir, las cantidades estáticas de los términos grandes no
cambian con el tiempo.
VL = ET h + VSM (3.8.2)
Esto significa que en un sistema de transmisión de voltaje todo el VSM está a través de la carga,
esto afecta el siguiente elemento en el sistema y posiblemente resulte un error en el sistema de
medida. Se define la relación de señal a ruido o señal a interferencia S/N decibeles por
µ ¶ µ ¶
S ET h Ws
= 20 log10 = 10 log!0 dB (3.8.3)
N VSM WN
donde ET h y VSM los valores rms de los voltajes, Ws y WN son las correspondientes potencias
de la señal total y del ruido. Así si ET h = 1 V, VSM = 0.1 V , S/N = +20 dB.
La Fig.() muestra un sistema de transmisión de corriente sujeto a las mismas series de modo
de interferecnia de voltaje VSM . La fuente de corriente Norton iN se divide en dos partes, una
90 CAPÍTULO 3. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
ZN
i=
ZN + Rc + ZL
VSM
iSM =
ZN + Rc + ZL
ZL
VL ≈ iN ZL + VSM (3.8.6)
ZN
Puesto que ZL /ZN ≈ 1, esto significa que con un sistema de transmisión de corriente solamente
una pequeña fracción de VSM está a través de la carga. Así un sistema de transmisión de
corriente tiene una mayor inmunidad inherente a las series de modos de interferencia que un
sistema de transmisión de voltaje. En una termocupla el sistema de medida de temperatura,
por esta razón, puede ser mejor convertir los milivoltios de la fem de la temocupla en una señal
de corriente precedente a la transmisión, más bien que transmitir la fem directamente.
La Fig.(c) muestra un sistema de transmisión de voltaje sujeto a modo común de inter-
ferencia en el cual los potenciales de ambos lados de la señal del circuito son creados por VCM
relativo al plano común a tierra. Si como, ZL À Rc + ZT h , la corriente i → 0 para que el
potencial caíga a iRc /2 etc. puede ser despreciado. Bajo estas condiciones:
Potencial en B = VCM
Potencial en A = VCM + ET h
y VL = VB − VA = ET h .
Esto significa que el voltaje a través de la carga no está afectado por VCM ; Allí hay, sin
embargo, la posibilidad de conversión de un voltaje en modo común a modo serie.
3.8. SEÑALES Y RUIDO EN LOS SISTEMAS DE MEDIDA 91
Así, si R = 106 Ω, f2 −f1 = 106 Hz y θ = 300K, VRMS = 130μV y es por lo tanto comparable
con las señales de bajo nivel como la salida de puente de galga de esfuerzo. Un tipo similar de
ruido es llamado ruido de disparo; este ocurre en transistores y se debe a las fluctuaciones
aleatorias de la media en los cuales los transportadores difunden a través de una unión. Este es
de nuevo caracterizado por una densidad de potencia espectral a través de un amplio rango de
frecuencias.
92 CAPÍTULO 3. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
Capítulo 4
4.1 Introducción
Prácticamente en todos los procesos de medición se observan características aleatorias. Aún si el
mismo sistema de medición se utiliza para medir repetidamente un parámetro fijo, los resultados
no tendrán el mismo valor. Esta aleatoriedad puede ser causada por variables no controladas (o
no controlables) que afectan la medida, o en la carencia de precisión en el proceso de medición.
En algunos casos la aleatoriedad de los datos es tan dominante que es difícil distinguir los datos
de los valores indeseables. Esto es común en experimentos en las ciencias sociales y a veces
en ingeniería. En tales casos, la estadística puede ofrecer herramientas que permiten separar
valores indeseables de los datos recogidos
93
94 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
• Los datos se caracterizan por la determinación de los parámetros que especifican la ten-
dencia central y la dispersión de los mismos.
• En el siguiente paso se selecciona la función de distribución teórica que sea más adecuada
para explicar el comportamiento de los datos.
• Se puede entonces utilizar la función teórica elegida para predecir algunas propiedades de
los datos.
• La desviación estándar de la población, para una población con un número finito de ele-
mentos, se define como v
uN
. u X (xi − x̄)2
σ=t (4.2.5)
N
i=1
La desviación estándar muestral se usa cuando los datos de una muestra se utilizan para
estimar la desviación estándar de la población.
96 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Sol. En la Tabla 4.2 se muestran los datos arreglados para intervalos de temperatura.
Para las mediciones de temperatura de la Tabla 4.1 los resultados son
Media x̄ = 1103◦ C
Mediana xm = 1104◦ C
Desviación estándar S = 5.79◦ C
Varianza S 2 = 33.49◦ C 2
Moda m = 1104◦ C
4.3 Probabilidad
La probabilidad es un valor numérico que expresa la posibilidad de ocurrencia de un evento
relativo a todas las posibilidades en un espacio muestral. La probabilidad de ocurrencia de un
evento A se define como el número de ocurrencias exitosas (m) dividido por el número total de
resultados (n) en un espacio muestral, evaluada para n À 1. Entonces
m
Probabilidad de un evento A = (4.3.1)
n
El evento puede ser representado por una variable aleatoria continua x, en cuyo caso la
probabilidad será representada por P (x). Para una variable aleatoria discreta xi , la probabilidad
se representa por P (xi ).
Las siguientes son algunas propiedades asociadas con la probabilidad:
4.3. PROBABILIDAD 97
6. Si los eventos A y B son independientes entre sí, la probabilidad de que ocurran simultánea-
mente es
P (A ∩ B) = P (A) · P (B) (4.3.4)
9. La media de la población para una variable aleatoria discreta, llamada también el valor
esperado (esperanza) de x, E(x), está dada por:
n
X
μ= xi P (xi ) = E(x) (4.3.6)
i=1
Para una variable aleatoria continua, la probabilidad de que x tenga un valor simple único,
es cero. Si los límites de intregración se extienden desde −∞ hasta +∞, se puede asegurar que
la medición está en el rango y la probabilidad será P (−∞ ≤ x ≤ ∞) = 1.
La definición de f (x) permite ahora establecer la media de una población con función den-
sidad de probabilidad f (x):
Z ∞
E(x) = μ = xf (x)dx (4.3.10)
−∞
Este también es el valor esperado (esperanza), E(x) de la variable aleatoria, el cual a veces
se denomina primer momento. La varianza de la población está dada por
Z ∞
σ2 = (x − μ)2 f (x)dx (4.3.11)
−∞
Ejemplo 6 La vida de un cierto tipo de rodamiento puede caracterizarse por una función de
distribución de probabilidad de
½
0 x < 10h
f (x) = 200
x3
x > 10h
0.2
0.1
0
0 12.5 25 37.5
Ejemplo 7 Encontrar la probabilidad que el tiempo de vida de uno de los rodamientos del ejem-
plo anterior sea menor que (a) 15 horas y (b) 20 horas, usando la función de distribución acu-
mulativa.
Sol. (a) Usando la ecuación (4.3.12) se obtiene para la función de distribución acumulativa
(la respuesta gráfica se puede ver en la Fig. 4.2)
Z x Z x
F (x) = f (x)dx = 0dx = 0 para x ≤ 10
−∞ −∞
Z x
200 100
= 0+ 3
dx = 1 − 2 para x > 10
10 x x
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 12.5 25 37.5 50
1. Cada ensayo en el experimento puede tener solamente dos posibles resultados, éxito o falla.
μ = np (4.3.16)
Ejemplo 8 Un fabricante de una cierta marca de computadores afirma que sus computadores
son con-fiables y que solamente el 10% de las máquinas requiere reparación durante el período de
garantía. Determinar la probabilidad de que en una producción de 20 computadores, 5 requieren
reparación en el período de garantía.
La conclusión aquí es que hay una pequeña posibilidad (3.2%) de que haya exactamente 5
computadores para reparación de los 20 dados.
Ejemplo 9 Un fabricante de bombillas ha descubierto que para una producción dada, el 10%
de las bombillas es defectuoso. Si se compran 4 de estas bombillas, ¿cuál es la probabilidad de
encontrar que las cuatro, tres, dos, una y ninguna de las bombillas sea defectuosa?
102 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
P = P (r = 4) + P (r = 3) + P (r = 2) + P (r = 1) + P (r = 0) ∼
=1
Prueba.
∞ −α k
X ∞
X
e α e−α αk
E(x) = =
k! (k − 1)!
k=0 k=1
haciendo λ = k − 1, se encuentra
∞ −α λ+1
X ∞ −α λ
X
e α e α
E(x) = =α =α
λ! λ!
λ=0 k=1
De igual manera,
∞
X ∞
X
2 k2 e−α αk ke−α αk
E(x ) = =
k! (k − 1)!
k=0 k=1
4.3. PROBABILIDAD 103
Puesto que la primera suma representa E(x) mientras que la segunda suma es igual a uno.
Luego
S(x) = E(x2 ) − (E(x))2 = α2 + α − α2 = α
Nótese esta propiedad de la variable aleatoria de Poisson: su esperanza es igual a su varianza.
Demostración. Haciendo
x−μ
u=
σ
se puede escribir µ 2¶
Z +∞
1 u
I=√ exp − du (4.3.20)
2π −∞ 2
104 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
0.75
0.5
0.25
0
0 1.25 2.5 3.75 5
Figura 4.3: Función de distribución normal para el caso donde μ = 2, σ = 0.5, 0.6, 0.8, 1.0, 2.0.
2. Considérese la forma del gráfico de f (x). Éste tiene la forma de campana indicada en la
Fig. 4.3. Puesto que f˙(x) depende sólo de x mediante la expresión (x − μ)2 , es evidente
4.3. PROBABILIDAD 105
z = 0, lo cual indica que con esta distribución, las probabilidades de desviaciones positivas
y negativas desde z = 0 son iguales. Matemáticamente se tiene
P (−z1 ≤ z ≤ z2 )
P (−z1 ≤ z ≤ 0) = P (0 ≤ z ≤ z1 ) = (4.3.29)
2
Como se mencionó, la integral en la ecuación (4.3.24) tiene dos parámetros (μ y σ) y
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-2.5 -1.25 0 1.25 2.5
z1 z z2
deberá ser integrado numéricamente para cada aplicación. El término α es igual a la suma
de las áreas de las colas de la derecha y de la izquierda en la Fig. 4.4. Estos conceptos
pueden ser reestablecidos como
4. Considérese Z µ ¶
+∞
1 (x − μ)2
E(x) = √ x exp − dx
2πσ −∞ 2
4.3. PROBABILIDAD 107
E(x) = μ (4.3.36)
5. Considérese Z µ ¶
+∞
2 1 2 (x − μ)2
E(x ) = √ x exp − dx
2πσ −∞ 2
x−μ
Haciendo nuevamente z = σ ,
se obtiene
Z +∞ µ 2¶
2 1 2 z
E(x ) = √ (σz + μ) exp − dz
2π −∞ 2
Z +∞ Z
1 −z 2 2μσ +∞ −z2
= √ σ 2 z 2 e 2 dz + √ ze 2 dz +
2π −∞ 2π −∞
Z +∞
μ2 −z 2
+√ e 2 dz (4.3.37)
2π −∞
-La segunda integral nuevamente es igual a cero por el argumento usado anteriormente.
La última integral (sin el factor μ2 ) es igual a la unidad. Para calcular la primera integral
2 R +∞ 2
go (z) = √σ2π −∞ z 2 e−z /2 dz, se integra por partes, obteniéndose
Z +∞ ¯+∞ Z +∞
σ2 2 /2 σ2 2 ¯ σ2 2
go (z) = √ z 2 e−z dz = − √ ze−z /2 ¯ +√ e−z /2 dz = 0 + σ 2
2π −∞ 2π −∞ 2π −∞
Luego
E(x2 ) = σ 2 + μ2
108 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
y por lo tanto
S(x) = E(x2 ) − (E(x))2 = σ 2
Así se encuentra que los dos parámetros μ y σ 2 que caracterizan la distribución normal
son la esperanza y la varianza de x, respectivamente. En otros términos, si se sabe que
x está distribuido normalmente, sólo se sabe que su distribución de probabilidades es de
cierto tipo. Si además, se conoce E(x) y S(x), la distribución de x está completamente
especificada.
Se ve que la función gamma sigue una relación recursiva. Suponiendo que p es un entero positivo,
haciendo p = n y aplicando la ec (4.3.39) repetidamente se obtiene:
Γ(n) = (n − 1)Γ(n − 1)
= (n − 1)(n − 2)Γ(n − 2)
= (n − 1)(n − 2) · · · Γ(1)
R∞
Sin embargo, Γ(1) = 0 e−x dx = 1, por lo tanto se obtiene
Si n es un entero positivo.
u2
Sol. Haciendo cambio de variable x = 2 y sustituyendo en (4.3.41) se obtiene
µ ¶− 12
− 12 u2 √ −1
x = = 2u dx = udu
2
Z ∞ Z ∞√ √ Z ∞
u2 u2
Γ( 12 ) = x−1/2 e−x dx = 2u−1 e− 2 udu = 2 e− 2 du (4.3.42)
0 0 0
De las propiedades de la distribución normal se puede ver que
Z ∞ r r
− u2
2 π π
e du = I= (4.3.43)
0 2 2
Definición 5 Sea x una variable aleatoria continua que toma siempre valores no negativos. Se
dice que x tiene una distribución de probabilidades gamma si su función densidad de probabilidad
está dada por
α
f (x) = (αx)r−1 e−αx , para x > 0 (4.3.44)
Γ(r)
= 0, para otro valor (4.3.45)
Esta distribución depende de dos parámetros, r > 0 y α > 0. La Fig. 4.5 muestra el gráfico
de la ecuación (4.3.44) para diversos valores de r con α = 1 (color negro) y α = 12 (color azul).
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 2.5 5 7.5 10
Figura 4.5: Gráfico de la función gamma para diferentes valores de los parámetros r y α.
110 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Considerando la integral Z ∞
y r e−y
I= dy
a r!
R∞
en donde r es un entero positivo y a > 0. Luego, r!I = a y r e−y dy. Integrando por partes
haciendo u = y r y dv = e−y dy, se obtiene
Z ∞
r!I = e−a ar + r yr−1 e−y dy
a
La integral en esta expresión es exactamente de la misma forma que la integral original con la
sustitución de r por r − 1. Así, al continuar integrando por partes, se obtiene
£ ¤
r!I = e−a ar + rar−1 + r(r − 1)ar−2 + · · · + r!
Por tanto
∙ ¸
ar ar−1 a2
I = e−a + + ··· + +a+1
r! (r − 1)! 21
r
X ak X r
I = e−a = P (y = k)
k!
ki=0 i=0
Γ( ν+1
2 )
f (t, ν) = ³ ´ ν+1 (4.3.46)
√ t2 2
νπΓ( ν2 ) 1 + ν
donde Γ(x) es la función matemática conocida como función gamma. La Fig. 5.2.16 muestra la
distribución t Student para diferentes valores de los grados de libertad ν. Como en la distribución
normal, éstas son curvas simétricas. Cuando el número de muestras se incrementa, la distribución
4.3. PROBABILIDAD 111
y 0.4
0.3
0.2
0.1
0
-2.5 -1.25 0 1.25 2.5
t tiende a la distribución normal. La distribución t puede ser utilizada para estimar el intervalo
de confianza del valor medio de una muestra con cierto nivel de confianza para tamaños pequeños
de la muestra (menores que 30). La probabilidad de que t caiga entre −tα/2 y tα/2 es entonces
1 − α. Esto puede establecerse como
Ejemplo 10 Un fabricante de circuitos integrados (CI) desea estimar el tiempo de falla media
de un CI con un 95% de confianza. Se han probado seis sistemas y se han obtenido los siguientes
datos (tiempo de operación en horas): 1250, 1320, 1542, 1464, 1275, 1383. Estimar la media y el
95% de intervalo de confianza sobre la media.
112 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Sol. Puesto que el número de muestras es n < 30, se puede utilizar la distribución t para
estimar el intervalo de confianza. Primero se calcula la media y la desviación estándar de los
datos
1
x̄ = × (1250 + 1320 + 1542 + 1464 + 1275 + 1383) = 1372.3 h
6
" 5 #1/2
1 X
S= (xi − x̄) = 114 h
5
i=1
El 95% de confianza corresponde a α = 0.05. De la Tabla 4.3, para ν = n − 1 = 5 y α/2 =
0.025, tα/2 = 2.571. Usando la ecuación (4.3.49) y un intervalo de confianza de 95%, el tiempo
medio de falla será
S 114
μ = x̄ ± tα/2 √ = 1372 ± 2.571 × √ = 1372 ± 120 h
n 6
Se debe notar que si se incrementa el nivel de confianza, el intervalo estimado también se
incrementará y viceversa.
S
tα/2 √ = 50
n
µ ¶2 µ ¶
S 114 2
n = tα/2 = 2.093 = 23
50 50
Se puede usar este número como un valor de ensayo y recalcular n, pero resultará siendo el
mismo. Nótese que con pruebas adicionales, el valor promedio de la muestra, x̄, también puede
cambiar.
μ = x̄ ± δ ó x̄ − δ ≤ μ ≤ x̄ + δ (4.4.1)
El nivel de confianza está normalmente expresado en términos de una variable α llamada nivel
de significancia:
Nivel de confianza = 1 − α (4.4.3)
α es entonces, la probabilidad de que la media caerá fuera del intervalo de confianza.
El teorema del límite central hace posible realizar un estimativo del intervalo de confianza
con un adecuado nivel de confianza. Considérese una población de la variable aleatoria x con un
valor medio μ y una desviación estándar σ. De esta población se podría tomar varias muestras
diferentes cada una de tamaño n. Cada una de estas muestras podría tener un valor medio
x̄i , pero no se podría esperar que cada una de estas medias tenga el mismo valor. En efecto,
los x̄i son valores de una variable aleatoria. El teorema del límite central establece que si n
es suficientemente grande, los x̄i tienden a una distribución normal y la desviación estándar de
estas medias estará dada por
σ
σ x̄ = √ (4.4.4)
n
La población no necesita estar distribuida normalmente para que las medias estén distribuidas
normalmente. La desviación estándar de la media también se denomina error estándar de la
media. Para que se pueda aplicar el teorema del límite central, el tamaño n de la muestra,
4.4. ESTIMACIÓN DE PARÁMETROS 115
debe ser grande. En la mayoría de los casos, el valor de n debe ser superior a 30, para que sea
considerado grande.
Del teorema de límite central se pueden establecer las siguientes conclusiones:
• Si la población original es no normal y n es grande (n > 30), la distribución para los x̄i
será normal
• Si la población original es no normal y si n < 30, los x̄i seguirán una distribución normal
sólo en forma aproximada.
Si el tamaño de la muestra es grande, se puede usar directamente el teorema del límite central
para hacer un estimado del intervalo de confianza. Puesto que x̄ está distribuido normalmente,
se puede usar el valor z ecuación (4.3.25):
x̄ − μ
z= (4.4.5)
σ x̄
y usar la función de distribución normal estándar para estimar el intervalo de confianza sobre
z. σ es la desviación estándar de la población la cual, en general, no se conoce. Sin embargo,
para un tamaño grande de muestras, la desviación estándar de muestras, S, puede usarse como
una aproximación de σ.
S2
χ2 = (n − 1) (4.4.8)
σ2
116 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
La función densidad de probabilidad par auna población distribuida normalmente está dada
por
2 /2
2(χ2 )(ν−2)/2 e−χ
f (χ ) = para χ2 > 0 (4.4.9)
2ν/2 Γ(ν/2)
donde v es el número de grados de libertad y Γ es una función que se puede obtener de tablas
normalizadas. En la Fig. 4.7 se muestran algunas gráficas con variación del parámetro ν.
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 2.5 5 7.5 10
Figura 4.7: Distribución f (χ2 ) ≡ f (z) para algunos valores de ν. [ν = 1 (línea continua), ν = 2
(trazos), ν = 3 (puntos), ν = 5 (puntos y trazos)].
Puesto que χ2 es siempre positivo, esta ecuación puede arreglarse de modo que se pueda dar un
intervalo de confianza sobre la varianza de la población
(n − 1)S 2 2 (n − 1)S 2
≤ σ ≤ (4.4.12)
χ2ν,α/2 χ2ν,1−α/2
4.4. ESTIMACIÓN DE PARÁMETROS 117
y 0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2.5 5 7.5 10
En la ecuación (4.4.11), α es el área total de los extremos mostrados en la Fig. 4.8, de modo
que cada extremo (cola) tiene un área de α/2.
y se selecciona el valor más grande. El siguiente paso es encontrar un valor de τ de la Tabla 4.4.
118 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Sol. Para los nueve valores anteriores, V̄ = 12.03V y S = 0.07.Utilizando la prueba de-
Thompson se obtiene:
¯ ¯
δ 1 = ¯Vmáx − V̄ ¯ = |12.16 − 12.03| = 0.13
¯ ¯
δ 2 = ¯Vmı́n − V̄ ¯ = |11.95 − 12.03| = 0.08
Usando la Tabla 4.4 para n = 9, τ = 1.777. Entonces τ S = 1.777 × 0.07 = 0.124. Puesto que
δ 1 = 0.13 > τ S = 0.124, deberá ser rechazado. Ahora deberá recalcularse S y V̄ , lo cual da 0.05
y 12.02, respectivamente. Para n = 8, τ = 1.749, τ S = 0.09 y ninguno de los datos restantes
deberá rechazarse.
donde x̄ y ȳ son los valores medios de x y de y obtenidos experimentalmente y están dados por
n n
1X 1X
x̄ = xi ȳ = yi (4.5.2)
n n
i=1 i=1
sea realmente lineal para que se pueda calcular un coeficiente de correlación significativo. Por
ejemplo, una relación funcional parabólica que muestre una pequeña dispersión en los datos
puede mostrar un alto valor en el coeficiente de correlación. Por otra parte, algunas relaciones
funcionales, mientras sean más fuertes (v.gr., funciones circulares multivaloradas) resultaraán
en un valor muy bajo de rxy .
Se deben tener otras precauciones cuando se usan coeficientes de correlación:
• Un simple valor de los datos mal tomado, puede ocasionar un efecto fuerte en los valores
de rxy .
• También es un error concluir que un valor significativo del coeficiente de correlación im-
plica que un cambio en una variable causa un cambio en la otra. La casualidad deberá
determinarse desde otro ángulo del problema
Ejemplo 13 Se sabe que los tiempos por vuelta en una carrera de automóviles dependen de la
temperatura ambiente. Se tomaron en la misma pista, en diferentes carreras, para el mismo
carro y con el mismo piloto, los siguientes datos:
Sol. Primero, se grafican los datos como en la Fig. 4.9. Mirando la gráfica, podría pensarse
que hay una ligera correlación entre la temperatura ambiente y el tiempo de giro. Se calculará
el coeficiente de correlación para determinar si esta correlación es real o es debida al azar.
Se puede determinar este coeficiente utilizando la ecuación (4.5.1). Para ello se hacen los
cálculos como se muestra en la tabla siguiente:
P
n
(xi − x̄)(yi − ȳ)
i=1 16. 18
rxy = ∙ ¸1/2 = = 0.403 83
P
n P
n [3.66 ∗ 438.6]1/2
(xi − x̄)2 (yi − ȳ)2
i=1 i=1
Para un nivel de confianza de 95%, α = 1 − 0.95 = 0.05. Para los seis pares de datos, de
la Tabla 4.5, se obtieneun valor de rt = 0.811. Puesto que rxy < rt , se puede concluir que la
aparente tendencia en los datos es probablemente causada por pura casualidad.
se escoge una clase de fórmulas posibles y entonces se deben determinar los coeficientes. Hay
muchas posibilidades diferentes que pueden utilizarse para un cierto tipo de función. Hay a
menudo, un modelo matemático subyacente, basado en la situación física, que determinará la
forma de la función. En esta sección se enfatizará la clase de funciones lineales de la forma:
y = f (x) = Ax + B (4.6.1)
Si se conocen todos los valores numéricos {xk }, {yk } con varios digitos significativos de pre-
cisión, entonces la interpolación polinomial se puede usar exitosamente; de otra forma no. ¿Cómo
encontrar la mejor aproximación lineal de la forma de la ecuación (4.6.1) que se ajuste cercana-
mente a estos puntos? Para responder a esta pregunta, se requiere discutir los errores (también
llamados desviaciones o residuos), es decir:
n
1X
Error promedio E1 (f ) = |f (xk ) − yk | (4.6.4)
n
k=1
à n
!1
1X 2
v
uP P P
u n 2 n n
u yk − B yk − A xk yk
t
Error estádar de la estimación Eyx = k=1 k=1 k=1
(4.6.6)
n−2
Teorema 2 (Ajuste de una línea recta utilizando mínimos cuadrados) Supóngase que
{(xk , yk )}nk=1 son n puntos, donde las abscisa {xk , }nk=1 son distintos. Los coeficientes de la línea
de mínimos cuadrados y = Ax + B son las solución del siguiente sistema lineal conocido como
la ecuación normal.
y 4
0
0 1.25 2.5 3.75 5
Figura 4.10: Las distancias verticales entre los puntos {(xk , yk )} y la línea definida con mínimos
cuadrados y = Ax + B.
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
P
n P
n P
n
⎢ k=1 x2k xk ⎥ ∙ ¸
⎢ xk yk ⎥
⎢ n k=1 ⎥ A =⎢ k=1 ⎥ (4.6.7)
⎣ P ⎦ B ⎣ Pn ⎦
xk n yk
k=1 k=1
Prueba. Geométricamente, se comienza con la línea y = Ax + B La distancia vertical dk
desde el punto (xk , yk ) hasta el punto (xk , Axk + B) sobre la línea es dk = |Axk + B − yk | (ver
Fig. 4.10) Se debe minimizar la suma de los cuadrados de las distancias verticales dk :
n
X n
X
2
E(A, B) = (Axk + B − yk ) = d2k (4.6.8)
k=1 k=1
El valor mínimo de E(A, B) se determina haciendo las derivadas parciales ∂E/∂A y ∂E/∂B
iguales a cero y resolviendo estas ecuaciones para A y B. Nótese que {xk } y {yk } son constantes
en la ecuación (4.6.8) y que A y B son las variables. Fijando B, y derivando E(A, B) con
respecto a A, se obtiene
n n
∂E(A, B) X X
= 2(Axk + B − yk )(xk ) = 2 (Ax2k + Bxk − xk yk ) (4.6.9)
∂A
k=1 k=1
124 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Haciendo las derivadas parciales iguales a cero en (4.6.9) y (4.6.10), y usando la propiedad
de distribución de la suma se llega a:
n
X n
X n
X n
X
0= (Ax2k + Bxk − xk yk ) = A x2k + B xk − xk yk (4.6.11)
k=1 k=1 k=1 k=1
n
X n
X n
X
0= (Axk + B − yk ) = A xk + nB − yk (4.6.12)
k=1 k=1 k=1
Problema 1 (Ajuste de una línea recta usando mínimos cuadrados) Construir la mejor
línea recta que se ajuste a los datos dados por los n puntos (x1 , y1 ), . . . , (xn , yn ).
°R
Sol. El siguiente programa en Matlab resuelve el problema. Nótese que también aparecen
los valores de los puntos dados. En la gráfica de la Fig. 4.11 se muestra la mejor recta factible
para este problema.
X=[-1,0,1,2,3,4,5,6]’;
Y=[10,9,7,5,4,3,0,-1]’;
D=length(X)*sum(X’*X)-sum(X)*sum(X);
A=1/D*(length(X)*sum(X’*Y)-sum(X)*sum(Y));
B=1/D*(sum(X’*X)*sum(Y)-sum(X)*sum(X’*Y));
fprintf(’A= %12.3f\n’,A)
fprintf(’B= %12.3f\n’,B)
x=-2:0.01:10;
y=A*x+B;
plot(x,y)
hold on
plot(X,Y,’r*’)
hold off
grid on
xlabel(’x’),ylabel(’y’)
title(’Ajuste de una recta usando mínimos cuadrados’ )
La mejor recta resultante será
y = −1.607x + 8.643
4.6. AJUSTE DE CURVAS 125
A j u s t e d e u n a r e c t a u s a n d o m ín i m o s c u a d r a d o s
12
10
2
y
-2
-4
-6
-8
-2 0 2 4 6 8 10
x
Esto representa la desviación de los datos y alrededor de los datos predichos por la mejor
línea de ajuste. La mejor línea de ajuste, junto con los datos se encuentra graficada en la Fig.
4.11. La regresión lineal de dos variables es una característica estándar en la mayoría de los
programas de hoja de cálculo en los computadores, requiriendo solamente la entrada de dos
columnas de números.
Sol. Para resolver el problema, aplicamos los datos en el programa del Problema 1, obetién-
dose:
A = 0.9977
B = 0.0295
126 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Esto representa la desviación de los datos de y alrededor de los datos predichos por la mejor
línea recta. Esta recta, junto con los datos se grafica en la Fig. 4.12.
P
n
xM
k yk
k=1
A= (4.6.13)
Pn
x2M
k
k=1
y = CeAx (4.6.17)
El primer paso es tomar el logaritmo en ambos lados:
Y = AX + B (4.6.20)
128 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Los puntos originales (xk , yk ) en el plano xy se transforman en los puntos (Xk , Yk ) = (xk , ln(yk ))
en el plano XY. Este proceso es llamado linealización de datos.Entonces el método de mínimos
cuadrados de la ecuación (4.6.20) ajusta la línea a los puntos {(Xk , Yk )}. Las ecuaciones nor-
malizadas para encontrar A y B son:
⎡ n ⎤ ⎡ n ⎤
P 2 P n P
∙ ¸
⎢ k=1 Xk k=1 Xk ⎥ A ⎢ k=1 Xk Yk ⎥
⎢ n ⎥ = ⎢ ⎥ (4.6.21)
⎣ P ⎦ B ⎣ P n ⎦
Xk n Yk
k=1 k=1
El parámetro C se calcula de la ecuación (4.6.17), una vez hallados los valores de A y B:
C = eB (4.6.22)
{(Xk , Yk )} = {(0, ln(1.5)), (1, ln(2.5)), (2, ln(3.5)), (3, ln(5.0)), (4, ln(7.5))}
= {(0, 0.40547), (1, 0.91629), (2, 1.25276), (3, 1.60944), (4, 2.01490)}(4.6.23)
La ecuación de la recta Y = AX + B ajustada por mínimos cuadrados para los puntos (4.6.23)
está dada después de cálculos (ver Problema 1) por
y = 1. 6e0.391202x (4.6.25)
cuya gráfica se muestra en la Fig. 4.14.
y 3
2.5
1.5
0.5
0
0 1.25 2.5 3.75 5
Teorema 4 (Parábola con mínimos cuadrados) Supóngase que {(xk , yk )}nk=1 son n puntos,
donde las abscisas son distintas. Los coeficientes de la parábola por mínimos cuadrados
à n ! à n ! à n ! n
X X X X
x4k A+ x3k B+ x2k C = yk x2k
k=1 k=1 k=1 k=1
à n ! à n ! à n ! n
X X X X
x3k A+ x2k B+ xk C = yk xk (4.6.28)
k=1 k=1 k=1 k=1
à n ! à n ! n
X X X
x2k A+ xk B + nC = yk
k=1 k=1 k=1
n
X ¡ ¢2
0 = E(A, B, C) = Ax2k + Bxk + C − yk (4.6.29)
k=1
130 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS ESTADÍSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
y 10
7.5
2.5
0
0 1.25 2.5 3.75 5
Ejemplo 16 Encontrar la parábola con mínimos cuadrados para los cuatro puntos (−3, 3), (0, 1), (2, 1)
y (4, 3).
2.5
1.5
0.5
0
-2.5 -1.25 0 1.25 2.5 3.75
Tabla 4.5: Valores mínimos del coeficiente de correlación para un nivel de significancia a.
α
n 0.2 0.1 0.05 0.02 0.01
3 0.951 0.988 0.997 1.000 1.000
4 0.800 0.900 0.950 0.980 0.990
5 0.687 0.805 0.878 0.934 0.959
6 0.608 0.729 0.811 0.882 0.917
7 0.551 0.669 0.754 0.833 0.875
8 0.507 0.621 0.707 0.789 0.834
9 0.472 0.582 0.666 0.750 0.798
10 0.443 0.549 0.632 0.715 0.765
11 0.419 0.521 0.602 0.685 0.735
12 0.398 0.497 0.576 0.658 0.708
13 0.380 0.476 0.553 0.634 0.684
14 0.365 0.458 0.532 0.612 0.661
15 0.351 0.441 0.514 0.592 0.641
16 0.338 0.426 0.497 0.574 0.623
17 0.327 0.412 0.482 0.558 0.606
18 0.317 0.400 0.468 0.543 0.590
19 0.308 0.389 0.456 0.529 0.575
20 0.299 0.378 0.444 0.516 0.561
25 0.265 0.337 0.396 0.462 0.505
30 0.241 0.306 0.361 0.423 0.463
35 0.222 0.283 0.334 0.392 0.430
40 0.207 0.264 0.312 0.367 0.403
45 0.195 0.248 0.294 0.346 0.380
50 0.184 0.235 0.279 0.328 0.361
100 0.129 0.166 0.197 0.233 0.257
200 0.091 0.116 0.138 0.163 0.180
Incertidumbre Experimental
5.1 Introducción
El análisis de la incertidumbre es parte vital de cualquier programa experimental o diseño de
sistemas de medida. En este capítulo, se proporcionarán métodos para combinar las incertidum-
bres de las fuentes de manera que se pueda estimar la incertidumbre de los resultados finales
de un experimento. Cualquier resultado experimental involucrará algún nivel de incertidumbre
que puede ser originada por diferentes causas tales como la carencia de precisión del equipo de
medida, variación aleatoria de los elementos de medición (parámetros físicos) y aproximaciones
en los datos recolectados. Todas estas incertidumbres pueden eventualmente afectar el resultado
final de la medición, llevando al sistema a una incertidumbre global. A este resultado se le de-
nomina propagación de la incertidumbre y es un aspecto importante de cualquier experimento
en ingeniería. El análisis de incertidumbre se efectúa en varias etapas del proceso:
• Etapa de diseño. Para seleccionar las técnicas de medición y los dispositivos requeridos.
• Mientras se realizan o se validan los experimentos. Para identificar las acciones correctivas
Los aspectos básicos se presentan en este capítulo. Para detalles adicionales se puede con-
sultar la Norma ANSI/ASME(1986) [1].
R = f (x1 , x2 , . . . , xn ) (5.2.1)
133
134 CAPÍTULO 5. INCERTIDUMBRE EXPERIMENTAL
Las xi son las cantidades medidas (salidas de instrumento o componentes). Se puede rela-
cionar un pequeño cambio en R, δ con pequeños cambios en los xi , δxi a través de la expresión
diferencial
n
X ∂R
∂R ∂R ∂R
δR = δx1 + δx2 + · · · + δxn = δxi (5.2.2)
∂x1 ∂x2 ∂xn ∂xi
i=1
Esta ecuación es exacta si los δ son infinitesimales: de otra forma, es una aproximación. Si
R es un resultado calculado basado en los xi medidos, se pueden reemplazar los valores de los
δxi por las incertidumbres en las variables, denotadas por wxi y δR se puede reemplazar por la
incertidumbre en el resultado denotada por wR .
Cada uno de los términos de la ecuación (5.2.2) puede ser positivo o negativo y, puesto que
se designarán los w como un rango más/menos para la mayoría de los errores probables, la
ecuación (5.2.2) no producirá un valor verdadero para wR . Podría ser posible, en principio, que
los términos positivos y negativos llegaran a cancelarse obteniéndose eventualmente un valor de
cero para wR. Por lo tanto, se utiliza estimar el valor de la incertidumbre de R haciendo positivos
todos los términos del miembro de la derecha de la ecuación (5.2.2). En forma matemática,
quedará:
n ¯
X ¯
¯ ∂R ¯
wR = ¯ w ¯ (5.2.3)
¯ ∂xi xi ¯
i=1
No es muy probable que todos los términos en la ecuación (5.2.2) sean simultáneamente
positivos o que los errores en los x individuales estén en el extremo del intervalo de incertidumbre.
Consecuentemente, la ecuación (5.2.3) producirá un estimativo muy alto para wR . Un mejor
estimativo para la incertidumbre está dado por
v
u n µ ¶2
uX ∂R
wR = t wx (5.2.4)
∂xi i
i=1
Las bases conceptuales para la ecuación (5.2.4) se discuten, v.gr., en Coleman y Steel [9].
A veces se conoce como raiz cuadrada de la suma de los cuadrados (rcs). Cuando se usa la
ecuación (5.2.4), el nivel de confianza en la incertidumbre del resultado R, será la misma que los
niveles de confianza de las incertidumbres en los x. Como conclusión, es conveniente que todas
las incertidumbres utilizadas en la ecuación (5.2.4) sean evaluadas al mismo nivel de confianza.
Hay una restricción significativa para el uso de la ecuación (5.2.4). Cada una de las variables,
como se dijo al principio, deben ser independientes entre si. Esto es, un error en una variable
no deberá estar correlacionado con el error en otra. Si las variables no son independientes, la
formulación es ligeramente diferente y se discute en [1] y en [9].
Cuando en el problema se conoce una cierta precisión total necesaria y se desea saber qué
precisiones se requieren en los componentes, puede emplearse un método aproximativo. Para
5.2. PROPAGACIÓN DE LAS INCERTIDUMBRES 135
ello es posible apreciar que este problema es matemáticamente indeterminado, ya que existe un
número infinito de combinación de estimativos para las incertidumbres individuales que puedan
dar por resultado la misma incertidumbre total. Los medios para eliminar esta dificultad se
encuentran en el método de efectos iguales. En esta teoría se supone simplemente que cada
fuente de error contribuirá con una cantidad de error igual. Matemáticamente, si
v
u n µ ¶2
uX ∂R
wR = t wx
∂xi i
i=1
∂P ∂R
= I = 10A = V = 120V
∂V ∂I
Entonces
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ∂P ¯ ¯ ∂P ¯
wP máx ¯
= ¯ ¯ ¯
wV ¯ + ¯ wI ¯ = 10 × 2 + 120 × 0.2 = 44W
∂V ∂I ¯
sµ ¶2 µ ¶2 p
∂P ∂P
wP = wV + wI = (10 × 2)2 + (120 × 0.2)2 = 31.24W
∂V ∂I
sµ ¶2 µ ¶2 µ ¶2 µ ¶2
∂Php ∂Php ∂Php ∂Php
whp = wν + wL + wF + wt
∂ν ∂L ∂F ∂t
p
whp = (2.5097 × 10−3 × 1.0)2 + (0.19301 × 0.05)2 + (0.29809 × 0.04)2 + (5.0278 × 10−2 × 0.5)2
whp = 2.9556 × 10−2
Se puede observar que whp < whpmáx Se puede afirmar que el error es quizá tan grande como
0.049hp, pero probablemente no mayor que 0.029 hp.
Supóngase que en el ejemplo anterior se desea medir la potencia con una precisión del
0.5%.¿Qué precisiones se requieren en las medidas individuales?
Sol. Utilizando la ecuación (5.2.6), se obtiene para cada parámetro:
wR 3.0167 × 0.005
wν = √ ¡ ∂R ¢ =√ = 3.005rev (5.2.11)
n ∂ν 4 × 2.5097 × 10−3
wR 3.0167 × 0.005
wL = √ ¡ ∂R ¢ = √ = 3.9074 × 10−2 pulg (5.2.12)
n ∂L 4 × 0.19301
wR 3.0167 × 0.005
wF = √ ¡ ∂R ¢ = √ = 0.0253lbf (5.2.13)
n ∂F 4 × 0.29809
wR 3.0167 × 0.005
wt = √ ¡ ∂R ¢ =√ = 0.15s (5.2.14)
n ∂t 4 × 5.0278 × 10−2
Si se encuentra que el mejor instrumento y técnica disponibles para medir, v. gr., la fuerza, F,
son buenos sólo hasta 0.04 lbf en lugar de 0.025 lbf que pide la ecuación (5.2.13), esto significa
138 CAPÍTULO 5. INCERTIDUMBRE EXPERIMENTAL
necesariamente que Php no medirse al 0.5%. Sin embargo, ello no quiere decir que una o más
de las otras cantidades (ν, L o t), deban medirse con mayor precisión que la requerida en las
ecuaciones (5.2.11), (5.2.12) y (5.2.14), respectivamente. Haciendo una o más de estas medidas
con mayor precisión, puede contrarrestarse el error excesivo en la medida de F.
Entonces se puede determinar el límite de precisión, Pxi , para una medida simple xi puede
entonces estimarse utilizando el método t Student :
donde t es la función de nivel de confianza (v.gr., 95%) y los grados de libertad. El uso de
la distribución t en la ec (5.2.16) es diferente de la discusión de la distribución t dada en la
desigualdad (4.4.14). En ese caso la distribución t se aplica solamente al intervalo de confianza
sobre la media de un conjunto de medidas. En ANSI/ASME 86 [1]; sin embargo, la distribución
t se aplica al cálculo del intervalo de confianza de una medida individual cuando la desviación
estándar se basa en una muestra pequeña. Si se desea predecir la incertidumbre de la media, x̄,
de las medidas (xi ), se sigue la formulación dada antes. Puesto que la desvición estándar de la
media se relaciona con la desviación estándar de las mediciones por
Sx
Sx̄ = √ (5.2.17)
n
la incertidumbre de la media estará dada por
El límite de sesgo, B, permanece constante si se repite la prueba bajo las mismas condiciones.
Los errores de sesgo incluyen aquellos errores que son conocidos pero no se han eliminado por
medio de calibración y otros errores fijos que pueden ser estimados pero no eliminados del proceso
de medida.
Para combinar las incertidumbres de precisión y sesgo, se usa la expresión
p
w = P 2 + B2 (5.2.20)
Ejemplo 19 Para estimar el valor calórico de un campo de gas natural se tomaron diez muestras
y valor calórico de cada muestra se midió con un calorímetro. Los valores medidos en kJ/kg son
48530, 48980, 50210, 49860, 48560, 49540, 49270, 48850, 49320, 48680
Asumiendo que el calorímetro no introduce error de precisión, calcular el límte de precisión (a)
de cada medida (b) el límite de precisión de la media de las medidas. Usar un nivel de confianza
del 95%.
t = 2.26
Ejemplo 20 Como se muestra en la Fig. ??, un sensor para medir temperatura se usa para
medir la temperatura, Tg , de un gas caliente en un ducto. La lectura del sensor Ts, es de 773
K y la temperatura de la pared, Tw , es de 723K. Se espera que el sensor tenga una lectura más
baja que la verdadera temperatura del gas debido a que el sensor se enfría por radiación hacia
5.2. PROPAGACIÓN DE LAS INCERTIDUMBRES 141
la pared más fría del ducto. Se puede utilizar la siguiente fórmula para corregir el error de la
medida debido a la radiación:
∈
∆Tc = Tg − Ts = σ(Ts4 − Tw4 ) (5.2.21)
h
σ es la constante de Stefan—Boltzmann, la cual tiene un valor de 5.669×10−8 W/m2 —K, h es el
coeficiente de transferencia de calor entre el gas y el sensor de temperatura y ∈ es la emisividad
de la ½superficie del sensor de temperatura. La temperatura debe estar en K. El valor de ∈ es
+0.1
0.9 + y el valor de h es 50 ± 10 W/m2 —K. Se puede despreciar la incertidumbre en la
−0.2
medida de la temperatura. Determinar (a) La corrección de la temperatura y (b) la incertidumbre
en la corrección.
+
w∆T = 0.228 79 × 86 = 19. 676 K
142 CAPÍTULO 5. INCERTIDUMBRE EXPERIMENTAL
−
w∆T = 0.298 97 × 86 = 25.711 K
El mejor estimativo de la temperatura será
½
+19.7
Tg = 773 + 86 = 859 +
−25.7
½
+19.7
Así se ha reducido el error de sesgo de 86◦
a un intervalo de . Es este intervalo el que
−25.7
deberá aplicarse en un análisis completo de la incertidumbre. El error de sesgo máximo se ha
reducido a menos de un tercio de su valor original.
Capítulo 6
6.1 Introducción
Los transductores de parámetro variable constituyen un importante grupo de captadores de
señal, pu-diendo afirmarse que cubren la mayor parte de las aplicaciones industriales. Se car-
acterizan por su robustez y simplicidad constructiva porque producen una salida que está rela-
cionada con la variación de un determinado parámetro eléctrico pasivo (resistencia, capacitancia,
inductancia, acoplamiento magnético, etc.) originada por una variación proporcional de la mag-
nitud física que se quiere medir.
A
+
vi R -
| +
- x Rf(x) v
o
| -
B
143
144 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
Cursor
vS
vO
Atendiendo, por otra parte, a la naturaleza de la función f (x), se pueden obtener diferentes
tipos de potenciómetros. A continuación se muestran algunos prototipos funcionales.
f (xmax ) = 1 = Kxmax
se tiene
x x
f (x) = =⇒ v0 = vi (6.2.2)
xmax xmax
0 = M log B =⇒ B = 1
1
1 = M log(A + 1) =⇒ M =
log(A + 1)
o sea ³ ´
x
log A xmax +1
f (x) = (6.2.4)
log(A + 1)
y la tensión de salida será
µ ¶
1 x
v0 = f (x)vi = log A + 1 vi (6.2.5)
log(A + 1) xmax
146 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 0.25 0.5 0.75 1
Figura 6.3: Respuesta de una función logarítmica: línea continua A = 1, línea de trazos A = 10,
línea punteada A = 100.
De lo anterior se deduce que existen infinitas funciones posibles haciendo variar el parámetro A.
Para A = 0 se tiene el caso particular del potenciómetro lineal. Por otra parte, es de observar que
el carácter de la función logarítmica es absolutamente general ya que no se ha hecho referencia
a la base de la misma. En la Fig. 6.3 se observa la respuesta normalizada para algunos valores
de A.
Los potenciómetros antilogarítmicos corresponden a una función f (x) inversa de la corre-
spondiente a los logarítmicos y, mediante razonamiento similar, se llega a la forma analítica:
1 x
f (x) = (A + 1) xmax − 1 (6.2.6)
A
o sea x
(A + 1) xmax − 1
v0 = vi (6.2.7)
A
x
Al igual que en el caso anterior, para A = 0 se obtiene f (x) = xmax , es decir, el potenciómetro
lineal. La respuesta normalizada para algunos valores de A, aparecen graficados en la Fig. 6.4.
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 0.25 0.5 0.75 1
Figura 6.4: Respuesta de una función exponencial̇: línea continua A = 1, línea de trazos A = 10,
línea punteada A = 100.
Por supuesto, la resistencia estará diseñada de modo que su variación con el ángulo θ responda
a la función trigonométrica. Realmente, se trata de cuatro potenciómetros ya que se tiene un
elemento resistivo por cada cuadrante. Considerando, por ejemplo, el cursor que forma un
ángulo θ con la horizontal, puede escribirse:
R(θ)
v0 = vi = vi senθ
R( π2 )
o sea
π
R(θ) = R( )senθ
2
en el primer cuadrante. El potenciómetro completo estará constituido por resistencias simétricas
con la misma ley de variación, dispuestas en los cuatro cuadrantes.
Tomando como variable independiente x el desplazamiento del cursor, puede así construirse
la función F (x) que pasa por una serie de puntos discretos cuyas coordenadas corresponden a
los valores de x asociados a las tomas y a los valores de tensión preajustados en dichas tomas.
ZL + Rf (x) [1 − f (x)]
Zi = R (6.2.8)
ZL + Rf (x)
6.2. TRANSDUCTORES POTENCIOMÉTRICOS 149
+
vi
- αR
kR vo
Solución: Restando la salida real con carga de la salida teórica sin carga:
αk
Error(ε) = α −
−α2 +α+k
Simplificando la expresión del error:
−α3 + α2 + αk − αk α2 (1 − α)
ε= =
−α2 + α + k α − α2 + k
y
0.125
0.1
0.075
0.05
0.025
0
0 0.25 0.5 0.75 1
Gráfico adimensional del error por unidad del potenciómetro en función de la rotación del eje.
En aplicaciones de gran precisión, el potenciómetro se carga muy ligeramente, o sea, k > 10.
Para esta condición
2
ε=∼ α (1 − α) (6.2.11)
k
6.2. TRANSDUCTORES POTENCIOMÉTRICOS 151
0.15
0.125
0.1
0.075
0.05
0.025
0
0.25 0.5 0.75 1
Figura 6.8: Gráfico adimensional del error por unidad del potenciómetro en función de la rotación
del eje.
Ejercicio 5 Analizar las no linealidades que pueden desarrollarse cargando ya sea la parte su-
perior o la parte inferior del potenciómetro de la Fig. (6.9).
(1-α)R
k2R
+
vi
- αR
k1R vo
Solución: la ecuación de salida básica para las cargas de la Fig.(hacer Fig.) se desarrolla
fácilmente tratando la red como un divisor de voltaje. Se tiene,
k1 R(αR)
k1 R+αR
H= k1 R(αR) (k2 R)(1−α)R
k1 R+αR + k2 R+(1−α)R
Simplificando la expresión de H:
k1 α(k2 + 1 − α)
H=
k1 α(k2 + 1 − α) + k2 (1 − α)(k1 + α)
o
k1 α(k2 + 1 − α)
H=
−α2 (k1 + k2 ) + α(k1 + k2 ) + k1 k2
Para encontrar las funciones de varga separadas, se hace k2 = ∞:
k1 k2 α k1 α
H1 = =
−α2 k2 + αk2 + k1 k2 2
−α + α + k1
A continuación se hace k1 = ∞:
k1 α(k2 + 1 − α) α(k2 + 1 − α)
H2 = 2
=
−α k1 + αk1 + k1 k2 −α2 + α + k2
6.2. TRANSDUCTORES POTENCIOMÉTRICOS 153
0.9
0.8
y
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura 6.10: Curvas de carga de potenciómetros usados para formar funciones no lineales.
La Fig. 6.10 muestra el gráfico de k1 y k2 versus el ángulo del eje para varios valores de k1
y k2 . las curvas universales del diagrama permiten una investigación simple de las posibilidades
de modelación no lineal de curvas.
Ejemplo 23 Tomando como referencia la Fig. (6.11), demostrar que el voltaje del punto nulo
corresponde a la suma de los voltajes de entrada.
+
V
v1 v2
-
vn
+
V
-
I1 I2 In Rn 0
R2
R1 RL
V0 = V1 − I1 R1 = V2 − I2 R2 = V3 − I3 R3 ) = Vn − In Rn
V1 − V0
I1 = = (V1 − V0 )G1
R1
V2 − V0
I2 = = (V2 − V0 )G2
R2
V3 − V0
I3 = = (V3 − V0 )G3
R3
Vn − V0
In = = (Vn − V0 )Gn
Rn
donde
1 1 1 1
G1 , G2 , G3 , . . . , Gn = , , ,··· ,
R1 R2 R3 Rn
Como la suma de las corrientes que entran al nodo deben ser igual a la corriente que circula
desde el punto 0 a tierra,
Reordando,
V1 G1 + V2 G2 + V3 G3 + · · · + Vn Gn = V0 (G1 + G2 + G3 + · · · + Gn )
Disponiendo
G1 + G2 + G3 + · · · + Gn = GT
la conductancia total a tierra desde el punto 0; entonces
G1 G2 G3 Gn
V0 = V1 + V2 + V3 + · · · + Vn (6.2.12)
GT GT GT GT
El voltaje V0 del nodo es la suma de los voltajes individuales aplicados, cada uno multiplicado
por un factor de escalmiento apropiado tal como se requiere.
G1 G2
V0 = V1 + V2 , GT = G1 + G2 + G0
GT GT
1 1 1
G1 = = 10−4 Ω, G2 = = 10−4 Ω, G0 = = 10−5 Ω
R1 R2 R0
GT = (2 × 10−4 ) + 10−5 = 21 × 10−5 Ω
10−4 10−4 10
V0 = V1 + V2 = (V1 + V2 ) V
21 × 10−5 21 × 10−5 21
Ejercicio 6 Los potenciómetros del problema anterior desarrollan su salida total para un ángulo
de rotación de 320◦ . Si se gira el potenciómetro P2 en un grado de su posición de equilibrio nulo,
¿qué voltaje de error aparece en el punto cero?
V1 = +7, V2 = −7 + ∆V
20 1
= V = ∆V
320 116
El incremento de voltaje en el punto de suma P0 es
µ ¶ µ ¶
10 1 10 1 ∼
V0 = +7 − 7 + = = 30mV
21 16 21 16
• Un resistor fijo con toma central (cursor). El valor del resistor se determina por un código
digital cargado en un registro de desplazamiento.
• Un latch (cerrojo) del VR, donde se programa el valor de la resistencia entre el cursor y
cada uno de los terminales fijos del resistor, la cual varía linealmente de acuerdo al código
digital transferido.
Interface digital
El AD5260/AD5262 contiene una interface de control de entrada serial de tres hilos. Las tres
entradas son el reloj (CLK ), El selector de circuito (CS) y la entrada de datos serie (SDI ). La
6.2. TRANSDUCTORES POTENCIOMÉTRICOS 157
entrada de CLK sensible al flanco positivo, requiere transiciones limpias para evitar transferencia
incorrecta de datos al registro de entrada serie. La lógica trabaja bien. La Fig. 6.13 muestra el
diagrama de bloques con más detalle de la circuitería interna del dispositivo. Cuando CS está
bajo, el reloj carga el dato en el registro serie en cada flanco positivo del reloj (ver Tabla 6.1).
El terminal de salida de datos serie (SDO) contiene un FET de canal n de drenador abierto.
Esta salida requiere un resistor de pull—up (v. gr.: Rp = 2kΩ) con el fin de transferir los datos
al pin SDI del siguiente circuito.
para el dato 01H . La conexión es el siguiente tap que representa 216Ω (78 × 2 + 60) para el
dato 02H y así sucesivamente. Cada incremento en el valor del dato (1LSB) mueve el cursor
hacia arriba en una escalera de resistencias hasta que el último punto se alcanza en 19982Ω
(RAB − 1LSB + RW ). El cursor no conecta directamente al terminal B. En la Fig. 6.14 se
puede observar un diagrama simplificado del circuito RDAC equivalente.
La ecuación general que determina la resistencia de salida programada digitalmente entre
los terminales W y B es:
D
RW B (D) = RAB + RW (6.2.13)
256
donde D es el equivalente decimal del código binario que se carga en el registro RDAC de 8
bits, y RAB es la resistencia nominal total. Por ejemplo, para RAB = 20 kΩ, VB = 0 V y el
circuito del terminal A está abierto, se obtienen los valores de la resistencia de salida RW B para
los correspondientes valores de los códigos del latch RDAC, los cuales se muestran en la Tabla
6.2. Los resultados serían los mismos si fuera el terminal A el que se conectara con W .
En la condición de escala cero la resistencia es muy baja, por lo cual se debe tener cuidado
6.2. TRANSDUCTORES POTENCIOMÉTRICOS 159
256 − D
RW A (D) = RAB + RW (6.2.14)
256
En la Tabla 6.3 se pueden observar algunos valores característicos para este modo de operación.
La distribución típica de la resistencia nominal RAB de canal a canal está ajustada en ±1%.
tierra se produce una tensión de salida de W a B empezando en cero voltios hasta 1 LSB menor
que +5 V . La ecuación general que define la tensión de salida W a tierra para cualquier tensión
de entrada dada entre los terminales AB es
D 256 − D
VW (D) = VA + VB (6.2.15)
256 256
La operación del potenciómetro digital en el modo de divisor resulta en una operación más
precisa con respecto a la temperatura. A diferencia del modo de reóstato, la tensión de salida es
dependiente de la relación de los resistores internos RW A y RW B y no de sus valores absolutos.
R = f (T ) (6.3.1)
R = R0 (1 + κT ) (6.3.3)
660◦ C), pero también es necesario observar que su aplicación industrial presenta algunos in-
convenientes relacionados con problemas de contaminación del elemento metálico, defectos de
aislamiento, poca robustez, etc.
En aplicaciones de termometría el elemento sensible forma parte, en general, de un puente
de Wheatstone con el objeto el obtener señales de amplitud relativamente grandes sin amplifi-
cación. Aunque existen muy diversos tipos de sondas termométricas de resistencia metálica, se
citarán dos muy utilizados industrialmente: El captador de bulbo, que incluye una vaina metálica
protectora que contiene el hilo de resistencia y un material de sellado a través del cual salen
los conductores terminales, utilizándose normalmente para medida de temperatura de líquidos y
gases. Por otra parte, el captador de superficie, consiste en una malla muy fina de hilo metálico
(por ejemplo, níquel) embebida en una placa de material aislante que se aplica a la superficie
cuya temperatura ha de medirse.
Otra aplicación clásica de los transductores de resistencia metálica variable, es el llamado
anemómetro de hilo caliente. El captador tiene en uno de sus extremos un hilo conductor muy
delgado (diámetro del orden de 0.005 mm) a través del cual se hace pasar una corriente eléctrica
de caldeo. Si dicha corriente se mantiene constante, la tensión que aparece entre extremos de la
sonda será proporcional a la resistencia de la misma, la cual dependerá a su vez de la temperatura,
que estará determinada por las condiciones de refrigeración impuestas por la corriente del fluido
cuya velocidad desea conocerse. La relación de velocidad—tensión de salida viene dada por la
curva de calibración que acompaña al transductor.
mientras que la sensibilidad relativa con respecto a todos los parámetros involucrados estará
dada por
∂vo λ
Sλvo = = STvo = Sκvo = SK
vo vo
= SR vo
= −SR =1 (6.3.9)
∂λ vo f o 1
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 163
donde α, β y δ son constantes, dependientes de la pureza del platino la cual se determina por
calibración. La constante dominante es α, la cual tiene un valor de 0.003921/◦ C para la denom-
inada curva de calibración ‹‹americana››, o 0.003851/◦ C para la curva de calibración ‹‹euro-
pea››. Para la curva de calibración americana, δ = 1.49 y β = 0 para T > 0. y β = 0.11 para
T < 0.Fácilmente se puede adquirir los sensores correspondientes a cada curva. En las Figs. 6.16
y 6.17 se muestra la respuesta de R vs T para valores positivos y negativos de la temperatura,
respectivamente.
y 300
250
200
150
100
50
0
0 125 250 375 500
Hay un gran número de configuraciones de elementos sensores RTD. La Fig. 6.18 muestra
un sensor de hilo de platino devanado y un sensor de película delgada. En el sensor de hilo
devanado, el platino se enrolla en un bobina y el ensamble completo se monta en una cubierta
de cerámica o de vidrio. El encapsulado previene daño o contaminación. En el diseño de película
164 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
150 y
125
100
75
50
25
0
-100 -75 -50 -25 0
Vcc − 2Vo
RRTD = R2 (6.3.11)
Vcc + 2Vo
Se debe notar que el cambio en la resistencia de los RTD es muy grande comparada con las
galgas extensométricas (como se verá más adelante), y la posible linealización para las galgas
no es factible para los circuitos RTD. Como consecuencia, la ecuación (6.3.11) muestra una
relación no lineal entre la tensión medida y la resistencia del RTD.
Un circuito alternativo llamada el puente RTD de tres hilos se muestra en la Fig. 6.19 (b)
donde un hilo adicional C, se ha agregado. Con este circuito, Rha (la resistencia del hilo A)
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 165
Alambres
terminales
Película de
platino
Cápsula de
cerámica
Sustrato
Alambre de
platino
1 cm
(a) (b)
Figura 6.18: Detectores de temperatura resistivos: (a) alambre de platino (b) película delgada.
estará en la misma rama del puente como R2 y Rhb (la resistencia del hilo B), estará en la
misma rama que el RTD Si los hilos de los terminales son del mismo material, tienen el mismo
diámetro y longitud y siguen la misma trayectoria, los cambios en la resistencia de los terminales
tendrán un efecto muy pequeño sobre Vo . No hay corriente a través de Rhc , de modo que esta
resistencia no afecta al circuito. Para este circuito, incluyendo las resistencia de los terminales
(con R1 = R4 ), la resistencia del RTD estará dada por
donde Rterm corresponde a la resistencia de los terminales. El segundo término en esta ecuan-
ción usualmente es pequeño, pero para obtener los mejores resultados, se deberá determinar el
valor inicial de la resistencia de los terminales. El hecho de que Rterm (se supone que todos
los terminales tienen la misma resistencia) tenga efecto en la medida, es una consecuencia de
la operación del puente en el modo desbalanceado. Es posible operar el puente en un modo
balanceado en el cual el resistor R2 se ajusta tal que Vo sea cero. En este caso, RRTD = R2 y
las resistencias de los terminales no afectarán el resultado. Desafortunadamente, es difícil usar
sistemas de adquisición de datos con el modo balanceado. Para medidas de alta precisión, sin
embargo, es preferible el modo balanceado.
La Fig.6.20 presenta dos circuitos más utilizados para determinar la resistencia de un RTD.
En la Fig. 6.20 (a), la caída de tensión a través del RTD es sensada con dos terminales que no
conducen corriente y por lo tanto no tienen caída de tensión. Para este circuito la resistencia es
166 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
Figura 6.19: Circuitos en puente Wheatstone para RTD: (a)Dos hilos (b) tres hilos
RRTD = Vo I (6.3.13)
En este circuito Vo es proporcional a la resistencia del RTD en lugar que al cambio de resistencia
como en el caso con los circuitos de puente Wheatstone. La Fig. 6.20 (b) utiliza cuatro terminales
portadores de corriente siguiendo la misma trayectoria del RTD. Dos de los terminales más el
RTD están en la misma rama A—D y los otros dos terminales más R3 estarán el rama D—C.
Como con el puente de tres hilos, los cambios en las resistencias de los terminales compensan y
tienen un efecto despreciable sobre Vo . La fórmula para evaluar la resistencia del RTD es
dos tensiones de alimentación diferentes mientras se mide una temperatura estática. Cualquier
diferencia en la resistencia indica un problema potencial de autocalentamiento. El problema
de autocalentamiento se puede minimizar usando fuentes de alimentación de bajo voltaje; sin
embargo, se reducirá la salida del circuito sensor. Como se mencionó, las sondas RTD tienen
potencialmente muy alta precisión (±0.001◦ C) pero con las técnicas actuales utilizadas en inge-
niería, no se requiere que el sensor tenga alto grado de precisión. Esto dependerá esencialmente
del sistema de adecuación y adquisición de los datos. Por otra parte, las incertidumbres en los
resistores del puente y los dispositivos de medida de voltaje tendrán un precisión limitada.
Ejemplo 25 Una sonda RTD tiene una resistencia de 100Ω a 0◦ C. Las constantes de la ecuación
Callendar—Van Dusen son α = 0.00392, δ = 1.49 y β = 0 para T > 0. ¿Cuál será la resistencia
a (i) 300◦ C? (ii) Se desea medir la temperatura a −50◦ C, ¿Cuál será el valor de la resistencia
en este caso?
Ejemplo 26 Se dispone de una RTD de platino de 100Ω que tiene un coeficiente de disipación
térmica ϑ = 6mW/K en aire y ϑ = 100mW/K en agua. Si se desea que el error por autocalen-
tamiento sea inferior a 0.1◦ C, ¿cuánta corriente puede circular por la resistencia según esté al
aire o inmersa en agua?
168 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
Pd I 2R
∆T = = (6.3.15)
ϑ ϑ
y, por lo tanto, la corriente máxima permitida será
r
∆T ϑ
I= (6.3.16)
R
Con la sonda en el aire, r
(0.1) × (0.006)
I= = 2.4495 mA
100
Con la sonda inmersa en agua
r
(0.1) × (0.1)
I= = 10 mA
100
Obsérvese que la inmersión en el agua permite mayor flujo de corriente.
6.3.3 Termistores
Como con el RTD, el termistor es un dispositivo que tiene una resistencia dependiente de la
temperatura. Sin embargo, el termistor, un dispositivo semiconductor muestra un mayor cambio
en la resistencia con respecto a la temperatura que el RTD. El cambio en la resistencia con
la temperatura en el termistor es muy grande, del orden del 4% por grado centígrado. Es
posible construir termistores con una característica de resistencia vs temperatura con pendiente
positiva o negativa. Sin embargo, los dispositivos termistores más comunes tienen una pendiente
negativa NTC ; lo que significa, que un incremento en la temperatura produce un decremento
en la resistencia, lo opuesto de los RTD. Están constituidos por mezclas sinterizadas de polvos
de óxidos metálicos (de hierro, titanio, níquel, cobalto, cromo, etc) y semiconductores, en forma
de discos, barras, placas y otras configuraciones. Los termistores son altamente no lineales,
mostrando una relación logarítmica entre la resistencia (en kΩ) y la temperatura:
1
= a + b ln R + c(ln R)2 + d(ln R)3 (6.3.17)
T
Para identificar los parámetros a, b, c y d, basta medir R a cuatro temperaturas distintas y
resolver el sistema de ecuaciones como se indica en la ecuación (6.3.18).
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ −1 ⎤
1 ln R1 (ln R1 )2 (ln R1 )3 a T1
⎢ 1 ln R2 (ln R2 )2 (ln R2 )3 ⎥ ⎢ b ⎥ ⎢ T −1 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎣ 1 ln R3 (ln R3 )2 (ln R3 )3 ⎦ ⎣ c ⎦ = ⎣ T −1 ⎦ (6.3.18)
3
1 ln R4 (ln R4 )2 (ln R4 )3 d T4−1
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 169
T1 = 253.15 R1 = 78.91
T2 = 293.15 R2 = 12.26
T3 = 343.15 R3 = 1.99
T4 = 393.15 R4 = 0.4818
°
R
Sol: El siguiente programa realizado en Matlab , permite calcular los coeficientes a, b, c y
d, así como realizar la gráfica de T vs R la cual se puede apreciar en la Fig. 6.21.
T1=253.15; R1=78.91;
T2=293.15; R2=12.26;
T3=343.15; R3=1.990;
T4=393.15; R4=0.4818;
y=[1/T1;1/T2;1/T3;1/T4];
A=[1,(log(R1)),(log(R1))^2,(log(R1))^3;1,(log(R2)),(log(R2))^2,(log(R2))^3;
1,(log(R3)),(log(R3))^2,(log(R3))^3;1,(log(R4)),(log(R4))^2,(log(R4))^3];
x=A^(-1)*y;
R=1.0:0.1:100.0;
T=(x(1)+x(2)*log(R)+x(3)*(log(R)).^2+x(4)*(log(R)).^3).^(-1)-273.15
plot(R,T)
Para el caso dado se obtienen los siguientes valores de los coeficientes:
Ejercicio 7 Se han tomado medidas con un termistor obteniéndose datos así: T1 = 50◦ C, R1 =
50kΩ. Se decrementa la temperatura a 25◦ C con lo cual la resistencia se incrementa en un 50%.
Encontrar el valor de B del termistor. ¿Cuál será el valor de R0 ?
Para algunas aplicaciones de los termistores, interesan no tanto sus características resistencia—
temperatura como la relación entre la tensión en bornes del termistor y la corriente a su través.
En régimen transitorio se tendrá
dT
W = V I = I 2 RT = δ(T − Ta ) + cp (6.3.23)
dt
50×103 = 50 000donde δ (mW/K) es la constante de disipación térmica del termistor, cp (mJ/K)
es su capacidad calorífica y Ta es la temperatura ambiente. En régimen estacionario dT /dt = 0
y queda
I 2 RT = δ(T − Ta ) (6.3.24)
V2
VI = = δ(T − Ta ) (6.3.25)
RT
La tensión máxima en bornes del termistor en función de la temperatura puede obtenerse a
partir de la ecuación (6.3.25) y de
B
V = RI = IAe T 2 (6.3.26)
resulta, µ ¶
2 B
V = δ(T − Ta )A exp (6.3.27)
T
para tensión máxima se cumplirá dV 2 /dT = 0, que lleva a
B
1 = (T − Ta ) (6.3.28)
T2
cuyas soluciones son à r !
B 4Ta
T = 1± 1− (6.3.29)
2 B
172 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
B( T1 − T1 )
R = Ro e 0 (6.3.30)
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 173
La temperatura T0 suele ser de 198K (25◦ C), y el coeficiente B puede ser del orden de
4000K.
En la Fig. ?? se representa esta función para varios termistores comerciales (siendo el
parámetro de las curvas el coeficiente B).
54.6
y
7.389
0.1353
0.01832
+ NTC R(T)
Vcc
+
Vo
R1
-
La curva presenta un punto de inflexión para una determinada temperatura TL que corre-
sponderá a la máxima linealidad. La temperatura TL se calcula haciendo
d2 Vo
=0
dt2
obteniéndose
B − 2TL B( 1 − 1 )
R1 = R0 e TL T0 (6.3.32)
B + 2TL
La expresión (6.3.32) permite así calcular la resistencia R1 óptima en función de las carac-
terísticas del termistor y de la temperatura TL central del campo de medida.
En cuanto a la elección de VCC , habrá que llegar a un compromiso entre precisión (valores de
VCC pequeños para evitar el autocalentamiento) y sensibilidad (valores de VCC grandes). Para
ello se admite un incremento ∆T máximo sobre la temperatura ambiente Ta a medir, incremento
que estará asociado con el error por autocalentamiento. De acuerdo con esto, se tiene:
∆T = T − Ta
siendo la potencia máxima disipada en la NTC (correspondiente a R = R1 ):
2
VCC ∆T
Wmax = =
4R1 Rθ
de donde r
R1 ∆T
VCC = (6.3.33)
Rθ
La sensibilidad absoluta del sistema para T = TL es
¯ µ ¶
dvs ¯¯ VCC B 2
S= = −1 (6.3.34)
dT ¯T =TL B 4TL2
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 175
y 1
0.75
0.5
0.25
Ro
Figura 6.23: Respuesta de un termistor con B = 4000 y R1 = 1 (Línea continua), 10 (Línea
punteada) y 0.1 (Línea de trazos), respectivamente.
El único inconveniente de este circuito es que, para el origen de la escala termométrica que
se adopte, la tensión de salida no es nula. Para evitar esto, se utiliza la configuración en puente
(ver 6.24), en donde la tensión de salida será
R2
+
NTC R(T)
Vcc - Vo +
A B
R1
R1
µ ¶
R1 R1
vo = VBA = VCC −
R(T ) + R1 R1 + R2
En la Fig. 6.4 se ilustra muy esquemáticamente una aplicación de una resistencia NTC, donde el
termistor funciona en la zona regenerativa. En este caso el termistor actúa como un estabilizador
de temperatura. Nótese que se tiene la respuesta dada por la ecuación (6.3.31).
Para remperatura ambiente (Ta ) constante y tensiones muy bajas, T será menor que Tc y el
valor de la resistencia será R1 por lo cual la curva v − i será una recta tal que
v
= Rmin
i
s
V2 Rmin (Tc − Ta )
Tc − Ta = Rθ 1 ∴ V1 = (6.3.36)
Rmin Rθ
Tc − Ta = Rθ vi (6.3.37)
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 179
Para tensiones superiores a V2 la relación v/i se mantiene nuevamente constante e igual a Rmax
y la característica vuelve a ser una recta de ecuación v = iRmax (tercer tramo). Es de observar
que los tramos primero y tercero no dependen de la temperatura ambiente, por lo cual, una
familia de curvas para diferentes valores de Ta tendría el aspecto que se muestra en la Fig. 6.29.
R = K I˜−α
donde
d
K=
A q μ η τ0
182 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
α>1 (6.4.12)
184 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
podría ser el criterio de elección de la célula para que fuese válido el procedimiento de diseño
que se está proponiendo.
Puesto que, además,
KL−ac = R(Lc ) (6.4.13)
la expresión de R1 puede escribirse también en la forma
α−1
R1 = R(Lc ) (6.4.14)
α+1
No hay criterios claros para elegir un determinado tipo de célula en fotometría, a excepción
de que α sea mayor que la unidad. Los fabricantes suelen recomendar células de alta resistencia
para fuertes iluminaciones y de baja resistencia para iluminaciones débiles.
En cuanto a la tensión de alimentación V , puede elegirse, como en el caso de las resistencias
NTC, admitiendo un incremento ∆T de temperatura sobre la ambiente, pudiendo aplicarse la
misma fórmula r
R1 ∆T
V ≤2
Rθ
La sensibilidad absoluta del circuito que se está estudiando, en el centro de la escala de
medida, es: ¯
dvs ¯¯ V α2 − 1
S= = (6.4.15)
dL ¯L=Lc LC 4α
6.4.2 El fotodiodo
Puede también considerarse dentro del grupo de captadores fotorresistivos al fotodiodo. En los
fotodiodos se aprovecha el aumento de la conductividad inversa de unión PN por absorción
de radiación luminosa. Dicho aumento se debe a la generación de pares electrón—hueco al
incidir los fotones sobre el material semiconductor, creándose así una corriente inversa de fugas
dependientes de la intensidad de la radiación.
En la Fig. 6.35 se representa una familia de curvas características de un fotodiodo. Para
L = 0 se tiene la curva típica de un diodo semiconductor. Para intensidades luminosas crecientes
(L1 , L2 , etc) las curvas toman la forma ilustrada en la figura presentando un desplazamiento de-
scendente. Los tramos del primer y cuarto cuadrante corresponden al funcionamiento como
generador fotovoltaico. Los tramos horizontales del tercer cuadrante corresponden, por el con-
trario, al funcionamiento como fotorresistencias pasivas, aplicación más usual, dado que los
valores de la corriente inversa son sensiblemente proporcionales a las intensidades luminosas
(fotometría).
En la Fig. 6.36 se representa un dispositivo fotométrico basado en estos dos modos de
funcionamiento. Admitiendo que la corriente inversa del fotodiodo es proporcional a la intensidad
luminosa L, es decir, i = Kd L, donde Kd es una constante particular para cada fotodiodo, la
tensión de salida será:
vo = iR1 = R1 Kd L (6.4.16)
6.5. TRANSDUCTORES EXTENSOMÉTRICOS 185
i
1.25
-1.25
-2.5
__>
i
D
+
V
+
R1 vo
-
F dl
σ= =E =E
A l
donde E es una constante del material, denominada módulo de Young, σ es la tensión mecánica
y es la deformación unitaria. es adimensional, pero para mayor claridad se suele dar en
‹‹microdeformaciones› › (1 microdeformación = 1μ = 10−6 m/m). El término dl/l se define
como esfuerzo axial, ∈a .
dl
∈a =
l
Si se considera ahora una pieza que además de la longitud l tenga una dimensión transversal
t, resulta que como consecuencia de aplicar un esfuerzo longitudinal no solo cambia l sino que
también lo hace t. El cambio en la dimensión transversal respecto a la longitudinal depende
de la relación entre los esfuerzos transversal y longitudinal, los cuales están dados por la ley de
Poisson:
t = −ν ∈a (6.5.2)
donde ν es el denominado coeficiente de Poisson. El signo menos indica que cuando la longitud
se incrementa, la sección decrece.Su valor está entre 0 y 0.5, siendo, por ejemplo, de 0.17 para
la fundición maleable, de 0.303 para el acero y de 0.33 para el aluminio y el cobre. Obsérvese
que para que se conservara constante el volumen debería ser ν = 0.5.
6.5. TRANSDUCTORES EXTENSOMÉTRICOS 187
dV dl dD dl
= +2 = (1 − 2ν)
V l D l
y, por lo tanto, si el material es isótropo y no se rebasa su límite elástico, (6.5.1) se transforma
finalmente en
dR
=∈a [1 + 2ν + C(1 − 2ν)] (6.5.4)
R
En este punto, es útil definir el factor de galga axial (Función de sensibilidad relativa), Sa :
dR/R
Sa = (6.5.5)
a
El valor de Sa es del orden de 2 para la mayoría de los metales, salvo para el platino en cuyo
caso es del orden de 6.
188 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
Así pues, para pequeñas variaciones la resistencia del hilo metálico deformado puede ponerse
de la forma
R = R0 (1 + x)
donde R0 es la resistencia en reposo y x = Sa . El cambio de resistencia no excede el 2%.
En el caso de un semiconductor, al someterlo a esfuerzo predomina el efecto piezorresistivo.
Las expresiones de la relación resistencia-deformación son para un caso concreto [7]:
En la Fig. 6.37 se observa la respuesta resistencia vs deformación para los dos tipos de
semiconductores.Puesto que se pueden fabricar galgas semiconductoras con alta resistencia, se
Figura 6.37: Relación resistencia—deformación para galgas tipo p (línea continua) y tipo n (línea
de trazos).
pueden obtener dispositivos de salida muy alta (5 V o más), característica que no se puede dar
en las galgas metálicas, en las cuales hay una alta limitación de corriente. La ecuación básica
para un puente sobre un voladizo es:
vo = a Sa vi (6.5.7)
Con esta ecuación, es posible obtener el valor de salida de los puentes activos completos que uti-
lizan galgas semiconductoras. Debe notarse que la tensión de salida no depende de la resistencia
6.5. TRANSDUCTORES EXTENSOMÉTRICOS 189
Ejemplo 28 Si un puente activo completo de 2000 Ω se monta sobre un voladizo con un buen
disipador térmico. Encontrar la excitación posible y la tensión de salida correspondiente. Se
supone potencia máxima disipada de 250 mW, esfuerzo de más y menos 1500μm/m con un
factor de galga S de 148.
Sol. √ p
vi = 2 P R = 2 250 × 10−3 × 2 × 103 = 44. 721 ≈ 45
Sustituyendo este valor para la tensión de entrada en la ecuación (6.5.7) se obtiene
conocer los esfuerzos y, en su caso, las magnitudes que provocan dichos esfuerzos en un sensor
apropiado. Un resistor dispuesto de forma que sea sensible a la deformación constituye una
galga extensométrica.
Cabe considerar algunas limitaciones en la aplicación de este principio de medida [28]:
• El esfuerzo aplicado no debe llevar a la galga fuera del margen elástico de deformaciones.
Éste no excede del 4% de la longitud de la galga y va desde unas 3000μ para las semicon-
ductoras a unas 40000 μ para las metálicas.
• La medida de un esfuerzo sólo será correcta si es transmitido totalmente a la galga. Ello se
logra pegando ésta cuidadosamente mediante un adhesivo elástico que sea suficientemente
estable con el tiempo y la temperatura. A la vez, la galga debe estar aislada eléctricamente
del objeto donde se mide, y protegida del ambiente.
• Se debe estar en un estado plano de deformaciones, es decir, que no haya esfuerzos en la
dirección perpendicular a la superficie de la galga. Para que la resistencia eléctrica de ésta
sea apreciable se disponen varios tramos longitudinales y en el diseño se procura que los
tramos transversales tengan mayor sección, pues así se reduce la sensibilidad transversal a
un valor de sólo el 1% o el 2% de la logitudinal.
• La temperatura es una fuente de interferencias por varias razones. Afecta a la resistividad
del material, a sus dimensiones y a las dimensiones del soporte. Como resultado de todo
ello, una vez la galga está dispuesta en la superficie de medida, si hay un cambio de
temperatura, antes de aplicar algún esfuerzo se tendrá ya un cambio de resistencia. En
galgas metálicas este cambio puede ser de hasta 50μ /◦ C.
• Un factor que puede provocar el calentamiento de la galga es la propia potencia que disipe
cuando, al medir su resistencia, se haga circular por ella una corriente eléctrica. En las
galgas metálicas la corriente máxima es de unos 25 mA si el soporte es buen conductor
(cobre, acero, aluminio) y de 5 mA si es mal conductor (plástico, madera). La potencia
permitida aumenta con el área de la galga y va desde 0.77 W/cm2 a 0.15 W/cm2 , según
el soporte. En las galgas semiconductoras, la potencia máxima disipable es de unos 250
mW .
• Las fuerzas termoelectromotrices presentes en la unión de dos metales distintos, ya que
pueden dar una tensión de salida superpuesta a la de interés si se alimenta la galga con
corriente continua. Su presencia se reconoce si cambia la salida al variar la polaridad de la
alimentación. Deben corregirse bien mediante el método de insensibilidad intrínseca, por
selección de materiales, bien mediante filtrado, a base de alimentar las galgas con corriente
alterna.
Idealmente, las galgas deberían ser puntuales para poder medir los esfuerzos en un punto
concreto. En la práctica sus dimensiones son apreciables, y se supone que el punto de medida
6.5. TRANSDUCTORES EXTENSOMÉTRICOS 191
y y
120º
45º 60º
SG3 SG2
SG2 SG3
x x
SG1 SG1
(a) (b)
Figura 6.39: Orientación de galgas extensiométricas en rosetas comunes: (a) rectangular (b)
equiangular.
De acuerdo a Popov [29], si se puede describir el campo del esfuerzo en un plano sobre un
sólido por los valores x , y y γ xy , el esfuerzo lineal en una dirección θ al eje x se puede representar
por
2 2
θ = x cos θ + y sen θ + γ xy senθ cos θ (6.5.10)
Esta ecuación puede aplicarse a cada una de las galgas extensométricas en una roseta, resultando
en tres ecuaciones simultaneas:
2 2
θ1 = x cos θ 1 + y sen θ 1 + γ xy senθ1 cos θ1
2 2
θ2 = x cos θ 2 + y sen θ 2 + γ xy senθ2 cos θ2 (6.5.11)
2 2
θ3 = x cos θ 3 + y sen θ 3 + γ xy senθ3 cos θ3
La roseta proporciona medidas de θ1 , θ2 y θ3 , de aquí se obtienen valores para x, y y γ xy .
Para la roseta rectangular, la solución es:
x = 0◦
y = 90◦ (6.5.12)
γ xy = 2 45◦ −( 0◦ + 90◦ )
x = 0◦
2 60◦ −2 120◦ − 0◦ )
y = (6.5.13)
3
2
γ xy = √ ( 60◦ − 120◦ )
3
6.5. TRANSDUCTORES EXTENSOMÉTRICOS 193
En muchos libros de mecánica de materiales se proporcionan métodos para evaluar los esfuerzos
máximos normal y cortante de estos valores de deformación. No es fácil construir los rosetas
extensométricas, éstas se pueden obtener de los fabricantes con la forma definida, un ejemplo se
muestra en la Fig.6.40.
Tipos y aplicaciones
Los materiales para la fabricación de galgas extensométricas son diversos conductores metálicos,
como las aleaciones constantan, advance, karma, y también semiconductores como el silicio y
el germanio. Las aleaciones metálicas escogidas tienen la ventaja de un bajo coeficiente de
temperatura porque en ellas se compensa parcialmente la disminución de la movilidad de los
electrones al aumentar la temperatura con el aumento de su concentración [28]. Las galgas
pueden tener o no soporte propio, eligiéndose en su caso en función de la temperatura a la que
se va a medir. Para aplicaciones de sensores táctiles en robots, se emplean también elastómeros
conductores. Para la medida de grandes deformaciones en estructuras biológicas se emplean
galgas elásticas que consisten en un tubo elástico lleno de mercurio u otro líquido conductor
[26].
Las galgas metálicas con soporte pueden ser de hilo bobinado o plegado con soporte de papel,
o impresas en fotograbado. En este caso se dispone de una gran variedad de configuraciones,
adaptadas a diversos tipos de esfuerzos. Hay modelos para diafragma, para medir torsiones,
para determinar esfuerzos máximos y mínimos y sus direcciones (rosetas múltiples), etc.
194 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
En la Tabla 6.5 se presentan algunas de las características habituales de las galgas metálicas y
semiconductoras [28]. El factor de sensibilidad se determina por muestreo, pues una vez utilizada
la galga es irrecuperable. Se da entonces el valor probable de S y la tolerancia. Los métodos de
ensayo y la especificación de características para las galgas metálicas está normalizado [27].
Las galgas extensométricas se pueden aplicar a la medida de cualquier variable que pueda
convertirse, con el sensor apropiado, en una fuerza capaz de provocar deformaciones del orden
de 10μm incluso inferiores.
Una aplicación singular del efecto piezorresistivo es la medida de presiones muy elevadas
(1.4GP a a 40GP a) mediante las denominadas galgas de manganina. La manganina es una
aleación (84% Cu, 12% Mn, 4% Ni) que tiene un coeficiente de temperatura muy bajo. Si se
somete un hilo de manganina a una presión en todas direcciones, se presenta un coeficiente
de resistencia de entre 0.021 y 0.028 μΩ/Ω/kP a, de modo que el cambio de resistencia da
información sobre la presión a que está sometido.
R b2
. ___>
M1 L2 i2
Rg R b1 Rc
___>
. R'
M3 b2
+
v
1
i1 L1 .
-
|^x L3
M2
Resulta, pues que la sensibilidad aumenta al hacerlo la resistencia de carga. También aumenta
inicialmente al hacerlo f1 , pero a partir de una determinada frecuencia decrece. En la h Fig 2() ise
j −1 (1−ω )ω
presenta esta evolución para un determinado modelo. 9ω2 +(1−ω2 )2 , 9ω2 +(1−ω2 )2 , tan 3ω2
y
1.5
0.5
0
0 2.5 5 7.5 10
x
-0.5
-1
-1.5
0.25
0.125
0
0 2.5 5 7.5 10
-0.125
-0.25
6.8. TRANSFORMADOR DIFERENCIAL DE VARIACIÓN LINEAL (LVDT) 197
y 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2.5 5 7.5 10
De () se deduce también que hay un desfase entre la tensión del primario y la del secundario,
que depende de f1 . Este desfase es nulo a la frecuencia
µ ¶1
1 R1 R2 2
fn = (6.8.8)
2π 2L1 L2
(M1 − M2 )Rc
v0 = v1 (6.8.9)
R2 L1 + 2L2 R1
Así pues, a una frecuencia dada la tensión de salida es proporcional a la diferencia de acoplamiento
mutuo entre el primario y cada uno de los secundarios. Si éste es proporcional a la posición del
vástago, también lo será la tensión de salida. Obsérvese que en este caso, aunque el disposi-
tivo responde al desplazamiento con un cambio de impedancia mutua, la salida es propiamente
una tensión alterna modulada en amplitud, no un cambio de impedancia como sucedía con los
sensores diferenciales.
Al comportamiento ideal descrito en los párrafos anteriores, cabe señalarle algunas limita-
ciones. La primera es que en los dispositivos reales, en la posición central la tensión de salida no
pasa por cero, sino por un mínimo. Ello se debe a la presencia de capacidades parásitas entre
primario y secundarios que apenas cambian con la posición del vástago y también a la falta de
simetría en los bobinados y circuitos magnéticos. Normalmente es inferior al 1% de la tensión a
fondo de escala.
Otra limitación es la presencia de armónicos en la salida, más visible en el nulo. Aparece,
sobre todo, el tercer armónico de la alimentación, debido a saturaciones de los materiales mag-
néticos. Esta interferencia se puede eliminar bastante bien a base de un filtro de pasa bajas en
la salida.
198 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
La temperatura es otra posible fuente de interferencias, pues varía la resistencia eléctrica del
primario. Si la temperatura aumenta, lo hace también la resistencia, con lo que se reduce la
corriente en el primario, y con ella la tensión de salida, si se alimenta a tensión constante. Si la
frecuencia de alimentación es alta, entonces predomina la impedancia de L1 frente a la de R1 y
el efecto es menor. Las derivas térmicas pueden expresarse de la forma
ω(R1 L1 + 2R1 L2 )
φ = 90◦ − tan−1 (6.8.12)
R1 R2 − 2L1 L2 ω 2
Si no se puede trabajar a la frecuencia de desfase nulo, se puede ajustar el desfase mediante
alguno de los circuitos de la Fig ().
Las aplicaciones más inmediatas de los LVDT son las medidas de desplazamiento y posición.
En particular, es muy frecuente como detector de cero en servosistemas de posición en aviones
y submarinos. Si se pone un muelle entre el chasis y el extremo lejano del vástago, se puede
emplear como palpador en máquinas—herramienta, pues entonces el muelle garantiza el contacto
continuado con el perfil que se desea seguir.
Aquí también, mediante el empleo de los sensores primarios adecuados, se pueden medir
otras magnitudes que pueden provocar finalmente desplazamiento del núcleo. En la Fig() se
muestra como se puede aplicar un LVDT a las medidas de aceleración e inclinómetros mediante
un sistema inercial (a) y a la medida de presiones mediente un tubo de Bourdon (b), que fue su
primer aplicación, o mediante un diafragma, fuelle o cápsula.
Se pueden aplicar a los instrumentos basados en un flotador, siempre y cuando los devanados
sean herméticos. El flotador arrastra el vástago, o es él mismo el núcleo, y su movimiento
200 CAPÍTULO 6. SENSORES DE PARÁMETRO VARIABLE
es detectado en forma de diferencia de tensión en los dos secundarios. Los rotámetros y los
detectores de nivel se prestan fácilmente a este uso. Las células de carga y los medidores de par,
donde se produce un desplazamiento muy pequeño, pueden emplear también un LVDT como
sensor.
N1 i1
φ2 = B · S = BS cos α = μHS cos α = μ S cos α (6.8.14)
l
donde S es la sección del secundario, N1 el número de vueltas del primario, l su longitud, μ la
permeabilidad magnética del núcleo y α la inclinación relativa entre el primario y el secundario.
Así pues,
μ
M12 = N2 N1 S cos α = M cos α (6.8.15)
l
Si se considera el secundario en vacío y se aplica al primario una tensión sinusoidal de frecuencia
ω, en el secundario se obtendrá
di1
v2 = M12 (6.8.16)
dt
• Captadores de discos de carbón. Constituidos por una pila de discos de grafito (aproxi-
mandamente 10 mm de diámetro y 2 mm de espesor) cuya resistencia global disminuye al
crecer la presión aplicada debido a la variación de resistencia entre las superficies super-
puestas de las caras. Estos dispositivos son poco precisos pero muy robustos, obteniéndose
relaciones entre resistencias extremas de 10 : 1.
donde es el coeficiente dieléctrico de las sustancia entre las placas ( para el aire), es
la permitividad del vacío 8.85 × 10−12 C 2 /N − m2 , A es el área de la placa superpuesta y
d es la distancia entre las placas. Si A tiene unidades de m2 y d está en metros, C tendrá
unidades de faradios. Como se muestra en la Fig. , hay dos modos de usar un transductor
capacitivo para medidas de desplazamiento. En la Fig. (a) una placa se mueve de modo
que la distancia, d, entre las placas varía. Alternativamente, [Fig. (b)],una de las placas se
puede mover paralela a la otra, de modo que el área enfrentada varía. En el primer caso, la
capacitancia es aproximadamente una función lineal del desplazamiento. Puesto que la salida del
sensor capacitvo no es un voltaje, se requiere acondicionamiento de la señal. Se puede utilizar
un puente Wheatstone de corriente alterna para este propósito.
En general los sensores capacitivos son no lineales. su linealidad depende del parámetro que
varía y de si se mide la impedancia o la admitancia del condensador. En un condensador plano,
por ejemplo, con
Sensores Inductivos
Sensores Electromagnéticos
Capítulo 7
7.1 Introducción
Se denominan sensores generadores aquellos que generan una señal eléctrica a partir de la mag-
nitud que miden sin necesidad de alimentación eléctrica. Ofrecen una alternativa para medir
muchas de las magnitudes ordinarias, sobre todo temperatura, fuerza y magnitudes afines. Pero,
además, dado que se basan en efectos reversibles, están relacionados con diversos tipos de ac-
cionadores o aplicaciones inversas en general. Es decir, se pueden emplear para la generación de
acciones no eléctricas a partir de señales eléctricas.
Igualmente serán analizados los sensores fotovoltaicos y algunos de magnitudes químicas
(relacionadas con la composición) para las que hasta el momento se han visto pocas posibilidades
de medida.
Algunos de los efectos que se describen aquí pueden producirse inadvertidamente en los
circuitos, y ser así fuente de interfencias Es el caso de las fuerzas termoelectromotrices, de las
vibraciones en cables con determinados dieléctricos o de los potenciales galvánicos en soldaduras
o contactos. La descripción de los fenómenos asociados, con vistas a la transducción, permite
también su análisis cuando se trate de reducir interferencias.
7.2 Termopares
7.2.1 Efectos termoeléctricos
Los sensores termoeléctricos se basan en dos efectos que, a diferencia del efecto Joule, son
reversibles. se trata del efecto Peltier y del efecto Thompson.
Históricamente fue primero Thomas J. Seebeck quien descubrió, en 1822, que en un circuito
de dos metales distintos homogéneos, A y B, con dos uniones a diferente temperatura, aparece
una corriente eléctrica Fig. 7.1. Es decir, hay una conversión de energía térmica a eléctrica,
o bien, si se abre el circuito, hay una fuerza termo—electromotriz (f.t.e.m) que depende de los
203
204 CAPÍTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEÑAL
Alambre de cobre
Alambre de
metal A
Alambre de
metal B Terminal DVM
metales y de la diferencia de temperatura entre las dos uniones. Al conjunto de estos dos metales
distintos con una unión firme en un punto a una zona se denomina termopar.
La relación entre la f.t.e.m., VAB , y la diferencia de temperatura entre las uniones, T , define
el coeficiente Seebeck, SAB ,
dVAB
SAB = = SA − SB (7.2.1)
dT
donde SA y SB son, respectivamente, la potencia termoeléctrica absoluta de A y B. En general,
SAB no es constante sino que depende de T , y suele crecer al aumentar T . Es importante anotar
que mientras la corriente que circula por el circuito depende de la resistencia de los conductores,
en cambio la f.t.e.m. no depende ni de la resistividad, ni de la sección, ni de la distribución
o gradiente de temperatura. Depende solo de la diferencia de temperatura de las uniones y
de la naturaleza de los metales. Esta fuerza electromotriz se debe al efecto Peltier y al efecto
Thompson.
El efecto Peltier descubierto por Jean C.A. Peltier en 1834, consiste en el calentamiento o
enfriamiento de una unión entre dos metales distintos al pasar corriente por ella. Al invertir el
sentido de la corriente, se invierte también el sentido del flujo de calor. Es decir, si una unión
antes se calentaba (cedía calor), al cambiar el sentido de la corriente se enfría (absorbe calor),
y si primero se enfría ahora se calienta. Este efecto es reversible e independiente del contacto,
es decir, de la forma y dimensiones de los conductores. Depende sólo de su composición y de
la temperatura de la unión. Esta dependencia resulta ser además lineal y viene descrita por el
coeficiente de Peltier, π AB , que por tener dimensiones de tensión se llama a veces “tensión de
Peltier”. Se define como el calor generado en la unión AB por unidad de corriente que circula
de B hacia A
dQp = ±π AB Idt (7.2.2)
7.2. TERMOPARES 205
π AB = T (SB − SA ) = −π BA (7.2.3)
El hecho de que el calor intercambiado por unidad de superficie de la unión sea proporcional
a la corriente y no a su cuadrado, marca la diferencia respecto al efecto Joule. En éste, el
calentamiento depende del cuadrado de la corriente, y no cambia al hacerlo su dirección.
El efecto Peltier es también independiente del origen de la corriente, que puede ser, pues,
incluso de origen termoeléctrico. En este caso las uniones alcanzan una temperatura diferente a
la ambiental, y por ello puede ser una fuente de errores.
El efecto Thompson, descubierto por William Thompson (Lord Kelvin) en 1847-54, consiste
en la absorción o liberación del calor por parte de un conductor homogéneo con temperatura
no homogénea por el que circule una corriente. El calor liberado es proporcional a la corriente
—no a su cuadrado— y, por ello, cambia el signo al hacerlo el sentido de la corriente. En otras
palabras, se absorbe calor si la corriente y el calor fluyen en direcciones opuestas, y se libera
calor si fluyen en la misma dirección.
El flujo neto de calor por unidad de volumen, Q, en un conductor de resistividad r, con un
gradiente longitudinal de temperatura, dTdx , por el que circula una densidad de corriente J, será,
dT
Q = −Jσ (7.2.4)
dx
donde σ es el denominado coeficiente de Thompson.
Con referencia al circuito de la Fig. 7.1, se observa que si la corriente que circula es sufi-
cientemente pequeña para poder despreciar el efecto Joule, se pueden considerar exclusivamente
los efectos termoeléctricos reversibles. En este caso, la energía termoelectromotriz producida,
dVAB
dT ·∆T , debe coincidir con la energía térmica neta transformada. Para el caso de un termopar
con una temperatura T + ∆T en un unión y T en la otra, el calor absorbido en la unión caliente
es π AB (T +∆T ), mientras que el calor liberado en la unión fría es −π AB T. Por efecto Thompson,
se libera en A un calor −σ A (∆T ), mientras que en B se absorbe un calor σ B (∆T ). El balance
energético es así
dVAB
∆T = π AB (T + ∆T ) − π AB (T ) + (σ B − σ A )∆T (7.2.5)
dT
Dividiendo ambos términos por ∆T y pasando al límite cuando ∆T tiende a 0, resulta
dVAB dπ AB
= + (σ B − σ A )∆T (7.2.6)
dT dT
esta expresión indica que el efecto Seebeck es, de hecho, el resultado de los efectos Peltier y
Thompson, y expresa el teorema fundamental de la termoelectricidad.
Las expresiones (7.2.1) y (7.2.6) permiten pensar en la aplicación de los termopares a la
medida de temperaturas. Si en un circuito se mantiene una unión a temperatura constante
206 CAPÍTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEÑAL
(unión de referencia), la f.t.e.m. será función de la temperatura a la que esté sometida la otra
unión, que se denomina unión de medida. Los valores correspondientes a la tensión obtenida con
determinados termopares, en función de la temperatura de esta unión cuando la otra se mantiene
a 0◦ C, están tabulados. El circuito equivalente es una fuente de tensión con una resistencia de
salida distinta en cada rama (la de cada metal). Para cobre y constantan, por ejemplo, pueden
ser 300Ω y 10Ω.
Ahora bien, la aplicación de los termopares a la medida está sujeta a una serie de limitaciones
que conviene conocer para su uso correcto.
• La corriente que circule por el circuito de temopares debe ser mínima. De no ser así, dado
el carácter reversible de los efectos Peltier y Thomson, la temperatura de los conductores,
y en particular la de las uniones, sería distinta a la del entorno, debido al flujo de calor
desde y hacia el circuito. Según la intensidad de la corriente, incluso el efecto Joule podría
ser apreciable. Todo esto llevaría a que la unión de medida alcanzara una temparatura
distinta a la que se desea medir y la unión de referencia una temperatura diferente a la
supuesta, con los consiguientes errores.
• Los conductores deben ser homogéneos, por lo que conviene extremar las precauciones para
que no sufran tensiones mecánicas (por ejemplo, al instalarlos), ni térmicas (por ejemplo,
debidas al envejecimiento si hay gradientes de temperatura importantes a lo largo de su
tendido).
• Se debe mantener una de las dos uniones a una temperatura de referencia fija si se desea
medir la de la otra unión, pues todo cambio en dicha unión de referencia será una fuente de
error. Repercute en ello que la tensión de salida es muy pequeña, por cuanto la sensibilidad
típica es de 6 a 75μV /◦ C. Si además la temperatura de referencia no es muy próxima a
la de la medida, resultará que la señal ofrecida tendrá un nivel alto constante en el que
los cambios de temperatura de interés puede que provoquen sólo pequeñas variaciones de
tensión.
viene limitada, precisamente, por el interés de que C2 sea muy pequeña, y esto restringe
mucho las posibilidades de elección. Para el termopar de cobre/constantan, por ejemplo,
se tiene
EAB ≈ 62.1(T1 + T2 ) + 0.045(T12 − T22 )μV (7.2.8)
Esta no linealidad puede que requiera una corrección que se realiza en el circuito de acondi-
cionamiento de señal. Considerando todos los factores, es díficil tener un error menor que
0.5◦ C. La tolerancia de unas a otras unidades del mismo modelo, puede ser de varios
grados Celsius.
A pesar de estas limitaciones, los termopares tiene muchas ventajas y son, con mucha difer-
encia, los sensores más frecuentes para la medida de temperaturas. Por una parte, tienen un
alcance de medida grande, no sólo en su conjunto, que va desde −270◦ C hasta 3000◦ C, sino en
cada modelo particular. Por otra parte, su estabilidad a largo plazo es aceptable y su fiabili-
dad elevada. Además, para temperaturas bajas tiene mayor exactitud que las RTD, y por su
pequeño tamaño permiten tener velocidades de respuesta rápidas, del orden de milisegundos.
Poseen también robustez, simplicidad y flexibilidad de utilización, y se dispone de modelos de
bajo precio que son suficientes en muchas aplicaciones. Dado que no necesitan excitación, no
tienen los problemas de autocalentamiento que presentan las RTD, en particular al medir la
temperatura de gases.
Para que un termopar pueda ser usado como medidor de temperatura, no debe haber flujo de
corriente a través de los hilos y la unión. Esto es porque el flujo de corriente no solo resultará en
pérdidas resistivas sino que también afectará las tensiones termoeléctricas. Reunir este requisito
actualmemte no es un problema puesto que se dispone de voltímetros electrónicos y de sistemas
de adquisición de datos con muy alta impedancia de entrada.
La segunda complicación tiene que ver con el hecho de que realmente hay tres uniones en
la Fig. 7.1. Además de la unión sensora, hay dos uniones donde el termopar se conecta con
el DVM. La lectura de la tensión así, es función de tres temperaturas (la unión sensora y las
uniones a los terminales del DVM), dos de las cuales son de ningún interés. La solución a este
problema se muestra en la Fig. 7.2(a).
208 CAPÍTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEÑAL
Alambre de
Alambre de
Cobre metal A
metal A
Unión Unión
sensora sensora
DVM DVM
Alambre de Metal B
Alambre de metal B
Metal A
metal B
Unión de Uniones de
referencia
referencia
(a) (b)
se consiguen láminas sensibles a deformaciones por compresión, esfuerzo cortante o flexión (ver
Fig.7.4)
donde
δ Deformación unitaria
T Esfuerzo
E Campo eléctrico
D Desplazamiento
ε Constante dieléctrica
s Inversa del módulo de Young
d Constante piezoeléctrica (C/N )
En estos materiales, tanto la deformación mecánica como el vector desplazamiento eléctrico
se deben a una cambinación del esfuerzo y campo eléctrico aplicado al material. Un índice de la
conversión viene dado por el coeficiente de acoplamiento electromecánico (K), definido como la
raíz cuadrada de la relación entre la energía disponible y la almacenada (para frecuencias muy
por debajo de la frecuencia de resonancia del elemento). Puede demostrarse que
d2
K=
ε·s
7.3. SENSORES PIEZOELÉCTRICOS 213
di,j = dj,i
εl,m = 0 ∀l 6= m
dQ K dz
i= = (7.3.2)
dt e dt
donde se ha considerado que el espesor e permanece constante. Existe pues una corriente de
desplazamiento interno de cargas proporcional a la velocidad de deformación, que circularía por
el conductor de cortocircuito entre terminales.
214 CAPÍTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEÑAL
Por otra parte, como se indica en la Fig., intervienen en el caso más genral, además de
la fuerza F aplicada, otras solicitaciones que definen el equilibrio dinámico del sistema y que
pueden expresarse del modo siguiente en función de z y sus derivadas
2
m ddt2z Fuerza de inercia a la masa m equivalente del cristal
dz
r dt Fuerza asociada a las resistencias pasivas (del tipo de rozamiento viscoso, propor-
cional a la velocidad)
l
Cm z Fuerza de reacción elástica, proporcional a la deformación, donde Cm , es la llamada
capacidad mecánica, inversa de la elastancia mecánica del cristal para el modo de deformación
considerado.
El equilibrio dinámico se expresará indicando balance de fuerzas que actúa sobre el sistema:
d2 z dz l
F =m 2
+r + z (7.3.3)
dt dt Cm
R L R L
+ C + C
δF δF Co
- -
De acuerdo con la teoría de circuitos, la relación entre v(t) e i(t) estará dada por la ecuación
Z
di(t) 1
v(t) = L + Ri(t) + i(t)dt (7.3.5)
dt C
Dado que los términos funcionales de los segundos miembros de las ecuaciones (7.3.4) y (7.3.5)
son idénticos, puede establecerse una equivalencia entre ambas expresando la proporcionalidad
7.3. SENSORES PIEZOELÉCTRICOS 215
entre las funciones de los primeros miembros y entre los coeficientes correspondientes del segundo,
o sea
u(t) LK RK Cm K
= = = =δ (7.3.6)
F me re Ce
donde δ sería el factor de proporcionalidad.
De la ecuación anterior, se deducen las expresiones
eδ eδ K
u(t) = δF ∴ L= m ∴ R = r ∴ C = Cm
K K eδ
Resulta así que puede establecerse una analogía entre el cristal en su equilibrio dinámico y un
circuito resonante serie con amortiguamiento, en donde son válidas las siguientes relaciones:
Estas conclusiones son de gran utilidad para el estudio de circuitos con cristales piezoeléctri-
cos, toda vez que el cristal puede ser sustituido por un circuito L, R, C equivalente alimentado por
un generador de tensión proporcional a la fuerza aplicada, como se muestra en la Fig.(izquieda).
Si se abre el corto circuito entre los terminales físicos del cristal, quedará intercalado en el
buque el condensador C0 correspondiente a la disposición de los dos electrodos separados por el
propio cristal (dieléctrico) y, en este caso, la corriente i(t) no podría ser medida fisicamenteya
que estaía formada por el desplazamiento interno de cargas que se almacenarían, en definitiva,
en dicho condensador. El circuito equivalente completo es el representado en la derecha de la
Fig. (), donde los pintos a y b corresponden a los terminales físicos del sensor
A modo de ejemplo, se indican a continuación los parámetros eléctricos d un cristal de cuarzo
de frecuencia de resonancia igual a 10M Hz (corte AT).
En aplicaciones como sensor, donde el funcionamiento tiene lugar a frecuencias muy inferiores
a la de resonancia mecánica del cristal (obviamente coincidente con la resonancia eléctrica de su
circuito equivalente), tanto las velocidades como las aceleraciones tienen valores tan bajos que es
posible despreciar los términos asociados a estas magnitudes, con lo cual el circuito equivalente
se reduce al ilustrado en el lado izquierdo de la Fig.().
En el lado derecho de dicha figura se muestra una configuración aun más simplificada que
resulta de la anterior aplicando el teorema de Thevenin entre los terminales a y b, en donde el
generador corresponde al original afectado del coeficiente δ = C/(C + C0 ) del divisor de tensión
capacitivo y la impedancia interna está formada por los dos condensadores en paralelo.
216 CAPÍTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEÑAL
Puede decirse que el cristal piezoeléctrico, dentro de las aproximaciones indicadas, equivale
a un generador de tensión proporcional a la fuerza aplicada en serie con un condensador que
corresponde aproximadamente al definido físicamente por la geometría del sensor (es decir, el
condensador C0 ), siempre referido al modelo de la Fig().
El estudio de la respuesta de los cristales piezoeléctricos a solicitaciones estáticas proporciona
interesantes relaciones entre los parámetros que se están manejando y otros dependientes de las
propiedades elásticas del material y de su geometría.
K e e C
δ= ∴ R= r ∴ L= m ∴ us = δ F (7.3.10)
CES CES CES C + C0
K 1 ∼ K F
us = F = (7.3.11)
ES C + C0 ESC0
expresión en la que puede sustituirse C0 por el valor correspondiente al condensador plano de
superficie S, espesor e y constante dieléctrica ε, obteniéndose:
K e
us ∼
= (7.3.12)
Eε S 2
7.3. SENSORES PIEZOELÉCTRICOS 217
Puede observarse que esta sensibilidad es función de las características físicas del cristal (E, e, K)
y de su configuración geométrica (e/S 2 ), siendo fuertemente dependiente de la superficie de
lascaras que sirven de soporte a los elctrodos. Obviamente, la sensibilidad referida a presión
(F/S) tendría una expresión idéntica a la anterior pero en el denominador aparecería S sin
elevar al cuadrado.
1 + RCp + LCp2 1
z= CC0 CC0 2 (C + C )p
(7.3.16)
1 + R C+C0 p + L C+C0 p 0
218 CAPÍTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEÑAL
cuyo módulo, para funcionamiento en alterna (p = ωj), tiene un mínimo y un máximo corre-
spondiente a las dos frecuencias de resonancia mencionadas.
Una primera aproximación válida consiste en despreciar el efecto amortiguador de la resisten-
cia R (en efecto, los factores Q son usualmente de decenas de millares), con lo cual:
1 1 − (ω/ωs )2
z(ω) ∼
= (7.3.17)
(C + C0 )ωj 1 − (ω/ω p )2
donde ω s (pulsación de resonancia serie) y ω p (pulsación de resonancia paralelo) son:
1 1
ωs ∼
=√ ∴ ωp ∼
=q (7.3.18)
LC CC0
L (C+C 0)
Dado que, como se ha explicado anteiormente, C0 es mucho mayor que C, las pulsaciones o
frecuencias de resonancia serie y paralelo son casi iguales, es decir:
ωs ∼
= ωp (7.3.19)
Los osciladores de cristal oscilan una frecuencia comprendida entre la de resonancia serie y la de
resonacia paralelo, en los diseños más usuales, con un ligero desplazamiento hacia la resonancia
paralelo. No obstante, de acuerdo con (eq), la frecuencia de oscilación es prácticamente igual
a ambas y a la de resonancia mecánica del cristal (). En ciertos casos, los cristales se hacen
oscilar a múltiplos de la frecuencia fundamental (sobretonos) forzando determinados modos de
vibración en los que se producen ondas estacionarias. Dependiendo de las características del
cristal, pueden excitarse modos de vibración a compresión, a cortadura, a flexión, etc.
En la Fig.() se ilustra cualitativamente el módulo de la impedancia dada por () en función
de la pulsación ω.
Es de destacar que existen sensores basados en la variación de la frecuencia de oscilación
con el incremento de la masa del cristal al fijarse sobre un recubrimiento sensible determinadas
substancias (microgavimetría selectiva), pero se trata en este caso de sensores indirectos.
que, para magnitudes con un contenido armónico de muy baja frecuencia, puede aproximarse
como
C Qc
us = − δF = − (7.3.21)
Ca Ca
La tensión de salida es, pues, aproximadamente proporcional a la carga Qc alamcenada en el
condensador Ca .
Los amplificadores de carga permiten así medidas incluso en condiciones estáticas (de hecho,
la expresión anterior es exacta en tales condiciones), entregando una salida proporcional a la
fuerza aplicada. Su principal problema práctico es que tienden a saturarse a largo plazo por
integración de pequeños errores de deriva de continua, lo que obliga a utilizar amplificadores
operacionales de altas prestaciones en lo que se refiere a deriva, tensiones de desviación (offset)
y corrientes de polarización. Adicionalmente, suele ser necesario cortocircuitar periódicamente
el condensador de integración para eliminar errores acumulados. Por supuesto, puede utilizarse
cualquier esquema de integrador además del ilustrado en la Fig.().
Otro problema que se presenta algunas veces cuando el cable de conexión de señal es largo
existen perturbaciones mecánicas ambientales (acústicas, vibratorias, etc), es que dicho cable
puede comportarse como un transductor microfónico, apareciendo ruido en la señal. Muchos
fabricantes disponen de cable especial para evitar o mitigar este efecto. Adicionalmente, la ca-
pacidad parásita asociada se suma al valor de C0 , reduciéndose la amplitud de la señal disponible
por efecto de divisor capacitivo con el condensador C. Es recomendable preamplificar la señal
muy cerca del sensor.
La instrumentación asociada a las medidas con transductores piezoeléctricos es usualmente
no diferencial con el crislta aislado a tierra, realizándose en este caso la conexión masa—pantalla—
tierra en el extremo de la carga final de utilización (aparato de registro, osciloscopio, etc).
La Fig.() ilustra un esquema de apantallamiento recomendado cuando se utiliza un ampli-
ficador de carga que tien conectada interiormente la masa al blindaje, pudiendo apreciarse que
las pantallas de los conduntores de entrada y salida del amplificador “puentean” el blindaje
de este último. Esta disposición es la más favorable para evitar interferencias producidas por
diferencias de potencial entre la tierra de señal (tierra remota) y la de los aparatos de registro
o medida fianles (tierra local) ya que las correintes implicadas circulan principalmente por las
pantallas y blindaje del amplificador y no por los conductores de señal. Se respetan al mismo
tiempo las reglas básicas de apantallamiento de la instrumentación no diferencial (continuidad
directa entre pantallas y blindaje y conexión a masa de estos elementos).
7.3.8 Aplicaciones
Los sensores piezoeléctricos encuentran aplicación en multitud de transductores analógicos di-
rectos (medidores de fuerza y presión, acelerómetros, micrófonos, etc) que se caracterizan, en
general, por su fiabilidad, robustez y capacidad para trabajar en ambientes hostiles. Podría
afirmarse, no obstante, que las realizaciones de mayor difusión se refieren a medidas dinámicas,
dados los problemas que presentan en muy baja frecuencia. Sin embargo, existen transductores
220 CAPÍTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEÑAL
basados en cristales piezoeléctricos de gran precisión que son exitados por magnitudes estáticas
o cuasiestáticas.En los transductores en que la magnitud excitadora puede cambiar de signo (por
ejemplo, un acelerómetro que puede medir aceleración y desaceleración) y este hecho implica
una inversión de la solicitación mecánica (por ejemplo, se pasa de compresión a tracción), se
prefiere “polarizar” mecánicamente el cristal sometiéndolo a una deformación inicial a la que se
superpone en un sentido u otro la debida a la magnitud a medir.
En la Fig.() se muestra esquemáticamente, por por ejemplo, la estructura de un acelerómetro
típico, donde puede observarse como el cristal está precomprimido por un resorte dispuesto entre
la carcasa del transductor y la masa de inercia que actúa como sonda. La fuerza de precompresión
puede ajustarse haciendo girar la tapa roscada sobre la que se apoya el resorte.
y 1.5
1.25
0.75
0.5
0.25
0
0 0.25 0.5 0.75 1
Figura 7.6:
Capítulo 8
8.1 Introducción
En este capítulo se proporcionan las bases técnicas de los sistemas comunes usados para medir
presión y humedad. Se incluyen los dispositivos de medida más corrientes, aunque deberá notarse
que en la práctica de ingeniería también se emplean otros dispositivos. En este capítulo también
se hace una introducción a la tecnología de fibra óptica en los sistemas de medida los cuales
incluyen sensores para presión, temperatura y otras variables físicas.
221
222 CAPÍTULO 8. MEDIDA DE PRESIÓN Y HUMEDAD
1P a = 1N/m2 (8.2.2)
8.3.1 Manómetros
El manómetro más simple es el tubo en U mostrado en la Fig. 8.1 Consiste de un tubo de vidrio
o plástico en forma de U parcialmente lleno con un líquido. El dispositivo se emplea para medir
presión diferencial o atmosférica en líquidos o gases. Si el fluido a ser sensado es un líquido,
entonces el fluido dentro del manómetro debe ser no miscible y más denso que dicho fluido.
ρs
Densidad ρm
Tubo
transparente
en U Δh
(R)
Los fluidos deberán también tener diferentes colores de modo que la interface (menisco) sea
8.3. DISPOSITIVOS DE MEDIDA DE PRESIÓN 223
donde ∆h = R es la diferencia de niveles de las dos interfaces, ρm es la densidad del líquido del
manómetro, ρs es la densidad del fluido sensado y g es la aceleración de la gravedad. Para los
gases, ρs es muy pequeña con respecto a ρm y se puede despreciar, dando ∆P = Rgρm .
Aunque la presión tiene unidades de psi o Pa, es común expresarla como la altura de una
columna de un fluido. Si una presión se divide entre ρg, el resultado tiene unidad de altura.
Por ejemplo, en el sistema inglés de unidades, si se usa la densidad del agua, la presión puede
expresarse como pies de agua o pulgadas de agua. La presión atmosférica usualmente se expresa
de esta manera —30 pulgadas o 760 mm Hg, por ejemplo. Cuando se expresa la presión como
la altura de una columna de un fluido, también es necesario conocer la temperatura del fluido
puesto que ésta afecta la densidad. Por ejemplo, la densidad del agua varía 0.75% entre 10 y
40◦ C. Es común usar la densidad del agua a 4◦ C, 1000kg/m3 o 62.43lbm/f t3 . También es común
especificar la densidad del fluido usando el término gravedad específica, S, la cual es la razón de
la densidad del fluido a la densidad del agua a una temperatura específica (usualmente 4◦ C).
Los manómetros son normalmente precisos aún sin calibración. Los principales factores que
afectan su precisión son la escala y la densidad del fluido del manómetro. Las escalas se pueden
construir de forma precisa y mantener su precisión con el tiempo. Las densidades de los fluidos
también son conocidas y pueden ser fácilmente chequeadas. La expansión térmica afecta tanto
a la escala como a la densidad del fluido, pero se pueden hacer correcciones analíticas para
eliminar los errores.
Los manómetros de U también tienen el inconveniente de que es necesario leer la localización
de las dos interfaces. Una variación común, el manómetro de tipo recipiente, se muestra en la
Fig. 8.2.
En esta configuración, el área de la sección transversal es muy grande comparada con el área
del tubo transparente y cuando se aplica una presión, el cambio en la elevación de la superficie
del recipiente es muy pequeño comparado con el cambio de elevación en el tubo. Como resultado,
sólo se requiere una lectura. Los dispositivos tienen un ajuste, de modo que la lectura es cero
cuando no hay presión diferencial aplicada. Para aplicar los manómetros a medida de gases se
puede usar directamente la ecuación (8.3.1), ya que ρs ≈ 0. Para líquidos, la fórmula aplicable
es más complicada puesto que el recipiente y la columna no están a la misma altura. Para
aplicaciones a líquidos, el usuario deberá seguir el análisis sobre manómetros dado, v. gr., en
Streeter y Wylie [31].
Cuando se tienen presiones diferenciales muy bajas se puede usar el llamado manómetro
inclinado (Fig. 8.3), el cual tiene mayor resolución con lo cual se incrementa la sensibilidad.
Éste se puede utilizar para medir presiones tan bajas como 0.1 pulgadas de una columna de
agua. El tubo inclinado hace que un pequeño cambio en la altura del fluido cause un gran
desplazamiento en la dirección del tubo transparente.
224 CAPÍTULO 8. MEDIDA DE PRESIÓN Y HUMEDAD
Tubo transparente
R
P1
Recipiente
Ejemplo 29 Se aplica una diferencia de presión de gas de 125kPa a las piernas de un tubo en
U. El manómetro contiene Hg con una gravedad específica de 13.6. Determinar la lectura del
manómetro.
8.3. DISPOSITIVOS DE MEDIDA DE PRESIÓN 225
P2
P1
Δh
∆P ∆P 125000
R= = = = 0.937 88 m
ρm g Sρagua g 13.6 × 1000 × 9.8
Ejemplo 30 Una presión está dada como 58 psi. ¿Cuál es la presión expresada como pulgadas
de Hg y pies de agua?
Vacío
Tubo transparente
Ejemplo 32 Se desea diseñar un manómetro inclinado para medir una presión de gas entre 0
y 3 pulg. de una columna de agua con una resolución de 0.01pulg. El fluido del manómetro es
agua y es posible leer la pendiente de la escala con una resolución de 0.05 pulg. ¿Cuál será el
ángulo θ, y cómo de largo deberá ser el tubo inclinado?
Sol. El ángulo puede determinarse del requisito de resolución; 0.01 pulg. de agua corre-
sponde a 0.05 del tubo inclinado. Por lo tanto sen θ = 0.01/0.05, θ = 11.5◦ . Puesto que la
elevación total es de 3.0 pulg. en la longitud del tubo, sen θ = 3/L, =⇒ L = 15 pulg.
Señal de presión
Dispositivo
a ensayar Pesas
Área de
pistón, A
Tornillo con
rosca de
desplazamiento
Aceite
Manivela
Galga
extensiométrica
Señal de Presión de
presión referencia
Diafragma
Presión de
referencia
Cápsula LVDT
Señal de
presión
más costoso que los sensores que usan galgas extensométricas pero pueden ser más durables
en aplicaciones que requieren un tiempo de vida más largo. Muchos transductores de presión
de servicio pesado usados en la industria de control de procesos usan sensores LVDT. En las
industrias de procesos, la salida de tensión usualmente se convertirá en corriente de 4 a 20 mA
para la transmisión de la señal. Los sensores capacitivos a veces se usan como transductores de
presión y son particularmente útiles para presiones muy bajas (tanto como 0.1 Pa), puesto que
los sensores capacitivos pueden detectar deflexiones extremadamente pequeñas. Un esquema de
un transductor de presión capacitivo se muestra en la Fig.8.9.
Placa móvil
del capacitor Diafragma
Señal de Presión de
presión referencia
Las medidas de presiones que varían muy rápidamente en el tiempo presentan muchos prob-
lemas técnicos. El fluido y el diafragma (u otro elemento de desplazamiento) forman un sistema
230 CAPÍTULO 8. MEDIDA DE PRESIÓN Y HUMEDAD
dinámico de segundo orden. Si el diafragma es muy flexible, la frecuencia natural será baja
y la salida del transductor será engañosa para variaciones de presión a alta frecuencia. Los
transductores usados para medidas de presión a alta frecuencia, tales como los procesos de
combustión en una máquina de combustión interna, normalmente usan un elemento de sensi-
bilidad piezoeléctrica.
Figura 8.10:
Elemento (s)
piezoeléctrico (s)
Diafragma
Conector
eléctrico
Calibrador McLeod
El principio de operación es para comprimir un volumen grande de gas a baja presión en uno
más pequeño y después medir esa presión. Un bosquejo de una variación del calibrador McLeod
se muestra en la Fig..8.12(a). La cámara grande con volumén V es llenada completamente con
232 CAPÍTULO 8. MEDIDA DE PRESIÓN Y HUMEDAD
gas a presión baja. Luego, el émbolo es empujado hacia abajo hasta que el mercurio ascienda
al nivel h2 en el tubo capilar 2 Fig..8.12(b). En el modelo de operación mostrado aqui, el nivel
de h2 es el mismo como el tope del tubo capilar 1
S eñal de
vacío P vac
C apilar
de sección
Tubo capilar 2 transversal,a
h2
h1
Tubo capilar 1
É m bolo
Punto A
M ercurio
(a) (b)
El gas originalmente contenido en el volumén V ha sido comprimido dentro del tubo capilar
1.y tiene un volumén y una presión dados por
V 0 = a(h2 − h1 ) (8.3.3)
Pvac V P 0V 0
= (8.3.5)
T T
Si el sistema llega al equilibrio térmico después de compresión, las temperaturas inicialñ y
final pueden ser las mismas. Combinando las ecuaciones (8.3.3) y (8.3.5), se obtiene
(h2 − h1 )a(h2 − h1 )
Pvac = = k(h2 − h1 )2 (8.3.6)
V
8.3. DISPOSITIVOS DE MEDIDA DE PRESIÓN 233
Esto es, la presión sensada es igual a la diferencia de las alturas al cuadrado multiplicada
por una constante k. La escala puede ser marcada para ser leída directamente en unidades de
torr.
El calibrador McLeod es útil para medir vacios en un rango 103 a 10−6 torr. Deben se usados
con gases secosque no se condensen mientra es comprimido en el tubo capilar El calibrador
McLeod tiene algunos inconvenientes para su uso y son usados principalmente para calibrar
otros dispositivos de medida de vacío.
Figura 8.13:
Adecuación de la Señal
235
Capítulo 9
El amplificador operacional
9.1 Introducción
Los amplificadores operacionales son dispositivos lineales de alta versatilidad y prestaciones
su area de aplicaión es muy amplia: Una de las aplicaiones prácticas más interesantes es en la
solución de ecuaciones algebraicas y diferenciales, así como en la emulación de sistemas complejos
en ingeniería tales como en el modelado de máquinas electricas y sistemas de control.En tales
casos, el circuito puede analizarse escribiendo las ecuaciones del modelo matemático del sistema
y simular el proceso con la ayuda de un simulador como Spice. De otra parte queda la opción de
montar la red y observar su funcionamiento en tiempo real con la ayuda de la instrumentación
correspondiente.
En este artículo se estudiará el comportamiento de las redes con opam en sistemas lineales
. En la primera parte se analizará la red planteando condiciones de equilibrio dinámico en las
corrientes de polarización de los nodos de entrada . En la segunda parte, se aplicarán los resul-
tados obtenidos, para la solución práctica de ecuaciones algebraicas y ecuaciones diferenciales
lineales. Finalmente se plantea la solución de ecuaciones diferenciales lineales a través de ecua-
ciones de estado. Esto conduce a un concepto ya planteado [?] concerniente al problema del
filtro; se plantean los conceptos necesarios que conducen al diseño e implementación de filtros
universales de segundo orden usando integradores y sumadores. Pra este caso se emplearán in-
tegradores Miller no inversores. Éstos tienen como característica particular su configuración con
realimentación positiva (red pórtico), sin embargo ofrecen la gran ventaja de su alta impedancia
de entrada y la opción de no requerir inversores adicionales para tomar la señal. Los resultados
son obtenidos de simulación en un sistema simple como es Circuit Maker [?] y de datos tomados
en el Laboratorio de Electrónica de la UTP.
237
238 CAPÍTULO 9. EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL
Capítulo 10
Confiabilidad
239
240 CAPÍTULO 10. CONFIABILIDAD
medida será discutida completamente más adelante. La confiabilidad varia con el tiempo, un
sistema de medida que ha sido justamente chequeado y calibrado podrá tener una confiabilidad
de 1 cuando inicialmente se coloque en servicio. Seis meses después, la confiabilidad puede ser
solamente 0.5 como la probabilidad de que una falla aumentara.
No confiabilidad.F (t) Esta es la ‘probabilidad que el elemento o sistema falle durante la
operación a un nivel determinado de funcionamiento, para un período especificado, sujeto a
condiciones ambientales especificas’. Puesto que el equipamento tiene ya sea fallo o no fallo la
suma de la confiabilidad y no confiabilidad debe ser la unidad, es decir
La no confiablidid depende también del tiempo; un sistema que ha sido justamente chequeado y
calibrado podrá tener una no confiabilidad de cero, cuando inicialmete se coloque en servicio,
aumentando, es decir, 0.5 después de seis meses.
Tiempo medio entre fallas (M:T:B:F) Las anteriores definiciones, mientras el uso sea extremo,
sufren la desventaja de tener que especificar un período particular de operación del equipo. Una
medida más usual de funcionamiento la cual no involucra el período de operación es el tiempo
medio entre fallas (M.T.B.F). M.T.B.F es aplicable a cualquier tipo de equipo el cual puede
ser reparado por medio del reemplazo de una componente fallada o unidad, y es de esta manera
adecuado para describir elementos de medida o sistemas. Supóngase que N elementos idénticos o
sistemas están probados para un período total T . Cada falla es registrada, el equipo es reparado,
se coloca fuera de servicio y el número total de fallas NF durante T se encuentra. El M.T.B.F
observado es
NT
M.T.B.F = (10.1.3)
NF
donde el intervalo de prueba T no incluye el tiempo total de reparación. Así si se graban 150
faltas para 200 transductores diferenciales de presión por 1.5 años, el M.T.B.F. observado es de
2.0 años.
Taza de falla λ.Es el promedio del número de fallas, por item de equipo, por unidad de
tiempo. La taza de falla de varios elementos y sistemas de medida es aproximadamente constante
durante la mayor parte de la vida útil. En este caso la taza de falla es el reciproco de M.T.B.F,
es decir
1
λ= (10.1.4)
M.T.B.F
y la taza de fallo observada es
NF
λ= (10.1.5)
NT
Variación en la taza de fallo λ durante el tiempo de vida del equipo. La taza de falla, de
un tipo de elemento o sistema dado, varia a través de la vida del equipo. Es posible identificar
tres fases distintas cada una con diferentes caracteristicas de falla: antes de la falla, durante
la falla (vida normal de trabajo) y falla por desgaste. Estas son mostradas en la Fig. (zz),
10.1. CONFIABILIDAD DE SITEMAS DE MEDIDA 241
la llamada curva de bañera. La región de fallo temprana, permanece posiblemente seis meses,
es debido a componentes débiles y falta de conocimiento en la operación del sistema, la región
madura, permanece posiblemente 10 años, está caracterizada por una constante baja de taza
de fallo, todos los componentes débiles han sido removidos y el sistema está siendo operado
correctamente. La región de falla por desgaste está caracterizada por un incremento de la taza
defalla cuando las componentes tienden al fin de su vida útil.
Relación entre R(t), F (t) y λ, por la constante λ. Supóngase que n0 items idénticos de un
equipo son escogidos en un tiempo de operación t = 0.
242 CAPÍTULO 10. CONFIABILIDAD
Apéndice A
243
244 APÉNDICE A. CÁLCULO DE FUNCIONES POLINÓMICAS PARA TERMOCUPLAS
E4s=dot(Ds,T4s);
plot(t,E4s)
end
3. Termocupla tipo B (Pt 30% Rd-Pt-6% Rd)
hold on
for t=0:1820,
Ab=[0 2.4674601620e-1 5.9102111169e-3 -1.4307123430e-6 2.1509149750e-9 -3.1757800720e-
12 ...
2.4010367459e-15 -9.0928148159e-19 1.3299505137e-22];
T1b=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8]’;
E1b=dot(Ab,T1b);
plot(t,E1b)
end
4. Termocupla tipo J (Pt 30% Rd-Pt-6% Rd)
hold on
for t=-210:760,
Aj=[0 5.0372753027e1 3.0425491284e-2 -8.5669750464e-5 1.3348825735e-7 -1.7022405966e-10
...
1.9416091001e-13 -9.6391844859e-17];
T1j=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7]’;
E1j=dot(Aj,T1j);
plot(t,E1j)
end
hold on
for t=760:1200,
Bj=[2.9721751778e+5 -1.5059632873e+3 3.2051064215 -3.2210174230e-3 1.5949968788e-6 ...
-3.1239801752e-10];
T2j=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5]’;
E2j=dot(Bj,T2j);
plot(t,E2j)
end
5. Termocupla tipo T (Cu/Cu Ni)
hold on
for t=-270:0,
At=[0 3.8740773840e1 4.4123932482e-2 1.1405238498e-4 1.9974406568e-5 9.0445401187e-7 ...
2.2766018504e-8 3.6247409380e-10 3.8648924201e-12 2.8298678519e-14 1.4281383349e-16 ...
4.8833254364e-19 1.0803474683e-21 1.3949291026e-24 7.9795893150e-28];
T1t=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8 t.^9 t.^10 t.^11 t.^12 t.^13 t.^14]’;
E1t=dot(At,T1t);
plot(t,E1t)
246 APÉNDICE A. CÁLCULO DE FUNCIONES POLINÓMICAS PARA TERMOCUPLAS
end
hold on
for t=0:400,
Bt=[0 3.8740773840e1 3.3190198092e-2 2.0714183645e-4 -2.1945834823e-6 1.1031900550e-8
...
-3.0927581898e-11 4.5653337165e-14 -2.7616878040e-17];
T2t=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8]’;
E2t=dot(Bt,T2t);
plot(t,E2t)
end
5. Termocupla tipo E (Ni Cr/Cu-Ni)
hold on
for t=-270:0,
Ae=[0 5.8695857799e1 5.1667517705e-2 -4.4652683347e-4 -1.7346270905e-5 -4.8719368427e-7
...
-8.8896550447e-9 -1.0930767375e-10 -9.1784535039e-13 -5.2575158521e-15 -2.0169601996e-17
...
-4.9502138782e-20 -7.0177980633e-23 -4.3671808488e-26];
T1e=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8 t.^9 t.^10 t.^11 t.^12 t.^13]’;
E1e=dot(Ae,T1e);
plot(t,E1e)
end
hold on
for t=0:100,
Be=[0 5.8695857799e1 4.3110945462e-2 5.7220358202e-5 -5.4020668085e-7 1.5425922111e-9
...
-2.4850089136e-12 2.3389721459e-15 -1.1946296815e-18 2.5561127497e-22];
T2e=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8 t.^9]’;
E2e=dot(Be,T2e);
plot(t,E2e)
end
5. Termocupla tipo K (NiCr/NiAl)
hold on
for t=-270:0,
Ak=[0 3.9475433139e1 2.7465251138e-2 -1.6565406716e-4 -1.5190912392e-6 -2.4581670924e-8
...
-2.4757917816e-10 -1.5585276173e-12 -5.9729921255e-15 -1.2688801216e-17 -1.1382797374e-
20];
T1k=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8 t.^9 t.^10]’;
E1k=dot(Ak,T1k);
247
plot(t,E1k)
end
hold on
for t=0:1372,
Bk=[-1.8533063273e1 3.8918344612e1 1.6645154356e-2 -7.8702374448e-5 2.2835785557e-7 ...
-3.5700231258e-10 2.9932909136e-13 -1.2849848798e-16 2.2239974336e-20];
T2k=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8]’;
K=125e-6*[1 1 1 1 1 1 1 1 1];
Tko=[exp(-0.5*((1-127)/65).^2) exp(-0.5*((t-127)/65).^2) exp(-0.5*((t.^2-127)/65).^2) ...
exp(-0.5*((t.^3-127)/65).^2) exp(-0.5*((t.^4-127)/65).^2) exp(-0.5*((t.^5-127)/65).^2) ...
exp(-0.5*((t.^6-127)/65).^2) exp(-0.5*((t.^7-127)/65).^2) exp(-0.5*((t.^8-127)/65).^2)];
Tk=dot(K,Tko);
E2k=dot(Bk,T2k);
Ek=E2k+Tk;
plot(t,Ek)
end
248 APÉNDICE A. CÁLCULO DE FUNCIONES POLINÓMICAS PARA TERMOCUPLAS
Apéndice B
B.1 Introduction
The following definitions of the SI base units are taken from Ref. [5]; the definitions of the
SI supplementary units, the radian and steradian, which are now interpreted as SI derived
units, are those generally accepted and are the same as those given in Ref. [6]. It should be
noted that SI derived units are uniquely defined only in terms of SI base units; for example,
1V = 1m2 · kg· s−3 · A−1 .
249
250APÉNDICE B. DEFINICIONES DE LAS UNIDADES BÁSICAS DEL SI Y DEL RADIAN Y DEL STER
B.9 Radian
The radian is the plane angle between two radii of a circle that cut off on the circumference an
arc equal in length to the radius.
B.10 Steradian
The steradian is the solid angle that, having its vertex in the center of a sphere, cuts off an area
of the surface of the sphere equal to that of a square with sides of length equal to the radius of
the sphere.
B.10. STERADIAN 251
(a) The radian and steradian may be used with advantage in expressions for derived units
to distinguish between quantities of different nature but the same dimension.
(b) In practice, the symbols rad and sr are used where appropriate, but the derived unit "1"
is generally omitted.
(c) In photometry, the name steradian and the symbol sr are usually retained in expressions
for units.
(d) This unit may be used in combination with SI prefixes, e.g. millidegree Celsius, m◦ C.
252APÉNDICE B. DEFINICIONES DE LAS UNIDADES BÁSICAS DEL SI Y DEL RADIAN Y DEL STER
El 11o congreso del CGPM (1960) adoptó una primera serie de prefijos y símbolos de los mismos
para formar los nombres y símbolos de los múltiplos y submúltiplos de las unidades del SI. En
los últimos años las unidades se han extendido a las dadas en la tabla siguiente:
1024 yota Y
1021 zeta Z
1018 exa E
1015 peta P
1012 tera T
109 giga G
106 mega M
103 kilo k
102 hecto h
101 deca da
10−1 deci d
10−2 centi c
10−3 mili m
10−6 micro μ
10−9 nano n
10−12 pico p
10−15 femto f
10−18 ato a
10−21 zepto z
10−24 yocto y
253
254 APÉNDICE C. PREFIJOS DEL SISTEMA INTERNACIONAL
Apéndice D
The figure below represents some of the links between the base units of the SI and the funda-
mental physical and atomic constants. It is intended to show that the base units of the SI are
linked to the real world through the unchanging and universal constants of physics.
In the figure,
• the surrounding boxes, lines and uncertainties represent the real world. The uncertainties
next to the base units are estimates of the standard uncertainties of their best practical
realizations; those next to the fundamental constants represent the uncertainty of our
knowledge of these constants (from the 1998 CODATA adjustment).
• the grey, fuzzy links to the outside reflect the unknown long-term stability of the kilogram
artefact and its consequent effects on the practical realization of the definitions of the
ampere, mole and candela.
The ampere’s definition, for example, involves the kilogram, but an alternative link is the
Josephson-effect constant (KJ-90) and von Klitzing’s quantum-Hall resistance (RJ-90), both of
which were given fixed, conventional values in 1990.
255
256APÉNDICE D. ENLACE DE UNIDADES BÁSICAS DEL SI A CONSTANTES ATÓMICAS Y FUNDA
Figura D.1:
D.1. LA ESCALA DE TEMPERATURA INTERNACIONAL DE 1990 (ITS-90) 257
[2] Anderson, N., A., “Step—Analysis Method of Finding Time Constant”, Instrument Control
Systems, Nov., 1963.
[3] Avendaño, L., E., Sistemas Electrónicos Lineales: Un Enfoque Matricial. Publicaciones
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[5] The International System of Units (SI), Ed. by B. N. Taylor, Natl. Inst. Stand. Technol.
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Electrical and Electronics Engineers, New York, NY, October 1992).
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259
260 BIBLIOGRAFÍA
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Inc. N.Y. 1993.
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BIBLIOGRAFÍA 261
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