CAP6-Maquina Asincrona Mod

Capítulo 6.
Modelado Simulación y Control de una máquina asíncrona de jaula de ardilla 6-1
Capítulo 6
MODELADO, SIMULACIÓN Y CONTROL DE
UNA MÁQUINA ASÍNCRONA DE JAULA DE
ARDILLA
ÍNDICE:
1. MODELO DINÁMICO DE UNA MÁQUINA ASÍNCRONA ....................... 6-4
1.1. Máquina Bifásica Generalizada en Ejes Móviles ................................................................6-5

1.1.1. Ecuaciones de tensión ..........................................................................................................6-6
1.1.2. Ecuación de tensión mediante fasores espaciales ................................................................6-7
1.1.3. Ecuaciones de Flujo .............................................................................................................6-9
1.1.4. Ecuación del par electromagnético ......................................................................................6-9
1.2. Máquina bifásica generalizada en ejes fijos ................................................................6-11

1.2.1. Ecuaciones de Tensión ......................................................................................................6-11
1.2.2. Ecuaciones de Flujo ...........................................................................................................6-13
1.2.3. Ecuación de Par .................................................................................................................6-15
1.2.4. Diagrama de Bloques del Modelo de Máquina en ......................................................6-16
1.3. Máquina Trifásica generalizada en ejes fijos ....................................................................6-17

1.3.1.1. Diagrama de Bloques del Modelo trifásico de la Máquina ...........................................6-18
1.4. Modelo de la Máquina en los Ejes Móviles dq ...................................................................6-19

1.4.1. Ecuaciones de Tensión ......................................................................................................6-19
1.4.2. Ecuaciones de Flujo ...........................................................................................................6-20
1.4.3. Ecuación de Par .................................................................................................................6-20
1.4.4. Resumen de Ecuaciones ....................................................................................................6-21
1.5. Esquemas Equivalentes en Régimen Transitorio ..............................................................6-22

1.5.1. Esquema equivalente genérico ..........................................................................................6-22
1.5.2. Esquema equivalente T (γ=1) ............................................................................................6-23
1.5.3. Esquema equivalente Γ (γ=Ls/Lh) .....................................................................................6-24
1.5.4. Esquema equivalente Γ inverso (γ=Lh/Lr) ........................................................................6-24
Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

Capítulo 6. Modelado Simulación y Control de una máquina asíncrona de jaula de ardilla 6-2
2. ANÁLISIS DE LA MÁQUINA ASÍNCRONA EN RÉGIMEN PERMANENTE

6-25
2.1. Esquemas Equivalentes en Régimen Permanente .............................................................6-27

2.1.1. Esquema equivalente genérico ..........................................................................................6-27
2.1.2. Esquema equivalente T (γ=1) ............................................................................................6-28
2.1.3. Esquema equivalente Γ (γ=Ls/Lh) .....................................................................................6-28
2.1.4. Esquema equivalente Γ inverso (γ=Lh/Lr) ........................................................................6-29
2.2. Diagrama fasorial de tensiones, flujos y corrientes del motor de inducción. ..................6-30
2.3. Análisis del régimen permanente........................................................................................6-31

2.3.1. Balance Energético ............................................................................................................6-31
2.3.2. El par en el eje ...................................................................................................................6-34
2.3.2.1. Esquema equivalente transformado en régimen permanente ........................................6-34
2.3.2.2. El par .............................................................................................................................6-34
2.3.2.3. Ecuación de par en función de las variables rotóricas. ..................................................6-36
2.3.3. Par y deslizamiento de desenganche. .................................................................................6-37
3. CONTROL TENSIÓN FRECUENCIA .................................................... 6-38
3.1. Introducción .........................................................................................................................6-38
3.2. Análisis del control V/F en Régimen Permanente. ............................................................6-38
3.3. Ejercicio ................................................................................................................................6-41
4. CONTROL VECTORIAL DE UN MOTOR ASÍNCRONO....................... 6-42
4.1. Introducción .........................................................................................................................6-42
4.2. Principio de orientación de campo .....................................................................................6-46

4.2.1. En régimen permanente .....................................................................................................6-46
4.2.2. En régimen transitorio .......................................................................................................6-47
4.3. Control vectorial indirecto ..................................................................................................6-49

4.3.1. Ejercicio:............................................................................................................................6-51
4.4. Control vectorial directo .....................................................................................................6-54

4.4.1. Ejercicio:............................................................................................................................6-56
5. ESTIMADORES DE FLUJO .................................................................. 6-65

Estimador de Flujo Basado en el Modelo de Tensión .................................................6-66

5.1. Estimadores de Flujo basados en los Modelos de Tensión ...............................................6-65
5.1.1.
5.1.2. Estimador de Flujo Basado en el Modelo dq de Tensión ..................................................6-67
Estimador de Flujo Basado en el Modelo de Corriente ...............................................6-70

5.2. Estimadores de Flujo basados en los Modelos de Corriente ............................................6-70
5.2.1.
5.2.2. Estimador de Flujo Basado en el Modelo de Corriente en ejes dq solidarios al flujo de rotor
6-72
6. EJERCICIOS ......................................................................................... 6-75
6.1. Motor sin control..................................................................................................................6-75

6.1.1. Ejercicio 1:.........................................................................................................................6-75
6.1.2. Ejercicio 2:.........................................................................................................................6-75
6.1.3. Ejercicio 3:.........................................................................................................................6-76
6.1.4. Ejercicio 4:.........................................................................................................................6-76
6.1.5. Ejercicio 5:.........................................................................................................................6-76
6.1.6. Ejercicio 6:.........................................................................................................................6-76
6.1.7. Ejercicio 7:.........................................................................................................................6-76
6.2. Motor con control tensión-frecuencia ................................................................................6-77

6.2.1. Ejercicio 8:.........................................................................................................................6-77
6.2.2. Ejercicio 9:.........................................................................................................................6-77
6.2.3. Ejercicio 10:.......................................................................................................................6-77
6.3. Motor con control vectorial (orientación sobre flujo de rotor) ........................................6-77
6.3.1. Ejercicio 11:.......................................................................................................................6-77
6.3.2. Ejercicio 12:.......................................................................................................................6-77
6.3.3. Ejercicio 13:.......................................................................................................................6-78
6.3.4. Ejercicio 14:.......................................................................................................................6-78

1. Modelo Dinámico de una Máquina Asíncrona

En el primer apartado realizamos el estudio de un motor bifásico, sin que realicemos
ningún tipo de transformación para su estudio. En él llegaremos a unas ecuaciones
eléctricas y mecánicas que nos mostrarán la conveniencia de utilizar un modelo de
representación del motor bifásico referido a ejes fijos, dado que dichas ecuaciones
resultan ser unas ecuaciones diferenciales con coeficientes no constantes.
En el segundo apartado realizaremos el estudio de un motor asíncrono bifásico referido

a ejes fijos, obteniendo como resultado unas ecuaciones eléctricas y mecánicas que
serán unas ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes. Gracias a esto, los
estudios de regímenes transitorios, que se basan en la resolución de estas ecuaciones
diferenciales, se vuelven más sencillos.
En el tercer apartado desarrollaremos el modelo trifásico de la máquina asíncrona, el

cual está basado en el modelo obtenido en el apartado anterior.
En el cuarto apartado modelaremos la máquina asíncrona en un sistema de ejes de

referencia móvil dq que gira a una velocidad genérica .

1.1. Máquina Bifásica Generalizada en Ejes Móviles

Se va a obtener el modelo en ejes móviles de una máquina bifásica, también llamado
modelo de máquina real.
Se dice que es de ejes móviles porque las magnitudes rotóricas, están referenciadas al
propio rotor que está moviéndose a la velocidad mecánica. Mientras que las magnitudes
estatóricas están referencias a los ejes fijos , los cuales están referenciados al estator.
El desarrollo será realizado para una máquina sencilla de un par de polos como la de la
figura 3.1.
ω β
Q
iβs
ωs ω
Vβs
θ
D
iQr
VQr
ωr θ
ω
iDr ωs α
VDr iαs
Vαs
Figura 6-1. Descripción de la máquina bifásica de un par de polos
Donde:
Ra = Rb = Resistencia de estator. Rf = Rg = Resistencia de rotor.
Ls = Inductancia propia de una bobina del estator.
Lr = Inductancia propia de una bobina del rotor.
Lh = Inductancia mutua de una bobina del estator y otra del rotor alineadas.
Laf = Lh⋅cos θ = Lfa Lbf = Lh⋅sen θ =Lfb
Lag = -Lh⋅sen θ = Lga Lbg = Lh⋅cos θ = Lgb
α-β sistema de ejes de referencia fijos solidarios al estator
D-Q sistema de ejes de referencia giratorios solidarios al rotor

1.1.1. Ecuaciones de tensión

La ecuación eléctrica de un devanado se escribe de la siguiente manera:
dψ k
d ∑L kj ⋅ i j g
 di 
g
 
 i j ⋅ kj ⋅ dθ  =
∑ ∑
j =a dL
uk = Rk ⋅ ik + == Rk ⋅ ik + = Rk ⋅ ik +  Lkj ⋅ j  +
dt dt  
dt   dθ dt 
j =a  j =a  (6-1)
g g
 di   
∑ ∑
dL
= Rk ⋅ ik +  Lkj ⋅ j  +  i j ⋅ kj ⋅ ω 
 dt   dθ 
j =a  j =a  
Tensión devanado aa’

Ψa = Laa ⋅ ia + Lab ⋅ ib + Laf ⋅ if + Lag ⋅ ig

 Laa = Ls; Lab = 0, Laf = Lh ⋅ cosθ , Lag = − Lh ⋅ sen θ
 dΨa (6-2)
Ua = Ra ⋅ ia +
 dt
dia dif dθ dig dθ
Ua = Rs ⋅ ia + Ls + Lh ⋅ cosθ − Lh ⋅ sen θ if − Lh ⋅ sen θ − Lh ⋅ cosθ ig
dt dt dt dt dt
Tensión devanado bb’

Ψb = Lba ⋅ ia + Lbb ⋅ ib + Lbf ⋅ if + Lbg ⋅ ig

 Lba = 0; Lbb = Ls, Lbf = Lh ⋅ sen θ , Lbg = Lh ⋅ cosθ
 dΨ b (6-3)
Ub = Rb ⋅ ib +
 dt
dib dif dθ dig dθ
Ub = Rs ⋅ ib + Ls + Lh ⋅ sen θ + Lh ⋅ cosθ if + Lh ⋅ cosθ − Lh ⋅ sen θ ig
dt dt dt dt dt
Tensión devanado ff’

Ψf = Lfa ⋅ ia + Lfb ⋅ ib + Lff ⋅ if + Lfg ⋅ ig

 Lfa = Lh ⋅ cosθ ; Lfb = Lh ⋅ sen θ , Lff = Lr , Lfg = 0
 dΨf
Uf = Rf ⋅ if + (6-4)
 dt
dif dia dθ dib dθ
Uf = Rr ⋅ if + Lr + Lh ⋅ cosθ − Lh ⋅ sen θ ia + Lh ⋅ sen θ + Lh ⋅ cosθ ib
dt dt dt dt dt

Tensión devanado gg’

Ψg = Lga ⋅ ia + Lgb ⋅ ib + Lgf ⋅ if + Lgg ⋅ ig

 Lga = − Lh ⋅ senθ ; Lgb = Lh ⋅ cosθ , Lgf = 0, Lgg = Lr
 dΨ g (6-5)
Ug = Rg ⋅ ig +
 dt
dig dia dθ dib dθ
Ug = Rr ⋅ ig + Lr − Lh ⋅ senθ − Lh ⋅ cosθ ia + Lh ⋅ cosθ − Lh ⋅ senθ ib
dt dt dt dt dt
1.1.2. Ecuación de tensión mediante fasores espaciales

Una forma más sencilla de plantear las ecuaciones de tensión es mediante fasores
espaciales. A la hora de definir los fasores, los subíndices indican el sistema de ejes al
que está referenciado el fasor, y el superíndice indica si la variable física pertenece al
estator o al rotor. Así, las ecuaciones de tensión en el estator y en el rotor quedan de la
siguiente manera.

(6-6)

El ángulo define la posición del rotor con respecto a los ejes fijos del estator .
Notar que la tensión del estator está referenciado en los ejes fijos y la tensión del
rotor en los ejes móviles DQ ligados al rotor. Vamos a desarrolla las derivadas.

(6-7)

!

Si separamos las componentes de cada eje nos quedan las siguientes expresiones.

"
" "

"

#$% ! %& ! %&" ! #$%"

"
" "

"

%& #$% #$%" ! %&"

" "
"
(6-8)
" #$% %& ! %&"
#$%"

" "
"
" ! %& #$% ! #$%"

! %&"

Y si lo planteamos en forma matricial,
 U αs   R s 0 0 0   iαs 
U    
 βs  =  0 Rs 0 0   iβs 
⋅
U Dr   0 0 Rr 0  iDr 
     
U Qr   0 0 0 R r  iQr 
 Ls 0 L h ⋅ cos θ − Lh ⋅ sen θ   iαs 
  
0 Ls Lh ⋅ sen θ L h ⋅ cos θ   i βs 
+ ⋅d / dt (6-9)
 L h ⋅ cos θ L h ⋅ sen θ Lr 0  i Dr 
   
− Lh ⋅ sen θ L h cos θ 0 Lr  i Qr 
 0 0 − L h ⋅ sen θ − L h ⋅ cos θ   iαs 
  
0 0 Lh ⋅ cos θ − L h ⋅ sen θ   i βs 
+ωm ⋅ ⋅
− L h ⋅ sen θ Lh ⋅ cos θ 0 0  i Dr 
   
 − L h ⋅ cos θ − L h ⋅ sen θ 0 0  iQr 
Resultando en notación reducida.
[u αβ − DQ ] = [R αβ − DQ ][. i
αβ − DQ ]+ [L αβ − DQ ] d [i dt ] + ω d [Ldθ ][i
αβ − DQ
m
αβ − DQ
αβ − DQ ] (6-10)

1.1.3. Ecuaciones de Flujo

De las expresiones (6-2), (6-3), (6-4) y (6-5) podemos plantear las siguientes
expresiones para los flujos totalizados del estator y del rotor.
Ψ

"
#$%" ! %&"
Ψ

"
%&" #$%"
Ψ #$%"
%&"
"
(6-11)
Ψ ! %&"
#$%"
"
1.1.4. Ecuación del par electromagnético

De la teoría electromagnética la fuerza (par) que ejerce un sistema reluctante viene dado
por:
dWmag
Γ= (6-12)
dθ i = cte
Con,
1 n 
Wmag = ∑
2 p =1
Ψp ⋅ ip 
 1 n n
n
 → Wmag =
2
∑∑ Lpk ⋅ ik ⋅ ip (6-13)
Ψp = ∑ Lpk ⋅ ik  p =1 k =1
k =1

Para nuestro caso n=4.
1 4 4 dLpk
Γ= ∑∑
2 p =1 k =1 dθ
⋅ ip ⋅ ik
Γ=
1
(− Lh ⋅ sen θ ⋅ ia ⋅ if − Lh ⋅ cosθ ⋅ ia ⋅ ig + Lh ⋅ cosθ ⋅ ib ⋅ if − Lh ⋅ sen θ ⋅ ib ⋅ ig − (6-14)
2
− Lh ⋅ sen θ ⋅ if ⋅ ia − Lh ⋅ cosθ ⋅ ia ⋅ ig + Lh ⋅ cosθ ⋅ if ⋅ ib − Lh ⋅ sen θ ⋅ ig ⋅ ib )
Γ = Lh ⋅ cosθ (ib ⋅ if − ia ⋅ ig ) − Lh ⋅ sen θ (ia ⋅ if + ib ⋅ ig )
Vamos a plantear la misma expresión de par pero referenciando las corrientes de estator
y rotor a sus respectivas coordenadas.
()* #$%+"
" ! "
" , ! %&+"
" "
" , (6-15)
Y la ecuación que modela el sistema mecánico:

()* ! ()
- .* (6-16)
donde:
Tres ≡ Par resistente
J ≡ Momento de inercia.
D ≡ Coeficiente de rozamiento viscoso.
α ≡ Aceleración dωm/dt
Como se puede apreciar tenemos 6 ecuaciones, 6 variables de estado (incógnitas) que

son ia, ib, if, ig, ω y θ, y 5 entradas, Ua, Ub, Uf, Ug y Tres. En el caso particular de la
máquina asíncrona Uf=0 y Ug=0.
Éste es un modelo obtenido directamente de las ecuaciones físicas que rigen el motor.
Es, por tanto, un modelo conceptualmente fácil de entender, sin embargo, el hecho de
que las ecuaciones diferenciales obtenidas sean de coeficientes no constantes lo hacen
poco práctico, por lo que se tiende a usar un modelo en ejes fijos.
Ejercicio
Modelar la máquina bifásica en ejes fijos mediante fasores espaciales.

1.2. Máquina bifásica generalizada en ejes fijos

A continuación se va a obtener el modelo en ejes fijos de una máquina bifásica. Se dice
que es de ejes fijos porque a las magnitudes rotóricas, que en el modelo anterior estaban
referenciadas a unos ejes móviles (los del rotor), se les va a aplicar una transformación
matemática para obtener sus equivalentes en unos ejes fijos, solidarios al estator.
El problema propuesto es representar los 2 bobinados bifásicos del motor asíncrono

bifásico (el estátor (fijo) y el rótor (móvil)) por otros 2 bobinados bifásicos, pero ambos
fijos.
β
iβs
ωs
Vβs
iβr
ωs
Vβr
ωs ωs α
iαr iαs
Vαr Vαs
Figura 6-2. Referencia a los ejes fijos de todos los devanados del motor
Las transformaciones entre ejes se van a implementar utilizando fasores espaciales, ya

que es mucho más sencillo que operar con las matriz [A] de transformación.
1.2.1. Ecuaciones de Tensión

Partimos de las ecuaciones (6-6).

(6-17)

Si tenemos en cuenta las siguientes relaciones,


(6-18)
Tenemos que,

(6-19)

La ecuación de la tensión de estator ya está referenciada a los ejes . Ahora vamos a
transformar la ecuación de tensión del rotor.

(6-20)
Desarrollando las derivadas,

!

!

(6-21)

Simplificando,

!

!

(6-22)
β β
Q
iβ
ωs
Vβ
ωm
iQ D
VQ
ωs ωm ωr ωs ωm ωr
ωr Ψ ωr
θ Ψ
ΨQ iD
ΨD α ωs α
VD
iα
Vα
Figura 6-3. Ilustración gráfica de la transformada

Simplificando,

!

!

(6-23)
Las ecuaciones de tensión quedan de la siguiente manera,

(6-24)

!

!

Separando las componentes .
"
"

"

"
"

"

" "
(6-25)
" " "

" "
" ! " ! "

Agrupando en forma matricial,

0 0 0 1" 4

0 0 "
0 0 0 0 1"
4

1
4 1
4

0 3 0
"
0 0 0 3

0
0 0" 3 0 0 0 0 0" 3
0 3 5 0 0
7
0 0" 3
5
0
7 0 3 5 0
0 " 0 7 0" 3
0 3 0 3 0 3 ! 0 3
/ 2 0 0 0 /" 2 0 0 /" 2 0 ! 0 /" 2
噙6-
26)

Vamos a partir de las expresiones de Flujo (6-11) obtenidas anteriormente,
Ψ

"
+" #$% ! " %&,
Ψ

"
+" %& " #$%,
Ψ +"
#$% "
%&, "
(6-27)
Ψ +!"
%& "
#$%, "
Vamos a tratar los términos que están entre paréntesis por separado, de forma que,

+" #$% ! " %&, 8

+" %& " #$%, 9

+"
#$% "
%&, 8

(6-28)

+!"
%& "
#$%, 9

Sustituyendo las expresiones de (6-28) en (6-27),
Ψ

"
8

Ψ

"
9

Ψ 8
"
(6-29)

Ψ 9

"
Desarrollando,
Ψ

"
8

" "

Ψ

"
9

" "

Ψ 8
" "
"
(6-30)

Ψ 9
" " "

En notación vectorial,

Ψ

Ψ

(6-31)

Vamos a referenciar los dos flujos a los ejes fijos , de forma que,

Ψ

Ψ

(6-32)
Ejercicio
Demostrar el paso de (6-31) a (6-32)

1.2.3. Ecuación de Par

Vamos a partir de la expresión (6-15),
()* #$%+"
" ! "
" , ! %&+"
" "
" , (6-33)
Vamos a separar por una parte los términos que multiplican a la corriente "
y por otra
parte los términos que multiplican a la corriente "
,
()* ! "

+" #$% " %&, "
+" #$% ! " %&, (6-34)
Vamos a analizar los dos términos que están entre paréntesis,
+" #$% " %&, 9

+" #$% ! " %&, 8

(6-35)

Sustituyendo (6-35) en (6-33),
()* :"
8

! " 9 ;

(6-36)
Considerando la función de transformación entre los ejes fijos y los ejes móviles
DQ, podemos plantear la siguiente expresión,
()* :"
8

! " 9 ;

(6-37)
Desarrollando un paso más,
()* +"
" ! "
" , 9
=
·

(6-38)
Ejercicio
Obtener la expresión matricial de los flujos en función de las corrientes en el sistema de ejes de
referencia fijo

1.2.4. Diagrama de Bloques del Modelo de Máquina en

El modelo de simulación válido para la máquina bifásica real, a partir del modelo en
ejes fijos queda de la siguiente manera.
Vα Vαs iαs iα iα
Vβ Vβs
Modelo iβs iβ iβ
del motor iαr iD iD

C
VD
C
Vαr en ejes iβr α,β->D,Q iQ iQ
D,Q->α,β fijos e -jθ
VQ
e jθ
Vβr
Tem Ωm
θ
θ
Ecuación ωm 1 θ
P
mecánica Ωm s
Figura 6-4. Diagrama de bloques del modelo de la máquina en ejes fijos
Ejercicio
Modelar la máquina bifásica en ejes fijos mediante fasores espaciales.

1.3. Máquina Trifásica generalizada en ejes fijos

Se va a obtener el modelo en ejes fijos de una máquina trifásica, para lo cual se va a
obtener una transformación que nos dé las equivalencias entre el modelo bifásico
obtenido en el apartado anterior y el modelo trifásico que queremos lograr.
La transformada es la que se ha desarrollado en el capítulo 3, y se define como la

transformada de PARK. La matriz de transformación es la misma para todas las
variables: tensiones, corrientes y flujos.
1 1
11 ! ! 4
0 2 23
2
> @ 00 √3 √33 E > @

30 ! F
? 2 2 3 G
(3-39)
01 1 1 3
/2 2 2 2
1 0 1
1 4
0! 1 √3
13

> F@ 0 2 2 3 E > @
G 0 3 ?
0 1 √3 3
(3-40)
/! 2 ! 2 12
En la expresión de par la expresión (6-38) obtenida para la máquina bifásica hay que
multiplicarla por el término 3/2. El tres es por el número de fases, y el 2 es porque las
valores de todas la variables son máximas. Por otra parte, vamos a plantear la expresión
de par para una máquina asíncrona trifásica de p pares de polos, de forma que,
3 3 =
()* H +"
" ! "
" , H 9
·

(6-41)
2 2

1.3.1.1.Diagrama de Bloques del Modelo trifásico de la Máquina

El modelo de simulación válido para la máquina trifásica real, a partir del modelo
bifásico real queda de la siguiente manera.
Va ia
Vα iα
Vb Tv Ti ib
3->2 Vβ iβ 2->3
Vc ic
Máquina
física
VA bifásica iA
VD iD
VB Tv Ti iB
3->2 VQ iQ 2->3
VC iC
Ωm
Figura 6-5. Diagrama de bloques del modelo trifásico de la máquina, basada en el modelo bifásico
Ejercicio
Escribir el conjunto de ecuaciones que modela el sistema eléctrico.

1.4. Modelo de la Máquina en los Ejes Móviles dq
1.4.1. Ecuaciones de Tensión

Para desarrollar el modelo de la máquina en unos ejes dq móviles que giran a velocidad
vamos a partir de las siguientes ecuaciones que se han obtenido anteriormente en (6-
19).

(6-42)
I
I

I
I

Siendo * la posición mecánica del rotor. Anteriormente se han definido las

transformaciones entre los ejes fijos y los ejes móviles dq.

JK

L

JK L (6-43)
Vamos a insertar estas transformaciones en la expresión (6-42),

JK L

JK L
L
JK

L

L *
(6-44)
JK L I JK L * JK
L
*

JK
Desarrollando,

JK L

JK L
L
JK

L

M N
M N
L I
(6-45)
JK
ML I N
JK ML IN JK
I
JK
L

Vamos a desarrollar las derivadas,

L

JK L

JK
L

JK JK L
JK L

L

MLI N M ! * N
JK JK ML IN JK ML IN
ML I N JK

(6-46)

MLI N M ! * N

JK ML IN
JK

Simplificando,

JK

JK

JK

JK

JK

(6-48)

JK
JK M ! * N
JK M ! * N
JK
JK JK


Vamos a partir de las ecuaciones de flujo planteadas previamente en los ejes fijos

Ψ

Ψ

(6-49)
Si consideramos la relación de transformación (6-43) entre ejes,

ΨJK

L

JK

L
JK L

ΨJK
L

JK

L
JK L
(6-50)
De forma que,

ΨJK

JK

JK

ΨJK

JK

JK
(6-51)
1.4.3. Ecuación de Par

Vamos a partir de la expresión (6-38) de par deducida en .
()* 9
=
·

(6-52)
En este caso las transformadas a utilizar son las siguientes,


=
JK JK

L = L
(6-53)
Sustituyendo las transformaciones (6-53) en la expresión (6-52) de par,
()* 9 · JK L 9

L
= =
JK JK · JK +!"J "K "K "J ,

(6-54)
Para una máquina de tres fases y p pares de polos,
3 3
()* H 9
=

·
H +!"J
"K "K
"J ,
2 JK JK
2
(6-55)
Ejercicio
Demostrar las transformaciones de (6-53)
Ejercicio
Demostrar las siguientes expresiones de par
3 3

=
()* H9 Ψ JK · JK

()* H9 Ψ JK · JK
=
2 2
1.4.4. Resumen de Ecuaciones

Ecuaciones de tensión,

Ψ

JK

JK

JK

ΨJK

Ψ
(6-57)

JK

JK
JK
M ! * NΨ
JK
Siendo los flujos totalizados,

ΨJK

JK

JK

ΨJK

JK

JK
(6-58)
Y la expresión de par,
3

=
()* H9 Ψ JK · JK

2
(6-59)
Ejercicio
Obtener el modelo en variables de estado del motor de inducción, escogiendo la corriente de

estator y el flujo de rotor como variables de estado.
Dibujar el diagrama de bloques de MATLAB-SIMULINK

1.5. Esquemas Equivalentes en Régimen Transitorio

Se va a obtener un esquema equivalente genérico, en función de la relación de espiras
existente entre los devanados de estator y rotor, para luego, tomando dicha relación
como más convenga, poder deducir los 3 esquemas clásicos que se utilizan en la
literatura.
1.5.1. Esquema equivalente genérico
Se va a obtener el esquema equivalente genérico, con una relación de espiras (γ) entre
los devanados de estator y rotor. Partiendo del modelo de Park, que ha sido deducido en
el punto 3.5 para una relación de espiras γ=1, tenemos que
r r r
Us = Rs ⋅ i s + s ⋅ Ψs
r r r
0 = Rr ⋅ i r + s ⋅ Ψr − j ⋅ ωm ⋅ Ψr d
r r r con s = (6-60)
Ψs = Ls ⋅ i s + Lh ⋅ i r dt
r r r
Ψr = Lh ⋅ i s + Lr ⋅ i r
Ns
Si lo generalizamos para una relación de espiras cualquiera γ = , obtenemos las
Nr
siguientes relaciones de flujos y corrientes de rotor.
1
P

Q

ΨP QΨ (6-61)
Donde el subíndice 'r' indica que la magnitud está referida al rotor, y el subíndice 'R' que
la magnitud ha sido traspasada al estator mediante la correspondiente relación de
espiras. Sustituyendo dichas relaciones en las ecuaciones del modelo obtenemos las
siguientes ecuaciones transformadas.
r r r
Us = Rs ⋅ i s + p ⋅ Ψs
r r
r ΨR ΨR r r
0 = Rr ⋅ γ ⋅ i R + p ⋅ − j ⋅ ωm ⋅ → 0 = R R ⋅ i R + p ⋅ Ψ R − j ⋅ ωm ⋅ Ψ R
γ γ
con R R = γ 2 ⋅ Rr (6-62)
r r r r r r r
Ψ s = Ls ⋅ i s + Lh ⋅ i r  Ψ s = ( Ls − γ ⋅ Lh) ⋅ i s + γ ⋅ Lh ⋅ (i s + iR ) 
r r r  → r r r r
Ψ r = Lh ⋅ i s + Lr ⋅ i r  ΨR = γ ⋅ Lh ⋅ (i s + iR ) + (γ 2 ⋅ Lr − γ ⋅ Lh) ⋅ iR 
Y representando estas ecuaciones en forma de circuito eléctrico obtenemos el esquema

equivalente general en función de la relación γ.

Rs is Ls-γ Lh γ 2 Lr-γ Lh iR
RR
Us pΨs pΨR
γ Lh
jωmΨR
Figura 6-6. Esquema equivalente genérico
A continuación y partiendo de este esquema equivalente general, vamos a plantear

diferentes esquemas equivalentes. Todos los esquemas son válidos y cada uno
corresponde a un caso particular como veremos a continuación.
1.5.2. Esquema equivalente T (γγ=1)
Dado que las variables rotóricas son a menudo inaccesibles, y que se trabaja con las
imágenes de dichas variables en el estator, se puede coger una relación de espiras γ
arbitraria. Si escogemos γ=1 obtenemos el esquema equivalente T, denominado así por
la forma en la que están distribuidas las inductancias.
Para el régimen transitorio.
Rs is Lσs Lσr iR
RR
Us pΨs pΨR
Lh
jωmΨR
Figura 6-7. Esquema equivalente T
Con:
R

! R ! P Q S (6-63)
Este esquema es el más conocido pero representa ciertos inconvenientes como la

imposibilidad de obtener mediante ensayos los 5 parámetros de resistencias e
inductancias.

1.5.3. Esquema equivalente Γ (γγ=Ls/Lh)
Eligiendo la relación de espiras adecuada γ=Ls/Lh podemos hacer desaparecer la

inductancia de la izquierda, obteniendo el denominado esquema equivalente Γ. Para el
régimen transitorio.
Figura 6-8. Esquema equivalente Γ
Con:

S
S
U V W !
P V W

T
(6-64)
1.5.4. Esquema equivalente Γ inverso (γγ=Lh/Lr)
Eligiendo la relación de espiras adecuada γ=Lh/Lr podemos hacer desaparecer la

inductancia de la derecha, obteniendo el denominado esquema equivalente Γ inverso.
Para el régimen transitorio.
Rs is LL' iR
RR
Us pΨs pΨR
LH'
jωmΨR
Figura 6-9. Esquema equivalente Γ inverso
Con:
S S S
XT XU
! P V W

(6-65)

2. Análisis de la Máquina Asíncrona en Régimen Permanente

A partir de las ecuaciones de tensión, de flujo y de par, obtenidas a partir del modelo
transitorio podemos lograr el modelo en régimen permanente.
Las ecuaciones de tensión, de flujo y de par del modelo transitorio son:

r
r r dΨ s
Us = Rs ⋅ i s +
dt
r
r r dΨ r r
Ur = Rr ⋅ i r + − j ⋅ ωm ⋅ Ψ r
dt
r r r (6-66)
Ψs = Ls ⋅ i s + Lh ⋅ i r
r r r
Ψr = Lh ⋅ i s + Lr ⋅ i r
( )
3 r r
Γm = ⋅ p ⋅ Im Ψs * ⋅i s
2
En régimen permanente el análisis se simplifica, ya que cada fasor espacial se considera

como un módulo constante con un argumento, es decir, se puede expresar mediante un
fasor temporal.
r
Us = Uˆs ⋅ e j (ω s ⋅t ) ⋅ e j Φ s
Uˆs ⋅ e j Φ s
Us = donde Us es un fasor temporal.
2
r
X s fasor espacial
r
U s = U s ⋅ 2 ⋅ e j (ω s ⋅t ) X s fasor temporal
De la misma forma obtendremos los fasores temporales de la tensión de rotor, las

corrientes y los flujos.
r
Ur = 2 ⋅ Ur ⋅ e j (ω s ⋅t )
r
Is = 2 ⋅ Is ⋅ e j (ω s ⋅t )
r
Ir = 2 ⋅ Ir ⋅ e j (ω s ⋅t ) (6-67)
r
Ψs = 2 ⋅ Ψs ⋅ e j (ω s ⋅t )
r
Ψr = 2 ⋅ Ψ r ⋅ e j ( ω s ⋅t )
Sustituyendo estas variables en las ecuaciones del transitorio obtenemos.

Us = Rs ⋅ Is + j ⋅ ωs ⋅ Ψs
(6-68)
0 = Rr ⋅ Ir + j ⋅ ωs ⋅ Ψr − j ⋅ ωm ⋅ Ψr = Rr ⋅ Ir + j ⋅ (ωs − ωm ) ⋅ Ψr
y como,
ωs − ωm
s= (6-69)
ωs
Entonces la ecuación de tensión de rotor resulta,
0 = Rr ⋅ I r + j ⋅ s ⋅ ωs ⋅ Ψr (6-70)
Las ecuaciones de tensión quedarían de esta manera:
U s = Rs ⋅ I s + j ⋅ ωs ⋅ Ψs
(6-71)
Rr
0= ⋅ I r + j ⋅ ωs ⋅ Ψr
s
Haciendo lo mismo con las ecuaciones de flujo se obtiene lo siguiente:
Ψs = Ls ⋅ Is + Lh ⋅ Ir = Lσs ⋅ Is + Lh( Is + Ir)

(6-72)
Ψr = Lh ⋅ Is + Lr ⋅ Ir = Lh( Is + Ir ) + Lσr ⋅ Ir
Con la ecuación de par se obtiene (para los valores eficaces),
[
Tm = 3 ⋅ p ⋅ Im Ψs * ⋅ Is ] (6-73)
Si las ecuaciones de flujo se sustituyen en las ecuaciones de tensión se obtienen las

siguientes ecuaciones:
Us = Rs ⋅ Is + j ⋅ ωs ⋅ Lσs ⋅ Is + j ⋅ ωs ⋅ Lh ⋅ ( Is + Ir )
Rr (6-74)
0= ⋅ Ir + j ⋅ ωs ⋅ Lσr ⋅ Ir + j ⋅ ωs ⋅ Lh ⋅ ( Is + Ir )
s

2.1. Esquemas Equivalentes en Régimen Permanente
2.1.1. Esquema equivalente genérico
Se va a obtener el esquema equivalente genérico, con una relación de espiras (γ) entre
los devanados de estator y rotor.
Partiendo de las ecuaciones anteriores en régimen permanente, que han sido deducidas
con una relación de espiras γ = 1.
U s = Rs ⋅ I s + j ⋅ ωs ⋅ Ψs
0 = Rr ⋅ I r + j ⋅ ωs ⋅ Ψr − j ⋅ ωm ⋅ Ψr
(6-75)
Ψs = Ls ⋅ Is + Lh ⋅ Ir
Ψr = Lr ⋅ Ir + Lh ⋅ Is
Ns
Para una relación de espiras cualquiera γ = , se obtienen las siguientes relaciones de
Nr
flujos y corrientes de rotor.
Ψ R = γ ⋅ Ψr
1 (6-76)
iR = ⋅ ir
γ
Donde el subíndice 'r' indica que la magnitud está referida al rotor, y el subíndice 'R' que
la magnitud ha sido traspasada al estator mediante la correspondiente relación de
espiras. Sustituyendo dichas relaciones en las ecuaciones del modelo obtenemos las
siguientes ecuaciones transformadas.
Us = Rs ⋅ Is + j ⋅ ωs ⋅ Ψs
ΨR ΨR
0 = Rr ⋅ γ ⋅ I R + j ⋅ ωs ⋅ − j ⋅ ωm ⋅ → 0 = R R ⋅ I R + j ⋅ ωs ⋅ ΨR − j ⋅ ωm
γ γ
RR (6-77)
→ 0= ⋅ I R + j ⋅ ωs ⋅ ΨR
s
con R R = γ 2 ⋅ Rr
Haciendo la siguiente transformación:
Ψs = Ls ⋅ Is + Lh ⋅ Ir  Ψs = ( Ls − γ ⋅ Lh) ⋅ Is + γ ⋅ Lh ⋅ ( Is + I R ) 
 → 
Ψr = Lh ⋅ Is + Lr ⋅ Ir  ΨR = γ ⋅ Lh ⋅ ( Is + I R ) + (γ 2 ⋅ Lr − γ ⋅ Lh) ⋅ I R  (6-78)

Si se representan estas ecuaciones en forma de circuito eléctrico obtenemos el esquema

equivalente general en régimen permanente en función de la relación γ.
Rs Is jωs(Ls-γ Lh) jωs(γ Lr-γ Lh) IR
Us jωsΨs jωsΨh jωsΨR RR

s
jωsγ Lh
Figura 6-10. Esquema equivalente genérico en régimen permanente
2.1.2. Esquema equivalente T (γγ=1)

Dado que las variables rotóricas son a menudo inaccesibles, y que se trabaja con las
imágenes de dichas variables en el estator, se puede coger una relación de espiras γ
arbitraria.
Si escogemos γ=1 obtenemos el esquema equivalente T, denominado así por la

distribución de las inductancias.
Figura 6-11. Esquema equivalente T para el régimen permanente
Con:
R

! R ! P Q S (6-79)
Este esquema es el más conocido pero representa ciertos inconvenientes como la

imposibilidad de obtener mediante ensayos los 5 parámetros de resistencias e
inductancia.
2.1.3. Esquema equivalente Γ (γγ=Ls/Lh)
Eligiendo la relación de espiras adecuada, γ=Ls/Lh se puede hacer desaparecer la

inductancia de la izquierda, obteniendo el denominado esquema equivalente Γ.

Rs Is jωsLL IR
Us jωsΨs jωsΨR RR
s
jωs LH
Figura 6-12. Esquema equivalente Γ para el régimen permanente
Con:

S
S
U V W !
P V W

T
(6-80)
2.1.4. Esquema equivalente Γ inverso (γγ=Lh/Lr)
Eligiendo la relación de espiras adecuada γ=Lh/Lr podemos hacer desaparecer la

inductancia de la derecha, obteniendo el denominado esquema equivalente Γ inverso.
Para el régimen permanente:
Rs Is jωsLL' IR
s
jωsLH'
Figura 6-13. Esquema equivalente Γ inverso para el régimen permanente
Con:
S S S
XY XU
! P V W

(6-81)

2.2. Diagrama fasorial de tensiones, flujos y corrientes del motor de

inducción.
A continuación se muestran las ecuaciones en régimen permanente en forma de
diagrama donde se pueden ver los desfases entre las magnitudes.
r
r VL r r
IL = r X L = j ωs ⋅ L V L = j ωs ⋅ L ⋅ I L (6-82)
XL
Rs·Is
j ωs· Ψs
Lm Ψr Vh jωs⋅ Lσs·Is Vs
Lr
Ψs jωs· Lσr· Ir
σLs Is Vr
Ψh
Is
Figura 6-14. Diagrama fasorial
Ψs − Ls ⋅ Is
Us = Rs ⋅ Is + j ωs ⋅ Ψs Ψs = Ls ⋅ Is + Lh ⋅ Ir Ir =
Lh
Lr
Ψr = Lr ⋅ Ir + Lh ⋅ Is Ψr = (Ψs − Ls ⋅ Is) + Lh ⋅ Is
Ls
(6-83)
2
Ψr =
Lr
(Ψs − Ls ⋅ Is ⋅ σ ) → σ = 1 − Lh
Lh Ls ⋅ Lr
Lh
Ψr ⋅ = Ψs − Ls ⋅ Is ⋅ σ
Lr

2.3. Análisis del régimen permanente

Ahora a partir del esquema equivalente genérico vamos a analizar la potencia y el par en
régimen permanente. El esquema equivalente en T por fase en régimen permanente:
Rs Is jωsLσs jωsLσr IR
Us jωsΨs jωsΨh jωsΨR RR

s
jωsLh
Figura 6-15. Circuito equivalente por fase
Donde los parámetros se pueden relacionar de la siguiente manera con las características
del motor asíncrono:
Us → Tensión de alimentación por fase
Rs → Resistencia del estator
jωs ⋅ Lσs →Reactancia de fugas del estator
jωs ⋅ Lh →Reactancia mutual o magnetizante
jωs ⋅ Lσr →Reactancia de fugas del estator
Rr → Resistencia del rotor
2.3.1. Balance Energético

Se va a volver a dibujar el esquema equivalente genérico, pero esta vez se va a hacer
aparecer las pérdidas por el efecto joule en el rotor y la potencia mecánica. Además,
también se ha colocado una resistencia Rc que simula las pérdidas en el hierro, como
estas pérdidas suelen ser despreciables y complican el desarrollo del circuito, no suelen
aparecer en los diferentes circuitos.

Rs jXs jXr Rr
Is Ir
Ih
Vs E1 Rc jXh
Rr ( s1 1)
Figura 6-16. Circuito con las pérdidas por Joule en el rotor y las pérdidas en el hierro
La relación entre la potencia eléctrica de entrada y la potencia mecánica de salida está

representada en el siguiente diagrama de flujo de potencia.
PAG Pcon
Potencia en el entrehierro Potencia convertida
Potencia de salida
Potencia de entrada
Pfv
(Pérdidas por
Pjr fricción y
Pnúcleo (Pérdidas en el ventilación)
Pjs (Pérdidas en el cobre del rotor)
(Pérdidas en el núcleo)
cobre de estator)
Figura 6-17. Diagrama de flujo de potencia
La potencia de entrada del motor es:
PENT = 3 ⋅ V L ⋅ I L ⋅ cos Φ (6-84)
VL y IL son la tensión y corriente eficaces de línea respectivamente.
Las pérdidas por el efecto Joule en el estator son,
PJS = 3 ⋅ Rs ⋅ Is 2 (6-85)
Las pérdidas por Histéresis y por corrientes de Foucault en el circuito magnético se

expresan mediante:
E12
PNUCLEO = 3 ⋅ (6-86)
RC
Donde:E1 → Fuerza magnetomotriz del motor
Rc → Resistencia equivalente a las pérdidas del núcleo

Normalmente estas pérdidas se suelen despreciar.
Restando a la potencia de entrada las pérdidas de Joule en el estator y las pérdidas en el

circuito magnético se tiene la potencia de entrehierro.
PAG = PENT − PJS − PNUCLEO

(6-87)
Rr
PAG = 3 ⋅ ⋅ Ir 2
s
Una parte de la potencia de entrehierro que llega al rotor se pierde por el efecto Joule, el
resto se convierte en potencia mecánica que se transmite al eje del motor.
PJR = 3 ⋅ Rr ⋅ Ir 2 (6-88)
Restando las pérdidas por el efecto joule en el rotor a la potencia de entrehierro se

obtiene la potencia convertida.
Rr (1 − s)
PCONV = PAG − PJR = 3 ⋅ ⋅ Ir 2 − 3 ⋅ Rr ⋅ Ir 2 = 3 ⋅ ⋅ Rr ⋅ Ir 2
s s
(6-89)
(1 − s)
PCONV = 3 ⋅ ⋅ Rr ⋅ Ir 2 = Pmec
s
Los motores asíncronos convencionales portan aletas del ventilador en el eje trasero.
Esto hace que se produzcan unas pérdidas por ventilación, además de las pérdidas por
fricción. Restando estas pérdidas a la potencia convertida se obtiene la potencia de
salida.
PSAL = PCONV − PFV (6-90)
La potencia de salida es la potencia mecánica disponible en el eje del motor.
PSAL = Pmec = Tmec ⋅ Ω mec (6-91)
Despreciando las pérdidas de ventilación y fricción,
PSAL = PCONV = Pmec = Tmec ⋅ Ω mec

(6-92)
(1 − s)
Pmec = 3⋅ ⋅ R r ⋅ I r2
s

2.3.2. El par en el eje

Con el fin de obtener la expresión de par en función de los parámetros característicos de
la máquina, al esquema equivalente se le aplica el teorema de Thevenin.
2.3.2.1.Esquema equivalente transformado en régimen permanente
Figura 6-18. Circuito equivalente después de aplicar Thevenin
A continuación se describen las ecuaciones equivalentes que se obtienen. Por una parte
calculamos la tensión equivalente de Thevenin.
j Xh j Xh
Ve = Vs ⋅ = Vs ⋅ (6-93)
Rs + j ( Xh + Xσs ) Rs + jXs
Por otra parte definimos la impedancia equivalente de Thevenin.
( Rs + jXσs )
Ze = j ⋅ Xh ⋅ = Re + jXe (6-94)
Rs + jXs
La impedancia se compone de una componente real (resistencia) y una componente

imaginaria (inductancia). A continuación vamos a separar estas dos componentes.
]S
]
) 8Z[) \ ] S

]^
]
S
(6-95)
]
S ] ]R
]

S
]R
]
]) 9Z[) \ ]

S ]
S
]
S
S
2.3.2.2.El par
A partir de la ecuación de potencia obtenida anteriormente se va a desarrollar la
ecuación de par.
Pmec = Tmec ⋅ Ωmec (6-96)
Donde,

ω mec
Ωmec = (6-97)
p
Siendo p el número de pares de polos, *)G la velocidad mecánica en grados eléctricos

y Ω*)G la velocidad mecánica en grados mecánicos. Vamos a despejar el par de la
expresión (6-96),
Pmec ⋅ p (1 − s) 1
Tmec = = 3 ⋅ p ⋅ Rr ⋅ ⋅ ⋅ Ir 2 (6-98)
ωmec s ωmec
Como,
1 (1 − s) 1
⋅ = (6-99)
ωmec s ωr
Entonces,
(1 − s ) 1 1 1
Tmec = 3 ⋅ p ⋅ Rr ⋅ ⋅ ⋅ Ir 2 = 3 ⋅ p ⋅ Rr ⋅ ⋅ Ir 2 = 3 ⋅ p ⋅ Rr ⋅ ⋅ Ir 2 (6-100)
s ωmec ωr ωs ⋅ s
Por lo que,
1 2 Rr
Tem = 3 ⋅ p ⋅ ⋅Ir ⋅ (6-101)
ωs s
Y a partir del circuito equivalente después de aplicar Thevenin podemos obtener el

módulo de la intensidad Ir.
Ve Ve
Ir = =
Ze Rr (6-102)
(Re+ ) + j ( Xe + Xσr )
s
El módulo de la intensidad,
Ve 2
Ir =
2
Rr 2 (6-103)
(Re + ) + ( Xe + Xσr ) 2
s
Sustituyendo la ecuación de la intensidad dentro de la ecuación de par obtenida

logramos conseguir la ecuación de par mediante parámetros de tensiones e impedancias
del motor.

3 ⋅ p Rr
⋅ ⋅Ve 2
Tem = ω s s
(6-104)
Rr
(Re+ ) 2 + ( Xe + Xσr ) 2
s
2.3.2.3.Ecuación de par en función de las variables rotóricas.

Otra manera de representar la ecuación de par es mediante la ecuación de par obtenida
en el transitorio.
La ecuación de par en el transitorio mediante las variables rotóricas es la siguiente.
3
[
r r
Tem = ⋅ P ⋅ I m Ψr ⋅ I r*
2
] (6-105)
En régimen permanente,
r r
Ψr = Ψr ⋅ 2 ⋅ e j ω s ⋅t i r = I r ⋅ 2 ⋅ e j ω s ⋅t (6-106)
Haciendo las sustituciones nos queda la siguiente ecuación.
Tem =
3
2
[
⋅ p ⋅ I m Ψr ⋅ 2 ⋅ e j ω s ⋅t ⋅ ( I r ⋅ 2 ⋅ e j ω s ⋅t ) * ]
(6-107)
[
Tem = 3 ⋅ P ⋅ I m Ψr ⋅ I r* ]
De la ecuación de tensión de rotor podemos obtener la relación entre Ψr e I r .
Rr Rr
0= ⋅ I r + j ωs ⋅ Ψr Ψr = j ⋅Ir (6-108)
s ωr
Que sustituida en la expresión del par resulta.
 R 
Tem = 3 ⋅ p ⋅ I m  j r ⋅ I r ⋅ I r*  (6-109)
 ωr 
Y cogiendo el módulo de la corriente Ir se obtiene,
Rr 2
Tem = 3 ⋅ p ⋅ ⋅ Ir (6-110)
ωr

2.3.3. Par y deslizamiento de desenganche.

Si se representa la gráfica entre el par y el deslizamiento este sería el resultado:
Figura 6-19. Gráfica Par-Deslizamiento
Se ve que el par pasa por un valor máximo Tk correspondiente a un deslizamiento sk. Si

el par exterior es superior a Tk la máquina desengancha.
A Tk se le llama par de desenganche.
A Sk se le llama deslizamiento en el desenganche.
Los valores de Tk y sk se obtienen fácilmente a partir del esquema transformado según

Thevenin, expresando la condición de un intercambio de potencia máximo entre la red y
Rr
la carga representada por . Para que exista una transferencia máxima de energía se
s
tiene que cumplir la siguiente condición.
Rr
Z e + j X σr = (6-111)
s
Vamos a despejar de esta expresión el deslizamiento,
Rr
sk = (6-112)
Re2 + ( X e + X σr ) 2
Y por último vamos a sustituir esta expresión del deslizamiento en (6-104).
3 ⋅ Ve2 ⋅ p
Tk =
[
2 ⋅ ωs Re + Re2 + ( X e + X σr ) 2 ]
Como se aprecia el par de desenganche no dependen de la resistencia rotórica, pero el
deslizamiento sí.

3. Control tensión frecuencia
3.1. Introducción
Los controles escalares son controles de bajas prestaciones, en los que las variables
ajustadas son la frecuencia y la tensión de entrada al motor. Dentro de estos controles
escalares se encuentran el control de par o Torque Control (TC) y el control V/f
constante o Constant Volts/Hertz (CVH).
Se va a analizar el control V/f en el cual se trata de mantener el flujo de estator

constante en régimen permanente, debilitándolo cuando se requiera superar la velocidad
base.
Con el control V/f se logra:
• Una óptima utilización del circuito magnético, evitando la saturación.
• Mayor capacidad para producir par, ya que la relación Par/corriente es

máxima.
• Minimización de pérdidas en el rotor (función de la frecuencia).
• Consumo mínimo de potencia reactiva.
3.2. Análisis del control V/F en Régimen Permanente.

Como ya se ha mencionado anteriormente, el control V/f trata de mantener el flujo de
estator constante, en régimen permanente, para lo cual, si de la siguiente ecuación en
régimen permanente se desprecia la caída de tensión en la resistencia estatórica tenemos
que:
Us = Rs ⋅ Is + jωs ⋅ Ψs
Us = jωs ⋅ Ψs
(6-113)
Us
Ψs =
ωs
Por lo tanto, se puede apreciar que para mantener el flujo estatórico constante, basta con
mantener constante la relación V/f, mientras que si se aumenta la frecuencia de entrada
en mayor proporción que la tensión el flujo se debilitará.

La ley V/f que se ha utilizado para este análisis se ilustra en la figura 5.1.
Ley V/f
80
70
60
Tensión de fase (v)

50
40
30
20
10
0
0 20 40 60 80 100
Frecuencia de alimentacion (Hz)
Figura 6-20. Ley V/f
Como se puede apreciar el flujo será debilitado a partir de la frecuencia nominal (50Hz).
En la figura 5.2, se puede apreciar en primer lugar las curvas de par en función de la
frecuencia y la tensión introducida, siguiendo la ley V/f de la figura 5.1, y del
deslizamiento. Nótese como al debilitar campo el par máximo disminuye. En la parte
inferior se ha representado el flujo de estator (supuestamente constante), en función de
la frecuencia de alimentación y el deslizamiento.
20
15
Par en R.P.
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
0.25
Flujo de estator
0.2
0.15
0.1
0.05
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocidad motor (rpm)
Figura 6-21. Evolución de las curvas de par y flujo en función de la velocidad de la máquina
Aunque el flujo de estator no sea constante en todo el rango, si analizamos dicho flujo
para el deslizamiento nominal, figura 5.3-1, se puede apreciar que es prácticamente
constante hasta la frecuencia nominal, excepto a bajas frecuencias que cae ligeramente.

0.2 20
Par desenganche
15
Flujo a sn
0.15 10
0.1 0
0 50 100 0 50 100
Frecuencia de alimentación (Hz) Frecuencia de alimentación (Hz)
40 0.5
wr desenganche
s desenganche
30 0.4
20 0.3
10 0.2
0 0.1
0 50 100 0 50 100
Frecuencia de alimentación (Hz) Frecuencia de alimentación (Hz)
Figura 6-22. Evolución de las variables en un control V/f sin y con debilitamiento de campo
En las figuras 5.3-2, 5.3-3 y 5.3-4, se analizan las condiciones de par máximo o par de
desenganche del motor, en función de la frecuencia de alimentación.
Nótese como en la zona de debilitamiento de campo el par máximo que puede

proporcionar el motor cae, y que a bajas frecuencias la pulsación de deslizamiento en
las condiciones de desenganche también cae considerablemente.
La estructura de control que se usa, se ilustra en la siguiente figura:
Lazo abierto
ωm* ωs Va* ia
Tiempo de
ωs1* + Generador ib
aceleración Curva + Vb*
de
y V/f |Vs| funciones Vc*
deceleración
+
+ Inversor Encoder
Lazo cerrado PWM
Compensación Compensación
de deslizamiento de par
ωm* ωm1*
ASR
ωs1* Cálculo de
potencias activa
y reactiva
Figura 6-23. Diagrama de bloques de un control V/f

3.3. Ejercicio
Análisis de un control tensión frecuencia de una máquina asíncrona.
ωs *
va*
Vs
Control
vb* Inversor
V/F *
vc Is
ωm
Se pide:
1. Explica brevemente el funcionamiento del control.
Expresa matemáticamente la ley de control y realiza el diagrama de

bloques.
Obtener la amplitud y la pulsación de las tensiones de estator en función

de la pulsación de estator de referencia.
Obtener el flujo de estator nominal.
2. Obtener el par electromagnético para una pulsación de estator y un

deslizamiento dados (ωr = 4rad/s).
3. Obtener el deslizamiento ωr sabiendo que el par en el eje es de 10Nm y ωs

esta fijada.
Datos:
ωs=209,4 rad/s.
p=2.
Rs= 2Ω Vsnom= 220V eficaces de fase.
Lσs= 0.01H fsnom = 50Hz
Lh= 0.2H
Lσr= 0.01H
Rr= 1.6Ω

4. Control vectorial de un motor asíncrono
4.1. Introducción
Los motores DC son los más ampliamente utilizados en el mundo industrial, dada su
simplicidad y fácil control con respecto a los motores de inducción. Al estar
desacoplados físicamente el campo y el inducido, se puede controlar de una manera
sencilla el flujo, mediante la corriente de excitación, y el par mediante la corriente de
armadura. Las ecuaciones que rigen el comportamiento del motor DC son las siguientes.
T = Kpar ⋅ Φ ⋅ Ia
Φ = Kf ⋅ Ie (6-114)
Vi = Kpar ⋅ Φ ⋅ Ω
El modelo matemático del motor DC es el siguiente:

Ra Ia La
Le
Va Vi
Re
Ie
Ve
Figura 24. Esquema eléctrico equivalentes de un motor DC
Dada la simplicidad de este modelo, el control de velocidad del motor DC presenta la

siguiente estructura:

Ω* Regulador Ia*
Ra Ia La
de Regulador Va* Convertidor
Ω
Velocidad de de
corriente Arm. potencia
Va Vi
Va máx Regulador Ie*

de Regulador Ve* Convertidor Ie Re
Tensión Arm. de de
corriente Exc. potencia
Ve Le
Figura 6-25. Diagrama de bloques de un control vectorial aplicado sobre una máquina DC
En el diagrama de bloques se pueden apreciar los controles de corriente de excitación

(flujo), corriente de armadura (par), velocidad, y tensión de armadura (debilitamiento de
campo) que sólo es necesario si se quiere trabajar a velocidades superiores a la de base.
Modificando ligeramente el diagrama de bloques anterior, mediante la inclusión de un

bloque estimador de flujo, podemos controlar explícitamente el par y el flujo del motor.
Telec. * Ra Ia La
Regulador Va* Convertidor
de de
^ em Par potencia
T
Va Vi
Kp
Kp
Estimador de flujo y par

^
Φ Regulador Ve* Convertidor Ie Re
de de
Φ* Flujo potencia
Ve Le
Figura 6-26. Diagrama de bloques de un control vectorial aplicado sobre una máquina DC
Por tanto, para asemejar el motor de inducción al motor de continua, podemos fijarnos
como primer objetivo el control de flujo y par en el motor de inducción como se
muestra en la figura.

|Ψ|*
Control de Vs* Convertidor Vs
de Motor de
T* flujo y par Inducción
potencia
is ωm
^ ^ em
Ψ T
Vs
Estimación de is
flujo y par ωm
Figura 27. Fundamento del control vectorial aplicado sobre una máquina asíncrona
El diagrama de bloques de un posible control de velocidad podría ser el siguiente:
ωm* Vbus
Regulador Tref Debilitami- T* Va* INVERSOR
de velocidad ento de par Control +
Vb*
de flujo PWM
|Ψ|ref Debilitamien- |Ψ|* y par Vc* +
to de flujo CROWBAR
Encoder
^ ^
Ψ T
ωm
Vs
Estimación
de flujo
y par is
Figura 6-28. Diagrama de bloques de un control vectorial de velocidad aplicado sobre una máquina de
inducción
Los controles vectoriales, están basados en el principio de orientación de campo, Field

Orientation Principle (FOP). Este principio fue presentado por Haase, en 1968, y por
Blaschke en 1970, aunque el verdadero auge de los controles vectoriales ha venido
ligado al desarrollo de los procesadores digitales de señal (DSP), dado el gran volumen
de cálculo requerido por estos controles.
Mediante el principio de orientación de campo, los controles vectoriales logran

desacoplar el flujo y par en un motor de inducción, obteniendo así altas prestaciones, y
asemejando el motor de inducción al motor DC.
Dentro de los controles vectoriales existen varios tipos; control vectorial por orientación
de flujo estatórico (C.V.O.F.S.); control vectorial por orientación de flujo rotórico
(C.V.O.F.R.), bien indirecto o directo.

En este capítulo, primero se presentará el principio de orientación de campo, poniendo

en evidencia las variables ligadas al flujo y par en un motor de inducción, y obteniendo
un modelo del motor de inducción alimentado en corriente, que nos ayudará a realizar el
desacoplo.
A continuación se presentarán las estructuras de control, tanto de un control vectorial

indirecto como directo.

4.2. Principio de orientación de campo

El principio de orientación de campo, en este caso sobre el flujo rotórico, permite
trabajar con el modelo del motor, no referenciado a unos ejes fijos (estator), sino
referenciado a unos ejes móviles solidarios al flujo rotórico, a estos nuevos ejes se les
suele llamar 'd' y 'q', o 'x' e 'y'.
4.2.1. En régimen permanente

Se va a obtener un modelo del motor de inducción alimentado en corriente, referenciado
a unos ejes móviles solidarios al flujo rotórico (C.V.O.F.R.), a partir del esquema
Gamma inverso en R.P. de la siguiente figura, y se va a hacer que el eje 'd' esté alineado
con el flujo rotórico.
Rs Is jωsLL' Ist
Imr
s
jωsLH'
Figura 6-29. Esquema equivalente Gamma Inverso en régimen permanente
Donde:
S
XU ^ ! U P : U` ;
Ua` Uà U
XT
b b
(6-115)
Ub
Planteando la caída de tensión en la bobina LH ' .
Lh 2 Lh 2 Lh
j ⋅ ωs ⋅ ΨR = j ⋅ ⋅ ωs ⋅ Im r → ΨR = ⋅ Im r como ΨR = ⋅ Ψr
Lr Lr Lr (6-116)
Ψr = Lh ⋅ Im r
RR
Planteando las caídas de tensión en la bobina LH ' y en la resistencia .
s
Lh 2 Lh 2 Rr 1 Ist Lh Ist
jω s ⋅ ⋅ Im r = 2 ⋅ ⋅ Ist → jωs ⋅ Im r = ⋅ → ωr = ⋅
s τr τr Ψ r (6-117)
Lr Lr s
Lh 2 1− s
Planteando que la potencia disipada en 2
Rr es la potencia mecánica de salida.
Lr s

Lh 2 1− s
Rr
2
Γ ⋅ ωm = 3 p ⋅ jωs ⋅ Ψ R ⋅ Lr 2 s ⋅ Ist = 3 p ⋅ jωs ⋅ (1 − s ) ⋅ Ψ ⋅ Ist
R
Lh 1
Rr (6-118)
Lr 2 s
Lh
Γ = 3 p ⋅ ⋅ Ψr ⋅ Ist
Lr
En estas 3 ecuaciones se puede apreciar que, el flujo depende de Imr, el par depende de
Lh
una constante 3 ⋅ p ⋅ , del flujo y de la corriente Ist, y el deslizamiento ωr depende de
Lr
la relación entre Ist y el flujo.
4.2.2. En régimen transitorio

Para el análisis del R.T. se va a partir de las ecuaciones de tensión y flujo de rotor del
modelo general de Park.
r
r dΨr r
0 = Rr ⋅ i r + + j ⋅ (ωa − ωm ) ⋅ Ψr
dt (6-119)
( )
r r r r 1 r r
Ψr = Lr ⋅ i r + Lh ⋅ i s → i r = ⋅ Ψr − Lh ⋅ i s
Lr
Sustituyendo.
r
Rr r
( ) dΨr
r r
0= ⋅ Ψr − Lh ⋅ i s + + j ⋅ (ωa − ωm ) ⋅ Ψr
Lr dt
r
r dΨr 1 r r
+ ⋅ Ψr + j ⋅ (ωa − ωm ) ⋅ Ψr
Lh
⋅i s = (6-120)
τr dt τr
con τr =
Lr
Rr
Separando el fasor espacial en sus componentes 'd' y 'q'.
dΨdr 1
⋅ Ψdr − (ωa − ωm ) ⋅ Ψqr
Lh
⋅ ids = +
τr dt τr (6-121)
dΨqr 1
⋅ Ψqr + (ωa − ωm ) ⋅ Ψdr
Lh
⋅ iqs = +
τr dt τr
Para referenciar este modelo a unos ejes que giran a la velocidad del flujo rotórico,
como el flujo gira a ωs, ωa = ωs, y para alinear el eje d al flujo Ψqr = 0.
(6-122)

dΨdr 1
+ ⋅ Ψdr → Lh ⋅ ids = (τr ⋅ s + 1) ⋅ Ψdr → Ψdr =
Lh Lh
⋅ ids = ⋅ ids
τr dt τr τr ⋅ s + 1
Lh Lh iqs
⋅ iqs = ωr ⋅ Ψdr → ωr = ⋅
τr τr Ψdr
De la ecuación de par.
⋅ (iqs ⋅ Ψdr − ids ⋅ Ψqr ) → T = ⋅ p ⋅

3 Lh 3 Lh
T= ⋅ p⋅ ⋅ Ψdr ⋅ iqs (6-123)
2 Lr 2 Lr
En estas 3 ecuaciones se puede apreciar, el flujo depende de ids y de un transitorio

3 Lh
proporcionado por τr, el par depende de una constante ⋅ p⋅ , del flujo y de la
2 Lr
corriente iqs, y el deslizamiento ωr depende de la relación entre iqs y el flujo.
Se puede ver que los resultados obtenidos son exactamente los mismos en R.P y R.T.,
donde ids e iqs en R.P., corresponden con los valores máximos Imr y Ist, las únicas
diferencias estriban en el transitorio de flujo que no aparece en el R.P.
Como conclusión se puede extraer que alimentando al motor en corriente, y

referenciándolo a unos ejes móviles con el flujo rotórico y alineando el eje 'd' con el
flujo, el modelo del motor de inducción se asemeja al del motor DC donde la
componente ids (directa) controla el flujo, y la componente iqs (cuadratura) controla el
par.

4.3. Control vectorial indirecto

La característica diferenciadora del control vectorial indirecto con respecto del directo,
es que en el indirecto, el bloque que se encarga de desacoplar el flujo y el par está en la
prealimentación (feedforward), mientras que en el directo está en la realimentación
(feedback).
Debido al poco desarrollo de los DSP, inicialmente el control vectorial más usado era el
indirecto, ya que su estructura permitía el control analógico de las tres corrientes de
fase, descargando así de ese trabajo a los procesadores.
Como bloque desacoplador el control vectorial indirecto se basa en el modelo inverso

del motor alimentado en corriente y referenciado al flujo rotórico, deducido en el
apartado 5. El modelo inverso se puede implementar de la siguiente manera.
|Ψr*| Tr·s+1 ids* iαs*

Lh e jθ iβs*
θ
d
T* Lr · 2 n iqs*
Lh ·3p
d
Lh n ωr ωs 1
Tr + s
+
ωm
β
q
ω
Is
d
iqs
ids
|Ψr| α
Figura 6-30. Modelo inverso de una máquina de inducción

La estructura del modelo desacoplado para un control en lazo abierto se ve en la figura

6.8.
Figura 6-31. Estructura de un control vectorial indirecto
Mientras que la estructura para un posible control de posición se ilustra en la figura 6.9.
Lr
Tr = Lh
Rr
θm*
Reg. θm Reg. ωm
+ + Modelo
+ + Tem* ia
θm inverso del
ib
motor,
Debilita. |Ψr*| alimentado ic
campo en corriente
Encoder
ωm
1
s
Figura 32. Estructura de un control de posición basado en el control vectorial indirecto

4.3.1. Ejercicio:
Análisis de un control vectorial indirecto de una máquina asíncrona:
ωm*
Tem*
Regulador Ia* Inversor Vs
ωm Modelo + Lazos
Inverso del Ib*
de
Motor Ic* corriente
ψr* Asíncrono
Is
ωm
IR
Vs IMR
Is UEMF
Se pide:
1. Dibuja el diagrama de bloques del modelo inverso del motor (Modelo de

Corriente), indicando nombres de variables y unidades.
Dibuja el diagrama fasorial genérico(dq) de flujo y corriente.
Escribe las expresiones que modelan el régimen permanente.

2. Con los datos del ejercicio anterior, para el modelo inverso:
• Obtener: ψr, ids, iqs, ws, wm y wr.
• Dibujar el diagrama fasorial numérico.

3. A partir de las consigna de is, ws y wr que impone el control, analizar el
comportamiento del motor mediante el esquema en régimen permanente
modificado de la figura.
• Completa el esquema.
• Obtener los fasores temporales de Imr, Ist, UEMF, Vs, Is, ψR y ψs.
• Dibuja el diagrama fasorial.
• Obtén las potencias activa, reactiva y mecánica y el rendimiento.

Las expresiones que modelan el régimen permanente son:
Ψr
*
Tem
ids = iqs =
* *
Lh 3 Lh *
p Ψr
2 Lr
*
Lh iqs
wr = ωs = ωm + ωr
τ r Ψr *
Análisis en modelo inverso:
El flujo de referencia:
Vs Lh
Ψs = Ψr = L
ωs Ls
N m ·2π
Ωm =
Nm 60
ω m = p·Ω m
Análisis del comportamiento del motor mediante el esquema equivalente

modificado:
Esquema equivalente:
Rs Is IR
σLs Imr
J·ωs·ψR = UEMF
Us RR
LH s
Lh ΨR
γ= LH = γ ·Lh RR = γ 2 Rr Ψr = Lr = γ ·i R
Lr γ
Rr ωr
Tem = 3· p·I r s=
2
s·ω s ωs
ids + iqs
2 2
Is = en valor eficaz I s en cero grados

2

Fasores temporales
RR
j·ω s ·LH
Z t = Z1 + Z 2 Z1 = Rs + j·ω s ·σ ·Ls Z2 = s
R
j·ω s ·LH s + R
s
Vs = Z t · I s
RR
s j·ω s ·LH
I mR = IR =
RR RR
j·ω s ·LH + j·ω s ·LH +
s s
RR
Vemf = I mr · j·ω s ·Lh = I R
s
Vemf
ΨR = Ψs = Vs − Rs I s
jω s
Potencias:
Potencia activa:
 2 2 R 
P = 3  I s · Rs + I R R 
 S 
Potencia reactiva:
{
Q = 3 I s ω s ·σ ·Ls + I mR ω s ·LH
2 2
}
Potencia mecánica:
2
1− s 1 − s  Lh  2
Pmec = 3 Rr I r = 3 RR   I R
2
s s  Lr 
Rendimiento:
Pmec
Rto =
P

4.4. Control vectorial directo

Las primeras implementaciones de los controles vectoriales se basaban en una
estructura indirecta, con lazos de control de corrientes de fase analógicos, lo que
suponía que, en régimen permanente, existía un error (fundamentalmente de fase), entre
las consignas de corriente y las corrientes reales de fase. Esto hacía que las
componentes id e iq, no estuvieran alineada y en cuadratura, respectivamente, con el
flujo.
A medida que los microprocesadores iban avanzando y se tendía a realizar los controles
digitales, también se tendió a controlar no las corrientes de fase, sino, sus componentes
en ejes móviles d-q. Al ser las dichas componentes d-q constantes en régimen
permanente, el error entre las consignas de corriente y las corrientes reales desaparecerá
una vez pasado el transitorio.
El control vectorial directo se basa en la estimación del par y el flujo rotórico. Este
bloque estimador puede ser implementado mediante el modelo directo (modelo de
corriente) del motor de la siguiente figura, aunque genéricamente la estructura del
control vectorial directo permite el uso de observadores de estado, estimadores de
parámetros para la adaptación de los algoritmos de control ON-LINE, estimadores de
velocidad para la realización de SENSORLESS,... Debido a está versatilidad es el
control vectorial más usado.
|Ψr|
iαs ids Lh |Ψr| 3p · Lh T

-jθ Tr·s+1
e 2 · Lr
iβs iqs
θ
d
Lh n ωr ωs 1
Tr + s
+
ωm
Figura 6-33. Diagrama de bloques del modelo de corriente del motor de inducción
La estructura del modelo desacoplado para un control en lazo abierto se ilustra en la

siguiente figura.

|Ψ|* PI ixs* PI Vxs* Vα* Va*

+ flujo + ixs Compen- Convertidor
- - jθ Vb*
saciones de e 2/3 de
Te* n iys* PI tensión Vys* Vβ* Vc* potencia
+ iys
d - Encoder
θ
Kp
ωm
Vα Va
Vb
2/3
Vβ Vc
ixs
iys Estimador
iα ia
Ψ ib
2/3
Tem
iβ ic
ωm
Figura 34. Diagrama de bloques del control vectorial directo, el cual utiliza estimadores de flujo y par

4.4.1. Ejercicio:
Análisis de un control vectorial directo de una máquina asíncrona.
Comp.
PI Imr PI Isd FEM
PI ωm PI Isq
Estimador de Imr
A diferencia del control vectorial de clase en el cual se regula el flujo de rotor, se va

r r
controlar la corriente magentizante de rotor Imr, siendo: ψ r = imr Lh
Se pide:
4. Indicar en el diagrama de bloques los nombres de las variables y sus

unidades, indica las transformaciones de coordenadas necesarias.
5. Para el estimador de flujo:
• Indicar las operaciones que deben realizarse en el estimador de flujo,

suponiendo que se trata de un modelo de tensión en ejes fijos αβ.
• Obtén las expresiones que modelan el régimen permanente e indica la

frecuencia de las señales.
• Dibuja el diagrama fasorial en el que deben de aparecer la tensión y la

corriente de estator, el flujo de estator, el flujo de rotor y la corriente
magnetizante de rotor.
6. Para el diagrama de control:
• Obtener la corriente magnetizante de referencia.

• Obtener las ecuaciones de vds y vqs en función de ids, iqs tanto en régimen
transitorio como en régimen permanente.
• Explicar el funcionamiento del bloque de compensación de fuerzas

electromotrices del movimiento.
• Indicar la misión del bloque que va desde el regulador de velocidad al

regulador de isq.
• Realizar el diagrama fasorial en el sistema de ejes de referencia dq ligado

a imr. Indicar la posición del rotor, la tensión, el flujo, la corriente y las
velocidades a las que giran los ejes.
• Cuanto vale el deslizamiento ωr. ¿Aparece en el diagrama de bloques?
7. Obtener el flujo de rotor en un sistema de ejes de referencia DQ ligado al

rotor en función de imr.
8. Obtener las potencias activa y reactiva en función de imr, ids, iqs. Obtener el
rendimiento.
9. ¿Con que funciones de transferencia sintonizarías los reguladores?, indica las

ganancias estáticas y las constantes de tiempo.
10. Ejemplo práctico:
Nm=1500 rpm. Teje=10Nm, p=2.
Rs= 2Ω Vsnom= 220V eff de fase. fsnom = 50Hz
Lσs= 0.01H Lh= 0.2H Lσr= 0.01H Rr= 1.6Ω
Obtener los valores numéricos de las variables del sistema:
Imr ids iqs wm wr ws
vds vqs Fem eje d FEM eje q Fase Vs --Is Fase Is-Imr
P activa P reactiva Pmec Rendi.

Diagrama de bloques:
Imr* Imr
comp.. Vd
PI Imr PI Isd Vd’
FEM 2/3 Va*, Vb*, Vc*
Wm*
Vq’ Vq
PI Wm PI Isq
2/3
Isq
+ Ia, Ib, Ic
Isd
j ·θ
e
Ws 1/s θ Wm
Imr
Estimador de Imr
Para el estimador de flujo:
Suponiendo que se trata de un modelo de tensiones en ejes fijos αβ, el flujo del estator
resulta:
Ψαs = ∫ (Vαs − Rs ·iαs ) dt

Ψβs = ∫ (Vβs − Rs ·iβs ) dt
El flujo del de rotor:
Lr
Ψαr = (Ψαs − σ ·Ls ·iαs )
Lh
Lr
Ψβr = (Ψβs − σ ·Ls ·iβs )
Lh
La corriente magnetizante:
Lr
imrα = 2
(Ψαs − σ ·Ls ·iαs )
Lh
Lr
imrβ = 2
(Ψβs − σ ·Ls ·iβs )
Lh
imr = (imrα + imrβ )

2 2
El módulo de imr ,
y el argumento,

imrβ imrβ imrβ

θ i = arctg ; sin θ imr = ; cosθ imr =
mr
imrα
El diagrama fasorial:
Rs·Is
Es=j·ωs·Ψs
Vs
Is
Ψs
Ψr
Imr σ·Ls·Is
En régimen permanente:
Vs = Rs ·Is + j·Ws ·Ψs

Lr
Ψr = (Ψs − σ ·Ls ·I s )
Lh
I mr = Lh ·Ψr
Siendo todas las señales de pulsación ω s ,
Lr
Ψs = Ψr + σ ·Ls ·I s
Lh
Análisis del diagrama de control:
La corriente magnetizante de referencia: A partir del esquema equivalente en vacío:

Rs Is
Lσs
Us jωsΨs J·ωs·ψr
Lh

Vs Vs
I mr = ≈
j ω s Ls + Rs j ω s Ls
Vs
Ψs ≈
ωs
Lh
Ψr ≈ Ψs
Ls
Ψr = imr ·Lh
Las ecuaciones de tensión en el estator:
 d Ψs
Vs = Rs ·is + + j·ω s ·Ψs
 dt

 d Ψr
0 = Rr ·i r + + j·ω r ·Ψr
dt
Como
ω a = ω s
Ψ dr = Ψ r ; Ψ qr = 0
Lh
Ψs = Ψ r + σ · L s ·i s
Lr
Lh d Ψr di L
Vs = Rs ·is + + σ ·Ls · s + j·ω s · h Ψr + j·ω sσ ·is
Lr dt dt Lr
d is Lh d Ψr L
Vs = Rs ·is + σ ·Ls · + + j·ω s · h Ψr + j·ω sσ ·is
dt Lr dt Lr
j·Ψr = j·Ψdr − Ψqr j is = j·ids − iqs
dids Lh dΨdr
Vds = Rs ·ids + σ ·Ls · + − ω sσ ·Ls ·iqs
dt Lr dt
diqs Lh
Vqs = Rs ·iqs + σ ·Ls · +ωs Ψqr + ω sσ ·Ls ·ids
dt Lr
Si se hace Ψdr = Lh ·imr
2
dids Lh dimr 
Vds = Rs ·ids + σ ·Ls · + − ω sσ ·Ls ·iqs 
dt Lr dt 
2  R.T .
diqs
imr + ω sσ ·Ls ·ids 
Lh
Vqs = Rs ·iqs + σ ·Ls · + ωs
dt Lr 

En R.P.
2
Vds = Rs ·ids − ω sσ ·Ls ·iqs  σ = 1 − Lh
 Ls Lr
Lh
2

Vqs = Rs ·iqs + ω s imr + ω sσ ·Ls ·ids  Ls Lr − Lh
2
Lr  σ Ls = L r
Como en R.P. ids = imr
Lh
2
L
2
L
2 Vds = Rs ·ids − ω sσ ·Ls ·iqs 
+ σLs = h + Ls − h = Ls  R.P.
Lr Lr Lr Vqs = Rs ·iqs + ω s Ls ·ids 
La compensación de las fuerzas electromotrices del movimiento:
Al aplicar las fuerzas electromotrices como un término en feed-forward se descarga a

los reguladores de este término.
2
dids Lh dimr
Vds = Rs ·ids + σ ·Ls · + + Femd
dt Lr dt
2
Lh dimr
Femd = − ω sσ ·Ls ·iqs ≈0
Lr dt
2
diqs Lh
Vqs = Rs ·iqs + σ ·Ls · + ωs imr + Femq
dt Lr
Femq = ω sσ ·Ls ·ids
Transformación de par de corriente:
La salida del regulador de velocidad es el par de referencia, y se trata de calcular la

3 Lh
corriente de cuadratura de referencia: Tem = p Ψr iqs
2 Lr
2
3 L
Tem = p h imr iqs
2 Lr
Tem *
iqs =
*
2
3 Lh
p imr
2 Lr

Diagrama fasorial genérico:
q is
Vs
Vqs
ids ωs
d
iqs
Imr θτ
Vds ωm
D
θimr ωm
θm α
El
El deslizamiento:
Aunque se ha utilizado un modelo de tensión como estimador, se puede utilizar los

resultados del modelo de corriente para analizar el sistema:
Lh 1
Ψr ( s ) = ids ( s ) imr ( s ) = i ( s)
τ r ·s + 1 τ r ·s + 1 ds
Lh iqs 1 iqs
wr = ωr =
τ r Ψr τ r imr
En régimen permanente:
imr = ids
1 iqs
ωr =
τ r ids
El flujo del rotor en un sistema de ejes DQ
ψDr ψαr ψDr

e + j ·θς e − j ·θς
Imr·Lh q
0 d ψQr ψβr ψQr
∫(ωs - ωm) dt =θτ ∫ ωm dt =θm

Las potencias activa y reactiva:
P(t ) =
3
2
Re Vs I s
*
{ }
3
Q(t ) = Im Vs I s
2
*
{ }
vs = vds + j·vqs
is = ids + j·iqs is = ids − j·iqs

*
vs is = (vds + j·vqs )(ids − j·iqs ) = vds ·ids − j·vds ·iqs + j·vqs ·ids + vqs ·iqs
*
P (t ) =
3
{vds ·ids + vqs ·iqs }
2
Q (t ) = {− vds ·iqs + vqs ·ids }
3
2
Si se sustituyen las expresiones de tensión en R.P. para un sistema de ejes de referencia
sobre imr :
p=
3
{(Rs ·ids − ω sσ ·Ls ·iqs )·ids + (Rs ·iqs + ω s Ls ·ids )·iqs }
2
3
{ ( )
= Rs ids + iqs − ω sσ ·Ls ·ids ·iqs + ω s ·Ls ·ids ·iqs
2
2 2
}
3
( ) 
2
Lh
P =  Rs ids + iqs + ω s · ·ids ·iqs 
2 2
2 Lr 
q = {(Rs ·iqs + ω s ·Ls ·ids )·ids − (Rs ·ids − ω s ·σ ·Ls ·iqs )·iqs }
3
2
Q=
3
2
{
ω s ·Ls ·ids 2 + ω s ·σ ·Ls ·iqs 2 }
Pmec = Ωmec Tmec
Pmec
Rto =
P

Las funciones de transferencia:
Para la regulación de corriente:
V’dqs
Idqs* PI 1 1 Idqs
Rs  σ ·Ls 
 + 1
 Rs 
σLs
ςs =
Rs
Para el regulador de imr
Imr* ids
PI 1 Imr
(ς r ·s + 1)
Lr
ςr =
Rr

5. Estimadores de flujo
En un control vectorial aplicado sobre una máquina de inducción, las variables a
controlar son el flujo y el par. A priori no existen medidas directas de estas dos
variables. En el caso del flujo porque no es una variable que se pueda medir
directamente, y en el caso del par porque los captadores son muy costosos. Como
alternativa se recurre a la estimación de estas dos variables.
Para estimar estas variables hacen falta una serie de medidas de variables más
accesibles como las tensiones, las corrientes y la velocidad. Este capítulo se centra en
los estimadores de flujo, y se van a analizar dos tipos de estimadores:
• Estimadores de flujo basados en los modelos de tensión

• Estimadores de flujo basados en los modelos de corriente
5.1. Estimadores de Flujo basados en los Modelos de Tensión

Los estimadores de flujo basados en los modelos de tensión estiman los flujos de estator
y de rotor a partir de las medidas de corriente y tensión del estator. En primer lugar se
estima el flujo de estator, y una vez conocida esta variable se efectúa la estimación del
flujo de rotor.
Figura 6-35. Variables de entrada y salida del bloque estimador de flujo basado en los modelos de
tensión
Dentro de los estimadores basados en los modelos de tensión se van a plantear dos tipos
de estimadores:
• Estimador de flujo basado en el modelo de tensión referenciado en los ejes

• Estimador de flujo basado en el modelo de tensión referenciado en los ejes
móviles dq solidarios al flujo de estator.

5.1.1. Estimador de Flujo Basado en el Modelo de Tensión

Este modelo se basa en la ecuación de tensión del estator, referenciado en los ejes fijos
.

Ψ

(6-124)

Si separamos las componentes ,
Ψ

"

(6-125)
Ψ

"

Despejando las componentes del flujo de estator,
Ψ

!
"

(6-126)
Ψ

!
"

Desarrollando un paso más,
Ψ
cM
!
"
N
(6-127)
Ψ
cM
!
"
N
Una vez estimado el flujo de estator se puede calcular el flujo de rotor. Para ello se parte
de las ecuaciones de flujo.

Ψ

(6-128)

Ψ

Vamos a despejar la corriente de rotor,

Ψ
!

(6-129)

Vamos a sustituir la corriente de rotor en la expresión (6-128) del flujo de rotor,


Ψ

:Ψ ! d

!
; :Ψ ;

(6-130)
Separando las componentes

Ψ MΨ
! d
"
N

(6-131)
Ψ +Ψ
! d
"
,

A partir de las ecuaciones planteadas se puede desarrollar el siguiente diagrama de

bloques.
Figura 6-36. Diagrama de bloques del estimador de flujo basado en el modelo de tensión en
Como características principales de este tipo de estimador podemos resumir lo

siguiente:
• En este estimador todas las variables como tensiones, corrientes y flujos, son
senoidales de amplitud constante en régimen permanente.
• Este método de estimación es muy sencillo en el sentido de que no requiere de
una captación de velocidad.
• En contrapartida los posibles offsets de las señales pueden llegar a saturar los
integradores. Cuando esto ocurre el estimador no funciona adecuadamente.
5.1.2. Estimador de Flujo Basado en el Modelo dq de Tensión

Partimos de la ecuación de tensión del estator en un referencial móvil dq ligado al flujo
de estator.

Ψ

JK

JK

JK

ΨJK

(6-132)
Vamos a separar las componentes de cada eje,

Figura 6-37. Orientación de los ejes móviles dq con el flujo de estator
ΨJ
J

"J
! ΨK

(6-133)
ΨK
K
"K

ΨJ

En caso de que los ejes dq estén orientados al flujo del estator ΨK

0, con lo que,
ΨJ
J

"J

(6-134)
K

"K
ΨJ
Vamos a despejar la componente directa del flujo del estator de la primera expresión de
(6-134),
ΨJ
cMJ
!
"J
N (6-135)
Y la pulsación de la segunda expresión de (6-134),
K
!
"K
(6-136)
ΨJ
Figura 6-38. Diagrama de bloques del modelo de tensión en coordenadas dq solidarias al flujo de
estator

En la Figura 6-38 se muestra el diagrama de bloques del estimador de flujo de estator

basado en el modelo de tensión referenciado en los ejes dq. Una vez estimado el flujo de
estator, el siguiente paso consiste en estimar el flujo de rotor. Para ello partimos de las
ecuaciones de flujo,

ΨJK

JK

JK
(6-137)

ΨJK

JK

JK
Despejamos la corriente de rotor de la primera de las ecuaciones de flujo,

ΨJK
!

JK

JK (6-138)

Sustituimos la expresión de la corriente de rotor en la ecuación del flujo de rotor,

ΨJK

JK

:Ψ
!

JK

;
JK
(6-139)
Desarrollando,

ΨJK

:Ψ
! d

JK

;
JK
(6-140)
Separamos las componentes dq teniendo en cuenta que ΨK

0

ΨJ MΨ
! d
"J
N
J
(6-141)

ΨK ! +d
"K
,

Figura 6-39. Estimación del flujo de rotor a partir del flujo de estator

5.2. Estimadores de Flujo basados en los Modelos de Corriente

Los estimadores de flujo basados en los modelos de corriente estiman los flujos de
estator y de rotor a partir de las medidas de corriente de estator y de velocidad. Primero
se estima el flujo de rotor y después a partir de éste se estima el flujo de estator.
Figura 6-40. Entradas y salidas del estimador de flujo basado en los modelos de corriente
Se van a plantear dos tipos de estimadores:
• Estimador de flujo basado en el modelo α-β

• Estimador de flujo basado en el modelo dq ligado al flujo de rotor
5.2.1. Estimador de Flujo Basado en el Modelo de Corriente

Partimos de las ecuaciones de tensión y de flujo de rotor,

Ψ
0 ! *

Ψ
(6-142)

Ψ

Despejamos la corriente de rotor de la segunda expresión,

Ψ !

(6-143)

Sustituimos la corriente de roto en la ecuación de tensión de (6-142),

Ψ

0

Ψ ! *
Ψ
!

(6-144)


Figura 6-41. Diagrama de bloques del estimador de flujo basado en el modelo de corriente en
Despejamos el flujo del rotor y separamos las componentes ,
Ψ
! Ψ ! * Ψ "

(6-145)
Ψ
! Ψ * Ψ "

En la Figura 6-41 se muestra el diagrama de bloques donde se implementan las

ecuaciones deducidas para el estimador en cuestión. Una vez el flujo de rotor está
estimado, podemos estimar el flujo del estator. Para ello partimos de las ecuaciones de
flujo de la expresión (6-128). En primer lugar despejamos la corriente del rotor de la
expresión del flujo de rotor, y lo sustuimos en la expresión del flujo de estator, de forma
que,

Ψ

:Ψ
!

;

(6-146)

Figura 6-42. Diagrama de bloques para estimar el flujo de estator a partir del flujo de rotor en
Desarrollamos un poco más y separamos las componentes , de manera que,

Ψ
Ψ d
"

(6-147)
Ψ
Ψ d
"

En la Figura 6-42 se muestra el diagrama de bloques para la estimación del flujo de

estator a partir del flujo del rotor. En este estimador, al ser las variables senodiales, los
posibles offset pueden llegar a saturar los integradores, lo cual afecta negativamente
sobre el funcionamiento del estimador.
5.2.2. Estimador de Flujo Basado en el Modelo de Corriente en ejes dq solidarios

al flujo de rotor
Partimos de las ecuaciones de tensión y flujo de rotor

Ψ
0
JK
M ! * NΨ
JK
JK

(6-148)
Ψ

Despejamos la corriente de rotor de la segunda expresión,
Ψ

!

(6-149)
Sustituimos la corriente de roto en la ecuación de tensión de (6-142),

Ψ

0
Ψ ! M ! * NΨ
!

(6-150)

Figura 6-43. Orientación de los ejes dq con el flujo de rotor
Despejamos el flujo de rotor y separamos las componentes dq de forma que,
ΨJ
! ΨJ "J

(6-151)

0 !M ! * NΨJ "K

Resolvemos el flujo del rotor y despejamos la pulsación de las variables del rotor

ΨJ c V! Ψ "
W
J J
(6-152)
"
J
! *
ΨJ
Figura 6-44. Diagrama de bloques del estimador de flujo basado en el modelo de corriente en ejes dq

En la Figura 6-44 se muestra el diagrama de bloques del estimador de flujo de rotor

basado en el modelo de corriente referenciado en ejes móviles dq. Por otra parte, el flujo
de estator se estima a partir del flujo de rotor. Para ello, como se ha hecho en los casos
anteriores partimos de las ecuaciones de flujo (6-137). Despejamos la corriente de rotor
de la expresión del flujo de rotor y lo sustituimos en la expresión del flujo de estator.
Desarrollando llegamos a las siguientes expresiones de flujo separadas en los ejes dq

ΨJ
Ψ d
"J
J
(6-153)
ΨK
d
"K
Estas ecuaciones se plasman en el diagrama de bloques de la siguiente figura.
Figura 6-45. Diagrama de bloques para el cálculo del flujo de estator a partir del flujo de rotor

6. Ejercicios
Parámetros del motor de ejemplo:
Motor trifásico de inducción con rotor en jaula de ardilla conectado en estrella.

Potencia nominal Pnom 7460 W
Tensión de estator nominal (línea) Vs nom 220 V
Frecuencia nominal fs nom 60 Hz
Velocidad nominal N nom 1164 rpm
Número de polos P 6
Resistencia de estator Rs 0.294 Ω
Reactancia de fugas del estator Xσs 0.524 Ω
Resistencia de rotor Rr 0.156 Ω
Reactancia de fugas del rotor Xσr 0.279 Ω
Reactancia magnetizante Xm 15.457 Ω
Inercia del rotor J 0.4Kg m2
6.1. Motor sin control
6.1.1. Ejercicio 1:
El motor opera en régimen permanente conectado a red en condiciones nominales.
Se trata de:
• Calcular los fasores de corriente de estator y de rotor.
• Calcular los fasores de flujo de estator y de rotor.
• Calcular el par desarrollado por el motor.
• Dibujar el diagrama fasorial.
A partir del esquema equivalente por fase (T) y las expresiones asociadas.
6.1.2. Ejercicio 2:
Obtener el modelo en variables de estado del motor en su forma compleja, escogiendo
como variables de estado las corrientes de rotor y de estator y para un sistema de ejes de
referencia genérico.
• Primera forma:
r r
 s 
v ..... .....  is 

=
r    r 
v
 r ..... .....  ir 
sustituir las derivadas por el operador de Laplace s e integrarlo con las demas variables
complejas que aparecen en los términos de la matriz.
• Segunda forma:

r
 d is 
  ..... ..... ir  ..... ..... vr 
 dt
r = s
 r  + 
s
r 
 ir  ..... ..... ir  ..... ..... vr 
 dt 
 
Una vez obtenida la forma compleja desplegar las componentes d y q.
Obtener la expresión del par electromagnético en forma compleja en función de las

corrientes de estator y de rotor.
6.1.3. Ejercicio 3:
Utilizar los resultados del ejercicio 2 para obtener las ecuaciones en régimen
permanente en un sistema de ejes de referencia fijo.
A continuación resolver el régimen permanente del ejercicio 1.
6.1.4. Ejercicio 4:
Repetir el ejercicio 3 en un sistema de ejes de referencia móvil.
6.1.5. Ejercicio 5:
Obtener el esquema equivalente en Γ para el motor de inducción y calcular el par

nominal que desarrolla el motor. Comparar el resultado con el ejercicio 1.
6.1.6. Ejercicio 6:
Determinar el esquema equivalente en Γ inverso y calcular el flujo de rotor

transformado y el par electromagnético para las condiciones nominales de
funcionamiento.
6.1.7. Ejercicio 7:
Determinar el par de arranque (el par que tenemos con deslizamiento s=1) para la
frecuencia y el flujo nominal y compararlo con el par nominal.

6.2. Motor con control tensión-frecuencia
6.2.1. Ejercicio 8:
Obtener la curva tensión frecuencia ideal (teórica, teniendo en cuenta las caídas de
tensión en la resistencia de estator) en un control tensión frecuencia. Considerar un
funcionamiento a par nominal.
6.2.2. Ejercicio 9:
Para un funcionamiento a tensión y frecuencia nominales, determinar y dibujar las
siguientes magnitudes en función de la velocidad del motor N (en rpm y para el rango
0.8 a 1.2 Nnom):
• La potencia eléctrica que consume el motor.

• La potencia mecánica que proporciona el motor.
• El par.
• La corriente de estator.
• El rendimiento.
• El factor de potencia.
6.2.3. Ejercicio 10:

Calcular la amplitud y la frecuencia de la corriente de estator para el caso en que el
motor opere a par nominal (61.2 Nm) y a la velocidad nominal Nnom (1164 rpm).
6.3. Motor con control vectorial (orientación sobre flujo de rotor)

El motor opera en un sistema de control vectorial indirecto en las condiciones
nominales de funcionamiento: T*=61.2 Nm, ψr*=0.6496 Wb.

Obtener los flujos en el entrehierro, en el estator y en el rotor. Obtener las corrientes de
estator y de rotor. Obtener el deslizamiento.
Realizar el diagrama fasorial de corrientes y flujos.

Para mostrar la sensibilidad del esquema de control directo de flujo y par por
orientación de flujo de rotor a la variación de los parámetros del motor, el estimador va
a utilizar unos valores incorrectos de inductancia y resistencia.

1. La inductancia mutual se va a multiplicar por un coeficiente, y se va a

calcular el par que proporciona el motor y el flujo real en el motor para las
condiciones nominales de funcionamiento (en la referencia).
2. La resistencia de rotor se va a multiplicar por un coeficiente, y se va a

calcular el par que proporciona el motor y el flujo real en el motor para las
condiciones nominales de funcionamiento (en la referencia).
Realizar los cálculos para un error de ±20%.

Seguir las operaciones del sistema de control y calcular las corrientes de estator de
referencia ias*, ibs* e ics* en el instante de tiempo t=0.5 seg desde el arranque del motor.
Suponer que el motor ha girado 10 rad desde el arranque.
El motor opera en un sistema de control vectorial directo en las condiciones nominales

de funcionamiento: T*=61.2 Nm, ψr*=0.6496 Wb.

Realizar el diagrama fasorial de tensiones corrientes y flujo de referencia.
Suponer que el motor funciona:
• velocidad nominal.
• Al 50% de la velocidad nominal.

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Capítulo 6.

Modelado Simulación y Control de una máquina asíncrona de jaula de ardilla 6-1

1. MODELO DINÁMICO DE UNA MÁQUINA ASÍNCRONA ....................... 6-4

1.1. Máquina Bifásica Generalizada en Ejes Móviles ................................................................6-5

1.2. Máquina bifásica generalizada en ejes fijos ................................................................6-11

1.3. Máquina Trifásica generalizada en ejes fijos ....................................................................6-17

1.4. Modelo de la Máquina en los Ejes Móviles dq ...................................................................6-19

1.5. Esquemas Equivalentes en Régimen Transitorio ..............................................................6-22

Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

2. ANÁLISIS DE LA MÁQUINA ASÍNCRONA EN RÉGIMEN PERMANENTE

2.1. Esquemas Equivalentes en Régimen Permanente .............................................................6-27

2.3. Análisis del régimen permanente........................................................................................6-31

3. CONTROL TENSIÓN FRECUENCIA .................................................... 6-38

3.1. Introducción .........................................................................................................................6-38

3.2. Análisis del control V/F en Régimen Permanente. ............................................................6-38

3.3. Ejercicio ................................................................................................................................6-41

4. CONTROL VECTORIAL DE UN MOTOR ASÍNCRONO....................... 6-42

4.1. Introducción .........................................................................................................................6-42

4.2. Principio de orientación de campo .....................................................................................6-46

4.3. Control vectorial indirecto ..................................................................................................6-49

4.4. Control vectorial directo .....................................................................................................6-54

5. ESTIMADORES DE FLUJO .................................................................. 6-65

Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

Estimador de Flujo Basado en el Modelo de Tensión .................................................6-66

Estimador de Flujo Basado en el Modelo de Corriente ...............................................6-70

6. EJERCICIOS ......................................................................................... 6-75

6.1. Motor sin control..................................................................................................................6-75

6.2. Motor con control tensión-frecuencia ................................................................................6-77

Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

1. Modelo Dinámico de una Máquina Asíncrona

En el segundo apartado realizaremos el estudio de un motor asíncrono bifásico referido

En el tercer apartado desarrollaremos el modelo trifásico de la máquina asíncrona, el

En el cuarto apartado modelaremos la máquina asíncrona en un sistema de ejes de

Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

1.1. Máquina Bifásica Generalizada en Ejes Móviles

Figura 6-1. Descripción de la máquina bifásica de un par de polos

Ra = Rb = Resistencia de estator. Rf = Rg = Resistencia de rotor.

Ls = Inductancia propia de una bobina del estator.

Lr = Inductancia propia de una bobina del rotor.

Laf = Lh⋅cos θ = Lfa Lbf = Lh⋅sen θ =Lfb

Lag = -Lh⋅sen θ = Lga Lbg = Lh⋅cos θ = Lgb

α-β sistema de ejes de referencia fijos solidarios al estator

D-Q sistema de ejes de referencia giratorios solidarios al rotor

Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

1.1.1. Ecuaciones de tensión

Tensión devanado aa’

Tensión devanado bb’

Tensión devanado ff’

Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

Tensión devanado gg’

1.1.2. Ecuación de tensión mediante fasores espaciales

Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

  "   !  %&   #$% !  #$%"

Y si lo planteamos en forma matricial,

Resultando en notación reducida.

Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

1.1.3. Ecuaciones de Flujo

1.1.4. Ecuación del par electromagnético

Para nuestro caso n=4.

Y la ecuación que modela el sistema mecánico:

Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

Como se puede apreciar tenemos 6 ecuaciones, 6 variables de estado (incógnitas) que

Modelar la máquina bifásica en ejes fijos mediante fasores espaciales.

Régimen Transitorio en Máquinas Eléctricas

" ! %& #$% ! #$%"

" ! " ! "

+" #$% ! " %&, 8

+" %& " #$%, 9

()* ! "

+" #$% " %&, 9

+" #$% ! " %&, 8

Siendo * la posición mecánica del rotor. Anteriormente se han definido las

MLI N M ! * N

()* 9 · JK L 9