05/08/2016

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EQUILIBRIO DE SÓLIDOS RÍGIDOS

“El equilibrio es la consideración más importante

de la posición de en guardia.”.

Bruce Lee

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3.1 EQUILIBRIO DE UNA PARTÍCULA

Cuando la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre una partícula
es cero, la partícula está en equilibrio.

RF0

Descomponiendo:  
 (FX i  FY J  FZ k)  0

  
(  FX ) i  (  FY ) J  ( FZ ) k  0

Condición necesaria y suficiente para que una partícula esté en equilibrio es:

 Fx  0
 Fy  0
 Fz  0

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 1

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3.2 EQUILIBRIO DE SÓLIDOS RÍGIDOS

Un sólido rígido está en equilibrio cuando las fuerzas externas que

actúan sobre él forman un sistema equivalente a cero:

(Fuerza Nula y Par Nulo) F 0  Mo  ( r x F )  0


 Fx  0  Fy  0  Fz  0
 Mx  0  My  0  Mz 0

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3.3 EQUILIBRIO DE UN SÓLIDO RÍGIDO DE DOS DIMENSIONES

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 2

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J
X
o
i

En el plano : Fz  0 , M x  M y  0

si : M z  Mo

  Fx  0  Fy  0  Mo  0

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3.4 REACCIONES EN LOS APOYOS DE UNA ESTRUCTURA BIDIMENSIONAL

Considerando equilibrio en una estructura bidimensional (la estructura y

las fuerzas aplicadas contenidas en un plano) las reacciones,
evidentemente, también estarán contenidas en el plano de la figura.

Una estructura bidimensional tiene 3 clases de movimientos

independientes, es decir, 3 grados de libertad:

Y - Movimiento de translación en la dirección X.

- Movimiento de translación en la dirección Y.
Posición
Inicial - Movimiento de rotación alrededor del eje Z.

Posición
Final
Todo movimiento que tenga ese cuerpo se
X puede expresar en estos 3 grados de libertad.

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 3

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3.5 TIPOS DE APOYOS

Apoyo
Barra
móvil

90º
R R
GRADOS DE NÚMERO DE
Reacción Reacción en LIBERTAD INCÓGNITAS
perpendicular la dirección
a la superficie de la barra
Se anula sólo un
grado de libertad 1
(la translación en
la dirección de R)

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Apoyo 2 Barras
fijo

R1

Rx

R2
R Ry
GRADOS DE NÚMERO DE
Reacción « R» LIBERTAD INCÓGNITAS
representada por
sus componentes Anula dos grados de
XeY libertad (anula toda
translación, se fija en
2
un punto) pero no
evita que el sólido
gire alrededor de la
conexión.

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 4

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Empotramiento

Mo

RX GRADOS DE NÚMERO DE
Ry LIBERTAD INCÓGNITAS

Anula tres grados de

libertad (se fija en
dos puntos, y el 3
cuerpo no se traslada
ni rota), inmoviliza
por completo el
cuerpo bidimensional.

3.5 RESTRICCIÓN ISOSTÁTICA DE UN SÓLIDO BIDIMENSIONAL

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Formas de anular los tres grados de libertad (anular todo posible

movimiento de un cuerpo).

F1
F1

F2
F2

F1
F1

F2 F2

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 5

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NOTA: Universidad Nacional de Ingeniería

Se debe evitar que las tres reacciones sean concurrentes en un punto o

paralelas; ya que esto permitiría el movimiento del cuerpo y no se podría
mantener el equilibrio del cuerpo.

F2

F1
F1
F2
El cuerpo puede rotar El cuerpo puede trasladarse
alrededor del punto en la dirección perpendicular
concurrente a las reacciones

Ejemplos:

3.7 VINCULACIÓN HIPERESTÁTICA DE UN SÓLIDO BIDIMENSIONAL Universidad Nacional de Ingeniería

Cuando se emplea un exceso de ligadura (apoyos) de los

necesarios y suficientes para la restricción isostática.

Hiperestática Hiperestática Hiperestática Hiperestática

1º Grado 1º Grado 1º Grado 1º Grado
(sobra una barra)

Hiperestática Hiperestática Hiperestática Hiperestática

2º Grado 3º Grado 2º Grado 3º Grado

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 6

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Grado Hiperestático
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ºHIP = Nº INCOG - [Nº EC. EST. + Nº EC. ESP.]

ºHIP = GRADO HIPERESTÁTICO: Número de exceso de restricciones isostáticas.

Nº INCOG = NÚMERO DE INCOGNITAS: Número de reacciones a determinar.
Nº EC. EST. = NÚMERO DE ECUACIONES DE LA ESTÁTICA.
(Para estructuras bidimensionales = 3 : FX = 0, FY = 0, Mo = 0 ).
Nº EC. ESP. = NÚMERO DE ECUACIONES ESPECIALES.
Número de rotulas en la estructura ( Mrótula = 0).
Rótula

Ejemplo:

Rótula Rótula

Nº INCOG: 4
Nº EC. EST: 3
Nº EC. ESP: 1 VIGAS GERBER (PUENTES) ARCO TRIARTICULADO
 ºHIP = 4 – ( 3 + 1 ) = 0 ºHIP = 5 – ( 3 + 2 ) = 0 ºHIP = 4 – ( 3 + 1 ) = 0
 ISOSTÁTICO  ISOSTÁTICO  ISOSTÁTICO

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3.8 PROBLEMAS DE CÁLCULO DE REACCIONES EN LOS APOYOS DE UNA

ESTRUCTURA BIDIMENSIONAL

NOTA 1:

Sentido de las reacciones: se debe suponer un sentido arbitrario para la

fuerza o par, el signo de la respuesta obtenida indicará si la suposición fue
correcta o no.
NOTA 2:

La elección de las ecuaciones de equilibrio a emplear, no debe estar

influenciada por el significado físico de esas ecuaciones. Es deseable
elegir ecuaciones de equilibrio que contengan una sola incógnita, ya que
esto elimina la necesidad de resolver sistemas de ecuaciones.

NOTA 3:

Las reacciones hiperestáticas se pueden determinar considerando las

deformaciones producidas y ello pertenece al estudio de la “Resistencia
de Materiales”. Estáticamente son indeterminadas.

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 7

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PROBLEMA 1:

Para la estructura mostrada, determinar las reacciones en los apoyos:

6 tn 3 tn
30º

4 tn-m B
A

2m 2m 2m 2m

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6 cos 30º
3 tn
6 sen 30º

AX º HIP = 3 – ( 3 + 0 ) = 0 : Isostático
4 tn - m
AY BY
Estáticamente se pueden
determinar las reacciones
2m 2m 2m 2m

Y
+
- Asumimos como sentidos positivos:
X

+  MA = 0 : - 6 cos 30º (2) + 4 + By (6) – 3 (8) = 0  By = 5,06 tn

+  FX = 0 : AX – 6 sen 30º = 0  AX = 3,00 tn

+  FY = 0 : AY – 6 cos 30º + BY – 3 = 0  AY = 3,13 tn

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 8

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PROBLEMA 2:

Para la estructura mostrada, determinar las reacciones en los apoyos:

40 tn 30 tn

20 tn 2m
3m

A
4m
3m 10 tn
B

3m 3m 3m 3m

40 tn 30 tn Universidad Nacional de Ingeniería

º HIP = 3 – ( 3 + 0 ) = 0 : Isostático
20 tn 2m
3m
AX
A +  MB = 0 :
4m
3m 10 tn
- AX (3) + 40 (6) + 30 (3) + 20 (0) – 10 (3) = 0
B

 AX = 100 tn
Bx
BY

+  FX = 0 :
3m 3m 3m 3m

AX + BX = 0  BX = - 100 tn

Significa, solamente, que el sentido

asumido no es correcto, la reacción BX
es hacía la izquierda ( )

+  FY = 0 : BY - 40 - 30 – 20 – 10 = 0  By = 100 tn

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 9

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PROBLEMA 3:

Para la estructura mostrada, determinar las reacciones en los apoyos.

50 tn B
25 tn
30º 30º F
D

A 30º 30º C
E G

3m 3m

Universidad Nacional de Ingeniería

9 9 9 9
4 4 4 4

50 tn B 25 tn

30º 60º 30º

3
3
2
A 30º 60º 60º 30º C

º HIP = 4 – ( 3 + 1 ) = 0 : Isostático

AX CX Rótula en “B”
AY CY

3m 3m 3m

+  MC = 0 : - AY (9) + 50 (27/4) + 25 (9/4) = 0  A Y = 43,75 tn

+  MA = 0 : + CY (9) - 50 (9/4) - 25 (27/4) = 0  CY = 31,25 tn

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 10

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Cuando se tiene una rótula, la condición de equilibrio debe ser aplicada en un

subsistema de manera independiente (en la parte izquierda o derecha de la rótula).

BY
BX
50 tn 25 tn
BX
BY

AX CX
AY CY

3 9 9
+  MB izquierda = 0 : AX( 3) A Y ( )  50 ( )  0  A X = 32,48 tn
2 2 4

Ahora, regresando al sistema completo:

+  FX = 0 : AX – CX = 0  CX = 32,48 tn

PROBLEMA 4: Universidad Nacional de Ingeniería

Para la estructura mostrada, determinar las reacciones en los apoyos:

3 tn

2m 5 tn
B

2m

2m

1 
3

2m 2m 2m 2m

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 11

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2m 2m 2m 2m

3 T Universidad Nacional de Ingeniería

2m 5 cos 45º
B
BX
5 sen 45º
2m

BY
2m

RA sen  A º HIP = 3 – ( 3 + 0 ) = 0 : Isostático

1 
RA 3
RA cos 

+  MB = 0 : -(RA cos ) (8) + RA sen  (4) + 5 cos 45º (6) + 3 (4) = 0

 RA = 5,25 tn

+  FY = 0 : RA cos  + BY – 3 – 5 cos 45º = 0  BY = 1,56 tn

+  FX = 0 : RA sen  + 5 sen 45º - BX = 0  BX = 5,20 tn

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PROBLEMA 5:

Para la viga mostrada, determinar las reacciones en los apoyos:

0.5 tn 0.5 tn
0.5 tn/m

A B

1m 3m 1m 1m

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 12

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P = (0.5 tn/m)(3m) = 1.5 tn

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1.5 m 1.5 m

0.5 tn 0.5 tn
0.5 tn/m

º HIP = 3 – ( 3 + 0 ) = 0 : Isostático
A B
RBX
RA
RBY
1m 3m 1m 1m

Para el cálculo de reacciones cuando se tiene una carga repartida por unidad de longitud,
puede emplearse, en su lugar, una carga equivalente “puntual”, de magnitud igual al área de la
carga repartida y aplicada en el centro de gravedad de dicha carga.

+  MB = 0 : + 0,5 (6) – RA (5) + 1,5 (3,5) + 0,5 (1) = 0  RA = 1,75 tn

+  FX = 0 : RBX = 0

+  FY = 0 : - 0,5 + RA – 1,5 – 0,5 + RBY = 0  RBY = 0,75 tn

PROBLEMA 6: Universidad Nacional de Ingeniería

En la viga que se muestra, determinar las reacciones en los apoyos.

4 tn/m
4 tn
2 tn/m 3 tn-m

Rótula
A B
4 tn 3 tn

2m 2m 2m 4m

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 13

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(2 tn/m) (2m) = 4 tn (4 tn/m) (4m) / 2 = 8 tn

1m 1m 2/3 (4m) 1/3 (4m)

4 tn/m
4 tn
2 tn/m 3 tn-m
HB

Rótula
A B MB
RB
4 tn RA 3 tn

2m 2m 2m 4m

º HIP = 4 – ( 3 + 1 ) = 0 : Isostático

Universidad Nacional de Ingeniería

Condición de equilibrio en el subsistema de la parte izquierda de la rótula:

4 tn 4 tn
+  MRótula = 0
3 tn-m CX
- 4 (6) + 4 (5) - RA (4) – 3 - 3 (2) = 0
CY
4 tn RA 3 tn  RA = - 3,25 tn.
Sentido de la reacción “RA” es
opuesto a lo supuesto ( ).
1m 1m 2m 2m

Condición de equilibrio para el sistema (toda la estructura):

+  FY = 0 : + 4 – 4 + RA + 3 - 4 – 8 + RB = 0  RB = 12,25 tn

+  FX = 0 : HB = 0

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 14

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Condición de equilibrio en el subsistema de la parte derecha de la rótula:

4 tn 8 tn

CX +  MRótula = 0
MB
CY RB - 8 (8/3) + RB (4) - MB = 0
8/3 m 4/3 m
 M B = 27,66 tn - m
4m

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PROBLEMA 7:

Para la viga que se muestra, determinar las reacciones en los apoyos.

q 4qa
3qa

E F
3a
q D
Rótula

A B C

2a 4a 2a 2a 4a 2a

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 15

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q 4qa
3qa HF
E F
MF 3a
q D
Rótula
VF
A B C

RB
2a 4a 2a 2a 4a 2a

º HIP = 4 – ( 3 + 1 ) = 0 : Isostático

Condición de equilibrio en el subsistema de la parte izquierda de la rótula:

3qa
DY
q (2a) +  MD IZQUIERDA = 0
DX
q D
q 2,5 a

︶
2qa  RB  2,5 qa 0

7
a

6
a
A B C 2

RB  RB = 2,854 qa
2a 4a 2a

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Condición de equilibrio para el sistema (toda la estructura):

8qa (3/5)
53º
4qa
37º 3qa HF
2 qa E F
8qa (4/5) 53º MF 3a
D
37º
VF
A B C

RB
a a 4a 2a 2a 4a 2a

3  HF = 4,80 qa
+  FX = 0 : 8 qa ( ) - H F  0
5
32
+  FY = 0 : 2 qa  R B  qa  4 qa - V F  0  VF = 9,546 qa
5

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 16

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Condición de equilibrio en el subsistema de la parte derecha de la rótula:

q 4qa
3qa HF
E F 3a
MF 2
DX D
VF
DY

2a 4a 2a

+  MD DERECHA = 0

2,5 a 3
︵

︵
 2,5 qa - 4 qa  VF  HF a︶
 MF  0  M F = 56,443 qa2
6
a

8
a

2 2

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PROBLEMA 8:

Para la viga mostrada, determinar las reacciones en los apoyos:

q x = q sen 3  X
L
qL
3

A B

L L L L
3 6 6 3

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 17

 05/08/2016

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F F
q x = q sen 3  X
L
qL
3

A B
RAX
RAY RB
F
X

L L L L
3 6 6 3

Como observamos que existe simetría, geométrica y de cargas, respecto a un eje

vertical que pasa por el medio de la viga, entonces:

RAY = RB = R

RAX = 0

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Hallamos el valor de la fuerza equivalente que hemos denominado “F”:

L /3 L /3

F =
0
q x dx =

0
q sen 3 X
L
dx = 2qL
3

Condición de equilibrio para el sistema (toda la estructura):

+  FY = 0 :

2R – F + F – F – qL = 0  R = qL
3 2

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 18

 05/08/2016

Universidad Nacional de Ingeniería

q x = q sen 3  X
L
qL
3

A B
0
qL qL
2 2

L L L L
3 6 6 3

PROBLEMA 9: Universidad Nacional de Ingeniería

RAX = 6 tn
Para el reticulado, determinar el valor de la carga “P” si:
RAY = 6 tn

4m

4m RCX
P
A
RCY

RAX
RAY

4m 4m 4m 6m
º HIP = 4 – ( 3 + 1 ) = 0 : Isostático

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 19

 05/08/2016

Universidad Nacional de Ingeniería

Condición de equilibrio para el sistema (toda la estructura) :

+  FX = 0 : + RAX - RCX = 0  RCX = 6 tn

+  FY = 0 : + RAY + RCY - P = 0  RCY = (P - 6) tn

Condición de equilibrio en el subsistema de la parte derecha de la rótula:

B
BX +  MB DERECHA = 0
4m BY
C - P (4) + (P - 6) (10) - 6 (4) = 0

P 6 tn
 P = 14 tn
(P – 6) tn

4m 6m

Universidad Nacional de Ingeniería

4m

4m 6 tn
14 tn
8 tn
A

6 tn
6 tn

4m 4m 4m 6m

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 20

 05/08/2016

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PROBLEMA 10:

En la viga que se muestra, hallar el valor de las cargas W (tn/m), M (tn-m), y

P (tn); si RA = 5,83 tn, RB = 7.16 tn y RC = 6,33 tn

P W
M M

A Rótula B C

W W
5,83 tn 7,16 tn 6,33 tn

4m 4m 3m 3m

º HIP = 4 – ( 3 + 1 ) = 0 : Isostático

Universidad Nacional de Ingeniería

Condición de equilibrio para el sistema (toda la estructura):

2W 1,5W
2(4) 4
3 3 1 2

P W
M M

A Rótula B C

W W
5,83 tn 7,16 tn 6,33 tn

4 2(4) 3 3
3 3

2W 3W

4m 4m 3m 3m

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 21

 05/08/2016

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+  FY = 0 :

– 5,83 + 7,16 – 6,33 – P+ 2W – 2W – 1,5 W + 3W = 0

 1,5 W – P = 5 … (I)

+  MA = 0 :

4 8
 M  2W( ) - P (4)  2W (4  )  7,16(8)  1,5W(9)  3W(11)  6,33(14)  M  0
3 3

 2.21 W – P = 7,835 … ( II )

De ( I ) y ( II ) :

 W = 4 tn/m

P = 1 tn

Universidad Nacional de Ingeniería

Condición de equilibrio en el subsistema de la parte izquierda de la rótula:

P
M
D
+  MD IZQUIERDA = 0
DX
A
DY
W
8
5,83 tn  M  5,83 (4)  2W ( )  0
3
4 2(4)
3 3
Como W = 4 tn/m y P = 1 tn
2W

4m
 M = 2 tn-m

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 22

 05/08/2016

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1 tn 4 tn/m
2 tn-m 2 tn-m

A Rótula B C

4 tn/m 4 tn/m
5,83 tn 7,16 tn 6,33 tn

4m 4m 3m 3m

ESTÁTICA - Ing. Sergio Herrera 23