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Geometría
Riemanniana
Manfredo Perdigão do Carmo
Traducido por Julio César Vera Hernández

Índice general
Índice general I
0 Variedades diferenciables 1
0.1. Superficies regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
0.2. Variedades diferenciables. Espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
0.3. Inmersiones y encajes. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.4. Otros ejemplos de variedades. Orientación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
0.5. Campos vectoriales, corchetes. Topología de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1 Métricas riemannianas 21
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2. Métricas riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2 Conexiones afines. Conexiones riemannianas 28

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2. Conexiones afines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3. Conexiones riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3 Geodésicas. Vecindades conexas 35

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2. El flujo geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3. Propiedades minimizantes de las geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4. Vecindades convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4 Curvatura 51
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3. Curvatura seccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4. Curvatura de Ricci y curvatura escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5. Tensores sobre variedades riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5 Campos de Jacobi 64
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.2. La ecuación de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3. Puntos conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Índice alfabético 74
I
C APÍTULO 0
Variedades diferenciables
0.1. Superficies regulares

La definición de una variedad diferenciable es necesaria para extender los métodos del cálculo diferencial a espacios
más generales que Rn .
Recordemos que un subconjunto S ⊂ R3 es una superficie regular si, para cada punto p ∈ S , existe una vecindad
V de p en R3 y un mapeo x : U ⊂ R2 → V ∩ S de un conjunto abierto U ⊂ R2 en V ∩ S tal que
(a) x es un homeomorfismo diferenciable;
(b) La diferencial (dx)q : R2 → R3 es inyectiva para todo q ∈ U .
El mapeo x es llamado una parametrización de S en p. La consecuencia más importante de la definición es que la

transición de una parametrización a otra es un difeomorfismo: si xα : Uα → S y xβ : Uβ → S son dos parametrizaciones
tales que x(Uα ) ∩ xβ (Uβ ) = W 6= ∅, entonces los mapeos x−1 −1 2 −1 −1
β ◦ xα : xα (W ) → R y xα ◦ xβ : xβ (W ) → R son
2
diferenciables.
Intuitivamente, una superficie regular es la unión de conjuntos abiertos de R2 tales que cuando dos se intersecan, el
cambio de uno al otro puede hacerse de manera diferenciable. El mayor defecto que tiene esta definición de superficie
regular es su dependencia de R3 ; la presencia innecesaria de R3 simplemente es la imposición de nuestra naturaleza
física.
Puesto que no existe ninguna ventaja en restringirnos a dos dimensiones, la definición anterior puede ser dada para
una dimensión arbitraria n. Diferenciable siempre significa de clase C ∞ .
0.2. Variedades diferenciables. Espacio tangente

Definición 0.1. Una variedad diferenciable de dimensión n es un conjunto M y una familia de mapeos inyectivos
xα : Uα ⊂ Rn → M de conjuntos abiertos Uα de Rn en M tal que
S
(1) α xα (Uα ) = M ;
−1
(2) para cada par α, β con xα (Uα ) ∩ xβ (Uβ ) = W 6= ∅, los conjuntos x−1
α (W ) y xβ (W ) son conjuntos abiertos en
Rn y los mapeos x−1
β ◦ xα son diferenciables (véase la figura 0.1);
(3) la familia {(Uα , xα )} es maximal relativa a las condiciones (1) y (2)1 .
El par (Uα , xα ) (o el mapeo xα ) con p ∈ xα (Uα ) es llamado una parametrización (o sistema de coordenadas) de M
en p; xα (Uα ) es entonces llamado una vecindad coordenada en p. Una familia {(Uα , xα )} que satisfacen (1) y (2) es
llamada una estructura diferenciable sobre M .
Una comparación entre las definiciones de variedad diferenciable y superficie regular en R3 muestran que el punto
esencial (haciendo un lado el cambio en la dimensión de 2 a n) es la propiedad fundamental del cambio de parámetros
(que es un teorema para superficies en R3 ) e incorporarlo como axioma. Esta es la idea que nos permite trabajar con
1 La condición (3) se incluye por razones técnicas. Dada una estructura diferenciable sobre M se puede completar a una estructura maximal
tomando la unión de todas las parametrizaciones que, junto con las parametrizaciones de la estructura dada, satisfacen la condición (2). Sin abuso
del lenguaje podemos decir que una variedad diferenciable es un conjunto con una estructura diferenciable.
1
2 Variedades diferenciables
Figura 0.1: Variedad diferencial
las ideas del cálculo diferencial en Rn a las variedades diferenciables.
Además de esto, una estructura diferenciable sobre un conjunto M induce una topología natural sobre M . Es
suficiente definir A ⊂ M como un conjunto abierto en M si y sólo si x−1 n
α (A ∩ xα (Uα )) es un abierto en R para toda α.
Es fácil verificar que se forma una topología, y que está definida en tal manera que los conjuntos xα (Uα ) son abiertos
y que los mapeos xα son continuos.
Ejemplo 0.1. El espacio euclideano Rn , con la estructura diferenciable dada por la identidad, es un ejemplo trivial de
variedad diferenciable n-dimensional.
Ejemplo 0.2. El espacio proyectivo P n (R). Denotemos por P n (R) el conjunto de rectas de Rn+1 que pasan por el
origen 0 = (0, . . . , 0) ∈ Rn+1 ; esto es, P n (R) es el conjunto de direcciones de Rn+1 .
Introduzcamos una estructura diferenciable sobre P n (R). Para ello, sea (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 y observe que
P n (R) es el espacio cociente de Rn+1 − {0} por la relación de equivalencia
(x1 , . . . , xn+1 ) ∼ (λx1 , . . . , λxn+1 ), λ ∈ R − {0}.
Denotaremos los puntos de P n (R) como [x1 , . . . , xn+1 ]. Si xi 6= 0,

x1 xi−1 xi+1 xn+1
[x1 , . . . , xn+1 ] = ,..., , 1, ,..., .
xi xi xi xi
Definamos los subconjuntos V1 , . . . , Vn+1 de P n (R) como
Vi := {[x1 , . . . , xn+1 ] : xi 6= 0}, 1 ≤ i ≤ n + 1.
Geométricamente, Vi es el conjunto de rectas de Rn+1 que pasan por el origen y que no pertenecen al hiperplano
xi = 0. Demostremos que podemos tomar a los Vi como vecindades coordenadas, donde las coordenadas sobre Vi
son
x1 xi−1 xi+1 xn+1
y1 = , . . . , yi−1 = , yi = , . . . , yn = .
xi xi xi xi
Para ello, definamos los mapeos xi : Rn → Vi como
xi (y1 , . . . , yn ) = [y1 , . . . , yi−1 , 1, yi , . . . , yn ], (y1 , . . . , yn ) ∈ Rn ,

0.2. Variedades diferenciables. Espacio tangente 3
n
S {(Rn, xi )} es
y mostremos que la familia una estructura diferenciable sobre P n (R). Claramente, cualquier mapeo xi es
biyectivo mientras que i xi (R ) = P (R). Sólo falta demostrar que x−1
n n
i (Vi ∩ Vj ) es un conjunto abierto en R y que
−1 −1
xj ◦ xi , con 1 ≤ j ≤ n + 1, es diferenciable allí. Si i > j , los puntos en xi (Vi ∩ Vj ) son de la forma
{(y1 , . . . , yn ) ∈ Rn : yj 6= 0}.
Por lo tanto, x−1 n
i (Vi ∩ Vj ) es un abierto en R y suponiendo que i > j (el caso i < j es similar),
x−1 −1
j ◦ xi (y1 , . . . , yn ) = xj [y1 , . . . , yi−1 , 1, yi , . . . , yn ]

y1 yj−1 yj+1 yi−1 1 yi yn
= x−1
j , . . . , , 1, , . . . , , , , . . . ,
yj yj yj yj yj yj yj

y1 yj−1 yj+1 yi−1 1 yi yn
= ,..., , ,..., , , ,..., ,
yj yj yj yj yj yj yj
la cual es claramente diferenciable.
En resumen, el espacio proyectivo P n (R) puede ser cubierto por n + 1 vecindades coordenadas Vi , las cuales
están hechas de aquellas direcciones de Rn+1 que no son el hiperplano xi = 0; en adición, en cada Vi tenemos las
coordenadas2
x1 xi−1 xi+1 xn+1
,..., , ,..., ,
xi xi xi xi
donde (xi , . . . , xn+1 ) son las coordenadas de Rn+1 .
Antes de presentar más ejemplos, extendamos la idea de diferenciabilidad de mapeos entre variedades. Denotare-
mos por M m a una variedad diferenciable M de dimensión dim M = m.
Definición 0.2. Sean M m y N n dos variedades diferenciables. Un mapeo ϕ : M → N es diferenciable en p ∈ M

si, dada una parametrización y : V ⊂ Rn → N en ϕ(p), existe una parametrización x : U ⊂ Rm → M en p tal que
ϕ(x(U )) ⊂ y(V ) y el mapeo
y−1 ◦ ϕ ◦ x : U ⊂ Rm → Rn (0.1)
es diferenciable en x−1 (p) (figura 0.2). El mapeo ϕ es diferenciable en un abierto de M si es diferenciable en todos los
puntos de este abierto.
Se sigue de la condición 2 de la definición 0.1 que lo anterior es independiente de la elección de parametrizaciones.

El mapeo (0.1) es llamado la expresión de ϕ en las parametrizaciones x y y.
Para superficies en R3 , un vector tangente en un punto p de la superficie está definido como la "velocidad" en R3 de
una curva en la superficie que pasa a través de p. Sea α : (−ε, ε) → Rn una curva diferenciable en Rn , con α(0) = p.
Escribimos
α(t) = (x1 (t). . . . , xn (t)), t ∈ (−ε, ε), (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn .
Entonces α0 (0) = (x01 (t), . . . , x0n (0)) = v ∈ Rn . Ahora, sea f una función diferenciable definida en una vecindad de p.
Podemos restringir f a la curva α y expresar la derivada direccional con respecto al vector v ∈ Rn como
n !
d(f ◦ α) X ∂f dxi X ∂
= = x0i (0) f.
dt t=0 i=1 ∂xi t=0 dt t=0 i
∂xi
Por lo tanto, la derivada direccional con respecto a v es un operador sobre funciones diferenciables que depende
únicamente de v . Esta es la propiedad característica que usaremos para definir vectores tangentes sobre una variedad.
Definición 0.3. Sea M una variedad diferenciable. Una función diferenciable α : (−ε, ε) → M es llamada una cur-
va (diferenciable) sobre M . Supongamos que α(0) = p ∈ M , y sea D el conjunto de funciones sobre M que son
diferenciables en p. El vector tangente a la curva α en t = 0 es una función α0 (0) : D → R dada por

d(f ◦ α)
α0 (0)f = , f ∈ D.
dt t=0
2 Las coordenadas de Vi son las coordenadas inhomogéneas correspondientes a las coordenadas homogéneas (xi , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 .
Figura 0.2: Mapeo diferenciable
Un vector tangente en p es el vector tangente a t = 0 de alguna curva α : (−ε, ε) → M con α(0) = p. El conjunto
de todos los vectores tangentes a M en p se indicará por Tp M .
Si escogemos una parametrización x : U → M m en p = x(0), podemos expresar la función f y la curva α en esta
parametrización por
f ◦ x(q) = f (x1 , . . . , xn ), q = (x1 , . . . , xn ) ∈ U,

y
x−1 ◦ α(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
respectivamente. Por lo tanto, restringiendo f a α, obtenemos

0 d d
α (0)f = (f ◦ α) = f (x1 (t), . . . , , xn (t))
dt t=0 dt t=0
n !
X ∂f X ∂
= x0i (0) = x0i (0) f.
i=1
∂x i i
∂x i 0
En otras palabras, el vector α0 (0) puede ser expresado en términos de la parametrización x como

X ∂
α0 (0) = x0i (0) . (0.2)
i
∂xi 0

∂
Observe que ∂xi es el vector tangente en p de la "curva coordenada" (figura 0.3)
0
xi 7→ x(0, . . . , 0, xi , 0, . . . , 0).
La expresión (0.2) muestra que el vector tangente a la curva α en p depende solamente de la derivada de α en
un sistema coordenado. Se sigue de (0.2) que el conjunto Tp M , con las operaciones usuales de funciones, forma un
espacio
n vectorial
de dimensión
o n y que la elección de una parametrización x : U → M determina una base asociada
∂
∂x1 , . . . , ∂x∂n . Es inmediato que la estructura lineal en Tp M es independiente de la parametrización. Al
0 0
espacio Tp M se le llama espacio tangente de M en p.
0.2. Variedades diferenciables. Espacio tangente 5
Figura 0.3: Vector tangente en p
Proposición 0.1. Sean M m y N n variedades diferenciables y sea ϕ : M → N un mapeo diferenciable. Para cada
p ∈ M y para cada v ∈ Tp M , escojamos una curva diferenciable α : (−ε, ε) → M con α(0) = p y α0 (0) = v . Tomemos
β = ϕ ◦ α. El mapeo dϕp : Tp M → Tϕ(p) N dado por dϕp (v) = β 0 (0) es un mapeo lineal que no depende de la elección
de α (figura 0.4).
Demostración. Sean x : U → M y y : V → N parametrizaciones en p y ϕ(p), respectivamente. Expresando ϕ en

estas parametrizaciones, podemos escribir
y−1 ◦ ϕ ◦ x(q) = (y1 (x1 , . . . , xm ), . . . , yn (x1 , . . . , xm )),
q = (x1 , . . . , xm ) ∈ U, (y1 , . . . , yn ) ∈ V.
Por otro lado, expresando a α en la parametrización x, obtenemos
x−1 ◦ α(t) = (x1 (t), . . . , xm (t)).
Por lo tanto,
y−1 ◦ β(t) = (y1 (x1 (t), . . . , xm (t)), . . . , yn (x1 (t), . . . , xm (t))).
n o
Se sigue de la expresión para β 0 (0) con respecto a la base ∂
∂yi de Tϕ(p) N , asociada a la parametrización y,
0
está dada por !
m m
0
X ∂y1 0 X ∂yn 0
β (0) = x (0), . . . , x (0) . (0.3)
i=1
∂xi i i=1
∂xi i
La relación (0.3) muestra que β 0 (0) no depende de la elección de α. En adición, (0.3) se puede escribir como

0 ∂yi
β (0) = dϕp (v) = (x0j (0)); 1 ≤ i ≤ n, 1 ≤ j ≤ m,
∂xj

∂yi
donde ∂xj denota una matriz n × m y x0j (0) denota una matriz columna con m elementos. Por lo tanto, dϕp es
un mapeo lineal de Tp M en Tϕ(p) N cuya matriz en la base asociada obtenidas de las parametrizaciones x y y es

∂yi
precisamente ∂xj .
Definición 0.4. El mapeo lineal dϕp definido por la proposición (0.1) es llamado la diferencial de ϕ en p.
Definición 0.5. Sean M y N dos variedades diferenciables. Un mapeo ϕ : M → N es un difeomorfismo si éste es

diferenciable, biyectiva y si su inversa ϕ−1 es diferenciable. Se dice que ϕ es un difeomorfismo local en p ∈ M si
existen vecindades U de p y V de ϕ(p) tales que ϕ : U → V es un difeomorfismo.
Figura 0.4: Proposición 0.1
La noción de difeomorfismo es la idea natural de equivalencia entre variedades diferenciables. Es una consecuencia
inmediata de la regla de la cadena que si ϕ : M → N es un difeomorfimo, entonces dϕp : Tp M → Tϕ(p) N es un
isomorfismo para todo p ∈ M ; en particular, las dimensiones de M y N son iguales. Un recíproco local de este hecho
es el siguiente teorema.
Teorema 0.1. Sea ϕ : M n → N n un mapeo diferenciable y sea p ∈ M tal que dϕp : Tp M → Tϕ(p) N es un isomorfismo.
Entonces ϕ es un difeomorfismo local en p.
Demostración. La demostración es una aplicación inmediata del teorema de la función inversa en Rn .
0.3. Inmersiones y encajes. Ejemplos

Definición 0.6. Sean M m y N n variedades diferenciables. Un mapeo diferenciable ϕ : M → N se dice que es una
inmersión si dϕp : Tp M → Tϕ(p) N es inyectiva para toda p ∈ M . Si, en adición, ϕ es un homeomorfismo sobre
ϕ(U ) ⊂ N , donde ϕ(M ) tiene la topología de subespacio inducida por N , decimos que ϕ es un encaje. Si M ⊂ N y la
inclusión ι : M ,→ N es un encaje, decimos que M es una subvariedad de N .
Puede verse que si ϕ : M m → N n es una inmersión, entonces m ≤ n; la diferencia k = n − m es llamada la

codimensión de la inmersión ϕ.
Ejemplo 0.3. La curva α : R → R2 dada por α(t) = (t, |t|) no es diferenciable en t = 0 (figura 0.5).
Figura 0.5: Ejemplo 0.3
Ejemplo 0.4. La curva α : R → R2 dada por α(t) = (t2 , t3 ) es un mapeo diferenciable pero no es una inmersión. De
hecho, la condición para que el mapeo sea una inmersión en este caso es equivalente a que α0 (t) 6= 0, lo cual no ocurre
para t = 0 (figura 0.6).
0.3. Inmersiones y encajes. Ejemplos 7
Ejemplo 0.5. La curva α(t) = (t3 −4t, t2 −4) (figura 0.7) es una inmersión α : R → R2 la cual tiene una autointersección
para t = 2, t = −2. Por lo tanto, α no es un encaje.
Ejemplo 0.6. La curva (figura 0.8)


(0, −(t − 2)), t ∈ (−3, −3);

α(t) = curva regular, t ∈ (−1, −1/π);
(−t, − sen 1t ), t ∈ (−1/π, 0)


es una inmersión α : (−3, 0) → R2 sin autointersecciones. Sin embargo, α no es un encaje. De hecho, una vecindad
de un punto p, en la parte vertical de la curva consiste de un número infinito de componentes conexos en la topología
inducida por R2 . Por otra parte, una vecindad de tal punto en la topología "inducida" por α (esto es, la topología de la
línea) es un intervalo abierto y por tanto un conjunto conexo.
Ejemplo 0.7. Es claro que una superficie regular S ⊂ R3 tiene una estructura diferenciable dada por sus parametri-
zaciones xα : Uα → S . Con tal estructura, los mapeos xα son diferenciables y, de hecho, son encajes de Uα en S ;
ésta es una consecuencia inmediata de las condiciones de la definición de superficie regular. Vamos a demostrar que
la inclusión ι : S ,→ R3 es un encaje; esto es, que S es una subvariedad de R3 .
Tenemos que ι es diferenciable, puesto que para todo p ∈ S existe una parametrización x : U ⊂ R2 → S de S en p
y una parametrización j : V ⊂ R3 → V de R3 en ι(p) (V es una vecindad de p en R3 y j es el mapeo identidad), tales
que j −1 ◦ ι ◦ x = x es diferenciable. En adición, de la segunda condición de la definición de superficie regular, ι es una
inmersión y, de la primera condición, ι es un homeomorfismo en su imagen, con lo que queda demostrado.
Para la mayoría de las cuestiones locales de la geometría, es lo mismo trabajar ya sea con inmersiones o con
encajes. Esto viene de la siguiente proposición, la cual muestra que cada inmersión es localmente (en ciertos casos)
un encaje.
Proposición 0.2. Sea ϕ : M m → N n , m ≤ n, una inmersión de la variedad diferenciable M en la variedad diferenciable

N . Para cada punto p ∈ M existe una vecindad V ⊂ M de p tal que la restricción ϕ|V → N es un encaje.
Demostración. Este hecho es una consecuencia del teorema de la función inversa. Sean x1 : U1 ⊂ Rm → M
y x2 : U2 ⊂ Rn → N dos sistemas coordenados en p y ϕ(p), respectivamente, y denotemos por (x1 , . . . , xm ) las
coordenadas de Rm y por (y1 , . . . , yn ) las coordenadas de Rn . En estas coordenadas, la expresión de ϕ está dada por
ϕ̃ = x−1
2 ◦ ϕ ◦ x1 = (y1 (x1 , . . . , xm ), . . . , yn (x1 , . . . , xm )).
Sea q = x−1 m n
1 (p). Puesto que ϕ es una inmersión, podemos suponer, renumerando las coordenadas para R y R si es
necesario, que
∂(y1 , . . . , ym )
(q) 6= 0.
∂(x1 , . . . , xm )
Para aplicar el teorema de la función inversa, introduzcamos el mapeo $ : U1 × Rn−m=k → Rn dado por
$(x1 , . . . , xm , t1 , . . . , tk ) = (y1 (x1 , . . . , xm ), . . . , ym (x1 , . . . , xm ), ym+1 (x1 , . . . , xm ) + t1 , . . . , ym+k (x1 , . . . , xm ) + tk ),
donde (t1 , . . . , tk ) ∈ Rn−m=k . Es fácil verificar que $ restringido a U1 coincide con ϕ̃ y que
∂(y1 , . . . , ym )
det(dϕq ) = (q) 6= 0.
∂(x1 , . . . , xm )
Se sigue del teorema de la función inversa que existen vecindades W1 ⊂ U1 × Rk de q y W2 ⊂ U2 × Rn de $(q)

tales que la restricción $|W1 es un difeomorfismo en W2 . Sea Ṽ = W1 ∩ U1 . Puesto que $|Ṽ = ϕ̃|Ṽ y xi es un
difeomorfismo para i = 1, 2, concluímos que la restricción a V = x1 (Ṽ ) del mapeo $ = x2 ◦ ϕ̃ ◦ x−1
1 : V → ϕ(V ) ⊂ N
es un difeomorfismo; luego, es un encaje.
0.4. Otros ejemplos de variedades. Orientación

Ejemplo 0.8. Haz tangente. Sea M n una variedad diferenciable y sea T M = {(p, v) : p ∈ M, V ∈ Tp M }. Proveamos
a T M de una estructura diferenciable (de dimensión 2n); con tal estructura T M es llamado haz tangente de M .
Sea {(U
n α , xα )} una estructura
o diferenciable maximal sobre M . Denotemos por (xα α
1 , . . . , xn ) las coordenadas de
Uα y por ∂x∂α , . . . , ∂x∂α las bases asociadas a los espacios tangentes de xα (Uα ). Para cada α, definamos yα :
1 n
Uα × Rn → T M por
n
!
X ∂
yα (xα α
1 , . . . , xn , u1 , . . . , un ) = xα (xα α
1 , . . . , xn ), ui α , (u1 , . . . , un ) ∈ Rn .
i=1
∂xi
0.4. Otros ejemplos de variedades. Orientación 9
α α
Geométricamente, esto significa que tomamos como o de un punto (p, v) ∈ T M las coordenadas (x1 , . . . , xn )
n coordenadas
∂
de p junto con las coordenadas de v en la base ∂xα , . . . , ∂x∂α . Vamos a mostrar que {(Uα × Rn , yα )} es una estruc-
1 n
xα (Uα ) = M y (dxα )q (Rn ) = Txα (q) M , con q ∈ Uα , tenemos que
S
tura diferenciable sobre T M . Puesto que α
[
yα (Uα × Rn ) = T M,
α
lo cual verifica la primera condición de la definición de variedad diferencial. Ahora, sea
(p, v) ∈ yα (Uα × Rn ) ∩ yβ (Uβ × Rn );
entonces
(p, v) = (xα (qα ), dxα (vα )) = (xβ (qβ ), dxβ (vβ )),
donde qα ∈ Uα , qβ ∈ Uβ y vα , vβ ∈ Rn . Por lo tanto,

yβ−1 ◦ yα (qα , vα ) = yβ−1 (xα (qα ), dxα (vα )) = x−1
β ◦ x α (qα ), d(x−1
β ◦ x α )(v α ) .

Puesto que x−1 −1
β ◦ xα es diferenciable, d xβ ◦ xα también lo es. Se sigue que yβ ◦ yα es diferenciable, lo cual
verifica la segunda condición de la definición de variedad diferenciable.
Ejemplo 0.9. Superficies regulares en Rn . La generalización natural de la noción de superficie regular en R3 es la

idea de una superficie de dimensión k en Rn , con k ≤ n. Un subconjunto M k ⊂ Rn es una superficie regular de
dimensión k si para cada p ∈ M k existe una vecindad V de p en Rn y un mapeo x : U → M ∩ U de un abierto U ⊂ Rk
en M ∩ V tales que
(a) x es un difeomorfismo diferenciable.
(b) (dx)q : Rk → Rn es inyectiva para todo q ∈ U .
Excepto por las dimensiones involucradas, la definición es exactamente la misma que la dada en la introducción
para una superficie regular en R3 . Puede probarse3 que si x : U ⊂ Rk → M k y y : V ⊂ Rk → M k son dos parame-
trizaciones con x(U ) ∩ y(V ) = W 6= ∅, entonces el mapeo h = x−1 ◦ y : y−1 (W ) → x−1 (W ) es un difeomorfismo.
Daremos a continuación un bosquejo de prueba.
Bosquejo de demostración Observemos primero que h es un homeomorfismo, siendo una composición de ho-
meomorfismos. Sea r ∈ y−1 (W ) y hagamos q = h(r). Sean (u1 , . . . , uk ) ∈ U y (v1 , . . . , vn ) ∈ Rn y escribamos a x en
estas coordenadas como
x(u1 , . . . , uk ) = (v1 (u1 , . . . , uk ), . . . , vn (u1 , . . . , uk )).
De la condición (b), podemos suponer que
∂(v1 , . . . , vk )
(q) 6= 0.
∂(u1 , . . . , uk )
Extendiendo x a un mapeo F : U × Rn−k → Rn dado por
F (u1 , . . . , uk , tk+1 , . . . , tn ) = (v1 (u1 , . . . , uk ), . . . , vk (u1 , . . . , uk ), vk+1 (u1 , . . . , uk ) + tk+1 , . . . , vn (u1 , . . . , uk ) + tn ),
donde (tk+1 , . . . , tn ) ∈ Rn−k . Es claro que F es diferenciable y la restricción de F a U × {(0, ,̇0)} coincide con x. Con
un simple cálculo, obtenemos que
∂(v1 , . . . , vk )
det(dFq ) = (q) 6= 0.
∂(u1 , . . . , uk )
Entonces estamos capacitados para aplicar el teorema de la función inversa, el cual garantiza la existencia de una
vecindad Q de x(q) donde F −1 existe y es diferenciable. Por la continuidad de y, existe una vecindad R ⊂ V de r tal
que y(R) ⊂ Q. Notemos que la restricción de h a R, h|R = F −1 ◦ y|R es una composición de mapeos diferenciables.
3 En una manera similar que lo hecho para superficies en R3
Entonces h es diferenciable en r y por tanto en y−1 (W ). Un argumento similar muestra que h−1 es diferenciable, pro-
bando la aserción.
De lo que acabamos de probar, se sigue por un argumento completamente similar al del ejemplo 0.7 que M k es una
variedad diferenciable de dimensión k y que la inclusión ι : M k ⊂ Rn es un encaje; esto es, M k es una subvariedad de
Rn .
Ejemplo 0.10. Imagen inversa de un valor regular. Antes de discutir el siguiente ejemplo, necesitamos algunas defi-
niciones. Sea F : U ⊂ Rm → Rn un mapeo diferenciable de un conjunto abierto U de Rm . Un punto p ∈ U se define
como un punto crítico de F si la diferencial dFp : Rm → Rn no es suprayectiva. La imagen F (p) de un punto crítico es
llamado un valor crítico de F . Un punto a ∈ Rn que no es un valor crítico es llamado un valor regular de F . Note que
/ F (U ) es trivialmente un valor regular de F y que si existe un valor regular de F en Rn , entonces
cualquier punto a ∈
m ≥ n.
Sea ahora a ∈ F (U ) un valor regular de F . Vamos a mostrar que la imagen inversa F −1 (a) ⊂ Rm es una superfi-
cie regular de dimensión k = m−n. De lo que se vio en el ejemplo 0.9, F −1 (a) es, por lo tanto, una subvariedad de Rm .
Usemos, para demostrar esta aserción, el teorema de la función inversa. Sea p ∈ F −1 (a). Denotemos por q =
(y1 , . . . , yn , x1 , . . . , xk ) un punto arbitrario de Rm=n+k y por F (q) = (f1 (q), . . . , fn (q)) su imagen bajo el mapeo F .
Puesto que a es un punto regular de F , dFp es suprayectiva. Por lo tanto, podemos suponer que
∂(f1 , . . . , fn )
(p) 6= 0.
∂(y1 , . . . , yn )
Definamos un mapeo ϕ : U ⊂ Rm → Rm=n+k por
ϕ(y1 , . . . , yn , x1 , . . . , xk ) = (f1 (q), . . . , fn (q), x1 , . . . , xk ).
Entonces
∂(f1 , . . . , fn )
det(dϕ)p = (p) 6= 0.
∂(y1 , . . . , yn
Por el teorema de la función inversa, ϕ es un difeomorfismo de una vecindad Q de p en una vecindad W de ϕ(p). Sea
K n+k ⊂ W ⊂ Rn+k un cubo de centro ϕ(p) y hagamos V = ϕ−1 (K n+k ) ∩ Q. Entonces ϕ mapea a la vecindad V
difeomorfamente en K n+k = K m × K k . Definimos un mapeo x : K k → V como
x(x1 , . . . , xk ) = ϕ−1 (a1 , . . . , an , x, . . . , xk ),
donde a = (a1 , . . . , an ). Es fácil checar que ϕ satisface las condiciones (a) y (b) de la definición de superficie regular
dada en el ejemplo 0.9. Puesto que p es arbitrario, F −1 (a) es una superficie en Rm , como se aseguraba.
Antes de ir hacia otros ejemplos de variedades diferenciables, debemos introducir la importante noción de orienta-
ción.
Definición 0.7. Sea M una variedad diferenciable. Decimos que M es orientable si M admite una estructura diferen-
ciable {(Uα , xα )} tal que
(I) para cada par α, β con xα (Uα ) ∩ xβ (Uβ ) = W 6= ∅, la diferencial del cambio de coordenadas x−1
β ◦ xα tiene
determinante positivo.
En el caso opuesto, decimos que M es no orientable. Si M es orientable, una elección de una estructura diferenciable
que satisfaga la condición (I) es llamada una orientación. Entonces M se dice orientada. Dos estructuras diferencia-
bles que satisfacen (I) determinan la misma orientación si su unión satisface de nuevo (I).
No es difícil verificar que si M es orientable y conexa existen exactamente dos orientaciones distintas sobre M .
Sean M y N dos variedades diferenciables y sea ϕ : M → N un difeomorfismo. Es fácil verificar que M es

orientable si y sólo si N es orientable. Si, adicionalmente, M y N son orientables y conexas, ϕ induce una orientación
sobre N la cual puede o no coincidir con la orientación inicial de N . En el primer caso, se dice que ϕ preserva la
orientación y en el segundo caso, que ϕ invierte la orientación.
Ejemplo 0.11. Si M puede ser cubierto por dos vecindades coordenadas V1 y V2 de tal manera que la intersección
V1 ∩ V2 es conexa, entonces M es orientable. De hecho, puesto que el determinante de la diferencial de cambio de
coordenadas es distinto de cero, no hay cambio de signo en V1 ∩ V2 ; si es negativo en sólo un punto, es suficiente con
cambiar el signo de una de las coordenadas para hacerlo positivo en tal punto y de allí sobre V1 ∩ V2 .
Ejemplo 0.12. El simple criterio del ejemplo previo puede ser usado para mostrar que la n-esfera
( n+1
)
X
n n+1
S := (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ R : x2i =1 ⊂ Rn+1
i=1
es orientable. De hecho, sea N = (0, . . . , 0, 1) el polo norte y S = (0, . . . , 0, 1) el polo sur de S n . Definamos un mapeo
π1 : S n − {N } → Rn (proyección estereográfica desde el polo norte) que toma p = (x1 , . . . , xn+1 ) en S n − {N } y lo
manda en la intersección del hiperplano xn+1 = 0 con la recta que pasa a través de p y N . Es fácil verificar que (figura
0.9)
x1 xn
π1 (x1 , . . . , xn+1 ) = ,..., .
1 − xn+1 1 − xn+1
El mapeo π1 es diferenciable, inyectiva y mapea a S n −{N } en el hiperplano xn+1 = 0. La proyección estereográfica

π2 : S n − {S} → Rn desde el polo sur al hiperplano xn+1 = 0 tiene las mismas propiedades.
Por lo tanto, las parametrizaciones (Rn , π1−1 ), (Rn , π2−1 ) cubren S n . En adición, el cambio de coordenadas
xj xj
yj = ←→ yj0 = , (y1 , . . . , yn ) ∈ Rn , 1 ≤ j ≤ n,
1 − xn+1 1 + xn+1
está dado por
yj
yj0 = Pn
i=1 yi2
Pn+1
(donde hemos usado el hecho de que k=1 x2k = 1). Por lo tanto, la familia {(Rn , π1−1 ), (Rn , π2−1 )} es una estructura
diferenciable sobre S n . Observemos que la intersección π1−1 (Rn ) ∩ π2−1 (Rn ) = S n − {N ∪ S} es conexa, por lo que S n
es orientable y la familia dada determina una orientación de S n .
Sea ahora A : S n → S n el mapeo antipodal dado por A(p) = −p, con p ∈ Rn+1 . Como puede verse, A es diferen-
ciable y A2 = ı, donde ı es el mapeo identidad. Por lo tanto, A es un difeomorfismo de S n . Obsérvese que cuando n es
par, A invierte la orientación de S n y cuando n es impar, A preserva la orientación de S n .
Estamos ahora en posición de exhibir algunos otros ejemplos de variedades diferenciables.

Ejemplo 0.13. Otra descripción del espacio proyectivo. El conjunto P n (R) de rectas de Rn+1 que pasan a través
del origen puede ser pensado como el espacio cociente de la esfera unitaria S n = {p ∈ Rn+1 : kpk = 1} por la relación
de equivalencia que identifica p ∈ S n con su punto antipodal, A(p) = −p. De hecho, cada recta que pasa a través del
origen determina dos puntos antipodales y la correspondencia así obtenida es evidentemente biyectiva.
Tomando en cuenta este hecho, vamos a introducir otra estructura diferenciable sobre P n (R) (véase ejemplo 0.2).
Para esto, inicialmente introducimos sobre S n ⊂ Rn+1 la estructura de superficie regular, definiendo las parametriza-
ciones
x+ n
i : Ui → S , x− n
i : Ui → S , 1 ≤ i ≤ n + 1,
en la siguiente manera:
Ui = {(x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : xi = 0, x21 + · · · + x2i−1 + x2i+1 + · · · + x2n+1 < 1},
x+
i (x1 , . . . , xi−1 , xi+1 , . . . , xn+1 ) = (x1 , . . . , xi−1 , Di , xi+1 , . . . , xn+1 ),
x−
i (x1 , . . . , xi−1 , xi+1 , . . . , xn+1 ) = (x1 , . . . , xi−1 , −Di , xi+1 , . . . , xn+1 ),
donde q
Di = 1 − (x21 + · · · + x2i−1 + x2i+1 + · · · + x2n+1 ).
Es fácil verificar que las condiciones (a) y (b) de la definición de superficie regular se satisfacen. Por lo tanto, la familia
−
{(Ui , x+
i ), (Ui , xi )}, 1≤i≤n+1
es una estructura diferenciable sobre S n . Geométricamente, esto es equivalente a cubrir la esfera S n con vecindades
coordenadas que son hemisferios perpendiculares a los ejes xi y tomar como coordenadas sobre, por ejemplo, x+ i (Ui ),
las coordenadas de la proyección ortogonal de x+i (U i ) sobre el hiperplano x i = 0 (figura 0.10).
−
Sea π : S n → P n (R) la proyección canónica, esto es, π(p) = {p, −p}; obsérvese que π(x+
i (Ui )) = π(xi (Ui )).
n
Vamos a definir un mapeo yi : Ui → P (R) por
yi = π ◦ x+
i .
Puesto que π restringido a x+

i (Ui ) es uno-a-uno, tenemos que
yi−1 ◦ yj = (π ◦ x+
i )
−1
◦ (π ◦ x+ + −1
j ) = (xi ) ◦ x+
j ,
lo cual conduce a la diferenciabilidad de yi−1 ◦ yj para todo 1 ≤ i, j ≤ n + 1. Entonces la familia {(Ui , yi )} es una
estructura diferenciable para P n (R).
En efecto, esta estructura diferenciable y la del ejemplo 0.2 son la misma estructura maximal. De hecho, las vecin-
dades coordenadas son las mismas y el cambio de coordenadas está dado por

x1 xi−1 xi+1 xn+1
,..., , 1, ,..., ←→ (x1 , . . . , xi−1 , Di , xi+1 , . . . , xn+1 )
xi xi xi xi
el cual, puesto que xi 6= 0 y Di 6= 0, es diferenciable.
Como veremos en el ejercicio 0.9, P n (R) es orientable si y sólo si n es impar.
Ejemplo 0.14. Acción discontinua de un grupo. Existe una manera de construir variedades diferenciables que gene-
raliza el proceso anterior, la cual está dada por las siguientes consideraciones.
Decimos que un grupo G actúa cobre una variedad diferenciable M si existe un mapeo ϕ : G × M → M tal que
(I) Para cada g ∈ G el mapeo ϕg : M → M dado por ϕg (p) = ϕ(g, p), p ∈ M , es un difeomorfismo y ϕe = ı.
(II) Si g1 , g2 ∈ G, entonces ϕg1 g2 = ϕg1 ◦ ϕg2 .
Frecuentemente, cuando estamos tratando con una sola acción, escribimos ϕ(g, p) = gp; en esta notación, la condición
(II) puede ser interpretada como una forma de asociatividad: (g1 g2 )p = g1 (g2 p).
Decimos que la acción es propiamente discontinua si cada p ∈ M tiene una vecindad U ⊂ M tal que U ∩g(U ) = ∅
para todo g 6= e.
Cuando G actúa sobre M , la acción determina una relación de equivalencia ∼ sobre M , en la cual p1 ∼ p2 si y sólo
si p2 = gp1 , para algún g ∈ G. Denotemos el espacio cociente de M por esta relación de equivalencia por M/G. El
mapeo π : M → M/G dado por
π(p) = [p] = Gp,
donde [p] representa la clase de equivalencia de p, será llamado la proyección de M en M/G.
Ahora, sea M una variedad diferenciable y sea G × M → M una acción propiamente discontinua de un grupo G so-
bre M . Vamos a mostrar que M/G tiene una estructura diferenciable con respecto la cual la proyección π : M → M/G
es un difeomorfismo local.
Para cada p ∈ M escojamos una parametrización x : V → M en p tal que x(V ) ⊂ U , donde U ⊂ M es una
vecindad de p de tal manera que U ∩ g(U ) = ∅, con g 6= e. Claramente π|U es inyectiva y así y = π ◦ x : V → M/G es
inyectiva. La familia {(V, y)} claramente cubre M/G; para que tal familia sea una estructura diferenciable, es suficiente
mostrar que dados dos mapeos y1 = π ◦ x1 : V1 → M/G y y2 = π ◦ x2 : V2 → M/G con y1 (V1 ) ∩ y2 (V2 ) 6= ∅,
entonces y1−1 ◦ y2 es diferenciable.
Para esto, sea πi la restricción de π a xi (Vi ), i = 1, 2. Sean q ∈ y1 (V1 ) ∩ y2 (V2 ) y r = x−1 −1

2 ◦ π2 (q). Sea W ⊂ V2
una vecindad de r tal que (π2 ◦ x2 )(W ) ⊂ y1 (V1 ) ∩ y2 (V2 ) (figura 0.11). Entonces, la restricción a W está dada por
y1−1 ◦ y2 |W = x−1 −1
1 ◦ π1 ◦ π2 ◦ x 2 .
Por lo tanto, es suficiente mostrar que π1−1 ◦ π2 es diferenciable en p2 = π2−1 (q). Sea p1 = π1−1 ◦ π2 (p2 ). Entonces p1 y
p2 son equivalentes en M , de allí se sigue que existe un g ∈ G tal que gp2 = p1 . Se sigue fácilmente que la restricción
π1−1 ◦ π2 |x2 (W ) coincide con el difeomorfismo ϕg |x2 (W ), lo cual prueba que π1−1 ◦ π2 es diferenciable en p2 , como se
había dicho.
De la manera en la que esta estructura diferenciable fue construida, π : M → M/G es un difeomorfismo local. Un
criterio para la orientabilidad de M/G está dado en el ejercicio 0.9. Obsérvese que la situación en el ejemplo previo
se reduce al actual tomando M = S n y G el grupo de difeomorfismos de S n formado por el mapeo antipodal A y la
identidad ı = A2 de S n .
Ejemplo 0.15. Casos especiales del ejemplo 0.14.

Figura 0.11: Ejemplo 0.14.
(a) Consideremos el grupo G de transformaciones "enteras" de Rk , donde la acción de G sobre Rk está dada por
G(x1 , . . . , xk ) = (x1 + n1 , . . . , xk + nk ), n1 , . . . , nk ∈ Z, (x1 , . . . , xk ) ∈ Rk .

Es fácil verificar que el mapeo anterior define una acción de G sobre Rk , la cual es propiamente discontinua.
El espacio cociente Rk /G, con la estructura diferenciable descrita en el ejemplo 0.14, es llamado el k -toro T k .
Cuando k = 2, el 2-toro T 2 es difeomorfo al toro de revolución en R3 obtenido como la imagen inversa del cero de
la función f : R3 → R,
p 2
f (x, y, z) = z 2 + x2 + y 2 − a − r2 .
(b) Sea S ⊂ R3 una superficie regular en R3 , simétrica relativa al origen 0 ∈ R3 ; esto es, si p ∈ S , entonces
−p = A(p) ∈ S . El grupo de difeomorfismos de S formado por {A, ı} actúa sobre S en una manera propiamente
discontinua. Introduzcamos sobre S/G la estructura diferenciable dada por el ejemplo 0.14. Cuando S es el toro de
revolución T 2 , entonces S/G = K es llamada la botella de Klein; cuando S es el cilindro circular recto dado por
C = {(x, y, x) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1, −1 < z < 1}, entonces S/G es llamada la banda de Möbius. Como se
verá en el ejercicio 0.9, la botella de Klein y la banda de Möbius son no orientables. En el ejercicio 0.6 indicamos
como la botella de Klein puede ser embebida en R4 .
0.5. Campos vectoriales, corchetes. Topología de variedades

Definición 0.8. Un campo vectorial X sobre una variedad diferenciable M es una correspondencia que asocia a cada
punto p ∈ M un vector X(p) ∈ Tp M . En términos de mapeos, X es un mapeo de M en el haz tangente T M . El campo
es diferenciable si el mapeo X : M → T M es diferenciable.
Considerando una parametrización x : U ⊂ Rn → M , podemos escribir
n
X ∂
X(p) = ai (p) , (0.4)
i=1
∂xi
n o
∂
donde cada ai : U → R es una función sobre U y ∂xi es la base asociada a x, 1 ≤ i ≤ n. Es claro que X es
diferenciable si y sólo si las funciones ai son diferenciables para alguna (y, por lo tanto, para cualquier) parametrización.
0.5. Campos vectoriales, corchetes. Topología de variedades 15
Ocasionalmente, es conveniente usar la idea sugerida por (0.4) y pensar a un campo vectorial como un mapeo
X : D → F del conjunto D de las funciones diferenciables sobre M sobre el conjunto F de las funciones sobre M ,
definido de la siguiente manera:
X ∂f
(Xf )(p) = ai (p) (p), (0.5)
i
∂xi
donde f denota, por abuso de notación, la expresión de f en la parametrización x. De hecho esta idea de un vector
como una derivada direccional fue precisamente lo que usamos para definir la noción de vector tangente. Es fácil
verificar que la función Xf obtenida en (0.5) no depende de la elección de la parametrización x. En este contexto, es
inmediato que X es diferenciable si y sólo si X : D → D; esto es, Xf ∈ D para todo f ∈ D.
Obsérvese que si ϕ : M → M es un difeomorfismo, v ∈ Tp M y f es una función diferenciable en una vecindad de
ϕ(p), tenemos
(dϕ(v)f )ϕ(p) = v(f ◦ ϕ)(p).
De hecho, sea α : (−ε, ε) → M una curva diferenciable con α0 (0) = v , α(0) = p. Entonces

d
(dϕ(v)f )ϕ(p) = (f ◦ ϕ ◦ α) = v(f ◦ ϕ)(p).
dt t=0
La interpretación de X como un operador sobre D nos permite considerar iteraciones de X . Por ejemplo, si X y
Y son campos diferenciables sobre M y f : M → R es una función diferenciable, podemos considerar las funcio-
nes X(Y f ) y Y (Xf ). En general, tales operaciones no nos conducen a campos vectoriales, puesto que involucran
derivadas de orden superior a uno. Sin embargo, podemos afirmar lo siguiente.
Lema 0.1. Sean X y Y dos campos vectoriales diferenciables sobre una variedad diferenciable M . Entonces existe un
único campo vectorial diferenciable Z tal que, para todo f ∈ D, Zf = (XY − Y X)f .
Demostración. Primero, probemos que si Z existe, entonces es único. Supongamos, por lo tanto, la existencia de
tal Z . Sean p ∈ M y x : U → M una parametrización en p, y sean
X ∂ X ∂
X= ai , Y = bj
i
∂xi j
∂xj
las expresiones de X y Y en estas parametrizaciones. Entonces, para todo f ∈ D,

 
X ∂f  X ∂bj ∂f X ∂2f
XY f = X  bj = ai + ai bj ,
j
∂xj i,j
∂xi ∂xj i,j
∂xi ∂xj
 
X ∂f X ∂ai ∂f X ∂2f
Y Xf = Y  ai = bj + ai bj .
j
∂xi i,j
∂xj ∂xi i,j
∂xi ∂xj
Por lo tanto, Z está dado, en la parametrización x, por

X ∂bj ∂aj

∂f
Zf = XY f − Y Xf = ai − bi
i,j
∂xi ∂xi ∂xj
lo cual pruebe la unicidad de Z .
Para probar la existencia, definamos Zα en cada vecindad coordenada xα (Uα ) de una estructura diferenciable
{(Uα , xα )} sobre M por la expresión previa. Por unicidad, Zα = Zβ sobre xα (Uα ) ∩ xβ (Uβ ) 6= ∅, el cual nos permite
definir Z sobre la variedad completa M .
El campo vectorial Z dada por el lema 0.1 es llamado el corchete [X, Y ] = XY − Y X de X y Y ; Z es obviamente
diferenciable.
La operación corchete tiene las siguientes propiedades:

Proposición 0.3. Si X, Y y Z son campos vectoriales diferenciables sobre M , a, b son números reales y f, g son
funciones diferenciables, entonces
(a) [X, Y ] = −[Y, X] (anticonmutatividad),
(b) [aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z] (linealidad),
(c) [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0 (identidad de Jacobi),
(d) [f X, gY ] = f g[X, Y ] + f X(g)Y − gY (f )X .
Demostración. (a) y (b) son inmediatas. Para probar (c), es suficiente observar que, por un lado,
[[X, Y ], Z] = [XY − Y X, Z] = XY Z − Y XZ − ZXY + ZY X
mientras que, por el otro lado,
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] = XY Z − XZY − Y ZX + ZY X + Y ZX − Y XZ − ZXY + XZY.
Puesto que los segundos miembros de las expresiones anteriores son iguales, (c) se sigue de (a).
Finalmente, para probar (d), calculemos
[f X, gY ] = f X(gY ) − gY (f X) = f gXY + f X(g)Y − gf Y X − gY (f )X = f g[X, Y ] + f X(g)X − gY (f )X.
El corchete [X, Y ] puede ser interpretado como una derivación de Y a lo largo de las "trayectorias" de X . Para
describir esta interpretación, necesitamos algunas ideas preliminares sobre ecuaciones diferenciales.
Puesto que una variedad diferencial es localmente difeomorfa a Rn , el teorema fundamental sobre la existencia, uni-
cidad y dependencia sobre condiciones iniciales de ecuaciones diferenciales ordinarias (el cual es un teorema local) se
extiende naturalmente a variedades diferenciales. Para un uso posterior, es conveniente establecer esto explícitamente
aquí.
Teorema 0.2. Sea X un campo vectorial diferenciable sobre una variedad diferenciable M y sea p ∈ M . Entonces
existe una vecindad U ⊂ M de p, un intervalo (−δ, δ), δ > 0 y un mapeo diferenciable ϕ : (−δ, δ) × U → M tal que
t 7→ ϕ(t, q), t ∈ (−δ, δ), q ∈ U , es la única curva que satisface ∂ϕ
∂t = X(ϕ(t, q)) y ϕ(0, q) = q .
Una curva α : (−δ, δ) → M la cual satisface la condición α0 (t) = X(α(t)) y α(0) = q es llamada una trayectoria del
campo X que pasa a través de q en t = 0. El teorema anterior garantiza que para cada punto de cierta vecindad pasa
por ella una única trayectoria de X y que el mapeo así obtenido depende diferenciablemente de t y de la "condición
inicial" q . Es común usar la notación ϕt (q) = ϕ(t, q) y llamar a ϕt : U → M el flujo local de X .
La interpretación del corchete [X, Y ], mencionada arriba, está contenida en la siguiente proposición.
Proposición 0.4. Sean X, Y campos vectoriales diferenciables sobre una variedad diferenciable M , sea p ∈ M y sea
ϕt un flujo local de X en una vecindad U de p. Entonces
1
[X, Y ](p) = lı́m [Y − dϕt Y ](ϕt (p)).
t→0 t
Para la demostración, necesitamos del siguiente lema del cálculo.
Lema 0.2. Sea h : (−δ, δ) × U → R un mapeo diferenciable con h(0, q) = 0 para todo q ∈ U . Entonces existe un
mapeo diferenciable g : (−δ, δ) × U → R con h(t, q) = tg(t, q); en particular,

∂h(t, q)
g(0, q) = .
∂t t=0
0.5. Campos vectoriales, corchetes. Topología de variedades 17
Demostración del lema Es suficiente con definir, para t fijo,

Z 1
∂h(ts, q)
g(t, q) = ds
0 ∂(ts)
y, después de un cambio de variables, observemos que

Z 1
∂h(ts, q)
tg(t, q) = d(ts) = h(t, q).
0 ∂(ts)
Demostración de la proposición Sea f una función diferencial en una vecindad de p. Poniendo
h(t, q) = f (ϕt (q)) − f (q)
y aplicando el lema obtenemos una función diferenciable g(t, q) tal que
f ◦ ϕt (q) = f (q) + tg(t, q) y g(0, q) = Xf (q).
En consecuencia,
((dϕt Y )f )(ϕt (p)) = (Y (f ◦ ϕt ))(p) = Y f (p) + t(Y g(t, p)).
Por lo tanto,
1 (Y f )(ϕt p) − Y f (p)
lı́m [Y − dϕt Y ]f (ϕt (p)) = lı́m − (Y g(0, p))
t→0 t t→0 t
= (X(Y f ))(p) − (Y (Xf ))(p)
= ((XY − Y X)f )(p)
= ([X, Y ]f )(p).
Hasta este momento no hemos dado ninguna restricción sobre la topología de una variedad diferencial. De hecho,
la topología natural de una variedad puede ser un poco extraña. En particular, puede suceder que uno (o ambos) de los
siguientes axiomas no son satisfechos:
(A) Axioma de Hausdorff: Dados dos puntos distintos de M existen vecindades de estos dos puntos que no se
intersectan.
(B) Axioma de una base numerable: M puede ser cubierto por un número numerable de vecindades coordenadas
(decimos que M posee una base numerable4 ).
El axioma A es esencial para la unicidad de los límites de sucesiones convergentes y el axioma B es esencial pa-
ra la existencia de una partición de la unidad diferenciable, una herramienta indispensable para el estudio de ciertas
cuestiones sobre variedades. (De hecho, si M es conexo, los axiomas A y B son equivalentes a la existencia de una
partición de la unidad; véase el teorema 0.4 a continuación.)
Por ejemplo, una cuestión natural en la teoría de las variedades diferenciables es conocer cuando una variedad dada
puede ser inmersa o encajada en algún espacio euclideano. Un resultado fundamental en esta dirección es el famoso
teorema de Whitney que establece lo siguiente:
Teorema 0.3 (Whitney). Cualquier variedad diferenciable (la cual es Hausdorff y tiene una base numerable) de dimen-
sión n puede ser inmersa en R2n y encajada en R2n+1 . 5
4 También se dice que M es segundo numerable (N. del T.).
5 De hecho, el teorema puede ser refinado a R2n−1 y R2n , respectivamente, con n > 1. Una prueba de este teorema no es compatible con esta
introducción y puede encontrarse en M. W. Hirsch [?].
18 Ejercicios
En pos de la información, mencionamos sin demostración el teorema de existencia de particiones de la unidad. Esto
requiere de algunas definiciones.
S
Sea M una variedad diferenciable. Una familia de conjuntos abiertos Vα ⊂ M con α Vα = M se dice que es
localmente finita si cada punto p ∈ M tiene una vecindad W tal que W ∩ Vα 6= ∅ para sólo un número finito de
índices. El soporte de una función f : M → R es la cerradura del conjunto de puntos donde f es diferente de cero.
Decimos que una familia {fα } de funciones diferenciables fα : M → R es una partición de la unidad diferenciable
si:
(1) Para todo α, fα ≥ 0 y el soporte de fα está contenido en una vecindad coordenada Vα = xα (Uα ) de una estructura
diferenciable {(Uβ , xβ )} de M .
(2) La familia {Vα } es localmente finita.

P
(3) α fα (p) = 1, para todo p ∈ M (esta condición tiene sentido, puesto que para cada p, fα (p) 6= 0 sólo para un
número finito de índices).
Es una convención decir que la partición de la unidad {fα } está subordinada a la cubierta {Vα }.
Teorema 0.4. Una variedad diferenciable M tiene una partición de la unidad diferenciable si y sólo si cada componente
conexa de M es Hausdorff y tiene una base numerable.
Recordemos que, dado p ∈ Rn y una bola abierta Br (p) ⊂ Rn centrada en p con radio r, existe una vecindad U de
p con U ⊂ Br (p) y una función diferenciable f : Rn → R tal que 0 ≤ f (q) ≤ 1 para todo q ∈ Rn y
(
1, si q ∈ U
f (q) =
0, si q ∈/ Br (p).
De hecho, si tomamos, por simplicidad, r = 2, podemos escoger U = B1 (p) y definir f como f (q) = β(−kp − qk),
con q ∈ Rn , donde β : R → R está dado por
Rt
α(s) ds
β(t) = R−∞
−1 ,
−2
α(s) ds

1
y α : R → R es la función suave igual a exp − (t+2)(−1−t) en [−2, −1] y cero fuera de este intervalo. Es fácil verificar
que f satisface las condiciones requeridas.
Claramente, la misma cosa pasa en una vecindad contenida en una variedad diferenciable M . En otras palabras, si
p ∈ M y V ⊂ M es una vecindad de p contenida en una vecindad coordenada de p la cual es difeomorfa a una bola
abierta, entonces existe una vecindad U de p con U ⊂ V y una función diferenciable f : M → R con 0 ≤ f (q) ≤ 1
si q ∈ M , f (q) = 1 si q ∈ U y f (q) = 0 si q 6= V . Este hecho nos permite demostrar que ciertos objetos definidos
globalmente sobre M son, en realidad, locales; es decir, su comportamiento en p sólo depende en cómo M se comporta
en una vecindad de p (como la definición del corchete de dos campos vectoriales en este capítulo o la definición de una
conexión afín).
Ejercicios
0.1 (Variedad producto). Sean M y N dos variedades diferenciables y sean {(Uα , xα )}, {(Vβ , yβ )} estructuras di-
ferenciables sobre M y N , respectivamente. Considere el producto cartesiano M × N y los mapeos zαβ (p, q) =
(xα (p), yβ (q)), p ∈ Uα , q ∈ V .
(a) Pruebe que {(Uα ×Vβ , zαβ )} es una estructura diferenciable sobre M ×N en la cual las proyecciones π1 : M ×N →
M y π2 : M ×N → N son diferenciables. Con esta estructura diferenciable M ×N es llamada la variedad producto
de M con N .
(b) Muestre que la variedad producto S 1 × · · · × S 1 de n círculos S 1 , donde S 1 ⊂ R2 tiene la estructura diferencial
usual, es difeomorfa al n-toro T n del ejemplo a.
Ejercicios 19
0.2. Pruebe que el haz tangente de una variedad diferenciable M es orientable (incluso si M no lo es).
0.3. Pruebe que
(a) una superficie regular S ⊂ R3 es una variedad orientable si y sólo si existe un mapeo diferenciable de N : S → R3
con N (p) ⊥ Tp (S) y kN (p)k = 1 para todo p ∈ S .
(b) la banda de Möbius (ejemplo 0.14b) es no orientable.
0.4. Muestre que el plano proyectivo P 2 (R) es no orientable. Sugerencia: Pruebe que si la variedad M es orientable, en-
tonces cualquier subconjunto abierto de M es una subvariedad orientable. Observe que P 2 (R) contiene un subconjunto
abierto difeomorfo a la banda de Möbius, la cual es no orientable.
0.5 (Encaje de P 2 (R) en R4 ). Sea F : R3 → R4 dada por
F (x, y, z) = (x2 − y 2 , xy, xz, yz), (x, y, z) = p ∈ R3 .
Sea S 2 ⊂ R3 la esfera unitaria con el origen 0 ∈ R3 . Observe que la restricción ϕ = F |S 2 es tal que ϕ(p) = ϕ(−p), y
considere el mapeo ϕ̃ : P 2 (R) → R4 dada por
ϕ̃([p]) = ϕ(p), [p] = {p, −p}.
Pruebe que
(a) ϕ̃ es una inmersión.
(b) ϕ̃ es inyectiva; junto con el inciso anterior y la compacidad de P 2 (R), implica que ϕ̃ es un encaje.
0.6 (Encaje de la botella de Klein en R4 ). Muestre que el mapeo G : R2 → R4 dado por

x x
G(x, y) = (r cos y + a) cos x, (r cos y + a) sen x, r sen y cos , r sen y sen , (x, y) ∈ R2
2 2
induce un encaje de la botella de Klein (ejemplo 0.14-b en R4 ).
0.7 (Banda de Möbius infinita). Sea C = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1} un cilindro circular recto y sea A : C → C
la simetría con respecto al origen 0 ∈ R3 ; esto es, A(x, y, z) = (−x, −y, −z). Sea M el espacio cociente de C con
respecto a la relación de equivalencia p ∼ A(p), y sea π : C → M la proyección π(p) = {p, A(p)}.
(a) Muestre que es posible dar a M una estructura diferenciable tal que π es un difeomorfismo local.
(b) Pruebe que M es no orientable.
0.8. Sean M y N variedades diferenciables. Sea ϕ : M → N un difeomorfismo local. Pruebe que si N es orientable,
entonces M es orientable.
0.9. Sea G × M → M una acción propiamente discontinua de un grupo G sobre una variedad diferenciable M .
(a) Pruebe que la variedad M/G (ejemplo 0.14) es orientable si y sólo si existe una orientación de M que es preservada
por todos los difeomorfismos de G.
(b) Use el inciso anterior para mostrar que el plano proyectivo P 2 (R), la botella de Klein y la banda de Möbius son no
orientables.
(c) Pruebe que P n (R) es orientable si y sólo si n es impar.
0.10. Muestre que la topología de la variedad diferenciable M/G del ejemplo 0.14 es Hausdorff si y sólo si la siguiente
condición se cumple: dados dos puntos no equivalentes p1 , p2 ∈ M , existen vecindades U1 , U2 de p1 y p2 , respectiva-
mente, tales que U1 ∩ gU2 = ∅ para todo g ∈ G.
0.11. Consideremos las dos estructuras diferenciables siguientes sobre la recta real R: (R, x1 ), donde x1 : R → R está
dado por x1 (x) = x, x ∈ R; (R, x2 ), donde x2 : R → R está dado por x2 (x) = x3 , x ∈ R. Muestre que
20 Ejercicios
(a) el mapeo identidad ı : (R, x1 ) → (R, x2 ) no es un difeomorfismo; por lo tanto, las estructuras maximales determi-
nadas por (R, x1 ) y (R, x2 ) son distintas.
(b) el mapeo f : (R, x1 ) → (R, x2 ) dado por f (x) = x3 es un difeomorfismo; esto es, incluso cuando (R, x1 ) y (R, x2 )
son distintas, éstas determinan variedades diferenciables difeomorfas.
0.12 (La doble cubierta orientable). Sea M m una variedad diferenciable no orientable. Para cada p ∈ M , considere
el conjunto B de bases de Tp M y digamos que dos bases son equivalentes si éstas se hallan relacionadas por una
matriz de determinante positivo. Esta es una relación de equivalencia y separa a B en dos conjuntos disjuntos. Sea Op
el espacio cociente de B con respecto a esta relación de equivalencia. A Op ∈ Op le llamaremos una orientación de
Tp M . Sea M el conjunto
M = {(p, Op ) : p ∈ M, Op ∈ Op }.
Sea {(Uα , xα )} una estructura diferenciable maximal sobre M y definamos xα : Uα → M por

∂ ∂
xα (uα α
1 , . . . , um ) = xα (uα α
1 , . . . , um ), α ,..., α ,
∂u1 ∂um
h i n o
∂
donde (uα α
1 , . . . , um ) ∈ Uα y ∂uα , . . . , ∂u∂α denota el elemento de Op determinado por la base ∂
∂uα , . . . , ∂u∂α .
1 m 1 m
Pruebe que:
(a) {(Uα , xα )} es una estructura diferenciable sobre M y que la variedad M así obtenida es orientable.
(b) El mapeo π : M → M dado por π(p, Op ) = p es diferenciable y suprayectiva. En adición, cada p ∈ M tiene una
vecindad U ⊂ M tal que π −1 (U ) = V1 ∪ V2 , donde V1 y V2 son conjuntos abiertos disjuntos en M y π restringido a
cada Vi , i = 1, 2, es un difeomorfismo en U . Por esta razón, M es llamado la cubierta doble orientable de M .
(c) La esfera S 2 es la cubierta doble orientable de P 2 (R) y el toro T 2 es la cubierta doble orientable de la botella de
Klein K .
C APÍTULO 1
Métricas riemannianas
1.1. Introducción
Históricamente, la geometría riemanniana fue un desarrollo natural de la geometría diferencial de superficies en R3 .
Dada una superficie S ⊂ R3 , tenemos una manera natural de medir las longitudes de los vectores tangentes a S : el
producto interno hv, wi de dos vectores tangentes a S en el punto p de S es simplemente el producto interno de estos
vectores en R3 . La manera de calcular la longitud de una curva es, por definición, integrar la longitud de su vector de
velocidad. La definición de h, i nos permite medir no sólo las longitudes de curvas en S sino también el área de los
dominios de S , así como ángulos entre dos curvas y todas las otras ideas "métricas" usadas en geometría. Más gene-
ralmente, estas nociones nos conducen a definir sobre S ciertas curvas especiales, llamadas geodésicas, las cuales
poseen la siguiente propiedad: dados dos puntos cualesquiera p y q sobre una geodésica, suficientemente cercanos
(en un sentido que haremos más preciso después), la longitud de tal curva es menor o igual a la de cualquier otra curva
que una a p con q . Tales curvas se comportan, en muchas situaciones, como si fueran "las líneas rectas" de S y, como
veremos después, juegan un papel importante en el desarrollo de la geometría.
Observemos que la definición del producto interno en cada punto p ∈ S nos conduce, equivalentemente, a una for-
ma cuadrática Ip , llamada primera forma fundamental de S en p, definida en el plano tangente Tp S por Ip (v) = hv, vi,
con v ∈ Tp S .
El punto crucial de este desarrollo fue una observación hecha por Gauss en su famoso trabajo (véase Gauss [?])
publicado en 1827. En este trabajo, Gauss definió una noción de curvatura para superficies, la cual mide la cantidad
que S se desvía, en el punto p ∈ S , de su plano tangente en p. En notación moderna, la definición de Gauss puede
ser expresada en los términos siguientes. Definamos un mapeo g : S → S 2 ⊂ R3 de S en la esfera unitaria S 2 de R3 ,
asociando a cada p ∈ S un vector unitario N (p) ∈ S 2 normal a Tp S ; si S fuera orientable entonces g puede ser bien
definida y diferenciable sobre S . Durante la época de Gauss, la noción de orientación de superficies no estaba del todo
entendida (en realidad, no fue sino hasta 1865 que Möbius presentó su famoso ejemplo, la conocida banda de Möbius),
y por ello g fue definida sobre "piezas" de S . En cualquier caso, g es diferenciable y entonces es posible hablar de su
diferencial dgp : Tp S → Tg(p) S 2 . Puesto que N (p) es normal a Tp S , podemos identificar a los dos espacios vectoriales
Tp S y Tg(p) S 2 y entonces tiene sentido hablar del determinante del mapeo lineal dgp . Gauss definió su curvatura como
K(p) = det(dgp ) y mostró que está en concordancia con el producto de las curvaturas principales introducidas por
Euler en 1760.
Quizás valga la pena mencionar que Euler definió las curvaturas principales k1 y k2 de una superficie S conside-
rando la curvatura kn de curvas obtenidas al intersecar S con planos normales a S en p y tomando k1 = máx kn y
k2 = mı́n kn . En el tiempo de Gauss no era completamente claro que una función o la otra fuera una definición adecua-
da de curvatura. Gauss consideró que los hechos con los cuales había obtenido K justificaba la elección de K = k1 k2
como la curvatura de S .
Los hechos que Gauss aludió fueron los siguientes. En primer lugar, la curvatura, como fue definida anteriormente,
depende sólo de la manera en que se mide en S ; esto es, sólo depende de la primera forma fundamental I . En segundo
lugar, la suma de los ángulos interiores de un triángulo formado por geodésicas difiere de 180◦ por una expresión que
depende sólo de la curvatura y del área del triángulo.
Todo indica que Gauss percibió muy claramente las profundas implicaciones de su descubrimiento. De hecho, uno
de los problemas fundamentales durante su tiempo fue decidir si el quinto postulado de Euclides ("Dada una línea recta
21
22 Métricas riemannianas
y un punto fuera de la recta, existe otra línea recta que pasa a través del punto tal que no interseca la línea recta
dada".) era independiente de los otros postulados de la geometría. Aunque sin aplicaciones inmediatas, la cuestión nos
conduce a implicaciones filosóficas de importancia primaria. Anteriormente, se había establecido que el quinto postu-
lado de Euclides es equivalente al hecho de que la suma de los ángulos interiores de un triángulo es igual a 180◦ .
El descubrimiento de Gauss implicó, junto con otras cosas, que puede ser posible imaginar una geometría (al menos
en dimensión dos) que depende de la forma cuadrática fundamental dada en una manera arbitraria (sin considerar el
espacio ambiente). En tal geometría, definiendo líneas rectas como geodésicas, la suma de los ángulos interiores de
un triángulo pueden depender de la curvatura y, como Gauss realmente verificó, su diferencia de 180◦ debe ser igual
a la integral de la curvatura sobre el triángulo. Gauss, sin emabrgo, no tuvo las herramientas matemáticas disponibles
para desarrollar sus ideas (lo que esencialmente le hizo falta fue la idea de una variedad diferenciable) y prefirió no
discutir este tema abiertamente. La aparición real de la geometría no euclideana fue debida, independientemente, a
Lobatchevski (1829) y Bolyai (1831).
Las ideas de Gauss fueron retomadas por Riemann en 1854 (véase Riemann [?]), incluso a pesar de que él seguía
sin una definición adecuada de variedad. Usando lenguaje intuitivo y sin demostración, Riemann introdujo lo que ahora
llamamos una variedad diferencial de dimensión n. Más adelante el asoció a cada punto de una variedad una forma
cuadrática fundamental y entonces generalizó la idea de la curvatura gaussiana a su situación. Más aun, estableció mu-
chas relaciones entre la primera forma cuadrática fundamental y la curvatura que fue demostrada sólo décadas antes.
La lectura de su trabajo deja claro que Riemann fue motivado por la cuestión fundamental implícita en el desarrollo de
las geometrías no euclideanas y la relación entre la física y la geometría.
Es curioso observar que el concepto de variedad diferenciable, necesario para la formalización del trabajo de Rie-
mann, sólo apareció explícitamente en 1913 en el trabajo de H. Weyl el cual hizo preciso otro de los conceptos audaces
de Riemann: las superficies de Riemann. Pero esa es otra historia.
Debido a la ausencia de herramientas adecuadas, la geometría riemanniana como tal fue desarrollada muy lenta-
mente. Una fuente externa muy importante de estímulo fue la aplicación de estas ideas a la teoría de la relatividad en
1916. Otro paso fundamental fue la introducción del paralelismo de Levi-Civita. Regresaremos a este tópico en el si-
guiente capítulo. Nuestro objetivo aquí no es escribir la historia completa de la geometría riemanniana sino simplemente
trazar sus orígenes y suministrar la motivación para lo que sigue.
Nuestro punto de partida será una variedad diferencial sobre la cual introduciremos en cada punto una forma de
medir la longitud de vectores tangentes. Esta medida puede cambiar diferenciablemente de punto a punto. La definición
explícita será dada en la siguiente sección.
Para el resto de este libro, las variedades consideradas se supondrá que son espacios de Hausdorff con bases
numerables. "Diferenciable" significará "de clase C ∞ ", y cuando M m = M denota a una variedad diferenciable, m
denota la dimansión de M .
1.2. Métricas riemannianas

Definición 1.1. Una métrica riemanniana (o estructura riemanniana) sobre una variedad diferenciable M es una
correspondencia la cual asocia a cada punto p de M un producto interno h, ip (esto es, una forma simétrica, bilineal y
definida positiva) sobre el espacio tangente Tp M , la cual varía diferenciablemente en el siguiente sentido: si x : U ⊂
∂
Rn → M es un sistema de coordenadas alrededor de p, con x(x1 , . . . , xn ) = q ∈ x(U ) y ∂x i
(q) = dxq (0, . . . , 1, . . . , 0),
D E
∂ ∂
entonces ∂xi (q), ∂xj (q) = gij (x1 , . . . , xn ) es una función diferenciable sobre U .
q
Es claro que esta definición no depende de la elección del sistema coordenado.
Otra manera de expresar la diferenciabilidad de la métrica riemanniana es decir que para cualquier par de campos
vectoriales X y Y , los cuales son diferenciables en una vecindad V de M , la función hX, Y i es diferenciable sobre V .
Es inmediato que esta definición es equivalente a la otra.
1.2. Métricas riemannianas 23
Es usual borrar el índice p en la función h, ip siempre y cuando no exista posibilidad de confusión. La función
gij = gji es llamada la representación local de la métrica riemanniana (o "la gij de la métrica") en el sistema coor-
denado x : U ⊂ Rn → M . Una variedad diferenciable con una métrica riemanniana dada será llamada una variedad
riemanniana.
Antes de introducir cualquier tipo de estructura matemática, daremos una noción de cuando dos objetos son el
mismo.
Definición 1.2. Sean M y N dos variedades riemannianas. Un difeomorfismo f : M → N (esto es, f es una biyección
diferenciable con una inversa diferenciable) es una isometría si
hu, vip = hdfp (u), dfp (v)if (p) ∀p ∈ M, u, v ∈ Tp M. (1.1)
Definición 1.3. Sea M y N variedades riemannianas. Un mapeo diferenciable f : M → N es una isometría local en
p ∈ M si existe una vecindad U ⊂ M de p tal que f : U → f (U ) es un difeomorfismo que satisface (1.1).
Es común decir que una variedad riemanniana M es localmente isométrica a una variedad riemanniana N si para
cada p en M existe una vecindad U de p en M y una isometría local f : U → f (U ) ⊂ N .
Lo que sigue son algunos ejemplos no triviales de la noción de variedad riemanniana.

∂
Ejemplo 1.1. El ejemplo casi trivial. M = Rn con ∂x i
identificado con ei = (0, . . . , 1, . . . , 0). La métrica está dada
n
por hei , ej i = δij . R es llamado espacio euclideano de dimensión n y la geometría riemanniana de este espacio es
la geometría métrica euclideana.
Ejemplo 1.2. Variedades inmersas. Sea f : M n → N n+k una inmersión; esto es, f es diferenciable y dfp : Tp M →
Tf (p) N es inyectiva para toda p ∈ M . Si N tiene una estructura riemanniana, f induce una estructura riemanniana
sobre M definiendo hu, vip = hdfp (u), dfp (v)if (p) , con u, v ∈ Tp M . Puesto que dfp es inyectiva, h, ip es definida positi-
va. Las otras condiciones de la definición 1.1 son fácilmente verificadas. Esta métrica sobre M es entonces llamada la
métrica inducida por f , y f es una inmersión isométrica.
Un caso particularmente importante ocurre cuando tenemos una función diferenciable h : M n+k → N k y q ∈ N es
un valor regular de h (esto es, dhp : Tp M → Th(p) N es suprayectiva para todo p ∈ h−1 (q)). Sabiendo esto, entonces
h−1 (q) ⊂ M es una subvariedad de M de dimensión n; así, podemos colocar una métrica riemanniana sobre ésta
inducida por la inclusión.
Pn
Por ejemplo, sea h : Rn → R dada por h(x1 , . . . , xn ) = i=1 x2i − 1. Entonces, 0 es valor regular de h y h−1 (0) =
{x ∈ Rn : x21 + · · · + x2n = 1} = S n−1 es la esfera unitaria de Rn . La métrica inducida por Rn sobre S n−1 es llamada
la métrica canónica de S n−1 .
Ejemplo 1.3. Grupos de Lie. Un grupo de Lie es un grupo G con una estructura diferenciable tal que el mapeo
G × G → G dado por (x, y) 7→ xy −1 , con x, y ∈ G, es diferenciable. Se sigue entonces que las traslaciones desde
la izquierda Lx y traslaciones desde la derecha Rx , dadas por Lx : G × G → G, Lx (y) = xy y Rx : G × G → G,
Rx (y) = yx, son difeomorfismos.
Decimos que una métrica riemanniana es izquierda-invariante si hu, viy = hd(Lx )y u, d(Lx )y viK(y) para todo
x, y ∈ G y para todo u, v ∈ Ty G; esto es, si Lx es una isometría. Análogamente, podemos definir una métrica rie-
manniana derecha-invariante. Una métrica la cual es tanto izquierda-invariante como derecha-invariante se dice que
es bi-invariante.
Decimos que un campo vectorial diferenciable X sobre un grupo de Lie G es izquierda-invariante si dLx X = X
para todo x ∈ G. Los campos vectoriales izquierda-invariantes están completamente determinados por sus valores
en un sólo punto de G. Esto nos permite introducir una estructura adicional sobre el espacio tangente al elemento
neutro e ∈ G de la siguiente manera. A cada vector Xe ∈ Te G le asociamos el izquierda-invariante Xa definido como
Xa = dLa Xe , con a ∈ G. Sean X, Y campos vectoriales izquierda-invariantes sobre G. Puesto que para cada x ∈ G y
para cualquier función diferenciable f sobre G,
dLx [X, Y ]f = [X, Y ](f ◦ Lx ) = X(dLx Y )f − Y (dLx X)f = (XY − Y X)f = [X, Y ]f,
concluimos que el corchete de cualesquiera dos campos vectoriales izquierda-invariantes es de nuevo un campo vec-
torial izquierda-invariante. Si Xe , Ye ∈ Te G, pongamos [Xe , Ye ] = [X, Y ]e . Con esta operación, Te G es llamado el
álgebra de Lie de G, denotada por g. De ahora en adelante, los elementos del álgebra de Lie g serán interpretados ya
sea como vectores en Te G o como campos vectoriales izquierda-invariantes sobre G.
Para producir una métrica izquierda-invariante sobre G, tomemos cualquier producto interno arbitrario h, ie sobre g
y definamos
hu, vix = h(dLx−1 )x (u), (dLx−1 )x (v)ie , x ∈ G, u, v ∈ Tx G. (1.2)
Puesto que Lx depende diferenciablemente de x, esta construcción realmente produce una métrica riemanniana, la
cual es claramente izquierda-invariante.
De una manera análoga, podemos construir una métrica derecha-invariante sobre G. Si G es compacto, veremos
en el ejercicio 1.7 que G posee una métrica bi-invariante.
Si G posee una métrica bi-invariante, el producto interno que determina la métrica sobre g satisface la siguiente
relación: Para cada U, V, X ∈ g,
h[U, X, ], V i = −hU, [V, X]i. (1.3)
Antes de probar la relación anterior, necesitamos algunos hechos preliminares acerca de los grupos de Lie.
Para cualquier a ∈ G, sea Ra−1 La : G → G el automorfismo interno de G determinado por a. Tal mapeo es un
difeomorfismo que deja a e fijo. Entonces, la diferencial d(Ra−1 La ) = Ad(a) : g → g es un mapeo lineal (de hecho, es
un homomorfismo del álgebra de Lie, pero no necesitamos de este hecho). Explícitamente,
Ad(a)Y = dRa−1 dLa Y = dRa−1 Y, ∀Y ∈ g.
Sea xt el flujo de X ∈ g. Entonces, por la proposición 0.4,
1
[Y, X] = lı́m (dxt (Y ) − Y ).
t→0 t
Por otro lado, puesto que X es izquierda-invariante, Ly ◦ xt = xt ◦ Ly , dando
xt (y) = xt (Ly (e)) = Ly (xt (e)) = yxt (e) = Rxt (e) (y).
Por lo tanto, dxt = dRxt (e) , y
1 1
[Y, X] = lı́m (dRxt (e) (Y ) − Y ) = lı́m (Ad(x−1 (e))Y − Y ).
t→0 t t→0 t
Volvamos ahora con la demostración de (1.3). Sea h, i una métrica bi-invariante sobre un grupo de Lie G. Entonces,
para cualquier X, U, V ∈ g,
hU, V i = hdRxt (e) ◦ dLx−1 (e) U, dRxt (e) ◦ dLx−1 (e) V i = hdRxt (e) U, dRxt (e) V i.
t t
Diferenciando la expresión anterior con respecto a t, retomando que h, i es bilineal y haciendo t = 0 en la expresión
obtenida, concluimos que
0 = h[U, X], V i + hU, [V, X]i,
la cual es la ecuación (1.3).
El punto importante acerca de la relación anterior es que caracteriza las métricas bi-ínvariantes de G en el sentido
siguiente. Si una forma bilineal positiva h, ie definida sobre g satisface la relación (1.3), entonces la métrica riemanniana
definida sobre G por (1.2) es bi-invariante. No es difícil probar este hecho pero no entraremos en la demostración aquí.
1.2. Métricas riemannianas 25
Ejemplo 1.4. La métrica producto. Sean M1 y M2 variedades riemannianas y consideremos el producto cartesiano
M1 × M2 con la estructura producto y sean π1 : M1 × M2 → M1 y π2 : M1 × M2 → M2 las proyecciones naturales.
Introducimos una métrica riemanniana sobre M1 × M2 como sigue:
hu, vi(p,q) = hdπ1 · u, dπ1 · vip + hdπ2 · u, dπ2 · viq , ∀(p, q) ∈ M1 × M2 , u, v ∈ T(p,q) (M1 × M2 ).
Es fácil verificar que esta es realmente una métrica riemanniana sobre el producto. Por ejemplo, S 1 × S 1 = T n tiene
una estructura riemanniana obtenida de escoger la métrica riemanniana inducida por R2 sobre el círculo S 1 ⊂ R2 . El
toro T n con esta métrica es llamado el toro plano.
Ahora vamos a mostrar cómo una métrica riemanniana puede ser usada para calcular longitudes de curvas.
Definición 1.4. Un mapeo diferenciable c : I → M de un intervalo abierto I ⊂ R en una variedad diferenciable M es

llamada una curva (parametrizada).
Obsérvese que una curva parametrizada puede admitir autointersecciones, así como "esquinas" (figura 1.1).
Figura 1.1: Curva parametrizada
Definición 1.5. Un campo vectorial V a lo largo de una curva c : I → M es un mapeo diferenciable que asocia
a cada t ∈ I un vector tangente V (t) ∈ Tc(t) M . Decir que V es diferenciable significa que para cualquier función
diferenciable f sobre M , la función t 7→ V (t)f es una función diferenciable sobre I .
d
, denotado por dc

El campo vectorial dc dt dt , es llamado el campo de velocidades (o campo vectorial tangente) de
c. Obsérvese que un campo vectorial a lo largo de c no necesariamente puede ser extendido a un campo vectorial sobre
un conjunto abierto de M .
La restricción de una curva c a un intervalo cerrado [a, b] ⊂ I es llamado un segmento. Si M es una variedad
riemanniana, definimos la longitud de un segmento como
Z b 1/2
dc dc
Lba (c) = , dt.
a dt dt
Probemos ahora un teorema sobre la existencia de métricas riemannianas.
Proposición 1.1. Una variedad diferenciable M (Hausdorff con base numerable) tiene una métrica riemanniana.
Demostración. Sea {fα } una partición de la unidad diferenciable sobre M subordinada a una cubierta {Vα } de M
por vecindades coordenadas. Esto significa que {Vα } es una cubierta localmente finita (i.e., cualquier punto de M tiene
una vecindad U tal que U ∩ Vα 6= ∅ al menos para un número finito de índices) y {fα } es una familia de funciones
diferenciables sobre M que satisfacen:
1) fα ≥ 0, fα = 0 sobre el complemento del conjunto cerrado V α .

P
2) α fα (p) = 1 para todo p sobre M .
métrica riemanniana h, iα sobre cada Vα : la métrica inducida por el sistema de coorde-

Es claro que podemos definir unaP
nadas locales. Fijemos hu, vip = α fα (p)hu, viα
p para todo p ∈ M , u, v ∈ Tp M . Es fácil verificar que esta construcción
define una métrica riemanniana sobre M .
Para concluir este capítulo, vamos a mostrar como una métrica riemanniana nos permite definir una noción de volu-
men sobre una variedad orientable M n dada.
Como es usual, necesitamos algunos hechos preliminares. Sea p ∈ M y sea x : U ⊂ Rn → M una parametrización
alrededor de p la cual pertenece a una familia de parametrizaciones consistente con la orientación de M (decimos que
tales parametrizaciones son positivas).Consideremos una base ortonormal positiva {e1 , . . . , en } de Tp M y escribamos
∂
P
Xi (p) = ∂x i
(p) en la base {ei } : Xi (p) = j aij e j . Entonces
X X
gij (p) = hXi , Xk i(p) = aij akl hej , el i = aij akj .
jl j
Puesto que el volumen vol(X1 (p), . . . , Xn (p)) del paralelepípedo formado por los vectores X1 (p), . . . , Xn (p) en Tp M
es igual a vol(e1 , . . . , en ) = 1 multiplicado por el determinante de la matriz (aij ), obtenemos
q
vol(X1 (p), . . . , Xn (p)) = det(aij ) = det(gij )(p).
∂
Si y : V ⊂ Rn → M es otra parametrización positiva alrededor de p, con Yi (p) = ∂y i
(p) y hij (p) = hYi , Yj i(p),
obtenemos q q
det(gij )(p) = vol(X1 (p), . . . , Xn (p)) = J vol(Y1 (p), . . . , Yn (p)) = J det(hij )(p), (1.4)

∂xi
donde J = det ∂yj = det(dy−1 ◦ dx)(p) > 0 es el determinante de la derivada del cambio de coordenadas.
Ahora, sea R ⊂ M una región (un subconjunto abierto conexo) cuya cerradura es compacta. Supongamos que R
está contenida en una vecindad coordenada x(U ) con una parametrización positiva x : U → M y que la frontera de
x−1 (R) ⊂ U tiene medida cero en Rn (observe que la noción de medida cero en Rn es invariante por difeomorfismos).
Definamos al volumen vol(R) de R por
Z q
vol(R) = det(gij ) dx1 · · · dxn . (1.5)
x−1 (R)
La expresión anterior está bien definida. De hecho, si R está contenida en otra vecindad coordenada y(V ) con una
parametrización positiva y : V ⊂ Rn → M , obtenemos del teorema de cambio de variable de las integrales múltiples
que1 Z Z
q q
det(gij ) dx1 · · · xn = det(hij ) dy1 · · · dyn = vol(R),
x−1 (R) y−1 (R)
lo cual prueba que la definición dada por (1.5) no depende de la elección del sistema coordenado (aquí la hipótesis de
orientabilidad de M se usa para garantizar que vol(R) no cambia de signo).
El lector familiarizado con las formas diferenciales notará que la ecuación (1.4) implica que el integrando en la
fórmula del volumen en la expresión (1.5) es una forma diferencial positiva de grado n, la cual es usualmente llamada
una forma de volumen (o elemento de volumen) ω sobre M . Con el fin de definir el volumen de una región compacta
R, la cual no está contenida en una vecindad coordenada, es necesario considerar una partición de la unidad {ϕi }
subordinada a una cubierta (finita) de R que consista de vecindades coordenadas x(Ui ) y tomar
XZ
vol(R) = ϕi ω.
i x−1
i (R)
Se sigue inmediatamente que la expresión anterior no depende de la elección de la partición de la unidad.
1 Usando la misma notación que en (1.4).

Ejercicios 27
Es claro que la existencia de una forma diferencial positiva de grado n definida globalmente (elemento de volumen)
nos conduce a la noción de volumen sobre una variedad diferenciable. Una métrica riemanniana es sólo una de las
formas a través de las cuales un elemento de volumen puede ser obtenido.
Ejercicios
1.1. Pruebe que el mapeo antipodal A : S n → S n dado por A(p) = −p es una isometría de S n . Use este hecho para
introducir una métrica riemanniana sobre el espacio proyectivo real P n (R) tal que la proyección natural π : S n → P n (R)
es una isometría local.
1.2. Introduzca una métrica riemanniana sobre el toro T n de tal manera que la proyección natural π : Rn → T n dada
por
π(x1 , . . . , xn ) = (eix1 , . . . , eixn ), (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn ,
es una isometría local. Muestre que con esta métrica T n es isométrico al toro plano.
1.3. Obtenga una inmersión isométrica del toro plano T n en R2n .
1.4. Una función gR → R dada por g(t) = yt + x, con t, x, y ∈ R, y > 0, es llamada una función propiamente afín.
El subconjunto de todas estas funciones con respecto a las leyes de composición usuales forman un grupo de Lie G.
Como una variedad diferenciable G es simplemente el semiplano {(x, y) ∈ R2 : y > 0} con la estructura diferenciable
inducida por R2 . Pruebe que
(a) La métrica riemanniana izquierda-invariante de G la cual, en el elemento neutro e = (0, 1) coincide con la métrica
euclideana (g11 = g22 = 1, g12 = 0) está dada por g11 = g22 = y12 , g12 = 0 (esta es la métrica de la geometría no
euclideana de Lobatchevski).
(b) Poniendo (x, y) = z = x + iy , i2 = −1, la transformación z 7→ z 0 = az+b

cz+d , con a, b, c, d ∈ R, ad − bc = 1, es una
isometría de G. Sugerencia: Observe que la primera forma fundamental puede ser escrita como
dx2 + dy 2 4 dzdz
ds2 = =− .
y2 (z − z)2
1.5. Pruebe que las isometrías de S n ⊂ Rn+1 , con la métrica inducida, son las restricciones de S n de los mapeos
lineales ortogonales de Rn+1 .
1.6. Muestre que la relación "M es localmente isométrico a N " no es una relación de simetría.
1.7. Sea G un grupo de Lie conexo compacto (dim G = n). El objetivo de este ejercicio es probar que G tiene una
métrica riemanniana bi-invariante. Para hacer esto, tome el siguiente camino:
(a) Sea ω una n-forma diferencial sobre G izquierda-invariante; esto es, L∗x ω = ω , para todo x ∈ G. Pruebe que ω
es derecha-invariante. Sugerencia: Para cada a ∈ G, Ra∗ ω es izquierda-invariante. Se sigue que Ra∗ ω = f (a)ω .
Verifique que f (ab) = f (a)f (b), esto es, que f : G → R − 0 es un homomorfismo (continuo) de G en el grupo
multiplicativo de los números reales. Puesto que f (G) es un subgrupo compacto conexo, la conclusión f (G) = 1
se cumple. Por lo tanto, Ra∗ ω = ω .
(b) Muestre que existe una forma n-diferencial izquierda-invariante ω sobre G.
(c) Sea h, i una métrica izquierda-invariante sobre G. Sea ω una n-forma diferencial positiva sobre G la cual es inva-
riante sobre al izquierda y defina una nueva métrica riemanniana, hh, ii sobre G por
Z
hhu, vii = h(dRx )y u, (dRx )y viyx ω, x, y ∈ G u, v ∈ Ty G−
G
Pruebe que esta nueva métrica riemanniana hh, ii es bi-invariante.

C APÍTULO 2
Conexiones afines. Conexiones riemannianas
2.1. Introducción
Un evento fundamental en el desarrollo de la geometría diferencial fue la introducción, en 1917, del paralelismo de
Levi-Civita (véase Levi-Civita [?]). Para el caso de superficies en R3 , una idea equivalente puede ser descrita en la
siguiente manera. Sea S ⊂ R3 una superficie y sea c : I → S una curva parametrizada en S , con V : I → R3 un
campo vectorial a lo largo de c tangente a S . El vector dVdt (t), con t ∈ I , en general no pertenece al plano tangente de
S , Tc(t) S . El concepto de diferenciar a un campo vectorial no es, por lo tanto, una noción geométrica "intrínseca" sobre
S . Para remediar esto, consideremos, en vez de la derivada usual dV dV
dt (t), la proyección ortogonal de dt (t) sobre Tc(t) S .
A este vector proyectado ortogonalmente le llamaremos la derivada covaiante y la denotaremos por DV dt (t). La derivada
covariante de V es la derivada de V como es vista desde la "perspectiva de S ".
Un punto básico es que esta derivada covariante depende sólo de la primera forma fundamental de S y, por lo tanto,
es un concepto el cual puede ser considerado desde la geometría riemanniana. En particular, la noción de derivada
covariante nos permite tomar la derivada del vector de velocidad de c, la cual nos da la aceleración de la curva c en
S . Es posible demostrar que las curvas con aceleración cero son precisamente las geodésicas de S y que la curvatura
gaussiana de S puede ser expresada en términos de la noción de la derivada covariante.
Decimos que un campo vectorial V a lo largo de c es paralelo si DV dt ≡ 0, Recíprocamente, empezando con la

noción de paralelismo es posible recuperar la noción de derivada covariante (ejercicio 2.1 de este capítulo).
A pesar de que hoy en día es preferible empezar con la noción de derivada covariante, históricamente la noción de
paralelismo llegó primero. Para superficies en R3 , el paralelismo puede introducirse de la siguiente manera. Considere
una familia de planos tangentes a S a lo largo de la curva c. Esta familia determina una superficie E que envuelve a
estos planos tangentes, la cual posee la propiedad de que es tangente a S a lo largo de la curva c y cuya curvatura
gaussiana es K ≡ 0. No es difícil demostrar que el paralelismo a lo largo de c, definido a través de la anulación de la
derivada covariante es la misma si se considera relativa a S o relativa a E . Por otra parte, se puede mostrar que las
superficies de curvatura cero son localmente isométricas a un plano. Puesto que el paralelismo es invariante por isome-
tría, podemos realizar el paralelismo "euclideanamente" en la imagen isométrica de E y entonces traerlo de vuelta a S .
Esta es la construcción usada clásicamente para definir paralelismo. Se ha visto que esto es preferible, técnicamente,
a trabajar con la derivada covariante.
La noción de derivada covariante tiene muchas consecuencias importantes. Hace claro que las dos ideas básicas
de geodésica y curvatura pueden ser definidas en situaciones más generales que las de las variedades riemannianas.
Para este fin es suficiente que no sea capaz de definir una noción de derivación de campos vectoriales con ciertas
propiedades (las cuales hoy en día les llamamos una conexión afín). Esto ha estimulado la creación de muchas "es-
tructuras geométricas" diferentes (sobre variedades diferenciables) más generales que la geometría riemanniana. En el
mismo tenor que una geometría métrica euclideana es un caso particular para la geometría afín y más generalmente
de la geometría proyectiva, la geometría riemanniana es un caso particular de estructuras geométricas más generales.
No vamos a entrar en detalles de estos desarrollos. Nuestro interés en las conexiones afines descansa en el hecho
de que una elección de una métrica riemanniana sobre una variedad M determina de manera unívoca una cierta
conexión afín sobre M . Entonces estamos en condición de derivar campos vectoriales sobre M .
28
2.2. Conexiones afines 29
2.2. Conexiones afines

Denotemos por X (M ) el conjunto de todos los campos vectoriales de clase C ∞ sobre M y por D(M ) el anillo de
las funciones con valores reales de clase C ∞ definidas sobre M .
Definición 2.1. Una conexión afín ∇ sobre una variedad diferenciable M es un mapeo
∇ : X (M ) × X (M ) → X (M )
∇
la cual es denotada por (X, Y ) 7→ ∇X Y y que satisface las siguientes propiedades:
I) ∇f X+gY Z = f ∇X Z + g∇Y Z
II ) ∇X (Y + Z) = ∇X Y + ∇X Z
III ) ∇X (f Y ) = f ∇X Y + X(f )Y ,
con X, Y, Z ∈ X (M ) y f, g ∈ D(M ).
Esta definición no es tan transparente como lo es la de estructura riemanniana. La siguiente proposición, sin embar-
go, debería aclarar un poco la situación.
Proposición 2.1. Sea M una variedad diferenciable con una conexión afín ∇. Existe una correspondencia única la cual
asocia a un campo vectorial V a lo largo de la curva diferenciable c : I → M otro campo vectorial DV
dt a lo largo de c,
llamado la derivada covariante de V a lo largo de c, tal que
D DV DW
a) dt (V + W) = dt + dt
DV df
b) dt (f V ) = dt V + f DV
dt , donde V es un campo vectorial a lo largo de c y f es una función diferenciable sobre I
DV
c) Si V está inducido por un campo vectorial Y ∈ X (M ), esto es, V (t) = Y (c(t)), entonces dt = ∇ dc Y .
dt
Lo último tiene sentido, puesto que ∇X Y (p) depende del valor de X(p) y del valor Y a lo largo de la curva, tangente
a X en p. En efecto, la definición 2.1 nos permite mostrar que la noción de conexión afín es realmente una noción local.
Escogiendo un sistema de coordenadas (x1 , . . . , xn ) alrededor de p y escribiendo
X X ∂
X= xi Xi , Y = yj Xj , Xi = ,
i j
∂xi
tenemos que  
X X X X
∇X Y = xi ∇Xi  yj Xj  = xi yj ∇Xi Xj + xi Xi (yj )Xj .
i j i,j i,j
Γkij Xk , concluímos que Γkij son funciones diferenciables y que

P
Haciendo ∇Xi Xj = k
 
X X
∇X Y =  xi yj Γkij + X(yk ) Xk ,
k i,j
lo cual prueba que ∇X Y (p) depende de xi (p), yk (p) y de las derivadas X(xk )(p) de yk por X .
La proposición anterior muestra que la elección de una conexión afín sobre M nos conduce a una derivada de
campos vectoriales a lo largo de curvas de buena fe (esto es, que satisfacen las condiciones enunciadas). Por lo tanto,
la noción de conexión nos da una manera de derivar vectores a lo largo de curvas; en particular, es posible hablar de la
aceleración de una curva en M .
Demostración de la proposición 2.1 Supongamos inicialmente que existe una correspondencia que satisface las
condiciones. Sea x : U ⊂ Rn → M un sistema coordenado con c(I) ∩ x(U ) 6= ∅ y sea (x1 (t), . . . , xn (T )) la expresión
30 Conexiones afines. Conexiones riemannianas
∂
v i Xi , 1 ≤ i ≤ n,
P
local de c(t), t ∈ I . Sea Xi = ∂x i
. Entonces, podemos expresar el campo V localmente como V = i
i i
donde v = v (t) y Xi = Xi (c(t)). Tenemos que
DV X dv j X DXj
= Xj + vj .
dt j
dt j
dt
Por otra parte, tenemos
DXj X dxi
= ∇ dc Xj = ∇P dxi X =
Xi j
∇Xi Xj , 1 ≤ i, j ≤ n.
dt dt i dt
i
dt
Por lo tanto,
DV X dv j X dxi
= Xj + v j ∇xi Xj . (2.1)
dt j
dt i,j
dt
La ecuación (2.1) nos muestra que si existe una correspondencia que satisfaga las condiciones de la proposición (2.1),
entonces tal correspondencia es única.
Para mostrar la existencia, definamos DVdt en x(U ) por (2.1). Es fácil verificar que (2.1) posee las propiedades
deseadas. Si y(W ) es otra vecindad coordenada, con y(W ) ∩ x(U ) 6= ∅ y definimos DV dt en y(W ) por (2.1), las
definiciones están en acuerdo en y(W ) ∩ x(U ), por la unicidad de DV
dt en x(U ). Se sigue que la definición puede ser
extendida sobre todo M , y esto concluye la demostración.
El concepto de paralelismo se sigue ahora en una manera natural.
Definición 2.2. Sea M una variedad diferenciable con una conexión afín ∇. Un campo vectorial V a lo largo de una
curva c : I → M es llamado paralelo cuando DV
dt = 0 para todo t ∈ I .
Proposición 2.2. Sea M una variedad diferenciable con una conexión afín ∇. Sea c : I → M una curva diferenciable
en M y sea V0 un vector tangente a M en c(t0 ), t0 ∈ I (esto es, V0 ∈ Tc(t0 ) M ). Entonces, existe un único campo
vectorial paralelo V a lo largo de c, tal que V (t0 ) = V0 (V (t) es llamado el transporte paralelo de V (t0 ) a lo largo de
c).
Demostración. Suponga que el teorema fue demostrado para el caso en el cual c(I) está contenido en una ve-
cindad coordenada local. Por compacidad, para cualquier t1 ∈ I , el segmento c([t0 , t1 ]) ⊂ M puede ser cubierto por
un número finito de de vecindades coordenadas, en cada una de las cuales V puede ser definido, por hipótesis. De la
unicidad, las definiciones coinciden cuando las intersecciones no son vacías, permitiendo con ello la definición de V a
lo largo de todo el intervalo [t0 , t1 ].
Tenemos ahora que probar, por lo tanto, el teorema cuando c(I) está contenido en una vecindad coordenada x(U )
sistema de coordenadas x : U ⊂ Rn → M . Sea x−1 (c(t)) = (x1 (t), . . . , xn (t)) la expresión local para c(t) y sea
de unP
V0 = j v0j Xj , donde Xj = ∂x
∂
j
(c(t0 )).
Supóngase que existe un campo vectorial V en x(U ) el cual es paralelo a lo largo de c con V (t0 ) = V0 . Entonces
V = j v j Xj satisface
P
DV X dv j X dxi
0= = Xj + v j ∇Xi Xj .
dt j
dt i,j
dt
Γkij Xk y reemplazando j por k en la primera suma, obtenemos

P
Poniendo ∇Xi Xj = k
 
DV X  dv k X dxi 
= + vj Γkij Xk = 0.
dt  dt
i,j
dt 
k
2.3. Conexiones riemannianas 31
El sistema de n ecuaciones diferenciales en v k (t),
dv k X k j dxi
0= + Γij v , 1 ≤ k ≤ n, (2.2)
dt i,j
dt
posee una solución única que satisface las condiciones iniciales v k (t0 ) = v0k . Se sigue que, si V existe, es único. Más
aun, puesto que el sistema es lineal, cualquier solución está definida para todo t ∈ I , lo cual prueba la existencia (y
unicidad) de V con las propiedades deseadas.
2.3. Conexiones riemannianas

Definición 2.3. Sea M una variedad diferenciable con una conexión afín ∇ y una métrica riemanniana h, i. Una cone-
xión se dice que es compatible con la métrica h, i cuando, para cada curva suave c y cada par de campos vectoriales
paralelos P, P 0 a lo largo de c, tenemos que hP, P 0 i = α, con α constante.
La definición 2.3 está justificada por la siguiente proposición, la cual muestra que si ∇ es compatible con h, i,
entonces estamos en condiciones de diferenciar al producto interno por la "regla del producto" usual.
Proposición 2.3. Sea M una variedad riemanniana. Una conexión ∇ sobre M es compatible con una métrica si y sólo
si para cualesquiera campos vectoriales V y W a lo largo de la curva diferenciable c : I → M , tenemos que

d DV DV
hV, W i = ,W + V, , t ∈ I. (2.3)
dt dt dt
Demostración. Es obvio que la ecuación (2.3) implica que ∇ es compatible con h, i. Por lo tanto, demostremos
el recíproco. Escojamos una base ortonormal {P1 (t0 ), . . . , Pn (t0 )} de Tx(t0 ) M , t0 ∈ I . Usando la proposición 2.2,
podemos extender los vectores Pi (t0 ), 1 ≤ i ≤ n, a lo largo de c mediante transporte paralelo. Puesto que ∇ es
compatible con la métrica, {P1 (t), . . . , Pn (t)} es una base ortonormal de Tc(t) M , para cualquier t ∈ I . Por lo tanto,
podemos escribir X X
V = v i Pi , W = w i Pi , 1 ≤ i ≤ n,
i i
donde v i y wi son funciones diferenciables sobre I . Se sigue que
DV X dv i DW X dwi
= Pi , = Pi .
dt i
dt dt i
dt
Por lo tanto, ( )

DV

DW
X dv i dwi i

d X d
i i i
,W + V, = w + v = vw = hV, W i.
dt dt i
dt dt dt i
dt

Corolario 2.1. Una conexión ∇ sobre una variedad riemanniana M es compatible con la métrica si y sólo si
XhY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi, X, Y, Z ∈ X (M ). (2.4)
Demostración. Supongamos que ∇ es compatible con h, i. Sea p ∈ M y sea c : I → M una curva diferenciable
con c(t0 ) = p, t0 ∈ I , y dc
dt t=t = X(p). Entonces
0

d
X(p)hY, Zi = hY, Zi = h∇X(p) Y, Zip + hY, ∇X(p) Zip
dt t=t0
Puesto que p es arbitrario, se sigue (2.4). El recíproco es obvio.

32 Conexiones afines. Conexiones riemannianas
Definición 2.4. Una conexión afín ∇ sobre una variedad suave M se dice simétrica cuando
∇X Y − ∇Y X = [X, Y ] ∀X, Y ∈ X (M ). (2.5)
En un sistema coordenado (U, x) el hecho de que ∇ sea simétrica implica que para todo 1 ≤ i, j ≤ n,
∂
∇Xi Xj − ∇Xj Xi = [Xi , Xj ] = 0, Xi = , (2.6)
∂xi
lo cual justifica la terminología (obsérvese que (2.6) es equivalente al hecho de que Γkij = Γkji ).
Ahora estamos en condiciones de establecer el teorema fundamental de este capítulo.
Teorema 2.1 (Levi-Civita). Dada una variedad riemanniana M , existe una única conexión afín ∇ sobre M que satisface
las condiciones:
a) ∇ es simétrica.
b) ∇ es compatible con la métrica riemanniana.
Demostración. Supóngase inicialmente la existencia de tal ∇. Entonces,
XhY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi, (2.7)

Y hZ, Xi = h∇Y Z, Xi + hZ, ∇Y Xi, (2.8)
ZhX, Y i = h∇Z X, Y i + hX, ∇Z Y i. (2.9)
Sumando (2.7) y (2.8) y restando (2.9), tenemos (usando la simetría de ∇) que
XhY, Zi + Y hZ, Xi − ZhX, Y i = h[X, Z], Y i + h[Y, Z], Xi + h[X, Y ], Zi + 2hZ, ∇Y Xi.
Por lo tanto,
1
hZ, ∇Y Xi = {XhY, Zi + Y hZ, Xi − ZhX, Y i − h[X, Z], Y i − h[Y, Z], Xi − h[X, Y ], Zi}. (2.10)
2
La expresión (2.10) muestra que ∇ está unívocamente determinada por la métrica h, i. Por lo tanto, si existe, debe
ser única.
Para probar la existencia, definamos ∇ por (2.10). Es fácil verificar que ∇ está bien definida y que satisface las
condiciones deseadas.
La conexión dada por el teorema 2.1 será conocida, de ahora en adelante, como la conexión de Levi-Civita (o
conexión riemanniana) sobre M .
Concluyamos este capítulo escribiendo parte de lo que hemos demostrado anteriormente en un sistema coordenado
(U, x). Es una convención llamar a las funciones Γkij , definidas sobre U por ∇Xi Xj = k Γkij Xk , como los coeficientes
P
de la conexión ∇ sobre U o los símbolos de Christoffel de la conexión. De (2.10) se sigue que

X
l 1 ∂ ∂ ∂
Γij glk = gjk + gki − gij ,
2 ∂xi ∂xj ∂xk
l
donde gij = hXi , Xj i.
Como la matriz (gkm ) admite una inversa (g km ), obtenemos

1X ∂ ∂ ∂
Γm
ij = gjk + gki − gij g km . (2.11)
2 ∂xi ∂xj ∂xk
k
Ejercicios 33
La ecuación (2.11) es una expresión clásica para los símbolos de Christoffel de la conexión riemanniana en términos
de gij (dados por la métrica).
Obsérvese que para el espacio euclideano Rn , tenemos que Γkij = 0. En términos de los símbolos de Christoffel, la
derivada covariante tiene la expresión clásica
 
DV X  dv k X dxi 
= + Γkij v j Xk ,
dt  dt
i,j
dt 
k
la cual se sigue de (2.1). Nótese que DV dt difiere de la derivada usual en el espacio euclideano por términos que
involucran los símbolos de Christoffel. Por lo tanto, en los espacios euclideanos la derivada covariante coincide con la
derivada usual.
Ejercicios
2.1. Sea M una variedad riemanniana. Considere el mapeo
P = Pc,t0 ,t : Tc(t0 ) M → Tc(t) M
definido por Pc,t0 ,t (v), v ∈ Tc(t0 ) M , es el vector obtenido por transporte paralelo del vector v a lo largo de la curva c.
Muestre que P es una isometría y que, si M es orientada, P preserva la orientación.
2.2. Sea X y Y campos vectoriales diferenciables sobre una variedad riemanniana M . Sea p ∈ M y sea c : I → M
una curva integral de X a través de p, esto es, c(t0 ) = p y dc
dt = X(c(t)). Pruebe que la conexión riemanniana de M es

d −1
(∇X Y )(p) = (Pc,t0 ,t (Y (c(t))) ,
dt t=t0
donde Pc,t0 ,t : Tc(t0 ) M → Tc(t) M es el transporte paralelo a lo largo de c, de t0 a t (esto muestra cómo la conexión
puede ser obtenida de nuevo del concepto de paralelismo).
n+k
2.3. Sea f : M n → M una inmersión de una variedad diferenciable M en una variedad riemanniana M . Suponga
que M tiene la métrica riemanniana inducida por f (véase el ejemplo 1.2). Sea p ∈ M y sea U ⊂ M una vecindad de p
tal que f (U ) ⊂ M es una subvariedad de M . Más aun, suponga que X, Y son campos vectoriales diferenciables sobre
f (U ) los cuales se extienden a los campos vectoriales diferenciables X, Y sobre un conjunto abierto de M . Defina
¯ Y (p), donde ∇
(∇X Y )(p) igual a la componente tangencial de ∇ ¯ es la conexión riemanniana de M . Pruebe que ∇ es
X
la conexión riemanniana de M .
2.4. Sea M 2 ⊂ R3 una superficie en R3 con la métrica riemanniana inducida. Sea c : I → M una curva diferenciable
sobre M y sea V un campo vectorial tangente a M a lo largo de c; V puede pensarse como una función suave
V : I → R3 , con V (t) ∈ Tc(t) M .
dV dV
a) Pruebe que V es paralelo si y sólo si dt es perpendicular a Tc(t) M ⊂ R3 , donde dt es la derivada usual de
V : I → R3 .
b) Si S 2 ⊂ R3 es la esfera unitaria en R3 , muestre que el campo de velocidades a lo largo de los círculos máximos,
parametrizado por longitud de arco, es un campo paralelo. Un argumento similar se cumple para S n ⊂ Rn+1 .
2.5. En el espacio euclideano, el transporte paralelo de un vector entre dos puntos no depende de la curva que une a
dichos puntos. Muestre, por ejemplo, que este hecho puede no ser verdadero sobre una variedad riemanniana arbitraria.
2.6. Sea M una variedad riemanniana y sea p ∈ M . Considere una curva constante f : I → M dada por f (t) = p,
para todo t ∈ I . Sea V un campo vectorial a lo largo de f (esto es, V es un mapeo diferenciable de I en Tp M ). Muestre
que DV dV
dt = dt ; es decir, que la derivada covariante coincide con la derivada usual de V : I → Tp M .
34 Ejercicios
2.7. Sea S 2 ⊂ R3 la esfera unitaria, c un paralelo arbitrario de latitud sobre S 2 y V0 un vector tangente de S 2 en un
punto de c. Describa geométricamente el transporte paralelo de V0 a lo largo de c. Sugerencia: Considere el cono C
tangente a S 2 a lo largo de c y muestre que el transporte paralelo de V0 a lo largo de c es el mismo, sea relativo a S 2 o
a C.
2.8. Considere el semi-plano superior

R2+ = {(x, y) ∈ R2 : y > 0},
1
con la métrica dada por g11 = g22 = y2 , g12 = 0 (la métrica de la geometría no euclideana de Lobatchevski).
1
a) Muestre que los símbolos de Christoffel de la conexión riemanniana son Γ111 = Γ212 = Γ122 = 0, Γ211 = y, Γ112 =
Γ222 = − y1 .
b) Sea v0 = (0, 1) un vector tangente en el punto (0, 1) ∈ R2+ (v0 es un vector unitario sobre el eje y con origen en
(0, 1)). Sea v(t) el transporte paralelo de v0 a lo largo de la curva x = t, y = 1. Muestre que v(t) forma un ángulo t
con respecto la dirección del eje y , medido en el sentido contrario de las manecillas del reloj. Sugerencia: El campo
v(t) = (a(t), b(t)) satisface el sistema (2.2), el cual define un campo paralelo y el cual, en este caso, se simplifica a
da db
+ Γ112 b = 0, + Γ211 a = 0.
dt dt
Tomando a = cos θ(t), b = sen θ(t) y notando que a lo largo de la curva dada tenemos que y = 1, obtenemos de las
ecuaciones anteriores que dθ
dt = −1. Puesto que v(0) = v0 , esto implica que θ(t) = π/2 − t.
2.9 (Métricas pseudoriemannianas). Una métrica pseudoriemanniana sobre una variedad suave M es una elección,
en cada punto p ∈ M , de una forma bilineal simétrica no degenerada h.i (no necesariamente definida positiva) sobre
Tp M la cual varía diferenciablemente con p. Excepto por el hecho de que h, i no necesita ser definida positiva, todas las
demás definiciones que han sido presentadas ahora tienen sentido para una métrica pseudoriemanniana. Por ejemplo,
una conexión afín sobre M compatible con una métrica pseudoriemanniana satisface la ecuación (2.4); si, en adición,
(2.5) se cumple, entonces la conexión afín se dice simétrica.
a) Muestre que el teorema de Levi-Civita se extiende a métricas pseudoriemannianas. La conexión así obtenida es la
llamada conexión pseudoriemanniana.
b) Introduzca una métrica pseudoriemanniana sobre Rn+1 usando la forma cuadrática
Q(x0 , . . . , xn ) = −(x0 )2 + (x1 )2 + · · · + (xn )2 , (x0 , . . . , xn ) ∈ Rn+1 .
Muestre que el transporte paralelo correspondiente a la conexión de Levi-Civita de esta métrica coincide con el
transporte paralelo usual de Rn+1 (esta métrica pseudoriemanniana es llamada la métrica de Lorentz; para n = 3,
aparece naturalmente en relatividad).
C APÍTULO 3
Geodésicas. Vecindades conexas
3.1. Introducción
Después de fijar la terminología básica, pasaremos al estudio de dos conceptos fundamentales de la geometría
riemanniana: las geodésicas y la curvatura. Este capítulo introduce la noción de geodésica como una curva con acele-
ración cero. En el siguiente capítulo nosotros nos introducimos en el estudio de la curvatura.
Uno de los objetivos del presente capítulo es mostrar que una geodésica minimiza la longitud de arco por puntos
"suficientemente cercanos" (en un sentido que haremos más preciso); en adición, si una curva minimiza la longitud de
arco entre cualesquiera de sus puntos, es una geodésica. Para probar este hecho, necesitamos varios conceptos y
teoremas los cuales serán muy útiles después.
En la sección 2 introduciremos el haz tangente T M de una variedad diferenciable M la cual nos permite reducir el
estudio local de geodésicas sobre M al estudio de trayectorias de un campo vectorial (el campo de geodésicas) sobre
T M . En la sección 3, introduciremos el mapeo exponencial de un conjunto abierto en T M a M , el cual es simplemente
una manera de "colectar" todas las geodésicas de M en un único mapeo diferenciable. Esta notación es extremada-
mente útil y Y nos permite, por ejemplo, aplicar el teorema de la función inversa para mostrar que cualquier punto de
M posee una vecindad W tal que cuales quiera dos puntos de W pueden ser unidos por una única geodésica la cual
minimiza la longitud de arco (véase el teorema ).
El concepto de una geodésica, como una curva que minimiza la distancia entre dos puntos cercanos, es realmente
viejo. Para superficies en R3 , las geodésicas pueden ser caracterizadas como curvas c(s) (donde s es la longitud de ar-
co) para las cuales la aceleración c00 (s) en R3 es perpendicular a la superficie (por lo tanto, la aceleración de c "desde el
punto de observación" es cero). Tal caracterización fue aparente conocida, al menos para superficies convexas, en 1697
por Johann Bernoulli, y las ecuaciones de geodésicas para superficies de la forma f (x, y, z) = 0 fueron consideradas
por Euler en 1732. Sin embargo, fue sólo con el trabajo de Gauss [?] en 1827 que la relación entre geodésicas y cur-
vatura de una superficie fue establecida (véase la introducción del capítulo ). Esta relación es fundamental y aparecerá
en varias formas a lo largo del libro.
3.2. El flujo geodésico

En lo siguiente, M será una variedad riemanniana junto con una conexión riemanniana.
D dγ
Definición 3.1. Una curva parametrízada γ : I → M es una geodésica en el punto t0 ∈ I si dt ( dt ) = 0 en el punto
t0 ; si γ es una geodésica en t, para todo t ∈ I , decimos que γ es una geodésica. Si [a, b] ⊂ I y γ : I → M es una
geodésica, la restricción de γ a [a, b] es llamada un segmento geodésico que une a γ(a) con γ(b).
Algunas veces, por abuso de lenguaje, nos referiremos a la imagen γ(I), de una geodésica γ , como una geodésica.
Si γ : I → M es una geodésica, entonces

d dγ dγ D dγ dγ
, =2 . = 0,
dt dt dt dt dt dt

dγ
esto es, la longitud del vector tangente es constante. Suponenmos, de ahora en adelante, que dγdt = c 6= 0; esto

dt
es, excluimos a las geodésicas que se reducen a puntos. La longitud de arco s de γ , empezando de un origen fijo, por
35
36 Geodésicas. Vecindades conexas
decir t = t0 , está entonces dada por

Z t
dγ
s(t) = dt = c(t − t0 ).
dt
t0
Por lo tanto, el parámetro de una geodésica es proporcional a la longitud de arco. Cuando el parámetro es realmente
la longitud de arco, esto es, c = 1, decimos que la geodésica está normalizada.
Ahora, vamos a determinar las ecuaciones locales que satisface una geodésica γ en un sistema de coordenadas
(U, x) alrededor de γ(t0 ). En U , una curva γ ,
γ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
es geodésica si y sólo si  
2

D dγ X d x k
X dx i dx j  ∂ .
0= =  + Γkij
dt dt dt2 i,j
dt dt ∂xk
k
Entonces, el sistema de segundo orden
d2 xk X k dxi dxj
+ Γij = 0, 1 ≤ k ≤ n, (3.1)
dt2 i,j
dt dt
nos conduce a las ecuaciones deseadas.
Para estudiar el sistema (3.1), es conveniente considerar el haz tangente T M , el cual también será útil en situacio-
nes futuras. T M es el conjunto de pares (q, v), con q ∈ M y v ∈ Tq M . SiP(U, x) es un sistema de coordenadas sobre
n ∂
M , entonces cualquier vector en Tq M , q ∈ x(U ), puede ser escrito como i=1 yi ∂x i
. Tomando (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yn )
como coordenadas de (q, v) ∈ T U , es fácil mostrar que podemos obtener una estructura diferenciable para T M .
Observemos que T U = U × Rn ; esto es, el haz tangente es localmente un producto En adición, la proyección
canónica π : T M → M dada por π(q, v) = q es diferenciable.
Cualquier curva diferenciable t 7→ γ(t) en M determina una curva t 7→ (γ(t), dγ

dt (t)) en T M . Si γ es una geodésica
entonces, sobre T U , la curva
dx1 (t) dxn (t)
t 7→ x1 (t), . . . , xn (t), ,...,
dt dt
satisface el sistema
dxk
= yk (3.2)
dt
dyk X
=− Γkij yi yj , 1≤k≤n
dt i,j
en términos de las coordenadas (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yn ). Por lo tanto, el sistema de segundo orden (3.1) sobre U es
equivalente al sistema de primer orden (3.2) sobre T U .
Tomemos el siguiente resultado de ecuaciones diferenciales.
Teorema 3.1. Si X es un campo vectorial C ∞ sobre el conjunto abierto V en la variedad M y p ∈ V , entonces existe
un conjunto abierto V0 ⊂ V , p ∈ V0 , un número δ > 0 y un mapeo C ∞ ϕ : (−δ, δ) × V0 → V tal que la curva t 7→ ϕ(t, q),
t ∈ (−δ, δ), es la única trayectoria de X que pasa a través del punto q en el instante t = 0, para todo q ∈ V0 .
El mapeo ϕt : V0 → V dado por ϕt (q) = ϕ(t, q) es llamado el flujo de X sobre V .
Lema 3.1. Existe un único campo vectorial G sobre T M cuyas trayectorias son de la forma t 7→ (γ(t), γ 0 (t)), donde γ
es una geodésica sobre M .
3.2. El flujo geodésico 37
Demostración. Debemos probar primero la unicidad de G, suponiendo su existencia. Consideremos un sistema de

coordenadas (U, x) sobre M . De la hipótesis, las trayectorias de G sobre T U están dadas por t 7→ (γ(t), γ 0 (t)), donde
γ es una geodésica. Se sigue que t 7→ (γ(t), γ 0 (t)) es una solución del sistema de ecuaciones diferenciales (3.2). De la
unicidad de las trayectorias de tal sistema, concluímos que si G existe, debe ser único.
Para probar la existencia de G, definámoslo localmente por el sistema (3.2). Usando la unicidad, concluímos que G
está bien definido sobre T M .
Definición 3.2. El campo vectorial G definido anteriormente es llamado el campo geodésico sobre T M y su flujo es
llamado el flujo geodésico sobre T M .
Aplicando el teorema 3.1 al campo geodésico G en el punto (p, 0) ∈ T M , obtenemos el siguiente resultado:
Para cada p ∈ M , existe un conjunto abierto U en T U donde (U, x) es un sistema de coordenadas en p y (p, 0) ∈ U ,
un número δ > 0 y un mapeo C ∞ , ϕ : (−δ, δ) × U → T U tal que t 7→ ϕ(t, q, v) es la única trayectoria de G la cual
satisface la condición inicial ϕ(0, q, v) = (q, v), para cada (q, v) ∈ U .
Es posible escoger a U de la forma
U = {(q, v) ∈ T U : q ∈ V, v ∈ Tq M, kvk < ε1 },
donde V ⊂ U es una vecindad de p ∈ M . Poniendo γ = π ◦ ϕ, donde π : T M → M es la proyección canónica,

podemos describir el resultado anterior de la siguiente manera.
Proposición 3.1. Dado p ∈ M , existe un conjunto abierto V ⊂ M , p ∈ V , números δ > 0 y ε1 > 0 y un mapeo C ∞
γ : (−δ, δ) × U → M, U = {(q, v) : q ∈ V, v ∈ Tq M, kvk < ε1 },
tales que la curva t 7→ γ(t, q, v), t ∈ (−δ, δ), es la única geodésica de M la cual, en el instante t = 0, pasa a través de
q con velocidad v , para cada q ∈ Tq M con kvk < ε1 .
La proposición 3.1 asegura que si kvk < ε1 , la geodésica γ(t, q, v) existe en un intervalo (−δ, δ) y es única. Real-
mente, es posible incrementar la velocidad de una geodésica disminuyendo su intervalo de definición y viceversa. Esto
se sigue del siguiente lema de homogeneidad.
Lema 3.2 (Homogeneidad de una geodésica). Si la geodésica γ(t, q, v) está definida en el intervalo (−δ, δ), entonces
la geodésica γ(t, q, av), a ∈ R, a > 0, está definida sobre el intervalo (− aδ , aδ ) y
γ(t, q, av) = γ(at, q, v).
Demostración. Sea h : (− aδ , aδ ) → M una curva dada por h(t) = γ(at, q, v). Entonces, h(0) = q y dh
dt (0) = av . En
adición, puesto que h0 (t) = aγ 0 (at, q, v),

D dh
= ∇h0 (t) h0 (t) = a2 ∇γ 0 (at,q,v) γ 0 (at, q, v) = 0,
dt dt
donde, para la primera igualdad, extendimos h0 (t) a una vecindad de h(t) en M . Por lo tanto, h es una geodésica que
pasa a través de q con velocidad av en el instante t = 0. Por unicidad,
h(t) = γ(at, q, v) = γ(t, q, av).
La proposición 3.1 junto con el lema de homogeneidad 3.2 nos permiten hacer el intervalo de definición de una
geodésica uniformemente grande en una vecindad de p. De manera más precisa, tenemos el siguiente hecho.
Proposición 3.2. Dado p ∈ M , existe una vecindad V de p en M , un número ε > 0 y un mapeo C ∞ γ : (−2, 2) × U →
M , U = {(q, w) ∈ T M : q ∈ M, w ∈ Tq M, kwk < ε}, tal que t 7→ γ(t, q, w), t ∈ (−2, 2), es la única geodésica de M la
cual, en el instante t = 0, pasa a través de q con velocidad w, para cada q ∈ V y para cada w ∈ Tq M con kwk < ε.
Demostración. La geodésica γ(t, q, v) de la proposiicón 3.1 está definida por |t| < δ y por kvk < ε1 . Por el lema de
δε1
homogeneidad 3.2, γ(t, q, δv2 ) está definido por |t| < 2. Tomando ε < 2 , obtenemos que la geodésica γ(t, q, w) está
definida por |t| < 2 y kwk < ε.
Por un argumento análogo, podemos hacer la velocidad de una geodésica uniformemente grande en una vecindad
de p.
La proposición 3.2 nos permite introducir el concepto de mapeo exponencial de la siguiente manera. Sea p ∈ M y
sea U ⊂ T M un conjunto abierto dado por la proposición 3.2. Entonces el mapeo exp : U → M dado por

v
exp(q, v) = γ(1, q, v) = γ kvk, q, , (q, v) ∈ U,
kvk
es llamado el mapeo exponencial sobre U .
Es claro que exp es diferenciable. En la mayoría de las aplicaciones debemos utilizar la restricción de exp a un
subconjunto abierto del espacio tangente Tq M ; esto es, definimos
expq : Bε (0) ⊂ Tq M → M
por expq (v) = exp(q, v). Aquí, y en lo que sigue, denotaremos por Bε (0) una bola abierta con centro en el origen
0 ∈ Tq M y de radio ε. Es fácil verificar que expq es diferenciable y que expq (0) = q .
Geométricamente, expq (v) es un punto de M obtenido por hacer la longitud igual a kvk, comenzando desde q , a lo
v
largo de una geodésica que pasa por q con velocidad igual a kvk .
Proposición 3.3. Dado q ∈ M , existe un ε > 0 tal que expq : Bε ⊂ Tq M → M es un difeomorfismo de Bε (0) en un
subconjunto abierto de M .
Demostración. Calculemos d(expq )0 :

d d
d(expq )0 (v) = (expq (tv)) = (γ(1, q, tv))
dt dt
t=0 t=0
d
= (γ(t, q, v)) = v.
dt t=0
Puesto que d(expq )0 es la identidad de Tq M , se sigue del teorema de la función inversa que expq es un difeomorfismo
local sobre una vecindad de 0.
Ejemplo 3.1. Sea M = Rn . Puesto que la derivada covariante coincide con la derivada usual, las geodésicas son
líneas rectas parametrizadas proporcionalmente a la longitud de arco. La eponencial es claramente la identidad (con la
identificación usual del espacio tangente de Rn en p con Rn ).
Ejemplo 3.2. Sea M = S n ⊂ Rn+1 la esfera unitaria de dimensión n. Como vimos en el ejercicio b del capítulo 1.2, los
círculos máximos de S n , parametrizados por longitud de arco, son geodésicas. Vamos a demostrar que todas las geo-
désicas de S n son círculos máximos parametrizados proporcionalmente a la longitud de arco. De hecho, dado p ∈ S n
y un vector unitario v ∈ Tp S n , la intersección con S n del plano que contiene al origen de Rn+1 , al punto p y al vector v
es un círculo máximo que puede ser parametrizado como la geodésica a través de p con velocidad v . De la unicidad de
la proposición 3.1, lo establecido se sigue.

v
Dado un punto (p, v) ∈ T M , el punto expq (v) ∈ M se obtiene al recorrer a lo largo de la geodésica γ t, p, kvk una
longitud igual a kvk, empezando desde p. En este caso, es claro que expp está definido sobre todo el espacio tangente
y puede ser descrito en la siguiente manera: expp transforma inyectivamente a Bπ (0) en S n − {q}, donde q es el punto
antipodal de p; la frontera de Bπ (0) se transforma en q ; el anillo abierto B2π (0) − Bπ (0) es transformado inyectivamente
en S n − {p, q}; la frontera de B2π (0) colapsa a p, etcétera (véase figura 3.1). Obsérvese qu si a consideramos la
variedad riemanniana S n − {q}, entonces expp estará definida sólo sobre Bπ (0) ⊂ Tp (S n − {q}).
3.3. Propiedades minimizantes de las geodésicas 39
Figura 3.1: Mapeo exponencial
3.3. Propiedades minimizantes de las geodésicas

Queremos ahora estudiar ciertas propiedades minimizantes de las geodésicas. Para esto es necesario considerar
algunas definiciones y lemas preliminares.
Definición 3.3. Una curva diferenciable a trozos es un mapeo continuo c : [a, b] → M de un intervalo cerrado
[a, b] ⊂ R en M que satisface la siguiente condición: existe una partición a = t0 < t1 < · · · < tk−1 < tk = b de [a, b]
tal que las restricciones c|[ti ,ti+1 ] , 0 ≤ i ≤ k − 1, son diferenciables. Decimos que c une los puntos c(a) y c(b). A c(ti )
le llamamos un vértice de c, y el ángulo formado por lı́mt→t+ c0 (t) con lı́mt→t− c0 (t) es llamado ángulo del vértice en
i i
c(ti ).
La idea de transporte paralelo puede ser fácilmente extendida a curvas diferenciables a trozos: dado V0 ∈ Tc(t) M ,
t ∈ [ti , ti+1 ], extendiendo V0 obtenemos un campos paralelo V (t), t ∈ [ti , ti+1 ]; tomando V (ti ) y V (ti+1 ) como nuevos
valores iniciales, podemos extender V (t) en una manera similar sobre el intervalo [ti−1 , ti+2 ] y así en adelante.
Definición 3.4. Un segmento de geodésica γ : [a, b] → M es llamado minimizante si L(γ) ≤ L(c), donde L() denota
la longitud de una curva y c es una curva diferenciable a trozos arbitraria que une γ(a) con γ(b).
En la demostración del lema de Gauss, que aparecerá en un momento, usaremos la siguiente terminología.
Definición 3.5. Sea A un conjunto conexo en R2 , U ⊂ A ⊂ U , U abierto, tal que la frontera ∂A de A es una curva
diferenciable a trozos con ángulos de vértice diferentes de π . Una superficie parametrizada en M es un mapeo
diferenciable s : A ⊂ R2 → M 1 .
Un campo vectorial V a lo largo de s es un mapeo que asocia a cada q ∈ A un vector V (q) ∈ Ts(q) M y el cual
es diferenciable en el siguiente sentido: si f es una función diferenciable sobre M , entonces el mapeo q 7→ V (q)f es
diferenciable.
Sean (u, v) coordenadas cartesianas sobre R2 . Para v0 fijo, el mapeo u → s(u, v0 ), donde u pertenece a una com-
∂ ∂s
ponente conexa de A ∩ {v = v0 }, es una curva en M y ds ∂u , la cual indicaremos por ∂u , es un campo vectorial a lo
∂s ∂s
largo de esta curva. Esto define ∂u para todo (u, v) ∈ A y ∂u es un campo vectorial a lo largo de s. El campo vectorial
∂s
∂v se define análogamente.
Si V es un campo vectorial a lo largo de s : A → M , definamos a la derivada covariante DV DV

∂u y ∂v de la siguiente
DV
manera. ∂u (u, v0 ) es la derivada covariante a lo largo de la curva u 7→ s(u, v0 ) de la restricción de V a esta curva.
Esto define DV DV
∂u (u, v) para todo (u, v) ∈ A. ∂v se define de forma análoga.
1 Obsérvese que decir que s es diferenciable sobre A significa que existe un conjunto abierto U ⊃ A para el cual s se puede extender diferencia-
blemente. La condición de los ángulos de vértice de A es necesario para asegurar que la diferencial de s no dependa de la extensión dada.
Lema 3.3 (Simetría). Si M es una variedad diferenciable con una conexión simétrica y s : A → M es una superficie
parametrizada, entonces
D ∂s D ∂s
= .
∂v ∂u ∂u ∂v
Demostración. Sea x : V ⊂ Rn → M un sistema de coordenadas en una vecindad de un punto de s(A). Podemos
escribir
x−1 ◦ s(u, v) = (x1 (u, v), . . . , xn (u, v)).
Por lo tanto
!
D ∂s D X ∂xi ∂
=
∂v ∂u ∂v i
∂u ∂xi
X ∂ 2 xi ∂ X ∂xi ∂
= + ∇P ∂xj ∂
i
∂v∂u ∂xi i
∂u j ∂v ∂xj ∂xi
X ∂ 2 xi ∂ X ∂xi ∂xj ∂
= + ∇ ∂ .
i
∂v∂u ∂xi i,j
∂u ∂v ∂x j ∂xi
∂ ∂ D ∂s

De la simetría de la conexión, ∇ ∂
∂xi =∇ ∂
∂xj . Así, calculando ∂u ∂v , obtenemos la misma expresión anterior,
∂xj ∂xi
lo cual prueba el lema.
En lo que sigue identificaremos al espacio tangente a Tp M en v ∈ Tp M consigo mismo y escribiremos Tp M ≈

Tv (Tp M ).
Lema 3.4 (Gauss). Sea p ∈ M y sea v ∈ Tp M tales que expp v está definido. Sea w ∈ Tp M ≈ Tv )Tp M ). Entonces
h(d expp )v (v), (d expp )v (w)i = hv, wi. (3.3)
Demostración. Sea w = wT + wN , donde wT es paralelo a v y wN es normal a v . Puesto que d expp es lineal y,

por definición de expp ,
h(d expp )v (v), (d expp )v (wT )i = hv, wT i,
es suficiente probar (3.3) para w = wN . Es claro que podemos suponer wN 6= 0.
Como expp v está definido, existe ε > 0 tal que expp u está definido por
u = tv(s), 0 ≤ t ≤ 1, −ε < s < ε,
donde v(s) es una curva en Tp M con v(0) = v , v 0 (0) = wN y kv(s)k = α, siendo α constante. Podemos, por lo tanto,
considerar la superficie parametrizada
f : A → M, A = {(t, s) : 0 ≤ t ≤ 1, −ε < s < ε}
dada por
f (t, s) = expp tv(s).
Obsérvese que las curvas t 7→ f (t, s0 ) son geodésicas (véase figura 3.2).
Para probar (3.3) para w = wN , obsérvese que

∂f ∂f
, (1, 0) = h(d expp )v (wN ), (d expp )v (v)i. (3.4)
∂s ∂t
En adición, para todo (t, s), tenemos

∂ ∂f ∂f D ∂f ∂f ∂f D ∂f
, = , + , .
∂t ∂s ∂t ∂t ∂s ∂t ∂s ∂t ∂t
3.3. Propiedades minimizantes de las geodésicas 41
Figura 3.2: Lema 3.4
El último término de la expresión anterior es cero, puesto que ∂f

∂t es el vector tangente de la geodésica. De la simetría
de la conexión, el primer término de la suma es transformado en

D ∂f ∂f D ∂f ∂f 1 ∂ ∂f ∂f
, = , = , = 0.
∂t ∂s ∂t ∂s ∂t ∂t 2 ∂s ∂t ∂t
D E
∂f ∂f
Se sigue que ∂s , ∂t es independiente de t. Puesto que
∂f
lı́m (t, 0) = lı́m (d expp )tv twN = 0,
t→0 ∂s t→0
D E
∂f ∂f
concluímos que ∂s , ∂t (1, 0) = 0, lo cual junto con (3.4) prueba el lema.
Es conveniente usar la siguiente terminología. Si expp es un difeomorfismo de una vecindad V del origen en Tp M ,
expp V = U es llamada una vecindad normal de p. Si Bε (0) es tal que Bε (0) ⊂ V , llamaremos a expp Bε (0) = Bε (p)
la bola normal (o bola geodésica) con centro en p y radio ε. Del lema de Gauss 3.4, la frontera de una bola normal es
una hipersuperficie (subvariedad de codimensión 1) en M ortogonal a las geodésicas que empieza en p; es denotada
por Sε (p) y llamada la (o esfera geodésica) en p. Las geodésicas en Bε (p) que comienzan en p son llamadas geodé-
sicas radiales.
Mostraremos ahora que las geodésicas minimizan localmente la longitud de arco. De una manera más precisa,
tenemos el siguiente hecho.
Proposición 3.4. Sea p ∈ M , U una vecindad normal de p y B ⊂ U una bola normal de centro p. Sea γ : [0, 1] → B
un segmento geodésico con γ(0) = p. Si c[ 0, 1] → M es cualquier curva diferenciable a trozos que une a γ(0) con γ(1),
entonces L(γ) ≤ L(c) y si la igualdad se cumple, entonces γ([0, 1]) = c([0, 1]).
Demostración. Suponga inicialmente que c([0, 1]) ⊂ B . Puesto que expp es un difeomorfismo sobre U , la curva
c(t), para t 6= 0, puede escribirse de manera única como expp (r(t) · v(t)) = f (r(t =, t), donde t 7→ v(t) es una curva en
Tp M con kv(t)k = 1 y r : (0, 1] → R es una función positiva diferenciable a trozos (podemos suponer que si t1 ∈ (0, 1]
entonces c(t1 ) 6= p; en caso contrario, ignoraremos el intervalo [0, t1 )). Se sigue que, excepto para un número finito de
puntos,
dc ∂f 0 ∂f
= r (t) + .
dt ∂r ∂t
D E
Del lema de Gauss, ∂f ∂f
∂r , ∂t = 0. Puesto que ∂f
∂r = 1,

2 2
dc
= |r0 (t)|2 + ∂f ≥ |r0 (t)|2

dt ∂t (3.5)
y con esto
Z 1
dc
Z 1 Z 1
0
dt ≥
dt |r (t)| dt ≥ r0 (t) dt = r(1) − r(ε). (3.6)
ε ε ε
Tomando ε → 0, obtenemos L(c) ≥ L(γ), puesto que r(1) = L(γ).
Es claro
que si la desigualdad (3.5) o la desigualdad (3.6) es estricta, entonces L(c) > L(γ). Si L(c) = L(γ),
∂f
entonces ∂t = 0; esto es, v(t) = α, α constante, y kr0 (t)k = r0 (t) > 0. Se sigue que c es una reparametrización
monótona de γ y c([0, 1]) = γ([0, 1]).
Si c([0, 1]) no está contenido en B , considere el primer punto t1 ∈ (0, 1) para el cual c(t1 ) pertenezca a la frontera
de B . Si ρ es el radio de la bola geodésica, tenemos
L(c) ≥ L[0,t1 ] (c) ≥ ρ ≥ L(γ).
Debe notarse que la proposición anterior no es global. Si consideramos un arco de geodésica suficientemente gran-
de, podemos dejar de minimizar la longitud de arco después de un tiempo. Por ejemplo, las geodésicas sobre la esfera
que empiezan en un punto p no se minimizarán después de que pasen la antípoda de p.
Por otro lado, si una curva diferenciable a trozos c es minimizada, tendríamos que probar que c es una geodésica.
Para esto, necesitamos un refinamiento de la proposición 3.3, donde hemos probado la existencia de las vecindades
normales. Mostraremos a continuación que para cada p ∈ M existe una vecindad W de p la cual es una vecindad
normal de cada q ∈ W .
Teorema 3.2. Para cualquier p ∈ M existe una vecindad W de p y un número δ > 0 tales que, para todo q ∈ W , expq
es un difeomorfismo sobre Bδ (0) ⊂ Tq M y expq (Bδ (0)) ⊃ W ; esto es, W es una vecindad normal de cada uno de sus
puntos.
Demostración. Sea ε > 0, V y U como en la proposición 3.2. Definamos F : U → M ×M por F (q, v) = (q, expq v).
Recordemos que U ⊂ T U , donde U es el dominio de un sistema de coordenadas x en p, con V ⊂ x(U ). Consideremos,
alrededor de F (p, 0) = (p, p) ∈ M × M , el sistema de coordenadas (U × U, (x, x)). Entonces, la matriz de dF(p,0) es

ı ı
,
0 ı
puesto que (d expp )0 = ı, ı la identidad. Se sigue que F es un difeomorfismo local en una vecindad de (p, 0). Esto
significa que existe una vecindad U 0 ⊂ U de (p, 0) en T M tal que F mapea U 0 difeomorfamente en una vecindad W 0
de (p, p) en M × M . Es posible escoger U 0 de la forma
U 0 = {(q, v) : q ∈ V 0 , v ∈ Tq M, kvk < δ},
donde V 0 ⊂ V es una vecindad de p en M . Ahora, escojamos una vecindad W ⊂ M de p tal que W × W ⊂ W 0 .

Afirmamos que W y δ , así obtenidos, satisfacen la aseveración de la proposición.
De hacho, si q ∈ W y Bδ (0) ⊂ Tq M entonces, puesto que F es un difeomorfismo sobre U 0 , obtenemos
F ({q} × Bδ (0)) ⊃ {q} × W.
De la definición de F , expq (Bδ (0)) ⊃ W .
De la proposición anterior y de la propiedad de minimización de las geodésicas, se sigue que, dados dos puntos
q1 , q2 ∈ W , existe una única geodésica minimizante γ de longitud L(γ) < δ que une a q1 con q2 . La demostración
muestra, más aun, que γ depende diferenciablemente de (q1 , q2 ) en el siguiente sentido: dado (q1 , q2 ) existe un único
v ∈ Tq1 M (dado por F −1 (q1 , q2 ) = (q1 , v)) que depende diferenciablemente de (q1 , q2 ) y es tal que γ 0 (0) = v .
Es convención llamar a W una vecindad totalmente normal de p ∈ M .

3.4. Vecindades convexas 43
Corolario 3.1. Si una curva diferenciable a trozos γ : [a, b] → M , con parámetro proporcional a la longitud de arco,
tiene una longitud menor o igual a la longitud de cualquier otra curva diferenciable a trozos que una a γ(a) con γ(b),
entonces γ es una geodésica. En particular, γ es regular.
Demostración. Sea t ∈ [a, b] y sea W una vecindad totalmente normal de γ(t). Existe un intervalo cerrado I ⊂ [a, b]
con interior no vacío, t ∈ I , tal que γ(I) ⊂ W ; la restricción γI : I → W es entonces una curva diferenciable a trozos
que une dos puntos de una bola normal. De la hipótesis y de la proposición 3.4, L(γI ) es igual a la longitud de una
geodésica radial que une a estos dos puntos. De nuevo, de la proposición 3.4 y del hecho de que γI es parametrizada
proporcionalmente a la longitud de arco, γI es una geodésica sobre I y, por lo tanto, en t.
Usando el corolario anterior, podemos determinar las geodésicas en el plano de Lobatchevski. Debe observarse, y
es fácil verificar, que las isometrías de una variedad riemanniana toma geodésicas en geodésicas.
Ejemplo 3.3. Sea G el semiplano superior; esto es, G = {(x, y) ∈ R2 : y > 0} con la métrica riemanniana
g11 = g22 = y12 , g12 = g21 = 0.
Vamos a demostrar que el segmento γ : [a, b] → G, con a > 0, del eje y , dado por γ(t) = (0, t) es la imagen de
una geodésica. En efecto, para cada arco c : [a, b] → G dado por c(t) = (x(t), y(t)) con c(a) = (0, a) y c(b) = (0, b),
tenemos que
s
Z b Z b 2 2 Z b Z b
dc dx dy dt dy dt dy
L(c) = dt =
dt + ≥ ≥ = L(γ).
a a dt dt y a
dt y
a y
Se sigue que γ minimiza la longitud de arco para curvas diferenciables a trozos y, del corolario 3.1, que la imagen de γ
es una geodésica.
Es fácil el ver que las isometrías de G (véase el ejercicio 1.4),

az + b
z→ , z = x + iy, ad − bc = 1,
cz + d
transforman el eje 0y en semicírculos (superiores) o rayos x = x0 , y > 0. Estas curvas son, por lo tanto, geodésicas
de G. De hecho, son todas las geodésicas de G, puesto que por todo p ∈ G y cualquier dirección en Tp G pasa uno de
tales círculos con centro en el eje 0x (véase la figura 3.3; en el caso especial de que una dirección es normal a 0x, el
círculo se degenera en un rayo normal a 0x).
3.4. Vecindades convexas

Vimos en el teorema 3.2 que cualquier punto p ∈ M posee una vecindad totalmente normal; esto es, una vecindad
W y un número δ > 0 tal que cualesquiera dos puntos q1 , q2 ∈ W pueden ser unidos por una geodésica minimizante de
longitud menor que δ . Sin embargo, tal geodésica puede no estar completamente en W . Decimos que un subconjunto
S ⊂ M es fuertemente convexo si para cualesquiera dos puntos q1 , q2 en la cerradura S de S existe una única
geodésica minimizante γ que une a q1 con q2 cuyo interior está contenido en S . Ahora vamos a probar que el radio de
una bola totalmente normal puede ser elegido de tal manera que la bola es fuertemente convexa.
Lema 3.5. Para cualquier p ∈ M existe un número c > 0 tal que cualquier geodésica en M que es tangente en q ∈ M
a la esfera geodésica Sr (p) de radio r < c se queda afuera de la bola geodésica Br (p) para alguna vecindad de q .
Demostración. Sea W una vecindad totalmente normal de p. Usando el lema de homogeneidad, podemos supo-
ner, restringiendo convenientemente el intervalo de definición, que toda las geodésicas de W tienen velocidad uno.
Podemos, por lo tanto, restringirnos al haz tangente unidad T1 W dado por
T1 W = {(q, v) : q ∈ W, v ∈ Tq W, kvk = 1}.
Sea γ : I × T1 W → M , I = (−ε, ε), el mapeo diferenciable tal que t → γ(t, q, v) es la geodésica que en el instante
t = 0 pasa a través de q con velocidad v , kvk = 1. Definamos u(t, q, v) = exp−1
p (γ(t, q, v)) y
F : I × T1 W → R, F (t, q, v) = ku(t, q, v)k2 .

F mide el cuadrado de la "distancia" de p a un punto que se mueve a lo largo de la geodésica γ (figura 3.4). Es claro
que u y F son diferenciables y que

∂F ∂u
=2 ,u ,
∂t ∂t
2
2 2
∂ F ∂ u ∂u
= 2 , u + 2 .
∂t2 ∂t2 ∂t
Ahora, escojamos r > 0 tal que
expp Br (0) = Br (p) ⊂ W.
Si una geodésica γ es tangente a la esfera geodésica Sr (p) en el punto q = γ(0, q, v), entonces, por el lema de Gauss,

∂u
(0, q, v), u(0, q, v) = 0;
∂t
esto es, ∂F
∂t (0, q, v) = 0. Si demostramos que, para r suficientemente pequeño, el punto crítico (0, q, v) de F es un
punto mínimo estricto, habremos probado el lema.
Para esto es suficiente con observar que para q = p, tenemos que u(t, p, v) = tv y, por lo tanto,
∂2F
(0, p, v) = 2kvk2 = 2.
∂t2
∂2F
Se sigue que existe una vecindad V ⊂ W de p tal que ∂t2 (0, q, v) > 0, para todo q ∈ V y para todo v ∈ Tq M , kvk = 1.
Sea c > 0 tal que
expp Bc (0) ⊂ V.
De lo probado anteriormente, cualquier geodésica en Bc (p) que es tangente a la esfera geodésica de radio r < c en
el punto γ(0, q, v) produce un mínimo estrictamente local para F en (0, q, v). Se sigue que, en una vecindad de q , los
puntos de γ quedan fuera de la bola Br (p).
Proposición 3.5 (Vecindades convexas). Para cualquier p ∈ M existe un número β > 0 tal que la bola geodésica
Bβ (p) es fuertemente convexa.
Demostración. Sea c el número dado en el lema 3.5. Escojamos δ > 0 y W del teorema 3.2 de tal manera que
δ < 2c . Tomemos β < δ tal que Bβ (p) ⊂ W . Debemos probar que Bβ (p) es fuertemente convexa. Sea q1 , q2 ∈ Bβ (p)
y sea γ la (única) geodésica de longitud L(γ) < 2δ < c que une a q1 con q2 . Es claro que γ está contenida en Bc (p)
(figura 3.5).
Si el interior de γ no está contenido en Bβ (p), entonces existe un punto m en el interior de γ donde la distancia
máxima r desde p a γ es alcanzada. Los puntos de γ en una vecindad de m permanecen en la cerradura de Br (p).
Puesto que m ∈ Bc (p), esto contradice el lema 3.5 y prueba la proposición.
Ejercicios 45
Figura 3.4: Lema3.5
Figura 3.5: Proposición 3.5
Ejercicios
3.1 (Geodésicas de una superficie de revolución). Denotemos por (u, v) las coordenadas cartesianas de R2 . Muestre
que la función ϕ : U ⊂ R2 → R3 dada por ϕ(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g(v)),
U = {(u, v) ∈ R2 : u0 < u < u1 , v0 < v < v1 },
donde f y g son funciones diferenciables, con f 0 (v)2 + g 0 (v)2 6= 0 y f (v) 6= 0, es una inmersión. La imagen ϕ(U )
es la superficie generada por la rotación de la curva (f (v), g(v)) alrededor del eje 0z y es llamada una superficie de
revolución. Las imágenes bajo ϕ de las curvas u = α y v = β , con α, β constantes, son llamadas meridianos y
paralelos, respectivamente, de S .
a) Muestre que la métrica inducida en las coordenadas (u, v) está dada por
g11 = f 2 , g12 = 0, g22 = (f 0 )2 + (g 0 )2 .

46 Ejercicios
b) Muestre que las ecuaciones locales de una geodésica γ son
d2 u 2f f 0 du dv
+ 2 = 0,
dt2 f dt dt
2 2
d2 u ff0 f 0 f 00 + g 0 g 00

du dv
− 0 2 + = 0.
dt 2 (f ) + (g 0 )2 dt (f 0 )2 + (g 0 )2 dt
c) Obtenga el siguiente significado geométrico de las ecuaciones anteriores: la segunda ecuación es, excepto para
los meridianos y los paralelos, equivalente al hecho de que la "energía" kγ 0 (t)k2 de una geodésica es constante a
lo largo de γ ; la primera ecuación significa que si β(t) es el ángulo orientado, β(t) < π , de γ con un paralelo P
intersectando a γ en γ(t), entonces
r cos β = constante,
donde r es el radio del paralelo P (la ecuación anterior es llamada la relación de Clairaut).
d) Use la relación de Clairaut para demostrar que una geodésica del paraboloide
f (v) = v, g(v) = v 2 , 0 < v < ∞, −ε < u < 2π + ε,
la cual no es un meridiano, se interseca a sí misma un número infinito de veces (figura 3.6).
Figura 3.6: Geodésicas de un paraboloide
3.2. Es posible introducir una métrica riemanniana en el haz tangente T M de una variedad riemanniana M en la
siguiente manera. Sea (p, v) ∈ T M y V, W vectores tangentes en T M en (p, v). Escoja curvas en T M
α : t 7→ (p(t), v(t)), β : s 7→ (q(s), w(s)),
con p(0) = q(0) = p, v(0) = w(0) = v y V = α0 (0), W = β 0 (0). Definamos un producto interno sobre T M por

Dv Dw
hV, W i(p,v) = hdπ(V ), dπ(W )ip + (0), (0) ,
dt ds p
donde dπ es la diferencial de π : T M → M .
a) Pruebe que este producto interno está bien definido e introduzca una métrica riemanniana sobre T M .
Ejercicios 47
b) Un vector en (p, v) ∈ T M que es ortogonal (con la métrica anterior) a la fibra π −1 (p) ≈ Tp M es llamado un vector
horizontal. Una curva
t 7→ (p(t), v(t))
en T M es horizontal si su vector tangente es horizontal para todo t. Pruebe que la curva
t 7→ (p(t), v(t))
es horizontal si y sólo si el campo vectorial v(t) es paralelo a lo largo de p(t) en M .
c) Pruebe que el campo geodésico es un campo vectorial horizontal (i.e., que es horizontal en todo punto).
d) Pruebe que las trayectoria de un campo geodésico son geodésicas sobre T M en la métrica anterior. Sugerencia:
Sea α(t) = (α(t), v(t)) una curva en T M . Muestre que L(α) ≥ L(α) y que la desigualdad se verifica si v es paralelo
a lo largo de α. Considere una trayectoria del flujo geodésico que pasa a través de (p, v) el cual es localmente de la
forma γ(t) = (γ(t), γ 0 (t)), donde γ(t) es una geodésica sobre M . Escoja vecindades convexas W ⊂ T M de (p, v)
y V ⊂ M de p tales que π(W ) = V . Tome dos puntos Q1 = (q1 , v1 ), Q2 = (q2 , v2 ) en γ ∩ W . Si γ no es una
geodésica, existe una curva α en W que pasa a través de Q1 y Q2 tal que L(α) < L(γ) = L(γ). Sea α = π(α);
puesto que L(α) ≤ L(α), esto contradice el hecho de que γ es una geodésica.
e) Un vector en (p, v) ∈ T M es llamado vertical si es tangente a la fibra π −1 (p) ≈ Tp M . Muestre que hW, W i(p,v) =
hdπ(W ), dπ(W )ip si W es horizontal y hW, W i(p,v) = hW, W ip si W es vertical, donde estamos identificando al
espacio tangente a la fibra con Tp M .
3.3. Sea G un grupo de Lie, g su álgebra de Lie y sea X ∈ g (véase el ejemplo 1.3). Las trayectorias de X determinan
un mapeo ϕ : (−ε, ε) → G con ϕ(0) = e, ϕ0 (t) = X(ϕ(t)).
a) Pruebe que ϕ(t) está definido para todo t ∈ R y que ϕ(t + s) = ϕ(t) · ϕ(s)2 . Sugerencia: Sea ϕ(t0 ) = y , t0 ∈ (−ε, ε).
Muestre que, de la izquierda-invarianza, t 7→ y −1 ϕ(t), t ∈ (−ε, ε), es también una curva integral de X que pasa
a través de e para t = t0 . Por unicidad, ϕ(t0 )−1 ϕ(t) = ϕ(t − t0 ), por lo que ϕ puede ser extendida desde t0 a un
intervalo de radio ε. Esto muestra que ϕ(t) está definida para todo t ∈ R. En adición, ϕ(t0 )−1 = ϕ(−t0 ) y, puesto
que t0 es arbitrario, obtenemos que ϕ(t + s) = ϕ(t) · ϕ(s).
b) Pruebe que si G tiene una métrica bi-invariante h, i, entonces las geodésicas de G que comienzan en e son subgru-
pos monoparamétricos de G. Sugerencia: Use la relación (véase la ecuación (2.10))
2hX, ∇Z Y i = ZhX, Y i + Y hX, Zi − XhY, Zi + hZ, [X, Y ]i + hY, [X, Z]i − hX, [Y, Z]i
y el hecho de que la métrica es izquierda-invariante para probar que hX, ∇Y Y i = hY, [X, Y ]i, donde X, Y, Z son
campos izquierda-invariantes. Use también el hecho de que la bi-invarianza de h, i implica que
h[U, X], V i = −hU, [V, X]i, X, U, V ∈ g.
Se sigue que ∇Y Y = 0 para todo Y ∈ g, Entonces los subgrupos monoparamétricos son geodésicas. Por unicidad,
las geodésicas son subgrupos monoparamétricos.
3.4. Un subconjunto A de una variedad diferenciable M es contractible a un punto a ∈ A cuando el mapeo ıA (la
identidad en A) y ka : x ∈ A 7→ a ∈ A son homotópicos (con punto base a). A es contractible si es contractible con
cada uno de sus puntos.
a) Muestre que una vecindad convexa en una variedad riemanniana M es un subconjunto contractible (con respeco a
cualquiera de sus puntos).
b) Sea M una variedad diferenciable. Muestre que existe una cubierta {Uα } de M con las siguientes propiedades:
I) Uα es abierto y contractible, para cada α.

Tr
II ) Si Uα1 , . . . , Uαr son elementos de la cubierta, entonces i=1 Uαi es contractible.
2 El mapeo ϕ : R → G es entonces llamado un subgrupo monoparamétrico de G.
48 Ejercicios
3.5. Sea M una variedad riemanniana y X ∈ X (M ). Sea p ∈ M y sea U ⊂ M una vecindad de p. Sea ϕ : (−ε, ε) ×
U → M un mapeo diferenciable tal que para cualquier q ∈ U la curva t 7→ ϕ(t, q) es una trayectoria de X que pasa a
través de q en t = 0 (U y ϕ están dadas por el teorema fundamental de las ecuaciones diferenciales ordinarias; véase el
teorema 3.1). X es llamado un campo de Killing (o una isometría infinitesimal) si, para cada t0 ∈ (−ε, ε), el mapeo
ϕ(t0 , ·) : U ⊂ M → M es una isometría. Pruebe que:
a) Un campo vectorial v sobre Rn puede ser visto como un mapeo v : Rn → Rn ; decimos que el campo es lineal si v
es un mapeo lineal. Un campo lineal sobre Rn , definido por una matriz A, es un campo de Killing si y sólo si A es
antisimétrico.
b) Sea X un campo de Killing sobre M , p ∈ M , y sea U una vecindad normal de p sobre M . Suponga que p es un
único punto de U que satisface X(p) = 0. Entonces, en U , X es tangente a las esferas geodésicas centradas en p.
c) Sea X un campo vectorial diferenciable sobre M y sea f : M → N una isometría. Sea Y un campo vectorial sobre
N definido por Y (f (p)) = dfp (X(p)), p ∈ M . Entonces Y es un campo de Killing si y sólo si X es también un campo
vectorial de Killing.
d) X es Killing si y sólo sí h∇Y X, Zi + h∇Z X, Y i = 0 para todo Y, Z ∈ X (M ) (la ecuación anterior es llamada la
ecuación de Killing). Sugerencia para la necesidad: Por continuidad, es suficiente con probar la ecuación anterior
para puntos q ∈ U donde X(q) 6= 0. Si este es el caso, sea S ⊂ U una subvariedad de U , que pasa a través de q ,
normal a X(q) 6= 0 en q , con dim S = dim M − 1. Sean (x1 , . . . , xn−1 ) coordenadas de una vecindad V ⊂ S de
∂ ∂
q tales que (x1 , . . . , xn−1 , t) son coordenadas de una vecindad V × (−ε, ε) ⊂ U y X = ∂t . Haciendo Xi = ∂x i
,
obtenemos
∂
h∇Xj X, Xi i + h∇Xi X, Xj i = XhXi , Xj i − h[X, Xi ], Xj i − h[X, Xj ], Xi i = hXi , Xj i = 0,
∂t
donde en la última igualdad se usó el hecho de que X es un campo de Killing.
e) Sea X un campo de Killing sobre M con X(q) 6= 0, q ∈ M . Entonces, existe un sistema de coordenadas (x1 , . . . , xn )
en una vecindad de q , por lo que los coeficientes gij de la métrica en este sistema coordenado no dependen de xn .
3.6. Sea X un campo de Killing sobre una variedad riemanniana conexa M . Suponga que existe un punto q ∈ M
tal que X(q) = 0 y ∇Y X(q) = 0, para todo T (q) ∈ Tq M . Pruebe que X ≡ 0. Sugerencia: Muestre que, para
todo t, la isometría local ϕ(t, ·) : U ⊂ M → M generada por el campo X deja fijo al punto q y su diferencial en q ,
como un mapeo lineal de Tq M , es la identidad. Para esto, observe que dϕt : Tq M → Tq M para todo t. En adición,
[X, Y ](q) = (∇X Y − ∇Y X)(q) = 0, por hipótesis. Puesto que

1 d
0 = [Y, X](q) = lı́m [dϕt − ı](Y ) = (dϕt )
t→0 t dt t=0
y dϕs+t = dϕs · dϕt , concluímos que dϕt no depende de t, y es igual a ı. Ahora, use el mapeo exponencial para
demostrar que tal isometría es la identidad en M .
3.7 (Marco geodésico). Sea M una variedad riemanniana de dimensión n y sea p ∈ M . Muestre que existe una
vecindad U ⊂ M de p y n campos vectoriales E1 , . . . , En ∈ X (U ), ortonormales en cada punto de U , tales que, en p,
∇Ei Ej (p) = 0. Tal familia {Ei }ni=1 de campos vectoriales es llamado un marco geodésico (local) en p.
3.8. Sea M una variedad riemanniana. Sea X ∈ X (M ) y f ∈ D(M ). Defina la divergencia de X como una función
div X : M → R dada por div X(p) como la traza del mapeo lineal Y (p) → ∇Y X(p), p ∈ M , y el gradiente de f como
un campo vectorial grad f sobre M definido por
hgrad f (p), vi = dfp (v), p∈M v ∈ Tp M.
a) Sea {Ei }n
i=1 , n = dim M , un marco geodésico en p ∈ M . Muestre que
n
X n
X X
grad f (p) = (Ei (f ))Ei (p), div X(p) = Ei (fi )(p), donde X = fi Ei .
i=1 i=1 i
Ejercicios 49
∂
b) Suponga que M = Rn , con coordenadas (x1 , . . . , xn ) y ∂xi = (0, . . . , 1, . . . , 0) = ei . Muestre que
n n
X ∂f X ∂fi X
grad f = ei , div X = , donde X = fi e i .
i=1
∂xi i=1
∂xi i
3.9. Sea M una variedad riemanniana. Defina un operador ∆ : D(M ) → D(M ) (el laplaciano de M ) por
∆f = div grad f, f ∈ D(M ).
a) Sea Ei un marco geodésico en p ∈ M , ≤ i ≤ n = dim M . Pruebe que

X
∆f (p) = Ei (Ei (f ))(p).
i
∂2f
Concluya que si M = Rn , ∆ coincide con el laplaciano usual: ∆f =
P
i ∂x2i .
b) Muestre que
∆(f · g) = f ∆g + g∆f + 2hgrad f, grad gi.
3.10. Sea f : [0, 1] × [0, a] → M una superficie parametrizada tal que para todo t0 ∈ [0, a], la curva s 7→ f (s, t0 ),
s ∈ [0, 1], es una geodésica parametrizada por longitud de arco, la cual es ortogonal a la curva f 7→ f (0, t), t ∈ [0, a],
D que,Epara todo (s0 , t0 ) ∈ [0, 1]×[0, a], las curvas s 7→ f (s, t0 ), t 7→ f (s0 , t) son ortogonales.
en el punto f (0, t0 ). Pruebe
∂f ∂f
Sugerencia: Diferencíe ∂s , ∂t con respecto a s, obteniendo

d ∂f ∂f D ∂f ∂f ∂f D ∂f 1 d ∂f ∂f
, = , + , = , = 0,
ds ∂s ∂t ds ∂s ∂t ∂s ∂t ∂s 2 dt ∂s ∂s
D ∂
donde hemos usado la simetría de la conexión y el hecho de que ds ∂s = 0.
3.11. Sea M una variedad riemanniana orientada. Sea ω una forma diferencial de grado n = dim M definida en la
siguiente manera:
q
ω(v1 , . . . , vn )(p) = ± det(hvi , vj i) = volumen orientado de {v1 , . . . , vn }, p ∈ M,
donde v1 , . . . , vn ∈ Tp M son linealmente independientes y el volumen orientado es afectado por el signo + o −

dependiendo de si la base {v1 , . . . , vn } pertenece o no a la orientación de M ; ω es llamado el elemento de volumen
de M . Para un campo vectorial X ∈ X (M ), defina el producto interior ι(X)ω de X con ω como la (n − 1)-forma
ι(X)ω(Y2 , . . . , Yn ) = ω(X, Y2 , . . . , Yn ), Yj ∈ X (M ), 2 ≤ j ≤ n.
Pruebe que
d(ι(X)ω) = div Xω.
P
Sugerencia: Sea p ∈ M y sea Ei un marco geodésico en p. Escriba X como una suma, X = i fi Ei y sean ωi formas
diferenciales de grado uno definidas sobre una vecindad de p por ωi (Ej ) = δij . Muestre que ωi ∧ · · · ∧ ωn es una forma
P haga θi = ω1 ∧ · · · ∧ ω̂i ∧ · · · ∧ ωn , donde ω̂i significa que el factor ω̂i no está
de volumen ω sobre M . Enseguida,
presente. Pruebe que ι(X)ω = i (−1)i+1 fi θi . Entonces se sigue que
!
X X X X
d(ι(X)ω) = (−1)i+1 dfi ∧ θi + (−1)i+1 fi ∧ dθi = Ei (fi ) ω + (−1)i+1 fi ∧ dθi .
i i i i
Pero dθi = 0 en p, puesto que
dωk (Ei , Ej ) = Ei ωk (Ej ) − Ej ωk (Ei ) − ωk ([Ei , Ej ]) = ωk (∇Ei Ej − ∇Ej Ei ).

50 Ejercicios
Por lo tanto, !
X
d(ι(X)ω)(p) = Ei (fi )(p) ω = div X(p)ω
i
y puesto que p es arbitrario, esto completa la prueba.
El resultado obtenido implica que la noción de divergencia de X tiene sentido sobre una variedad diferenciable
orientada sobre la cual un "elemento de volumen" ha sido elegido; esto es, una n-forma ω la cual toma valores positivos
sobre bases positivas.
3.12 (Teorema de Hopf). Sea M una variedad riemanniana compacta orientable la cual también es conexa. Sea f
una función diferenciable sobre M con ∆f ≥ 0. Entonces, f = constante. En particular, las funciones armónicas sobre
M , esto es, aquellas para las cuales ∆f = 0, son constantes. Sugerencia: Tome grad f = X . Usando el teorema de
Stokes y el resultado del ejercicio anterior, obtenemos
Z Z Z Z
∆f ω = div Xω = d(ι(X)ω) = ι(X)ω = 0.
M M M ∂M
Puesto que ∆f ≥ 0, tenemos ∆f = 0. Usando otra vez el teorema de Stokes sobre f 2 /2, y el resultado del ejercicio
3.9, obtenemos Z Z Z Z
0= ∆(f 2 /2)ω = f ∆f ω + kgrad f k2 ω = kgrad f k2 ω,
M M M M
la cual, junto con la compacidad de M implica que f = constante.
3.13. Sea M una variedad riemanniana y X ∈ X (M ). Sea p ∈ M tal que X(p) 6= 0. Escoja un sistema coordenado
∂
(t, x2 , . . . , xn ) en una vecindad U de p tal que ∂t = X . Muestre que si ω = g dt ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn es un elemento de
volumen de M , entonces
ι(X)ω = g dx2 ∧ · · · ∧ dxn .
De esto concluya que, usando el resultado del ejercicio 3.11, que
1 ∂g
div X = .
g ∂t
Esto prueba que div X intuitivamente mide el grado de variación del elemento de volumen de M a lo largo de las
trayectorias de X .
3.14 (Teorema de Liouville). Pruebe que si G es el campo geodésico sobre T M , entonces div G = 0. Concluya de
esto que el flujo geodésico preserva el volumen de T M . Sugerencia: Sea p ∈ M y considere un sistema (u1 , . . . , un )
de coordenadas normales en p. Tales coordenadas están definidasPen una vecindad normal U de p al considerar una
base ortonormal {ei } de Tp M y tomando (u1 , . . . , un ), q = expp ( i ui ei ), 1 ≤ i ≤ n, como coordenadas de q . En
tal sistema coordenado Γkij (p) = 0, puesto que las geodésicas que pasan a través de p están dadas por ecuaciones
P ∂
P ∂xi
lineales. Por lo tanto, si X = i xi ∂u i
, entonces div X(p) = i ∂u i
.
∂
P
Ahora, sean (ui ) coordenadas normales en una vecindad U ⊂ M alrededor de p ∈ M y sea (ui , vj ), v = j vj ∂u j
,
1 ≤ i, j ≤ n, coordenadas sobre T M . Calcule el elemento de volumen de la métrica natural de T M en (q, v), q ∈ U ,
v ∈ Tq M , y muestre que es el elemento de volumen de la métrica producto sobre U × U en el punto (q, q) (véase
ejercicio 3.2). Puesto que la divergencia de G depende sólo del elemento de volumen (véase ejercicio 3.11), y como G
es horizontal, podemos calcular div G en la métrica producto. Observe que en las coordenadas (ui , vj ) tenemos
X
G(ui ) = vi , G(vk ) = − Γkij vi vj , 1 ≤ i, j, k ≤ n.
i,j
Puesto que los símbolos de Christoffel de la métrica producto sobre U × U se anulan en (p, p), obtenemos finalmente,
en p,  
X ∂vi X ∂ X
div G = −  Γkij vi vj  = 0.
i
∂ui ∂vk i,j
k
C APÍTULO 4
Curvatura
4.1. Introducción
La noción de curvatura en una variedad riemanniana fue introducido por Riemann (véase [?]) en una manera más
geométrica, la cual vamos ahora a describir. Sea p un punto de una variedad riemanniana M y sea σ ⊂ Tp M un subes-
pacio 2-dimensional del espacio tangente Tp M de M en p. Considere el conjunto de las geodésicas que empiezan en
p y que son tangentes a σ . Los segmentos de tales geodésicas en una vecindad normal U ⊂ M de p determina una
subvariedad de dimensión dos S ⊂ M (con nuestra notación, S es la imagen de expp restringida a σ ∩ exp−1 p (U )). S
tiene una métrica inducida por la inclusión. Puesto que Gauss había probado que la curvatura de una superficie puede
ser expresada en términos de la métrica, Riemann pudo hablar de la curvatura de S en p e indicarla por K(p, σ) (hoy
en día, K(p, σ) es llamada la curvatura seccional de M en p con respecto a σ ). Esta curvatura fue considerada por Rie-
mann en [?]. Esta es una generalización natural de la curvatura gaussiana para superficies y es claro que si M = Rn ,
entonces K(p, σ) = 0 para todo p y para todo σ . Riemann no indicó una manera para calcular la curvatura seccional
empezando con la métrica de M ; esto fue hecho unos años más tarde por Christoffel (véase [?], así como también
la ecuación (??) en este capítulo). De hecho, todo el trabajo de Riemann contiene sólo una fórmula: una expresión
para la métrica para la cual K(p, σ) es constante, para todo p y para todo σ , e incluso esta fórmula fue presentada sin
demostración. (La fórmula de Riemann será presentada en el ejercicio ??.)
Como frecuentemente sucede en matemáticas, una formulación "trabajable" del concepto de curvatura requirió de
un largo tiempo para su desarrollo. Cuando tal formulación finalmente apareció, tenía la ventaja de que era fácil de usar
para probar teoremas pero tenía la desventaja de haberse alejado tanto de su concepto intuitivo inicial que parecía que
era una creación arbitraria.
Este capítulo presenta una definición de curvatura que, intuitivamente, mide la cantidad que una variedad rieman-
niana se desvía de ser euclideana (véase la definición 4.1). En el capítulo ?? vamos a demostrar que la noción de
curvatura seccional (véase la definición 4.2) obtenida al empezar con esta definición de curvatura generaliza la noción
de curvatura gaussiana para superficies y coincide con el concepto introducido por Riemann.
4.2. Curvatura
Definición 4.1. La curvatura R de una variedad riemanniana M es una correspondencia que asocia a cada par
X, Y ∈ X (M ) un mapeo R(X, Y ) : X (M ) → X (M ) dado por
R(X, )Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z, Z ∈ X (M ),
donde ∇ es la conexión riemanniana de M .
Obsérvese que si M = Rn , entoncex R(X, Y )Z = 0 para todo X, Y, Z ∈ X (Rn ). De hecho, si el campo vectorial Z
está dado por (z1 , . . . , zn ), con las componentes de Z viniendo de las coordenadas naturales de Rn , obtenemos
∇X Z = (Xz1 , . . . , Xzn ),
por lo que
∇Y ∇X Z = (Y Xz1 , . . . , Y Xzn ),
lo cual implica que
R(X, Y )Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z = 0,
51
52 Curvatura
como habíamos establecido. Estamos en condiciones, por lo tanto, de pensar a R como una manera de medir qué tanto
se desvía M de ser euclideana.
Otra i de ver la definición 4.1 es considerar un sistema de coordenadas {xi } alrededor de p ∈ M . Puesto
h manera
∂ ∂
que ∂xi , ∂xj = 0, obtenemos

∂ ∂ ∂ ∂
R , = ∇ ∂ ∇ ∂ −∇ ∂ ∇ ∂ ;
∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xk
esto es, la curvatura mide la no conmutatividad de la derivada covariante.
Estas interpretaciones son, sin embargo, más o menos informales. En este capítulo sugeriremos al lector que obten-
ga las propiedades formales de la curvatura, posponiendo hasta el capítulo ?? la demostración de una interpretación
más geométrica de la curvatura. Hagamos notar también que una definición que se encuentra frecuentemente en la
literatura difiere de nuestra definición 4.1 por un signo.
Proposición 4.1. La curvatura R de una variedad riemanniana tiene las siguientes propiedades:
I) R es bilineal en X (M ) × X (M ); esto es,
R(f X1 + gX2 , Y1 ) = f R(X1 , Y1 ) + gR(X2 , Y1 )

R(X1 , f Y1 + gY2 ) = f R(X1 , Y1 ) + gR(X1 , Y2 )
para f, g ∈ D(M ), X1 , X2 , Y1 , Y2 ∈ X (M ).
II ) Para cualesquiera X, Y ∈ X (M ), el operador de curvatura R(X, Y ) : X (M ) → X (M ) es lineal; esto es,
R(X, Y )(Z + W ) = R(X, Y )Z + R(X, Y )W

R(X, Y )f Z = f R(X, Y )Z
para f ∈ D(M ), Z, W ∈ X (M ).
Demostración. Vamos a verificar sólo (II), dejando (I) como un ejercicio al lector. La primera parte de (II) es obvia.
Para la segunda, tenemos
∇Y ∇X (f Z) = ∇Y (f ∇X Z + (Xf )Z) = f ∇Y ∇X Z + (Y f )∇X Z + (Xf )(∇Y Z) + (Y (Xf ))Z.
Por lo tanto,
∇Y ∇X (f Z) − ∇X ∇Y (f Z) = f (∇Y ∇X − ∇X ∇Y )Z + ((Y X − XY )f )Z,
con lo que
R(X, Y )f Z = f ∇Y ∇X Z − f ∇X ∇Y Z + ([Y, X]f )Z + f ∇[X,Y ] Z + ([X, Y ]f )Z = f R(X, Y )Z.
Un análisis de la demostración anterior muestra que la necesidad de que aparezca el término ∇[X,Y ] Z en la de-
finición de curvatura está conectada con el hecho de que queremos que el mapeo R(X, Y ) : X (M ) → X (M ) sea
lineal.
Proposición 4.2 (Identidad de Bianchi).
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0 (4.1)

4.2. Curvatura 53
Demostración. De la simetría de la conexión riemanniana, tenemos
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z + ∇Z ∇Y X − ∇Y ∇Z X + ∇[Y,Z] X

+ ∇X ∇Z Y − ∇Z ∇X Y + ∇[Z,X] Y
= ∇Y [X, Z] + ∇Z [Y, X] + ∇X [Z, Y ] − ∇[X,Z] Y − ∇[Y,X] Z − ∇[Z,Y ] X
= [Y, [X, Z]] + [Z, [Y, X]] + [X, [Z, Y ]] = 0,
donde la última igualdad se sigue de la identidad de Jacobi (c) para campos vectoriales.
De ahora en adelante, escribiremos hR(X, Y )Z, T i = (X, Y, Z, T ).
Proposición 4.3. Se cumple lo siguiente:
(a) (X, Y, Z, T ) + (Y, Z, T, X) + (Z, T, X, Y ) = 0.
(b) (X, Y, Z, T ) = −(Y, X, Z, T ).
(c) (X, Y, Z, T ) = −(X, Y, T, Z).
(d) (X, Y, Z, T ) = (Z, T, X, Y ).
Demostración.
(a) Es sólo la identidad de Bianchi (4.1) de nuevo.
(b) Se sigue directamente de la definición 4.1.
(c) Es equivalente a (X, Y, Z, Z) = 0, cuya prueba se da a continuación:
(X, Y, Z, Z) = h∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z, Zi.
Pero
h∇Y ∇X Z, Zi = Y h∇X Z, Zi − h∇X Z, ∇Y Zi,
y
1
h∇[X,Y ] Z, Zi = [X, Y ]hZ, Zi.
2
Así,
1
(X, Y, Z, Z) = Y h∇X Z, Zi − Xh∇Y Z, Zi + [X, Y ]hZ, Zi
2
1 1 1
= Y (XhZ, Zi) − X(Y hZ, Zi) + [X, Y ]hZ, Zi
2 2 2
1 1
= − [X, Y ]hZ, Zi + [X, Y ]hZ, Zi = 0,
2 2
lo cual prueba esta propiedad.
(d) Para probar esta propiedad, usaremos la primera y escribamos:
(X, Y, Z, T ) + (Y, Z, X, T ) + (Z, X, Y, T ) = 0

(Y, Z, T, X) + (Z, T, Y, X) + (T, Y, Z, X) = 0
(Z, T, X, Y ) + (T, X, Z, Y ) + (X, Z, T, Y ) = 0
(T, X, Y, Z) + (X, Y, T, Z) + (Y, T, X, Z) = 0.
Sumando las ecuaciones anteriores, obtenemos
2(Z, X, Y, T ) + 2(T, Y, Z, X) = 0
y, por lo tanto,
(Z, X, Y, T ) = (Y, T, Z, X).
54 Curvatura
Es conveniente expresar lo que obtuvimos anteriormente en un sistema coordenado (U, x) basado en el punto
∂
p ∈ M . Indiquemos, como es usual, Xi = ∂x i
. Hagamos
X
l
R(Xi , Xj )Xk = Rijk Xl .
l
l
Entonces Rijk son las componentes de la curvatura R en (U, x). Si
X X X
X= ui Xi , Y = v j Xj , Z= wk Xk ,
i j k
obtenemos, por linealidad de R, X

l
R(X, Y )Z = Rijk ui v j wk Xl . (4.2)
i,j,k,l
l
Para expresar Rijk en términos de los coeficientes Γkij de la conexión riemanniana, escribimos
! !
X X
R(Xi , Xj )Xk = ∇Xj ∇Xi Xk − ∇Xi ∇Xj Xk = ∇Xj Γlik Xl − ∇Xi Γljk Xl ,
l l
el cual por un cálculo directo nos conduce a
s
X X ∂ s ∂ s
Rijk = Γlik Γsjl − Γljk Γsil + Γ − Γ . (4.3)
∂xj ik ∂xi jk
l l
Haciendo X
l
hR(Xi , Xj )Xk , Xs i = Rijk gls = Rijks ,
l
podemos escribir las identidades de la proposición 4.3 como:
(a) Rijks + Rjkis + Rkijs = 0.
(b) Rijks = −Rjiks .
(c) Rijks = −Rijsk .
(d) Rijks = Rksij .
La ecuación (4.2), la cual depende de la linealidad del operador R, muestra que el valor de R(X, Y )Z en el punto
l
p depende únicamente de los valores de X, Y, Z en p y de los valores de las funciones Rijk en p. Obsérvese que
esto contrasta con el comportamiento de la derivada covariante, ya que ésta no es lineal en todos sus argumentos. En
general, entidades como la curvatura, que son lineales, son llamados tensores sobre M (más detalles serán dados en
la sección 4.4).
4.3. Curvatura seccional

Íntimamente relacionado con el operador de curvatura es la curvatura seccional (o riemanniana), la cual vamos aho-
ra a definir.
En lo que sigue es conveniente usar la siguiente notación. Dado un espacio vectorial V , denotamos por kx ∧ yk la
expresión p
kx ∧ yk = kxk2 kyk2 − hx, yi2 ,
la cual representa el área de un paralelogramo 2-dimensional determinado por el par de vectores x, y ∈ V .
4.3. Curvatura seccional 55
Proposición 4.4. Sea σ ∈ Tp M un subespacio 2-dimensional del espacio tangente Tp M , y sean x, y ∈ σ dos vectores
linealmente independientes. Entonces
(x, y, x, y)
K(x, y) =
kx ∧ yk2
no depende de la elección de los vectores x, y ∈ σ .
Demostración. Para evitar el cálculo, observemos que podemos pasar de la base {x, y} de σ a la base {x0 , y 0 }
mediante la iteración de las siguientes transformaciones elementales:
(a) {x, y} 7→ {y, x},
(b) {x, y} 7→ {λx, y},
(c) {x, y} 7→ {x + λy, y}.
Es fácil ver que K(x, y) es invariante bajo tales transformaciones y esto completa la demostración.
Definición 4.2. Dado un punto p ∈ M y un subespacio 2-dimensional σ ⊂ Tp M , el número real K(x, y) = K(σ),
donde {x, y} es cualquier base de σ , es llamado la curvatura seccional de σ en p.
A pesar de que el hecho de que la curvatura seccional tiene interpretaciones geométricas interesantes, su impor-
tancia viene del hecho de que conocimiento de K(σ), para todo σ , determina a la curvatura R completamente. Este es
un argumento puramente algebraico:
Lema 4.1. Sea V un espacio vectorial de dimensión n ≥ 2, dotado de un producto interno h, i. Sean R : V ×V ×V → V
y R0 : V × V × V → V dos mapeos trilineales tales que las condiciones de la proposición 4.3 son satisfechas por
(x, y, z, t) = hR(x, y)z, ti. (x, y, z, t)0 = hR0 (x, y)z, ti.
Si x, y son dos vectores linealmente independientes, podemos escribir
(x, y, x, y) (x, y, x, y)0

K(σ) = , K 0 (σ) = ,
kx ∧ yk2 kx ∧ yk2
donde σ es el espacio bidimensional generado por x y y . Si para todo σ ⊂ V , K(σ) = K 0 (σ), entonces R = R0 .
Demostración. Es suficiente con probar que (x, y, z, t) = (x, y, z, t)0 para todo x, y, z, t ∈ V . Obsérvese primero
que, por hipótesis, tenemos (x, y, x, y, ) = (x, y, x, y)0 , para todo x, y ∈ V . Entonces
(x + z, y, x + z, y) = (x + z, y, x + z, y)0 ;
en consecuencia,
(x, y, x, y) + 2(x, y, z, y) + (z, y, z, y) = (x, y, x, y)0 + 2(x, y, z, y)0 + (z, y, z, y)0
y, por lo tanto
(x, y, z, y) = (x, y, z, y)0 ,
para todo x, y, z ∈ V .
Usando lo que acabamos de demostrar, obtenemos
(x, y + t, z, y + t) = (x, y + t, z, y + t)0 ,
por lo que
(x, y, z, t) + (x, t, z, y) = (x, y, z, t)0 + (x, t, z, y)0 ,
lo cual puede escribirse como
(x, y, z, t) − (x, y, z, t)0 = (y, z, x, t) − (y, z, x, t)0 .
56 Curvatura
Se sigue que la expresión (x, y, z, t) − (x, y, z, t)0 es invariante por permutaciones cíclicas de los primeros tres
elementos. Por lo tanto, por la proposición 4.3, tenemos
3[(x, y, z, t) − (x, y, z, t)0 ] = 0.
implicando
(x, y, z, t) = (x, y, z, t)0
para todo x, y, z, t ∈ V .
Las variedades riemannianas que tienen curvatura seccional constante juegan un papel fundamental en el desarrollo
de la geometría geometría. Trataremos estas variedades en mayor detalle en el capítulo ?? de este libro. Por el momento,
sólo deseamos mostrar cómo el lema anterior nos permite obtener una caracterización de tales variedades a través de
las componentes Rijkl de la curvatura en una base ortonormal. Esto se sigue del lema siguiente.
Lema 4.2. Sea M una variedad riemanniana y p un punto de M . Defina un mapeo trilineal R0 : Tp M × Tp M × Tp M →
Tp M por
hR0 (X, Y, W ), Zi = hX, W ihY, Zi − hY, W ihX, Zi,
para todo X, Y, W, Z ∈ Tp M . Entonces M tiene curvatura seccional constante igual a K0 si y sólo si R = K0 R0 , donde
R es la curvatura de M .
Demostración. Supóngase que K(p, σ) = K0 para todo σ ⊂ Tp M y fijemos hR0 (X, Y, W ), Zi = (X, Y, W, Z)0 .
Obsérvese que R0 satisface la proposición 4.3. Puesto que
(X, Y, X, Y )0 = hX, XihY, Y i − hX, Y, i2 ,
tenemos que, para todo par de vectores X, Y ∈ Tp M ,
R(X, Y, X, Y ) = K0 (kXk2 kY k2 − hX, Y i2 ) = K0 R0 (X, Y, X, Y ).
El lema 4.1 implica que, para todo X, Y, W, Z ,
R(X, Y, W, Z) = K0 R0 (X, Y, W, Z),
lo que implica que R = K0 R0 . La suficiencia es inmediata.
Corolario 4.1. Sea M una variedad riemanniana, p un punto de M y {e1 , . . . , en }, n = dim M , una base ortonormal
de Tp M . Definamos Rijkl = hR(ei , ej )ek , el i, 1 ≤ i, j, k, l ≤ n. Entonces K(p, σ) = K0 para todo σ ⊂ Tp M , si y sólo si
Rijkl = K0 (δik δjl − δil δjk),
donde (
1, si i = j
δij =
0, si i 6= j.
En otras palabras, K(p, σ) = K0 para todo σ ⊂ Tp M si y sólo si Rijij = −Rijji = K0 para todo i 6= j , y Rijkl = 0 en
los otros casos.
4.4. Curvatura de Ricci y curvatura escalar

Ciertas combinaciones de la curvatura seccional aparecen con cierta frecuencia que ameritan nombres especiales.
Sea x = zn un vector unitario en Tp M ; tomemos una base ortonormal {z1 , z2 , . . . , zn−1 } del hiperplano en Tp M
ortogonal a x y consideremos los siguientes promedios:
1 X
Ricp (x) = hR(x, zi )x, zi i, 1 ≤ i ≤ n − 1,
n−1 i
4.4. Curvatura de Ricci y curvatura escalar 57
1X 1 X
K(p) = Ricp (zj ) = hR(zi , zj )zi , zj i, 1 ≤ i ≤ n − 1.
n j n(n − 1) i,j
Vamos a probar que la expresión anterior no depende de la elección de la base ortonormal correspondiente; estas
expresiones son llamadas la curvatura de Ricci en la dirección x y la curvatura escalar en p, respectivamente.
Para probar estos hechos, daremos una caracterización intrínseca de las expresiones anteriores. Primero, definamos
una forma bilineal sobre Tp M como sigue: sea x, y ∈ Tp M y hagamos
Q(x, y) = traza del mapeo z 7→ R(x, z)y.
Q es obviamente bilineal. Escogiendo a x como vector unitario y después completándolo a una base ortonormal
{z1 , . . . , zn−1 , zn = x} de Tp M , tenemos
X X
Q(x, y) = hR(x, zi )y, zi i = hR(y, zi )x, zi i = Q(y, x),
i i
esto es, Q es simétrica y Q(x, x) = (n − 1) Ricp (x); esto prueba que Ricp (x) está intrínsecamente definida.
Por otro lado, la forma bilineal Q sobre Tp M corresponde a un mapeo lineal autoadjunto K , dado por
hK(x), yi = Q(x, y).
Tomando una base ortonormal {z1 , . . . , zn }, tenemos

X X X
tr K = hK(zj ), zj i = Q(zj , zj ) = (n − 1) Ricp (zj ) = n(n − 1)K(p),
j j j
lo cual prueba lo afirmado.
1
La forma bilineal n−1 Q es, a veces, llamado el tensor de Ricci.
∂
Como es usual, expresaremos lo que hemos hecho hasta ahora en un sistema coordenado {xi }. Sea Xi = ∂x i
,
ij kl l
P
gij = hXi , Xj i y g la matriz inversa de gij (esto es, k gik g = δi ). Entonces los coeficientes de la forma bilineal
1
n−1 Q en la base {Xi } están dados por
1 1 X j 1 X
Rik = Rijk = Rijks g sj .
n−1 n−1 j n − 1 s,j
Observemos ahora que si A : Tp M → Tp M es un mapeo lineal autoadjunto y B : P Tp M × Tp M → R es la forma bilineal

asociada, i.e., B(X, Y ) = hA(X), Y i, entonces la traza de A, tr A, es igual a i,k B(Xi , Xk )g ik . Así, la curvatura
escalar en el sistema de coordenadas {xi } está dado por
1 X
K= Rik g ik .
n(n − 1)
i,k
Para concluir esta sección, vamos a establecer una relación que será muy útil en el futuro. Sea f : A ⊂ R2 → M
una superficie parametrizada (véase la definición 3.5) y sean (s, t) las
coordenadas
usuales de R2 . Sea V = V (s, t) un
∂f ∂f
campo vectorial a lo largo de f . Para cada (s, t) es posible definir R ∂s , ∂t V en una manera obvia.
Lema 4.3.
D D D D ∂f ∂f
V − V =R , V. (4.4)
∂t ∂s ∂s ∂t ∂s ∂t
58 Curvatura
Demostración. La prueba es un cálculo largo. Escoja un sistema de coordenadas (U, x) basado en p ∈ M . Sea
∂
V = i v i Xi , donde v i = v i (s, t) y Xi = ∂x
P
i
. Entonces
!
D D X X D X ∂v i
V = v i Xi = vi Xi + Xi
∂s ∂s i i
∂s i
∂s
y
D

D
X D D X ∂v i D X ∂v i D X ∂ 2 vi
V = vi Xi + Xi + Xi + Xi .
∂t ∂s i
∂t ∂s i
∂t ∂s i
∂s ∂t i
∂t∂s
Por lo tanto, intercambiando el papel de s y t en la expresión anterior y sustrayendo, tenemos

D D D D X D D D D
V − V = vi Xi − Xi .
∂t ∂s ∂s ∂t i
∂t ∂s ∂s ∂t
D D
Ahora calculemos ∂t ∂s Xi . Hagamos
f (s, t) = (x1 (s, t), . . . , xn (s, t)).

∂f P ∂xj ∂f P ∂xk
Entonces ∂s = j ∂s Xj y ∂t = k ∂t Xk . Así, tenemos
D X ∂xj
Xi = ∇P ∂xj X Xi = ∇Xj Xi
∂s j ∂s j
j
∂s
y
 
D D D X ∂xj
Xi = ∇Xj Xi 
∂t ∂s ∂t j
∂s
X ∂ 2 xj X ∂xj
= ∇Xj Xi + ∇P
∂xk

Xk
∇Xj Xi
j
∂t∂s j
∂s k ∂t
X ∂ 2 xj X ∂xj ∂xk
= ∇Xj Xi + ∇Xk ∇Xj Xi ,
j
∂t∂s ∂s ∂t
j,k
o
D D D D X ∂xj ∂xk
− Xi = ∇Xk ∇Xj Xi − ∇Xj ∇Xk Xi .
∂t ∂s ∂s ∂t ∂s ∂t
j,k
Juntando todo lo anterior, finamente tenemos

D D D D X
i ∂xj
∂xk ∂f ∂f
− V = v R(Xj , Xk )Xi = R , V.
∂t ∂s ∂s ∂t ∂s ∂t ∂s ∂t
i,j,k
4.5. Tensores sobre variedades riemannianas

La noción de curvatura es un caso particular de la idea de tensor, la cual es un objeto útil en la geometría diferencial.
Presentamos aquí una rápida introducción al estudio de los tensores sobre una variedad riemanniana. La idea de un
tensor es una generalización natural de la idea de un campo vectorial, un punto importante siendo que, análogamente
a los campos vectoriales, los tensores pueden ser derivados covariantemente.
En lo que sigue es útil observar que X (M ) es un módulo sobre D(M ); esto es, X (M ) tiene una estructura lineal
cuando tomamos como "escalares" los elementos de D(M ).
4.5. Tensores sobre variedades riemannianas 59
Definición 4.3. Un tensor de orden r sobre una variedad riemanniana es un mapeo multilineal
T : X (M ) × · · · X (M ) → D(M ).
Esto significa que dados Y1 , . . . , Yr ∈ X (M ), T (Y1 , . . . , Yr ) es una función diferenciable sobre M y que T es lineal
en cada argumento; esto es,
T (Y1 , . . . , f X + gY, . . . , Yr ) = f T (Y1 , . . . , X, . . . , Yr ) + gT (Y1 , . . . , Y, . . . , Yr ),
para todo X, Y ∈ X (M ), f, g ∈ D(M ).
Un tensor T es un objeto puntual en un sentido que vamos a explicar ahora. Fijando un punto p ∈ M y siendo U
una vecindad de p en M sobre la cual es posible definir campos vectoriales E1 , . . . , En X (M n ) de tal manera que en
cada q ∈ U , los vectores {Ei (q)}n
i=1 forman una base de Tp M ; decimos, en este caso, que {Ei } es un marco móvil
sobre U . Sean X
Yj = yij Eij , 1 ≤ ij ≤ n, 1 ≤ j ≤ r,
ij
las restricciones a U de los campos vectoriales {Yj }rj=1 , expresadas en el marco móvil{Ei }. Por linealidad,
X
T (Y1 , . . . , Yr ) = yi1 · · · yir T (Ei1 , . . . , Eir ).
i1 ,...,ir
Las funciones T (Ei1 , . . . , Eir ) = Ti1 ···ir sobre U son llamadas las componentes de T en el marco {Ei }.
La expresión anterior implica que el valor de T (Y1 , . . . , Yr ) en el punto p ∈ M depende sólo de los valores en p de
las componentes de T y de los valores de Y1 , . . . , Yr en p. Es en este sentido que decimos que T es un objeto puntual.
Ejemplo 4.1. El tensor de curvatura
R : X (M ) × X (M ) × X (M ) × X (M ) → D(M )
está definido por

R(X, Y, Z, W ) = hR(X, Y )Z, W i,
X, Y, Z, W ∈ X (M ).
n o
∂
Es fácil verificar que R es un tensor de orden 4 cuyas componentes en el marco Xi = ∂x i
asociado al sistema de
coordenadas {xi } es
R(Xi , Xj , Xk , Xl ) = Rijkl .
Ejemplo 4.2. El "tensor métrico" G : X (M ) × X (M ) → D(M ) está definido por G(X, Y ) = hX, Y i, X, Y ∈ X (M ). G
es un tensor de orden 2 y sus componentes en el marco {Xi } son los coeficientes gij de la métrica riemanniana en el
sistema de coordenadas dado.
Ejemplo 4.3. La conexión riemanniana ∇ definida por
∇ : X (M ) × X (M ) × X (M ) → D(M )
∇(X, Y, Z) = h∇X Y, Zi, X, Y, Z ∈ X (M ),

NO es un tensor, puesto que ∇ no es lineal con respecto al argumento Y .
Es posible definir la noción de un tensor sobre una variedad diferenciable la cual no tenga una métrica riemanniana.
En este caso, es necesario distinguir los tensores covariantes (los cuales hemos definido) de los tensores contrava-
riantes (los cuales pueden definirse de una manera análoga, reemplazando X (M ) por su dual X ∗ (M )). Esto no es
necesario en una variedad riemanniana, puesto que la métrica riemanniana asocia a cada X ∈ X (M ) un elemento
único ω ∈ X ∗ (M ) dado por
ω(Y ) = hX, Y i, ∀Y ∈ X (M ).
60 Ejercicios
Tal correspondencia nos permite identificar los tensores contravariantes de los covariantes. Por razones de economía,
nos restringiremos a los vectores covariantes.
Por muchas razones, es conveniente identificar al campo X ∈ X (M ) con el tensor X : X (M ) → D(M ) dado por
X(Y ) = hX, Y i, para todo Y ∈ X (M ).
Es posible derivar tensores covariantemente. Mostraremos en un momento que la siguiente definición es realmente
natural.
Definición 4.4. Sea T un tensor de orden r. La diferencial covariante ∇T de T es un tensor de orden r + 1 dado por
∇T (Y1 , . . . , Yr , Z) = Z(T (Y1 , . . . , Yr )) − T (∇Z Y1 , . . . , Yr ) − · · · − T (Y1 , . . . , Yr−1 , ∇Z Yr ).
Para cada Z ∈ X (M ), la derivada covariante ∇Z T de T relativa a Z es un tensor de orden r dado por
∇Z T (Y1 , . . . , Yr ) = ∇T (Y1 , . . . , Yr , Z).
Vamos a demostrar que, en un marco conveniente, la definición de derivada covariante de un tensor T relativa a
Z ∈ X (M ) resulta ser bastante natural. Para esto, sea p ∈ M y sea α : (−ε, ε) → M una curva diferenciable con
α(0) = p, α0 (t) = Z(α(t)). Sea {e1 , . . . , en } una base de Tp M y sea ei (t) el transporte paralelo de ei a lo largo de
α = α(t), para 1 ≤ i ≤ n. Sea Ti1 ···ir (t) las componentes, en la base {ei (t)}, de la restricción T (α(t)) de T en la curva
α. Entonces, por la definición de ∇Z T ,
d
(∇Z T )(ei1 (t), . . . , eir (t)) = Ti ...i (t) = T (∇Z ei1 (t), . . . , eir (t)) − · · · − T (ei1 (t), . . . , ∇Z eir (t)).
dt 1 r
Puesto que ∇Z ei (t) = 0, tenemos, por linealidad,
d
(∇Z T )i1 ...ir = (∇Z T )(ei1 (t), . . . , eir (t)) = Ti ...i .
dt 1 r
En otras palabras, en este marco, las componentes de la derivada covariante de T son las derivadas usuales de las
componentes de T .
Ejemplo 4.4. La diferencial covariante del tensor métrico es el tensor cero. De hecho, para todo X, Y, Z ∈ X (M ),
∇G(X, Y, Z) = ZhX, Y i − h∇Z X, Y i − hX, ∇Z Y i = 0,
debido a que ∇ es la conexión riemanniana.
Ejemplo 4.5. Sea X ∈ X (M ). Identifiquemos a X con el tensor que asocia al campo vectorial Y ∈ X (M ) la función
hX, Y i. La derivada covariante del tensor X relativa al campo vectorial Z ∈ X (M ) es tal que, para todo Y ∈ X (M ),
∇Z X(Y ) = ∇X(Y, Z) = Z(X(Y )) − X(∇Z Y ) = ZhX, Y i − hX, ∇Z Y i = h∇Z X, Y i.
En consecuencia, concluimos que el tensor ∇Z X puede ser identificado con el campo vectorial ∇Z X . Esto justifica la
notación adoptada y muestra que la derivada covariante de tensores es una generalización de la derivada covariante
de campos vectoriales.
Ejercicios
4.1. Sea G un grupo de Lie con una métrica bi-invariante h, i. Sean X, Y, Z ∈ X (G) campos vectoriales unitarios
izquierda-invariantes sobre G.
1
a) Muestre que ∇X Y = 2 [X, Y ]. Sugerencia: Use la simetría de la conexión y el hecho de que ∇X X = 0 (ejercicio
3.3).
b) Concluya del inciso anterior que R(X, Y )Z = 14 [[X, Y ], Z].

Ejercicios 61
c) Pruebe que, si X y Y son ortonormales, la curvatura seccional K(σ) de G con respecto al plano σ generado por X
y Y está dado por
1
k[X, Y ]k2 .
K(σ) =
4
Por lo tanto, la curvatura seccional K(σ) de un grupo de Lie con métrica bi-invariante es no negativa, y es
cero si y sólo si σ es generado por los vectores X, Y , los cuales conmutan (esto es, [X, Y ] = 0).
4.2. Sea un campo de Killing sobre una variedad riemanniana M . Defina un mapeo AX : X (M ) → X (M ) por AX (Z) =
∇Z X , Z ∈ X (M ). Considere la función f : M → R dada por f (q) = hX, Xiq , q ∈ M . Sea p ∈ M un punto crítico de
f (esto es, dfp = 0). Demuestre que para cualquier Z ∈ X (M ) en p,
a) hAX (z), Xi(p) = 0.
b) hAX (Z), AX (Z)i(p) = 12 Zp (ZhX, Xi) + hR(X, Z)X, Zi. Sugerencia: Haga S = 1
2 ZZhX, Xi − hR(X, Z)X, Zi.
Usando la ecuación de Killing h∇Z X, Xi + h∇X X, Zi = 0, obtenemos
S = h∇[X,Z] X, Zi − h∇X X, ∇Z Zi = h∇X ∇Z , Zi.

Usando de nuevo la ecuación de Killing, obtenemos
S = −h∇Z X, ∇X Zi + h∇Z X, ∇Z Xi + h∇Z X, ∇X Zi − h∇X X, ∇Z Zi = h∇Z X, ∇Z Xi − h∇X X, ∇Z Zi.

De acuerdo con la ecuación de Killing en p, ∇X X(p) = 0 y concluimos la afirmación.
4.3. Sea M una variedad riemanniana compacta de dimensión par cuya curvatura seccional es positiva. Pruebe que
cada campo de Killing X sobre M tiene una singularidad (i.e., existe p ∈ M tal que X(p) = 0). Sugerencia: Sea
f : M → R una función f (q) = hX, Xi(q), q ∈ M , y sea p ∈ M un punto mínimo de f . Suponga que X(p) 6= 0. Defina
un mapeo lineal A : Tp M → Tp M por A(y) = AX Y = ∇Y X , donde Y es una extensión de y ∈ Tp M . Sea E ⊂ Tp M
ortogonal a X(p). Use el ejercicio previo para mostrar que A : E → E es un isomorfismo antisimétrico. Esto implica
que dim E = dim M − 1 es par, lo cual es una contradicción; entonces, X(p) = 0.
4.4. Sea M una variedad riemanniana con la siguiente propiedad: dados cualesquiera dos puntos p, q ∈ M , el transpor-
te paralelo de p a q no depende de la curva que une a p con q . Pruebe que la curvatura de M es idénticamente cero; esto
es, para todo X, Y, Z ∈ X (M ), R(X, Y )Z = 0. Sugerencia: Considere la superficie parametrizada f : U ⊂ R2 → M ,
donde
U = {(s, t) ∈ R2 : −ε < t < 1 + ε, −ε < s < 1 + ε, ε > 0}
y f (s, 0) = f (0, 0) para todo s. Sea V0 ∈ Tf (0,0) M y defina un campo V a lo largo de f como V (s, 0) = V0 y, si t 6= 0,
V (s, t) es el transporte paralelo de V0 a lo largo de la curva t 7→ f (s, t). Entonces, del lema 4.3,

D D D D ∂f ∂f
V =0= V +R , V.
∂s ∂t ∂t ∂s ∂t ∂s
Puesto que el transporte paralelo no depende de la elección de la curva, V (s, 1) es el transporte paralelo de V (0, 1) a
D
lo largo de la s 7→ f (s, 1); así, ∂s V (s, 1) = 0. Así,

∂f ∂f
Rf (0,1) (0, 1), (0, 1) V (0, 1) = 0.
∂t ∂s
Use la arbitrariedad de f y V0 para concluir lo requerido.
4.5. Sea γ : [0, l] → M una geodésica y sea X ∈ X (M ) tal que X(γ(0)) = 0. Muestre que
∇γ 0 (R(γ 0 , X)γ 0 )(0) = (R(γ 0 , X 0 )γ 0 )(0),

donde X 0 = DX
dt . Sugerencia: Sea R el tensor de curvatura del ejemplo 4.1. Observe que, para todo Z ∈ X (M ) y
t = 0,
d
0 = (∇γ 0 R)(γ 0 , X, γ 0 , Z) = hR(γ 0 , X)γ 0 , Zi − hR(γ 0 , X 0 )γ 0 , Zi − hR(γ 0 , X)γ 0 , Z 0 i
dt
= h∇γ 0 (R(γ 0 , X)γ 0 ), Zi − hR(γ 0 , X 0 )γ 0 , Zi.
62 Ejercicios
4.6 (Espacios localmente simétricos). Sea M una variedad riemanniana. M es un espacio localmente simétrico si
∇R = 0, donde R es el tensor de curvatura de M . (El significado geométrico de esta condición se dará en el ejercicio
??.)
a) Sea M un espacio localmente simétrico y sea γ : [0, l) → M una geodésica de M . Sean X, Y, Z campos vectoriales
paralelos a lo largo de γ . Pruebe que R(X, Y )Z es un campo paralelo a lo largo de γ .
b) Pruebe que si M es localmente simétrico, conexo y tiene dimensión 2, entonces M tiene curvatura seccional cons-
tante.
c) Pruebe que si M tiene curvatura (seccional) constante, entonces M es un espacio localmente simétrico.
4.7. Pruebe la segunda identidad de Bianchi:
∇R(X, Y, Z, W, T ) + ∇R(X, Y, W, T, Z) + ∇R(X, Y, T, Z, W ) = 0
para todo X, Y, Z, W, T ∈ X (M ). Sugerencia: Puesto que los objetos involucrados son todos tensores, es suficiente
cpn probar la igualdad en el punto p ∈ M . Escoja un marco geodésico {ei } basado en p. En este marco ∇ei ej (p) = 0,
por lo que
∇R(ei , ej , ek , el , em ) = em hR(ei , ej )ek , el i = em hR(ek , el )ei , ej i

= h∇em ∇el ∇ek ei − ∇em ∇ek ∇el ei + ∇em ∇[ek ,el ] ei , ej i.
Por lo tanto, usando la identidad de Jacobi para el corchete, encontramos
∇R(ei , ej , ek , el , em ) + ∇R(ei , ej , el , em , ek ) + ∇R(ei , ej , em , ek , el )

= R(el , em , ∇ek ei , ej ) + R(em , ek , ∇el ei , ej ) + R(ek , el , ∇em ei , ej ) = 0,
puesto que cada uno de los sumando se anula en p. El caso general se sigue por linealidad.
4.8 (Teorema de Schur). Sea M n una variedad riemanniana conexa con n ≥ 3. Suponga que M es isotrópica; esto
es, para cada p ∈ M la curvatura seccional K(p, σ) no depende de σ ⊂ Tp M . Pruebe que M tiene curvatura seccional
constante; es decir, K(p, σ) tampoco depende de p. Sugenrencia: Defina un tensor R0 de orden 4 por
R0 (W, Z, X, Y ) = hW, XihZ, Y i − hZ, XihW, Y i.
Si K(p, σ) = K no depende de σ , por el lema 4.2, R = KR0 . Por lo tanto, para todo U ∈ X (M ), ∇U R = (U K)R0 .
Usando la segunda identidad de Bianchi
∇R(W, Z, X, Y, U ) + ∇R(W, Z, Y, U, X) + ∇R(W, Z, U, X, Y ) = 0,
obtenemos, para todo X, Y, W, Z, U ∈ X (M ),
0 = (U K)(hW, XihZ, Y i − hZ, XihW, Y i) + (XK)(hW, Y ihZ, U i

− hZ, Y ihW, U i) + (Y K)(hW, U ihZ, Xi − hZ, U ihW, Xi).
Fije p ∈ M . Puesto que n ≥ 3 es posible, fijando X en p, escoger Y y Z en p tales que hX, Y i = hY, Zi = hZ, Xi = 0,
hZ, Zi = 1. Haga U = Z en p. La relación anterior nos conduce, para todo W ,
h(XK)Y − (Y K)X, W i = 0.
Puesto que X y Y son linealmente independientes en p, concluímos que XK = 0 para todo X ∈ Tp M . Entonces,
K = constante.
4.9. Pruebe que la curvatura escalar K(p) en p ∈ M está dada por

Z
1
K(p) = Ricp (x) dS n−1 ,
ωn−1 S n−1
Ejercicios 63
donde ωn−1 es el área de la esfera S n−1 en Tp M y dS n−1 es el elemento de área sobre S n−1 . Sugerencia: Use el
Pn argumento general sobre formas cuadráticas. Considere una base ortonormal e1 , . . . , en en Tp M tal que si
siguiente
x = i=1 xi ei , X
Ricp (x) = λi x2i , λi ∈ R.
i
Puesto que kxk = 1, el vector (x1 , . . . , xn ) = ν es un vector unitario normal sobre S n−1 . Denotando a V = (λ1 x1 , . . . , λn xn ),
y usando el teorema de Stokes, obtenemos
Z ! Z Z
1 X 1 1
λi x2i dS n−1
= hV, νi dS n−1
= div V dB n ,
ωn−1 S n−1 i
ωn−1 S n−1 ωn−1 Bn
donde B n es la bola unitaria cuya frontera es S n−1 = ∂B n . Notando que vol B n /ωn = 1/n, concluimos que
Z P P
1 n−1 1 i λi i Ricp (ei )
Ricp (x) dS = div V = = = K(p).
ωn−1 S n−1 n n n
4.10 (Variedades einsteinianas). Una variedad riemanniana M n es llamada una variedad einsteiniana si, para todo
X, Y ∈ X (M ), Ric(X, Y ) = λhX, Y i, donde λ : M → R es una función de valores reales. Pruebe que
a) Si M n es conexa y Einstein, con n ≥ 3, entonces λ es constante sobre M . Sugerencia: Considere un marco

geodésico ortonormal {ei }, 1 ≤ i ≤ n ≥ 3, en un punto p ∈ M . La segunda identidad de Bianchi en p puede
escribirse como
es (Rhijk ) + ej (Rhiks ) + ek (Rhish ) = 0, (4.5)
donde Rhijk son las componentes del tensor de curvatura en este marco y tomando en cuenta que ∇ei ej (p) = 0.
Observe que hei , ek i = gik = δik = δ ik . Multiplicando (4.5) por δik δhj y sumando sobre i, k, h, j , obtenemos: para la
primera parte,
     
X X X X
δhj δik es (Rhijk = es  δhj δik Rhijk  = es  δhj Rhj  = es  δhj (λδhj ) = nes (λ);
i,k,j,h ikjh h,j hj
para la segunda parte,

 
X X X X
δhj δik ej (Rhiks ) = − δhj ej  δik Rhisk  = δhj ej (λδhs ) = −es (λ);
i,k,j,h j,h i,k j,h
y para la tercera parte, X

δhj δik ek (Rhiks ) = −es (λ).
i,k,j,h
Por lo tanto, (4.5) implica que, para todo s, (n − 2)es (λ) = 0. De la arbitrariedad de p, λ es constante sobre M .
b) Si M 3 es una variedad einsteiniana conexa, entonces M 3 tiene curvatura seccional constante.

C APÍTULO 5
Campos de Jacobi
5.1. Introducción
En este capítulo derivaremos una primera relación entre los dos conceptos básicos introducidos previamente: las
geodésicas y la curvatura. Como hemos visto, la curvatura K(p, σ), σ ⊂ Tp M , determina qué tan rápido la geodésica,
que empieza desde p y que es tangente a σ , se desvía. Con la intención de formalizar de manera precisa esta velocidad
de desviación de las geodésicas, es necesario introducir los llamados campos de Jacobi. Los campos de Jacobi son
campos vectoriales a lo largo de geodésicas definidos a partir de una ecuación diferencial que emerge naturalmente
en el estudio del mapeo exponencial. Además de proporcionar la relación anterior, los campos de Jacobi nos permiten
obtener una caracterización simple de las singularidades del mapeo exponencial.
5.2. La ecuación de Jacobi

Sea M una variedad riemanniana y sea p ∈ M . En la demostración del lema de Gauss vimos que si expp está
definida en v ∈ Tp M y si w ∈ Tp (Tp M ), entonces
∂f
(d expp )v w = (1, 0),
∂s
donde f es una superficie parametrizada dada por
f (t, s) = expp tv(s), 0 ≤ t ≤ 1, −ε ≤ s ≤ ε,
y v(s) es una en Tp M con v(0) = v , v 0 (0) = w.
Nosotros queremos obtener información sobre k(d expp )v (w)k. Una de las razones de esto es que k(d expp )v (w)k
denota, intuitivamente, la razón de desviación de la geodésica t 7→ expp tv(s) que comienza en p. Como veremos más
adelante, tal desviación está asociada con el valor de la curvatura seccional en p con respecto al plano generado por v
y w. Otra razón es que si tenemos k(d expp )v (w)k = 0, con w 6= 0, entonces v será un punto crítico de expp .
Es conveniente extender nuestro objetivo levemente y estudiar el campo

∂f
(d expp )tv (tw) = (t, 0)
∂s
a lo largo de la geodésica γ(t) = expp (tv), 0 ≤ t ≤ 1.
∂
La observación básica es que ∂s satisface una ecuación diferencial. De hecho, puesto que γ es una geodésica,
D ∂f
tenemos para todo (t.s) que ∂t ∂t = 0. Entonces, del lema 4.3,

D D ∂f D D ∂f ∂f ∂f ∂f D D ∂f ∂f ∂f ∂f
0= = −R , = +R . .
∂s ∂t ∂t ∂t ∂s ∂t ∂s ∂t ∂t ∂t ∂t ∂s ∂t ∂s ∂t
∂f
Haciendo ∂s (t, 0) = J(t), obtenemos el hecho de que J satisface la ecuación
D2 J
+ R(γ 0 (t), J(t))γ 0 (t) = 0. (5.1)
dt2
La ecuación anterior es llamada la ecuación de Jacobi. Puesto que aparece en una diversidad de situaciones, es
útil hacer un estudio separado de ella. Empezaremos pues con una definición.
64
5.2. La ecuación de Jacobi 65
Definición 5.1. Sea γ : [0, a] → M una geodésica en M . Un campo vectorial J a lo largo de γ se dice un campo de
Jacobi si éste satisface la ecuación de Jacobi (5.1), para todo t ∈ [0, a].
DJ
Un campo de Jacobi está determinado por sus condiciones iniciales J(0), dt (0). De hecho, sean e1 (t), . . . , en (t)
campos paralelos ortonormales a lo largo de γ . Escribimos
X
J(t) = fi (t)ei (t), aij = hR(γ 0 (t), ei (t))γ 0 (t), ej (t)i, 1 ≤ i, j ≤ n = dim M.
i
Entonces
D2 J X
= fi00 (t)ei (t),
dt2 i
y X X X
R(γ 0 , J)γ 0 = hR(γ 0 , J)γ 0 , ej iej = fi hR(γ 0 , ei )γ 0 , ej ij = fi aij ej .
j i,j i,j
Por lo tanto, la ecuación (5.1) es equivalente al sistema

X
fj00 (t) + aij (t)fi (t) = 0. 1 ≤ j ≤ n,
i
∞
el cual es un sistema lineal de segundo orden. Así, dadas las condiciones iniciales J(0), DJ
dt (0), existe una solución C
definida sobre [0, a]. Por lo tanto, existen 2n campos de Jacobi linealmente independientes a lo largo de γ .
Es importante notar que γ 0 (t) y tγ 0 (t) son dos campos de Jacobi a lo largo de γ . El primer campo tiene derivada cero
y no se anula en ninguna parte; el segundo campo es cero si y sólo si t = 0. Debido a estos hechos, consideraremos
que los campos de Jacobi a lo largo de γ son normales a γ 0 .
Ejemplo 5.1. Campos de Jacobi sobre variedades de curvatura constante. Sea M una variedad de curvatura
seccional constante K y sea γ : [0, l] → M una geodésica normalizada sobre M . Más aun, sea J un campo de Jacobi
a lo largo de γ , normal a γ 0 . Afirmamos que del hecho de que kγ 0 k = 1 y del lema 4.2, se sigue que
R(γ 0 , J)γ 0 = KJ.

De hecho, para todos los campos vectoriales T a lo largo de γ , tenemos
hR(γ 0 , J)γ 0 , T i = K[hγ 0 , γ 0 ihJ, T i − hγ 0 , T ihJ, γ 0 i] = KhJ, T i,

lo cual es lo afirmado.
Como un resultado, podemos escribir la ecuación de Jacobi como

D2 J
+ KJ = 0. (5.2)
dt2
Sea w(t) un campo paralelo a lo largo de γ con hγ 0 (t), w(t)i = 0 y kw(t)k = 1. Es fácil verificar que
 √
sen(t K)
 √K w(t),

 K > 0,
J(t) = tw(t), K = 0,
√
−K)

 senh(t

√ w(t), K < 0,
−K
es una solución de (5.2) con condiciones iniciales J(0) = 0, J 0 (0) = w(0).

Como hemos visto previamente, dados p ∈ M , v ∈ Tp M y w ∈ Tp (Tp M ), podemos construir un campo de Jacobi
a lo largo de la geodésica γ : [0, 1] → M , dada por γ(t) = expp tv . Para ello, consideremos la superficie parametrizada
dada por f (t, s) = expp tv(s), donde v(s) es una curva en Tp M con v(0) = v , v 0 (0) = w, y tomemos J(t) = ∂f ∂s (t, 0).
Notemos que J(0) = 0.
Vamos a mostrar que esta es esencialmente la única manera de construir campos de Jacobi a lo largo de γ(t) con
J(0) = 0. De manera más precisa, tenemos la siguiente proposición.
66 Campos de Jacobi
Proposición 5.1. Sea γ : [0, a] → M una geodésica y sea J un campo de Jacobi a lo largo de γ con J(0) = 0.
0
Hagamos DJ dt (0) = w y γ (0) = v . Considere a w como un elemento de Tav (Tγ(0) M ) y construya una curva v(s) en
0
Tγ(0) M con v(0) = av , v (0) = w. Hagamos f (t, s) = expp at v(s) , p = γ(0), y defina un campo de Jacobi J por

J(t) = ∂f
∂s (t, 0). Entonces J = J sobre [0, a].
Demostración. Para s = 0, tenemos

D ∂f D D D
= ((d expp )tv (tw)) = (t(d expp )tv (w)) = (d expp )tv (w) + t ((d expp )tv (w)).
dt ∂s ∂t ∂t ∂t
Por lo tanto, para t = 0,
DJ D ∂
(0) = (0, 0) = (d expp )0 (w) = w.
dt ∂t ∂s
DJ DJ
Puesto que J(0) = J(0) = 0 y dt (0) dt (0) = w, concluimos del teorema de unicidad que J = J .
Corolario 5.1. Sea γ : [0, a] → M una geodésica. Entonces un campo de Jacobi J a lo largo de γ con J(0) = 0 está
dado por
J(t) = (d expp )tγ 0 (0) (tJ 0 (0)), t ∈ [0, a].
Es posible obtener una construcción análoga a la proposición 5.1 para campos de Jacobi que no satisfacen la con-
dición J(0) = 0. Puesto que no usaremos este hecho, dejaremos su prueba como un ejercicio (??).
Ahora vamos a relacionar la razón de desviación de las geodésicas que empiezan en p ∈ M con la curvatura en p.
0 D2 J 00
De ahora en adelante, por simplicidad de notación, escribiremos DJ
dt = J , dt2 = J , etcétera.
Proposición 5.2. Sea p ∈ M y γ : [0, a] → M una geodésica con γ(0) = p, γ 0 (0) = v . Sea w ∈ Tv (Tp M ) con kwk = 1
y sea J un campo de Jacobi a lo largo de γ dado por
J(t) = (d expp )tv (tw), 0 ≤ t ≤ a.
Entonces la expansión de Taylor de kJ(t)k2 alrededor de t = 0 está dada por

1
kJ(t)k2 = t2 − hR(v, w)v, wit4 + R(t), (5.3)
3
R(t)
donde lı́mt→0 t4 = 0.
Demostración. Puesto que J(0) = 0 y J 0 (0) = w, tenemos, para los primeros tres coeficientes:
hJ, Ji(0) = 0,
hJ, Ji0 (0) = 2hJ, J 0 i(0) = 0,
hJ, Ji00 (0) = 2hJ 0 , J 0 i(0) + 2hJ 00 , Ji(0) = 2.
Por otro lado, puesto que J 00 (0) = −R(γ 0 , J)γ 0 (0) = 0, tenemos
hJ, Ji000 (0) = 6hJ 0 , J 00 i(0) + 2hJ 000 , Ji(0) = 0.
Ahora, necesitamos del hecho siguiente:
∇γ 0 (R(γ 0 , J)γ 0 )(0) = R(γ 0 , J 0 )γ 0 (0). (5.4)
Para demostrar (5.4), notemos que para cualquier W , tenemos en t = 0,

D d
(R(γ 0 , J)γ 0 ), W = hR(γ 0 , W )γ 0 , Ji − hR(γ 0 , J)γ 0 , W 0 i
dt dt

D
= (R(γ 0 , W γ 0 ), J + hR(γ 0 , W )γ 0 , J 0 i
dt
= hR(γ 0 , J 0 )γ 0 , W i,
5.3. Puntos conjugados 67
lo cual implica (5.4).
Se sigue de (5.4) y de la ecuación de Jacobi que J 000 (0) = −R(γ 0 , J 0 )γ 0 (0). Por lo tanto,
hJ, Ji0000 (0) = 8hJ 0 , J 000 i(0) + 6hJ 00 , J 00 i(0) + 2hJ 0000 , Ji(0) = −8hJ 0 , R(γ 0 , J 0 )γ 0 i(0) = −8hR(v, w)v, wi.
Juntando los cálculos anteriores, obtenemos (5.3).
La expresión (5.4) también puede obtenerse usando la derivación (covariante) de tensores descrita en el capítulo
3.4 (véase ejercicio ??).
Corolario 5.2. Si γ : [0, l] → M está parametrizada por longitud de arco (i.e., kvk = 1) y hw, vi = 0, la expresión
hR(v, w)v, wi es la curvatura seccional en p con respecto al plano σ generado por v y w. Por lo tanto, en esta situación,
1
kJ(t)k2 = t2 − K(p, σ)t4 + R(t). (5.5)
3
Corolario 5.3. Con las mismas condiciones que en el corolario previo,
1 R̃(t)
kJ(t)k = t − K(p, σ)t3 + R̃(t), lı́m = 0. (5.6)
6 t→0 t3
La expresión (5.6) esencialmente contiene la relación entre geodésicas y curvatura mencionada al inicio de este
capítulo. De hecho, considerando a la superficie parametrizada
f (t, s) = expp tv(s), t ∈ [0, δ], s ∈ (−ε, ε),
donde δ se escoge tan pequeño que expp tv(s) está definido, y v(s) es una curva en Tp M con kv(s)k = 1, v(0) = v ,
v 0 (0) = w, podemos ver que los rayos t 7→ tv(s), con t ∈ [0, δ], que empiezan desde el origen 0 de Tp M , se desvían
del rayo t → tv(0) con velocidad
∂
∂s tv(s) (0) = ktwk = t.

Por otra parte, (5.6) nos dice que las geodésicas t 7→ expp (tv(s)) se desvían de la geodésica γ(t) = expp tv(0) con
una velocidad que difiere de t en un término de tercer orden en t, dado por − 61 K(p, σ)t3 . Esto nos dice también que,
localmente, las geodésicas se desvían menos que los rayos en Tp M si Kp (σ) > 0, y que se apartan más que los rayos
en Tp M si Kp (σ) < 0. Realmente, para t pequeño, el valor de K(p, σ)t3 proporciona una aproximación para el tamaño
de esta desviación con un error de orden t3 .
5.3. Puntos conjugados

Ahora, vamos a estudiar la relación entre las singularidades del mapeo exponencial y los campos de Jacobi. Antes
de hacer esto, requerimos de algunas definiciones.
Definición 5.2. Sea γ : [0.a] → M una geodésica. El punto γ)t0 ) se dice que es conjugado a γ(0) a lo largo de γ si,
para t0 ∈ (0, a], existe un campo de Jacobi J a lo largo de γ , no idénticamente cero, con J(0) = 0 = J(t0 ). El número
máximo de tales campos linealmente independientes es llamado la multiplicidad del punto conjugado γ(t0 ).
Obsérvese que si γ(t0 ) es conjugado a γ(0), entonces γ(0) es conjugado a γ(t0 ). Si la dimensión de M es n, existe
exactamente n campos de Jacobi linealmente independientes a lo largo de la geodésica γ : [0.a] → M , los cuales son
cero en γ(0). Esto se sigue del hecho, fácilmente verificable, que los campos de Jacobi J1 , . . . , Jk , con Ji (0) = 0, son
linealmente independientes si y sólo si J10 (0), . . . , Jk0 (0) son linealmente independientes. En adición, el campo de Jacobi
J(t) = tγ 0 (t) nunca se anula para t 6= 0. De esto se deduce que la multiplicidad de un punto conjugado nunca excede
n − 1.
Ejemplo 5.2. Sea S n = {x ∈ Rn+1 : kxk = 1}. En este ejemplo, supondremos un hecho que probaremos en el
siguiente capítulo, a saber: las curvaturas seccionales de S n son todas iguales a uno. El campo de Jacobi sobre S n
dado en el ejemplo 5.1, esto es, J(t) = (sen t)w(t), satisface la condición J(0) = J(π) = 0. Por lo tanto, a lo largo de
cualquier geodésica γ de S n , el punto antipodal γ(π) a γ(0) es conjugado a γ(0). Es trivial verificar que existen n − 1 de
tales campos lo que son linealmente independientes; esto es, la multiplicidad de γ(π) como punto conjugado de γ(0)
es n − 1.
68 Campos de Jacobi
Definición 5.3. El conjunto de (los primeros) puntos conjugados del punto p ∈ M , para todas las geodésicas que
comienzan en p, es llamado el lugar geométrico conjugado de p y es denotado por C(p).
Sobre S n , C(p) = {−p}, para todo p. El caso S n , sin embargo no es típico. Un ejemplo más cercano está dado por
el elipsoide, donde C(p) es, en general, una curva con cuatro puntos singulares (véase figura ??)1 .
La siguiente proposición relaciona los puntos conjugados con las singularidades del mapeo exponencial.
Proposición 5.3. Sea γ : [0, a] → M una geodésica y hagamos γ(0) = p. El punto q = γ(t0 ), t0 ∈ (0, a], es conjugado
a p a lo largo de γ si y sólo si v0 = t0 γ 0 (0) es un punto crítico de expp . En adición, la multiplicidad de q como un punto
conjugado de p es igual a la dimensión del kernel del mapeo lineal d(expp )v0 .
Demostración. El punto q = γ(t0 ) es un punto conjugado a lo largo de γ si y sólo si existe un campo de Jacobi J
no cero a lo largo de γ con J(0) = J(t0 ) = 0. Sea v = γ 0 (0) y w = J 0 (0). Del corolario 5.1, J(t) = (d expp )tv (tw),
t ∈ [0, a]. Obsérvese que J no es cero si y sólo si w 6= 0. Por lo tanto, q = γ(t0 ) es conjugado a p si y sólo si
0 = J(t0 ) = (d expp )t0 v (t0 w), w 6= 0;
esto es, si y sólo si t0 v es un punto crítico de expp . La primera afirmación está demostrada.
La multiplicidad de q es igual al número de campos de Jacobi linealmente independientes J1 , . . . , Jk que no son

cero en 0 y en t0 . Como es fácil de verificar, los campos J1 , . . . , Jk son linealmente independientes si y sólo si
J10 (0), . . . , Jk0 (0) son linealmente independientes en Tp M . De la construcción anterior, la multiplicidad de q es igual
a la dimensión del kernel de (d expp )t0 v .
Concluimos este capítulo presentando algunas propiedades de los campos de Jacobi que nos serán útiles después.
Proposición 5.4. Sea J un campo de Jacobi a lo largo de la geodésica γ : [0, a] → M . Entonces
hJ(t), γ 0 (t)i = hJ 0 (0), γ 0 (0)it + hJ(0), γ 0 (0)i, t ∈ [0, a].
Demostración. Omitiendo a la t en favor de la notación, tenemos de la ecuación de Jacobi,
hJ 0 , γ 0 i0 = hJ 00 , γ 0 i = −hR(γ 0 , J)γ 0 , γ 0 i = 0.
Por lo tanto, hJ 0 , γ 0 i = hJ 0 (0), γ 0 (0)i. En adición,
hJ, γ 0 i0 = hJ 0 , γ 0 i = hJ 0 (0), γ 0 (0)i.
Integrando en la última ecuación con respecto a t, obtenemos finalmente
hJ, γ 0 i = hJ 0 (0), γ 0 (0)it + hJ(0), γ 0 (0)i.
Corolario 5.4. Si hJ, γ 0 i(t1 ) = hJ, γ 0 i(t2 ), con t1 , t2 ∈ [0, a], t1 6= t2 , entonces hJ, γ 0 i no depende de t; en particular, si
J(0) = J(a) = 0, entonces hJ, γ 0 i(t) ≡ 0.
Corolario 5.5. Suponga que J(0) = 0. Entonces hJ 0 (0), γ 0 (0)i = 0 si y sólo si hJ, γ 0 i(t) ≡ 0; en particular, el espacio
J de los campos de Jacobi J con J(0) = 0 y hJ, γ 0 i ≡ 0 tiene dimensión n − 1.
Proposición 5.5. Sea γ : [0.a] → M una geodésica. Sea V1 ∈ Tγ(0) M y V2 ∈ Tγ(a) M . Si γ(a) no es conjugado a γ(0),
existe un único campo de Jacobi J a lo largo de γ , con J(0) = V1 y J(a) = V2 .
1 Véase Branmül, A. Geodätische Linien auf dreiachsigen Flächen 2-Grades, Math. Ann., 20 (1882)
Ejercicios 69
Demostración. Sea J el espacio de los campos de Jacobi con J(0) = 0. Definamos un mapeo Θ : J → Tγ(a) M
por
Θ(J) = J(a), J ∈ J.
Puesto que γ(a) no es conjugado de γ(0), Θ es inyectiva. De hecho, si J1 = 6 J2 con J1 (a) = J2 (a), tendremos
J1 − J2 , un campo de Jacobi no nulo, con (J1 − J2 )(0) = 0, lo cual contradice el hecho que γ(a) no es conjugado a
γ(0).
Puesto que Θ es lineal, se sigue de la inyectividad y del hecho de que dim J = dim Tγ(a) M que Θ es un isomorfis-
mo. Por lo tanto, existe J 1 ∈ J con J 1 (0) = 0 y J ! (a) = V2 .
Por un argumento análogo, existe un campo de Jacobi J2 a lo largo de γ con J 2 (a) = 0, J 2 (0) = V1 . El campo
deseado está dado ahora por J = J 1 + J 2 . La unicidad es clara.
Corolario 5.6. Sea γ : [0, a] → M una geodésica en M , dim M = n, y sea J ⊥ el espacio de los campos de Jacobi con
J(0) = 0, J 0 (0) ⊥ γ 0 (0). Sea {J1 , . . . , Jn−1 } una base de J ⊥ . Si γ(t), t ∈ (0, a], no es el conjugado a γ(0), entonces
{J( t), . . . , Jn−1 (t)} es una base para el complemento ortogonal {γ 0 (t)}⊥ ⊂ Tγ(t) M de γ 0 (t).
Ejercicios
5.1. Sea M una variedad riemanniana con curvatura seccional idénticamente cero. Muestre que, para cada p ∈ M , el
mapeo expp : Bε (0) ⊂ Tp M → Bε (p) es una isometría, donde Bε (p) es unabola normal en p.
5.2. Sea M una variedad riemanniana, γ : [0, 1] → M es una geodésica, y J un campo de Jacobi a lo largo de γ .
Pruebe que existe una superficie parametrizada f (t, s), donde f (t, 0) = γ(t) y las curvas t 7→ f (t, s) son geodésicas
tales que J(t) = ∂f 0
∂s (t, 0). Sugerencia: Escoja una curva λ(s), s ∈ (−ε, ε) en M tal que λ(0) = γ(0), λ (0) = J(0).
0 DW DJ
Junto con λ escoja un campo W (s) con W (0) = γ (0), ds (0) = dt (0). Defina f (s, t) = expλ(s) tW (s) y verifique que
∂f dλ
∂s (0, 0) = ds (0) = J(0) y
D ∂f D ∂f DW DJ
(0, 0) = (0, 0) = (0) = (0).
dt ∂s ds ∂t ds dt
5.3. Sea M una variedad riemanniana con curvatura seccional no positiva. Pruebe que, para todo p, el lugar geométrico
conjugado C(p) es vacío. Sugerencia: Suponga la existencia de un campo de Jacobi no trivial a lo largo de la geodésica
d DJ
γ : [0, a] → M , con γ(0) = p, J(0) = J(a) = 0. Use la ecuación de Jacobi para mostrar que dt h dt , Ji ≥ 0. Concluya
DJ d DJ 2
que h dt , Ji ≡ 0. Puesto que dt hJ, Ji = 2h dt , Ji ≡ 0, tenemos kJk = constante = 0, una contradicción.
5.4. Sea b < 0 y sea M una variedad con curvatura seccional negativa constante igual a b. Sea γ : [0, l] → M una
geodésica normalizada, y sea v ∈ Tγ(l) M tal que hv, γ 0 (l)i = 0 y kvk = 1. Puesto que M tiene curvatura negativa, γ(l)
no es conjugado a γ(0) (por el ejercicio anterior). Muestre que el campo de Jacobi J a lo largo de γ determinado por
J(0) = 0, J(l) = v , está dado por √
senh(t −b)
J(t) = √ w(t),
senh(l −b)
donde w(t) es el transporte paralelo a lo largo de γ del vector
u0
w(0) = , u0 = (d expp )−1
lγ 0 (0) (v)
ku0 k
y donde u0 es considerado como un vector Tγ(0) M por la identificación Tγ(0) M ≈ Tlγ 0 (0) (Tγ(0) M ). Sugerencia: Del
ejemplo 5.1, el campo de Jacobi J1 a lo largo de γ que satisface J1 (0) = 0, J10 (0) = kuu00 k está dado por
√
senh t −b
J1 (t) = √ w(t).
−b
En adición, del corolario 5.1,
J1 (l) = (d expp )lγ 0 (0) (lw(0)).
70 Ejercicios
Se sigue que
ku0 k
J(l) = v = (d expp )lγ 0 (0) (u0 ) = J1 (l) .
l
Por lo tanto √
ku0 k senh t −b ku0 k
J(t) = J1 (t) = √ w(t)
l −b l
En adición, puesto que √
senh l −b ku0 k
1 = kvk = kJ(l)k = √ ,
−b l
tenemos
√ −1
ku0 k senh l −b
= √ ,
l −b
lo cual implica la afirmación.
5.5 (Campos de Jacobi y puntos conjugados sobre espacios localmente simétricos). Sea γ : [0, ∞) → M una
geodésica en un espacio localmente simétrico M y sea v = γ 0 (0) su velocidad en p = γ(0). Defina una transformación
lineal Kv : Tp M → Tp M por
Kv (x) = R(v, x)v, x ∈ Tp M.
a) Pruebe que Kv es autoadjunto.
b) Escoja una base ortonormal {e1 , . . . , en } de Tp M que diagonaliza Kv ; esto es,
Kv (ei ) = λi ei , 1 ≤ i ≤ n.
Extienda las ei a campos a lo largo de γ por transporte paralelo. Muestre que, para todo t,
Kγ 0 (t) (ei (t)) = λi ei (t),
donde λi no depende de t. Sugerencia: Use el ejercicio 4.6.

P
c) Sea J(t) = i xi (t)ei (t) un campo de Jacobi a lo largo de γ . Muestre que la ecuación de Jacobi es equivalente al
sistema
d2 xi
+ λi xi = 0, 1 ≤ i ≤ n.
dt2
√
d) Muestre que los puntos conjugados de p a lo largo de γ están dados por γ(πk/ λi ), donde k es un entero positivo
y λi es un eigenvalor positivo de Kv .
5.6. Sea M una variedad riemanniana de dimensión dos (en este caso diremos que M es una superficie). Sea Bδ (p)
una bola normal alrededor del punto p ∈ M y considere la superficie parametrizada
f (p, θ) = expp ρv(θ), 0 < ρ < δ, −π < θ < π,
donde v(θ) es un círculo de radio δ en Tp M parametrizado por el ángulo central θ.
a) Muestre que (ρ.θ) son coordenadas en un conjunto abierto U ⊂ M formado por la bola abierta Bδ (ρ) menos el rayo
expp (−ρv(0)), 0 < ρ < δ . Tales coordenadas son llamadas coordenadas polares.
b) Muestre que los coeficientes gij de la métrica riemanniana en estas coordenadas son
2 2
∂f 2
∂f
g12 = 0, ∂ρ = kv(θ)k = 1,
g11 = g22 =
∂θ .

Ejercicios 71
c) Muestre que, a lo largo de la geodésica f (ρ, 0), tenemos
√ R(ρ)
( g22 )ρρ = −K(p)ρ + R(p), donde lı́m =0
ρ→0 ρ
y K(p) es la curvatura seccional de M en p.
d) Pruebe que √
( g22 )ρρ
lı́m √ = −K(p).
ρ→0 g22
La última expresión es el valor de la curvatura gaussiana de M en p en coordenadas polares. Este hecho de la
teoría de superficies muestra que, en dimensión dos, la curvatura seccional coincide con la curvatura gaussiana. En
el próximo capítulo, daremos una prueba más directa de este hecho.
5.7. Sea M una variedad riemanniana de dimensión dos. Sea p ∈ M y sea V ⊂ Tp M una vecindad del origen donde
expp es un difeomorfismo. Sea Sr (0) ⊂ V el círculo de radio r centrado en el origen, y sea Lr la longitud de la curva
expp (Sr ) en M . Pruebe que la curvatura seccional en p ∈ M está dada por
3 2πr − Lr
K(p) = lı́m .
r→0 π r3
Sugerencia: Use el ejercicio 5.6.
5.8. Sea γ[ 0, a] → M una geodésica y sea X un campo de Killing sobre M .
a) Muestre que la restricción X(γ(s)) de X en γ(s) es un campo de Jacobi a lo largo de γ .
b) Use el inciso anterior para demostrar que si M es conexo y si existe p ∈ M con X(p) = 0 y ∇Y X(p) = 0 para todo
Y (p) ∈ Tp M , entonces X = 0 sobre M .
Índice alfabético
álgebra derivada covariante, 29

de Lie, 24 difeomorfismo, 5
local, 5
acción, 13 diferenciabilidad
propiamente discontinua, 13 en mapeos, 3
axioma diferencial, 5
de Hausdorff, 17 covariante, 60
segundo numerable, 17 divergencia, 48
banda de Möbius, 14 ecuación

botella de Klein, 14 de Jacobi, 64
ecuación de Killing, 48
campo elemento de volumen, 49
de Killing, 48 encaje, 6
de velocidades, 25 espacio
geodésico, 37 localmente simétrico, 62
vectorial tangente, 4
paralelo, 30 estructura diferenciable, 1
campo vectorial, 14
a lo largo de una curva, 25 flujo, 36
diferenciable, 14 geodésico, 37
campo:de Jacobi, 65 flujo local, 16
codimensión, 6 fuertemente convexo, 44
conexión
afín, 29 geodésica, 35
de Levi-Civita, 32 normai, 36
pseudoriemanniana, 34 puntual, 35
riemanniana, 32 segmento, 35
conexión afín minimizante, 39
compatible, 31 gradiente, 48
simétrica, 32 grupo
contractible, 47 de Lie, 23
a un punto, 47
corchete, 16 haz tangente, 8
curva, 3
diferenciable a trozos, 39 identidad
horizontal, 47 de Bianchi, 52
parametrizada, 25 segunda, 62
curvatura, 51 de Jacobi, 16
de Ricci, 57 inmersión, 6
escalar, 57 isométrica, 23
seccional, 55 isometría, 23
local, 23
derivada
covariante, 60 laplaciano, 49
74
Índice alfabético 75
métrica valor regular, 10

de Lorentz, 34 variedad
inducida, 23 diferenciable, 1
invariante einsteiniana, 63
izquierda, 23 isotrópica, 62
pseudoriemanniana, 34 orientable, 10
riemanniana, 22 producto, 19
representación local, 23 riemanniana, 23
mapeo exponencial, 38 vecindad coordenada, 1
marco vector
móvil, 59 horizontal, 47
marco geodésico, 48 vertical, 47
vector tangente, 4
normal a la curva, 3
bola, 41 volumen, 26
esfera, 41
vecindad, 41
orientación, 10
parametrización, 1
proyección, 13
proyección estereográfica, 11
punto
conjugado, 67
lugar geométrico, 68
multiplicidad, 67
punto crítico, 10
símbolos de Christoffel, 32
subgrupo monoparamétrico, 47
subvariedad, 6
superficie
parametrizada, 39
superficie regular
de dimensión superior, 9
tensor, 59
componente de, 59
contravariante, 59
covariante, 59
de curvatura, 59
de Ricci, 57
tensores, 54
teorema
de Schur, 62
teorema de Hopf, 50
teorema de Liouville, 50
toro, 14
transporte paralelo, 30
trayectoria, 16
vértice, 39
ángulo de, 39
valor crítico, 10

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Geometría

Traducido por Julio César Vera Hernández

2 Conexiones afines. Conexiones riemannianas 28

3 Geodésicas. Vecindades conexas 35

0.1. Superficies regulares

(a) x es un homeomorfismo diferenciable;

(b) La diferencial (dx)q : R2 → R3 es inyectiva para todo q ∈ U .

El mapeo x es llamado una parametrización de S en p. La consecuencia más importante de la definición es que la

0.2. Variedades diferenciables. Espacio tangente

(3) la familia {(Uα , xα )} es maximal relativa a las condiciones (1) y (2)1 .

Figura 0.1: Variedad diferencial

las ideas del cálculo diferencial en Rn a las variedades diferenciables.

(x1 , . . . , xn+1 ) ∼ (λx1 , . . . , λxn+1 ), λ ∈ R − {0}.

Denotaremos los puntos de P n (R) como [x1 , . . . , xn+1 ]. Si xi 6= 0,

Definamos los subconjuntos V1 , . . . , Vn+1 de P n (R) como

Vi := {[x1 , . . . , xn+1 ] : xi 6= 0}, 1 ≤ i ≤ n + 1.

xi (y1 , . . . , yn ) = [y1 , . . . , yi−1 , 1, yi , . . . , yn ], (y1 , . . . , yn ) ∈ Rn ,

Definición 0.2. Sean M m y N n dos variedades diferenciables. Un mapeo ϕ : M → N es diferenciable en p ∈ M

Se sigue de la condición 2 de la definición 0.1 que lo anterior es independiente de la elección de parametrizaciones.

Figura 0.2: Mapeo diferenciable

f ◦ x(q) = f (x1 , . . . , xn ), q = (x1 , . . . , xn ) ∈ U,

Figura 0.3: Vector tangente en p

Demostración. Sean x : U → M y y : V → N parametrizaciones en p y ϕ(p), respectivamente. Expresando ϕ en

y−1 ◦ ϕ ◦ x(q) = (y1 (x1 , . . . , xm ), . . . , yn (x1 , . . . , xm )),

x−1 ◦ α(t) = (x1 (t), . . . , xm (t)).

Definición 0.5. Sean M y N dos variedades diferenciables. Un mapeo ϕ : M → N es un difeomorfismo si éste es

Figura 0.4: Proposición 0.1

Demostración. La demostración es una aplicación inmediata del teorema de la función inversa en Rn .

0.3. Inmersiones y encajes. Ejemplos

Puede verse que si ϕ : M m → N n es una inmersión, entonces m ≤ n; la diferencia k = n − m es llamada la

Figura 0.5: Ejemplo 0.3

Figura 0.6: Ejemplo 0.4

Figura 0.7: Ejemplo 0.5

Ejemplo 0.6. La curva (figura 0.8)

Figura 0.8: Ejemplo 0.6

Proposición 0.2. Sea ϕ : M m → N n , m ≤ n, una inmersión de la variedad diferenciable M en la variedad diferenciable

$(x1 , . . . , xm , t1 , . . . , tk ) = (y1 (x1 , . . . , xm ), . . . , ym (x1 , . . . , xm ), ym+1 (x1 , . . . , xm ) + t1 , . . . , ym+k (x1 , . . . , xm ) + tk ),

Se sigue del teorema de la función inversa que existen vecindades W1 ⊂ U1 × Rk de q y W2 ⊂ U2 × Rn de $(q)

0.4. Otros ejemplos de variedades. Orientación

lo cual verifica la primera condición de la definición de variedad diferencial. Ahora, sea

(p, v) ∈ yα (Uα × Rn ) ∩ yβ (Uβ × Rn );

Ejemplo 0.9. Superficies regulares en Rn . La generalización natural de la noción de superficie regular en R3 es la

(a) x es un difeomorfismo diferenciable.

(b) (dx)q : Rk → Rn es inyectiva para todo q ∈ U .

F (u1 , . . . , uk , tk+1 , . . . , tn ) = (v1 (u1 , . . . , uk ), . . . , vk (u1 , . . . , uk ), vk+1 (u1 , . . . , uk ) + tk+1 , . . . , vn (u1 , . . . , uk ) + tn ),

Sean M y N dos variedades diferenciables y sea ϕ : M → N un difeomorfismo. Es fácil verificar que M es

Figura 0.9: Ejemplo 0.12

El mapeo π1 es diferenciable, inyectiva y mapea a S n −{N } en el hiperplano xn+1 = 0. La proyección estereográfica

Estamos ahora en posición de exhibir algunos otros ejemplos de variedades diferenciables.

Ui = {(x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : xi = 0, x21 + · · · + x2i−1 + x2i+1 + · · · + x2n+1 < 1},

Figura 0.10: Ejemplo 0.13

Puesto que π restringido a x+

Como veremos en el ejercicio 0.9, P n (R) es orientable si y sólo si n es impar.

(II) Si g1 , g2 ∈ G, entonces ϕg1 g2 = ϕg1 ◦ ϕg2 .

Para esto, sea πi la restricción de π a xi (Vi ), i = 1, 2. Sean q ∈ y1 (V1 ) ∩ y2 (V2 ) y r = x−1 −1

Ejemplo 0.15. Casos especiales del ejemplo 0.14.

Figura 0.11: Ejemplo 0.14.

G(x1 , . . . , xk ) = (x1 + n1 , . . . , xk + nk ), n1 , . . . , nk ∈ Z, (x1 , . . . , xk ) ∈ Rk .

0.5. Campos vectoriales, corchetes. Topología de variedades

las expresiones de X y Y en estas parametrizaciones. Entonces, para todo f ∈ D,

Por lo tanto, Z está dado, en la parametrización x, por

lo cual pruebe la unicidad de Z .

La operación corchete tiene las siguientes propiedades: