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1 Manual CoDeSys V3 PDF
1 Manual CoDeSys V3 PDF
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Manual de
Prácticas
Introducción
Leonardo
Rodriguez
Utilización Prevista y Convenida
Introducción
Los controladores de los módulos de aprendizaje de automatización de
Festo que se encuentran bajo la plataforma CoDeSys de Festo Didactic
fueron concebidos para la utilización en función de diversos niveles de
estudio y requisitos profesionales. Este tipo de plataforma permite un
estudio y perfeccionamiento profesional cercano a la realidad imperante
en diversas plantas de producción. El hardware está conformado por
componentes industriales estructurados según criterios didácticos.
Planificación
Montaje
Programación
Puesta en funcionamiento
Funcionamiento y utilización
Optimización de parámetros regulables
Mantenimiento
Localización de fallos.
Contenidos Didácticos
Los contenidos didácticos están clasificados según los siguientes
sectores:
Mecánica:
– Construcción mecánica de la estación.
Técnicas de programación:
– Entender y crear diagramas para programar.
– Definición adecuada de entradas y salidas de proceso.
– Análisis de Sistemas.
Electrotécnica:
– Cableado correcto de componentes eléctricos.
Técnica de detectores y sensores:
– Utilización correcta de detectores.
– Medición de magnitudes no eléctricas.
Puesta en funcionamiento:
– Puesta en funcionamiento de un equipo para enseñanza.
– Puesta en funcionamiento de algoritmos de control basados en
CoDeSys para la solución de problemas específicos.
Localización de fallos:
– Localización sistemática de fallos de programación, cableado o
montaje.
– Controlar el funcionamiento, efectuar el mantenimiento y la
reparación de equipos controlados por PLC.
Indicaciones Importantes.
Indicaciones de seguridad.
Indicaciones Generales:
Los aprendices / estudiantes únicamente deberán trabajar con la
estación en presencia y bajo la vigilancia de un instructor.
Tener debidamente en cuenta las indicaciones incluidas en las hojas de
datos correspondientes a cada uno de los elementos, y en especial,
todas las indicaciones correspondientes a la seguridad.
Electricidad:
¡Las conexiones eléctricas sólo deberán realizarse estando
desconectada la corriente eléctrica en el equipo!
Utilizar únicamente baja tensión de máximo 24 V DC.
Si se utilizan componentes con conexión de 120 V AC o 230 V AC, las
conexiones únicamente podrá realizarlas la persona debidamente
cualificada.
Asegurar la conexión a la red eléctrica mediante un interruptor
adecuado para tal fin.
Neumática:
No superar la presión máxima admisible de 800 kPa (8 Bar).
Conectar el aire comprimido sólo después de haber conectado los
tubos flexibles y de haberlos asegurado debidamente.
No retirar los tubos si el sistema se encuentra bajo presión.
Mecánica:
Efectuar el montaje de todos los componentes de modo fijo y de
acuerdo a las indicaciones del manual.
Acceder a las partes de la estación únicamente si no está en
funcionamiento.
Técnica de Sensores:
Asegurar la conexión adecuada de los sensores antes de realizar
pruebas integradas con un sistema de control.
¿Qué es CoDeSys?
CoDeSys es una herramienta de desarrollo completa para la creación de
aplicaciones específicas en PLC (CoDeSys significa Controlled
Development System).
A partir de 2006 Festo inicia un trabajo conjunto con 3S, con el ánimo de
crear una línea completa de controladores lógicos programables bajo las
directivas de la norma estándar internacional, los primeros productos
nacidos de esta “alianza” fueron los controladores tipo CPX-CEC, a ello les
siguieron nuevas líneas de productos que incluyen nuevas categorías de
PLC compactos, pantallas, entre otros.
Instalación
Para una correcta instalación de CoDeSys provided by Festo, se debe
seguir este procedimiento:
Proyecto
Variables
Declaración Globales
Código Librerías
Tipos de Datos.
Se refiere precisamente a los tipos de datos que se pueden manejar en un
proyecto como tal. Aparte de los estándares, el usuario puede definir sus
propios datos.
HMI.
CoDeSys contiene elementos de visualización que permiten mostrar las
variables involucradas en el proceso. Se pueden graficar diversos
elementos fuera de línea, o se pueden hacer responsivos a los cambios de
variables determinadas cuando se encuentra en línea con un controlador.
Recursos.
Se requieren los recursos para la configuración y organización adecuada
de un proyecto, así como para la detección de cambios en las variables:
Ejercicios Adicionales:
Lenguaje de
Tipo Descripción básica
programación
Lista de Lenguaje de El listado de instrucciones puede
instrucciones (IL). programación considerarse como una seguidilla de
basado en instrucciones que contienen operandos
texto. para describir el proceso del PLC.
Texto Estructurado El texto estructurado es el más
(ST). parecido a los lenguajes utilizados en
un PC, así como PASCAL y C. Consiste
en una serie de declaraciones que
pueden ejecutarse de acuerdo a
condiciones o a ciclos.
Gráfico de funciones Lenguaje de Permite la programación de tipo
Secuencial (SFC). programación secuencial, por ende es adecuado para
gráfico la estructuración de los proyectos. Con
transiciones y divisiones este lenguaje
permite la ejecución certera de pasos
de acuerdo a condiciones
determinadas.
Diagrama de bloque Trabaja con una serie de funciones
de Funciones (FUB). encadenadas en una especie de red
que realiza una función lógica o
matemática, incluye a su vez funciones
de salto, temporización y otras.
Diagrama de Basado en FUB, este lenguaje permite
Funciones Continuo una ubicación y retroalimentación más
(CFC). sencilla de los elementos a utilizar en la
programación.
Diagrama en Originado desde la lógica cableada, y
Escalera (LDR). por ende similar en desarrollo al
proceso para creación de circuitos
eléctricos lógicos de control.
LD CASA
ADD 3
ST RESULTADO
LD RESULTADO
EQ 5
JMPC Inicio
IF temp < 17
THEN Calentador := TRUE;
ELSE Calentador := FALSE;
END_IF;
Ejercicios Adicionales:
1. Para una mejor comprensión acerca de los operadores disponibles en
CoDeSys, realice una lectura del manual de usuario de CoDeSys
Versión 3.5 (ayuda en línea del software).
2. Para una mejor comprensión acerca de los lenguajes de programación
soportados por CoDeSys, se recomienda la lectura del manual de
usuario en el capítulo de “Editors”, buscar los editores de CFC,
FBD/IL/LD, SFC y ST.
3. Realice un cuadro comparativo de los lenguajes de programación
soportados por CoDeSys haciendo énfasis en sus principales ventajas
y desventajas.
Ahora una nueva ventana nos pedirá que seleccionemos el tipo de PLC y
lenguaje de programación que se desea trabajar (LADDER o LD en este
ejercicio).
Recuerde que: POU significa Program Organization Unit y este puede ser
de tres tipos: un programa, una función o un bloque de ellas. CoDeSys
nombra por defecto PLC_PRG al primer programa creado, debido a que
este es el único programa que se ejecuta al momento de iniciar un
proyecto en el controlador, entonces, dejaremos este nombre SIN
CAMBIOS para poder probar nuestros avances. Más adelante se
explorará la introducción de diferentes programas en la creación de
proyectos más avanzados.
En línea—Simulación.
Declaración de Variables.
1. Visibilidad: Se define si esta será una variable de entrada
(VAR_INPUT), una variable de salida (VAR_OUTPUT), o una variable
para uso interno y exclusivo de este programa (VAR). Cabe anotar que
Recuerde que: Cada vez que se define una variable a través del asistente,
el código correspondiente aparecerá en la parte superior de la ventana de
programación, así que si se desea realizar alguna corrección, supresión, o
adición, esta puede hacerse de manera manual allí.
Para el caso de nuestro pulsador “Start” tenemos que será una variable
de entrada de tipo Booleano (VAR_INPUT, BOOL). Como este pulsador
controlará un temporizador, se debe buscar entonces la función de tiempo
adecuada para la inserción, se remitirá a la barra de herramientas opción
ayuda se selecciona Contenido y el programa cargara las ayudas de todos
los temas, diríjase a Bibliotecas/Bibliotecas estándar/Timer. Donde podrá
encontrar detalles acerca del funcionamiento de los mismos.
Inserción de temporizadores.
Para simular primero se debe realizar una conexión con el PLC virtual,
para ello ejecuta en el menú de herramientas. En línea—Iniciar la Sesión,
o simplemente presione Alt+F8.
Una vez conectados con el PLC, debemos iniciar la ejecución del programa
ejecutando: Depuración—Inicio, o presionando la tecla F5.
Ejercicios Adicionales.
Para trabajar con un contador, se requiere definir una variable que admita
incrementos y operaciones de tipo matemático. Por esta razón se
trabajará con la variable “Conta” de tipo entero o INT para su correcta
configuración.
Por otra parte, y con el ánimo de hacer que el conteo solamente se ejecute
una vez se presione el botón de “Start”, entonces utilizaremos la
instrucción JMPCN que quiere decir “Salto si la condición anterior no se
cumple”.
Ejercicios Adicionales.
Ahora, nuestra primera tarea será idear un código que permita encender y
apagar una salida, a través de entradas independientes. Un breve vistazo
a las funciones disponibles, nos mostrará que una buena selección puede
ser la función SR. Así que la insertaremos de la siguiente manera.
Para probar que hasta ahora todo está en orden, se compila, se simula, y
se analizan resultados.
Ejercicios Adicionales.
IF START
THEN LUZ: = TRUE;
ELSE LUZ: = FALSE;
END_IF
Cabe aclarar que la variable TIEMPO debe ser definida como una de tipo
TON.
Así que uniendo todos los elementos aquí descritos se llega al código
descrito en la siguiente ventana:
Por defecto, aparecerá el bloque en blanco así que seleccione este bloque
y escriba CTU; la ventana resultante debe lucir como la siguiente:
Nótese que se agrega un bloque de adición luego del contador, esto con
el ánimo de evitar la división por cero en el bloque DIV, además se ha
creado la variable “convert” para poder simular el resultado antes de
insertar la función “Blink”, de acuerdo a los parámetros definidos a
continuación.
Ejercicio Adicional.
1. Modificar el ejercicio hasta ahora desarrollado para que descuente
250 ms cada vez que se activa el pulsador de START; Utilice
adicionalmente la funcionalidad para la creación de macros para
resumir su programa de manera adecuada.
Para la creación de esta acción, se hace doble clic en el paso deseado, allí
aparecerá una nueva ventana que nos solicita el ingreso del lenguaje que
se desea para escribir las instrucciones propias de este paso (En este caso
seleccionaremos texto estructurado).
1. Definir la Variable.
Nótese que tanto la nueva transición como el nombre del paso han sido
cambiados de acuerdo a las condiciones del ejercicio.
Recuerde que este paso debe encender ambas luces con una frecuencia
de 1Hz. Para ello se crea el siguiente código.
Ejercicios Adicionales:
1. Tomando como base el ejercicio anterior, defina una nueva entrada
llamada “Selector”. Si el selector se encuentra en Estado Falso, la
secuencia se ejecutará igual al ejercicio anterior, pero si el Selector se
encuentra en estado Verdadero al iniciar la secuencia esta se
ejecutará pero cambiando el orden de los dos primeros pasos.
También puede hacer clic sobre el cuadro donde aparecen los puntos
suspensivos para seleccionar la variable que está dentro del proyecto del
programa; esto es útil cuando el proyecto contiene muchas variables.
PLC
Virtual
2 seg
Así, en cada uno de los pasos puede observarse el conjunto de los dos
semáforos en su respectivo color, las flechas adicionalmente indican las
transiciones que deben cumplirse para continuar con la secuencia, así por
ejemplo para pasar del paso 3, al paso 4, se debe cumplir con un tiempo
de espera de 5 segundos.
Creación de la Solución.
NOTA: Consulte bajo la opción ayuda las diferencias entre bloques de función y función.
Creación del bloque de funciones para los tiempos de Espera (Punto 2).
Ahora, para poder llevar lo anterior a cabo, se debe hacer una correcta
definición de variables de un nuevo programa en SFC al cual llamaremos
“secuencia”. Las variables de este programa secuencia serán:
Cabe aclarar que para realizar el llamado a una función realizada por el
usuario, basta con agregar un bloque de función y sobre el título que
aparece allí por defecto se escribe el nombre del bloque de funciones o
del programa que se desea ejecutar. Tal y como aparece en la siguiente
figura: