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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL TCHIRA VICERRECTORADO ACADMICO DECANATO DE DOCENCIA PROYECTOS DE CONTROL

Manual del Rslogix5000 CONTROL PID

AUTORES: Leal Miguel Roa Daniel

San Cristbal, Noviembre de 2009.

INDICE INSTRUCCIONES BASICAS....3 NUEVO PROYECTO......3 CONFIGURACION DE ENTRADAS Y SALIDAS..4 CREACION DE ETIQUETAS7 MAIN ROUTINE.....8 BLOQUE PID.....10 PESTAA DE AJUSTE......11 PESTAA DE CONFIGURACION...13 PESTAA DE ALARMAS....15 PESTAA DE ESCALAS......16 TIEMPOS DE INSTRUCCIN PID......18

INSTRUCCIONES BASICAS

En primera instancia se abre el programa utilizado para la programacin del PLC Allen-Bradley, para este modelo el programa utilizado es RS logix 5000, luego se procede con la creacin de un proyecto en donde se escribir el programa y se definirn los diferentes mdulos entre otros.

NUEVO PROYECTO Para crear un nuevo proyecto hacemos clic en archivo y luego nuevo, y veremos la siguiente pantalla:

Figura N 1 Pantalla para la creacin de nuevo proyecto

Aqu configuraremos primeramente el tipo de controlador que se posee en el caso de este laboratorio es el 1756-L55 ControlLogix5555 cuya revisin es 11, luego se le asignara un nombre al proyecto y una descripcin en caso que se desee. En el campo tipo de chasis se coloca el chasis correspondiente al adquirido, que en este caso es 1756A10 que posee diez ranuras, para luego seleccionar la ranura donde

se encuentra el controlador. Por ultimo se escoge la ubicacin donde queremos guardar el proyecto y presionamos OK.

Para la implementacin de un control PID es preciso identificar los mdulos necesarios para la ejecucin del mismo:

Entradas y salidas analgicas para la adquisicin de la variable censada


del proceso y para la salida de la accin de control.

Modulo controlador quien se encargara del control del proceso. De manera adicional el modulo de entradas digitales para habilitar y
deshabilitar la accin de control.

CONFIGURACION DE ENTRADAS Y SALIDAS

Para configurar las entradas y salidas analgicas nos dirigimos a la pestaa denominada Configuracin de I/O sobre ella se hace click derecho con el ratn y luego a Nuevo Module.

Figura N 2 Ventana para agregar un modulo.

En esta instancia podemos agregar los mdulos nombrados anteriormente para ello los buscamos segn su cdigo. A continuacin se explicara la configuracin para cada uno de los mdulos:

Entradas Analgicas: el modulo para entradas analgicas es el 1756IF8, revisin 1.5, que posee ocho entradas modo unipolar.

Al agregar este modulo aparece la siguiente pantalla donde se configuraran sus parmetros:

Figura N 3 Configuracin de entradas analgicas.

Aqu tambin le daremos un nombre al modulo y una descripcin. Para la adquisicin de datos es importante resaltar que en la pestaa Formato de comunicacin se debe seleccionar la opcin Datos flotantes Modo unipolar as como se hace para la conversin anloga-digital. Para el resto de los parmetros se hace de manera similar para todos mdulos donde se selecciona la ranura donde fue instalado y la revisin, por lo que no sern explicados en detalle, en la tabla numero 1 se tabularon los cdigos correspondientes a cada uno de los mdulos presentes en el laboratorio.

Modulo Controlador Entradas Digitales Salidas de Rel Salidas anlogas Entradas anlogas Comunicacin EtherNet Chasis

Cdigo 1756-L55-M13 1756-IA16 1756-OW16I 1756-OF8 1756-IF8 1756-ENBT 1756-A10

Revisin 1.1 2.5 2.1 1.5 1.5 2.4 -

Tabla N 1 Mdulos Tabulados

CREACION DE ETIQUETAS (TAGS)

Una vez configurados todos los mdulos se pasa a la creacin de etiquetas (tags), esto para un fcil direccionamiento y reconocimiento de las variables. Para esto seguimos los siguientes pasos e ilustrados en las figuras 4 y 5. 1. Hacemos clic en la etiqueta Tag de controller. 2. luego en Editar tags. 3. En el espacio en blanco colocamos el nombre de la variable (para este ejemplo le colocamos PID ya que es la variable del controlador). 4. en la columna Tipo colocaremos el tipo de la variable a usar, para esto presionamos el botn de los puntos suspensivos donde se desplegara una lista de los tipos disponibles. 5. Seleccionamos el tipo de la variable a utilizar (para este caso PID). 6. Hacemos clic en aceptar.

Figura N 4 Creacin de un tag

7. en la columna Alias para colocaremos la direccin de la entrada o salida, para esto podemos desplegar una pestaa donde aparecern las direcciones respectivas a los mdulos configurados, estas es la nomenclatura:

Local:X:Y.ChZData Donde X corresponder a la ranura (0-9) donde esta ubicado el modulo a el cual se le aplicara el tag., Y es el tipo de dato configuracin (C), entrada (I) o salida (O), para este caso especifico utilizaremos solo entradas y salidas. Z es el canal que queremos usar del modulo seleccionado, en el laboratorio estn habilitados los siguientes canales: para las entradas digitales desde el canal 0 al canal

11, para las salidas digitales desde el canal 0 hasta el canal 9, y para las entradas y salidas anlogas se tienen desde el canal 0 hasta el canal 4.

Figura N 5 Ventana de edicin del tag

El resto de las variables que utilizaremos para este ejemplo son las siguientes: SETPOINT: ser controlado externamente por lo que le colocaremos una entrada analgica es decir usaremos el modulo en la posicin 4 ya aqu esta posicionado este modulo, y a su ves le asignaremos el canal 2. VCONT: ser la variable controlada de proceso, por esto se le asigno una salida analgica siguiendo la nomenclatura antes nombrada para escoger la ranura y el tipo de dato. VPRO: de la misma manera configuramos la variable del proceso con la diferencia que esta es una entrada analgica.

MAIN ROUTINE

Una vez definidos todas las variables y mdulos necesarios es momento de iniciar con el desarrollo del programa para ello nos dirigimos a la pestaa Tasks, y empezamos a desplegar las sub-pestaas hasta llegar a la pestaa MainRoutine como se muestra en la figura 6.

Figura N 6 MainRoutine

En es este espacio plasmaremos nuestro programa. Para obtener el valor correspondiente al set point desde una fuente externa primero colocaremos un interruptor normalmente abierto el cual nos permitir decidir en que momento queremos cambiar el set point. (Le asignamos cualquier entrada digital). Seguidamente usaremos la instruccin MOV, la cual encontraremos en la parte superior derecha entre varias funciones, para esto hacemos clic en las flechas (1) hasta encontrar las pestaa Transferencia/lgicas (2) donde se vera fcilmente el cuadro MOV (3).

Al seleccionarlo encontraremos un bloque en el cual podemos asignar una entrada denominada Source (4), y una salida denominada destino (5). Este bloque funciona como una especie de convertidor Analogo-Digital. Colocaremos el tag SETPOINT como entrada y como salida PID.SP que ser explicado posteriormente.

Figura N 7 Configuracin del bloque MOV

De la misma manera que con el bloque mov, encontramos el bloque PID usando la flecha hasta encontrar la pestaa Especiales y luego seleccionamos el cuadro PID.

Figura N 8 Seleccin del bloque PID

Una vez seleccionado el bloque PID se vera de la siguiente manera:

Figura N 9 Bloque PID en el diagrama de escalera

BLOQUE PID

Una vez seleccionado el bloque PID, se proceder a realizar su respectiva configuracin, en el orden de aparicin en el bloque:

Figura N 10 Bloque PID

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PID: Aqu configuramos la Etiqueta (tag) a la cual se asignara este bloque, si hacemos doble clic en el signo de interrogacin ? saldr una serie de pestaas con las direcciones que configuramos de los mdulos y las etiquetas que hemos creado, aqu seleccionaremos la etiqueta tipo PID creada anteriormente. tambin podemos configurar los parmetros del controlador entre los que podemos destacar la ganancia proporcional, integral y derivativa. Para esto hacemos clic en el botn con los puntos suspensivos () donde observaremos la siguiente ventana y sus respectivas pestaas:

PESTAA DE AJUSTE

Figura N 11 Pestaa de Ajuste en la ventana de Configuracin

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Punto de ajuste (SP): se refiere al set point, aqu se le puede asignar un valor manualmente, este valor no se introduce en porcentaje del rango es decir se hace con el rango asignado para la variable del proceso, tambin se puede asignar externamente y se define con el nombre de la etiqueta PID asignada seguida por .SP (ver figura N 7). Definir Salida: aqu se coloca el valor de la salida en porcentaje del rango cuando se est en modo manual electrnico, tambin puede ser modificada externamente y est definida por X.SO. Polarizacin de salida: BIAS en porcentaje del rango. Ganancia Proporcional, Ganancia , Integral, y Tiempo de

derivada: se refieren a los valores de en la ecuacin N1 Modos Manuales:

que se muestran

Manual Electrnico: cuando esta activo permite que el usuario maneje la salida directamente con la variable Definir Salida (x.SO). Manual: toma el valor de la variable Tieback como una entrada y ajusta los parmetros internos del controlador para ajustar la salida al mismo valor. El usuario puede manipular esta variable

externamente ya que Tieback est definida como X.TIE. Nota: El modo manual anula el manual electrnico cuando los dos estn activados.

EC N1

Set point.

: Error.

Variable Controlada. 12

Variable del proceso. Ganancia Proporcional. Ganancia Integral [ ].

Ganancia Derivativa [ ].

PESTAA DE CONFIGURACION

Figura N 12 Pestaa de configuracin en la ventana de configuracin

Ecuacin PID: permite escoger entre ganancias dependientes y ganancias independientes para el caso especfico de este tutorial se usaron ganancias independientes. Accin de control: Directa (E=SP-PV) inversa (E=PV-SP) segn sea el caso.

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Derivada de: Seleccione PV para eliminar los picos de salida causados por los cambios del punto de ajuste. Seleccione E para obtener respuestas rpidas a cambios del punto de ajuste cuando el algoritmo puede tolerar sobre impulsos. Tiempo de actualizacin de lazo: se ingresa el periodo de muestreo del bloque PID (Ver seccin Tiempos de instruccin PID). Limite alto CV: Introduzca un lmite alto para la variable de control en porcentaje del rango. Limite bajo CV: Introduzca un lmite bajo para la variable de control en porcentaje del rango. Valor de banda muerta: permite seleccionar un error sobre y debajo del set point donde la salida no cambia mientras el error se mantenga en ese rango.

Figura N13 Banda muerta

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PESTAA DE ALARMAS

Figura N 12 Pestaa Alarmas en la ventana de configuracin

Variable de proceso (PV) alta: El valor al cual la alarma alta de PV (X.PVHA) se establece en verdadero. ste es el valor de PV ms alto que puede tolerar el sistema. Variable de proceso (PV) baja: El valor al cual la alarma baja de PV (X.PVLA) se establece en verdadero. ste es el valor de PV ms bajo que puede tolerar el sistema.

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PESTAA DE ESCALA

Figura N 13 Pestaas de Escala en la ventana de configuracin

Mx. sin escala: introduzca un valor mximo para la variable del proceso (PV), que corresponda al mximo valor de la entrada anloga sin escalar de la misma manera se puede manejar con la etiqueta como X.MAXI. Mn. sin escala: introduzca el valor mnimo para la variable del proceso (PV), que corresponda al mnimo valor de la entrada anloga sin escalar. se puede manejar con la etiqueta como X.MINI. Unidad de ingeniera mx.: introduzca el valor mximo en unidades de ingeniera (X.MAXS) correspondiente a Mx. sin escala.

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Unidad de ingeniera mn.: introduzca el valor mnimo en unidades de ingeniera (X.MINS) correspondiente a Mn. sin escala. Variable de control (CV): Mx. (a 100%): introduzca el valor mximo para la variable de control correspondiente al 100%

(X.MAXCV). Mn. (a 0%): Introduzca el valor mnimo para la variable de control correspondiente al 0% (X.MINCV). Valor retenido: estos valores se refieren al antes nombrado tieback aqu se definirn los valores mximos y mnimos que se esperan de esa entrada. Mx. (a 100%): Introduzca un valor mximo para el valor retenido, que corresponda al mximo valor de la entrada anloga sin escalar. de la misma manera se puede manejar con la etiqueta como X.MAXTIE. Mn. (a 0%): introduzca el valor mnimo para el valor retenido, que corresponda al mnimo valor de la entrada anloga sin escalar. se puede manejar con la etiqueta como X.MINTIE. PID inicializado: se debe desactivar en caso de que ocurra un cambio en las constantes de escala durante el modo marcha, para hacer dichos cambios.

En la parte inferior de la ventana de configuracin se observara una serie de marcadores con los valores actuales de algunas variables. Para terminar con la configuracin y guardar los cambios hacemos clic en aceptar. Variable del proceso: en este lugar definimos la etiqueta o direccin que refiere a la variable del proceso se hace de la misma manera que se ha

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hecho con la etiqueta PID. En el ejemplo de este tutorial se uso la etiqueta VPRO. Valor retenido: aqu definimos la direccin o etiqueta referente a la entrada correspondiente al tieback. Variable de control: aqu definimos la direccin o etiqueta referente a la salida que corresponde a la variable de control (CV). Lazo maestro PID: sirve para configurar control en cascada para este tutorial se coloca igual a cero indicando que no estamos ejecutando control en cascada. Bit Mantenido: opcional (ver ayuda en la seccin Bumpless Restart), si no se desea usar se puede dejar en cero. Valor mantenido: opcional (ver ayuda en la seccin Bumpless Restart), si no se desea usar se puede dejar en cero. Punto de ajuste: muestra el valor actual del set point Variable del proceso: muestra el valor actual de la variable del proceso % de salida: muestra el porcentaje de la seal de salida aplicada al actuador.

TIEMPOS DE INSTRUCCIN PID

Tanto la variable del proceso como la instruccin PID necesitan ser actualizados peridicamente. Este tiempo de actualizacin est ntimamente relacionado con el proceso fsico que se est controlando. Para lazos muy lentos, como es el caso de los de temperatura, un tiempo de actualizacin de 1 segundo o hasta mayor es usualmente suficiente para obtener buen control. Por otro lado, lazos ms rpidos como presin y flujo necesitan un tiempo de actualizacin de aproximadamente 250 milisegundos. Y en escasos casos tiempos de hasta 10 milisegundos o mayor.

Como la instruccin PID usa una base de tiempo para sus clculos es necesario sincronizar la ejecucin de la instruccin con el muestreo de la variable del proceso.

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La manera para sincronizarlos es colocar la instruccin PID en una tarea peridica. Esto se hace colocando el tiempo al cual se quiere actualizar en la ventana de configuracin (ver seccin Pestaa de configuracin). En la etiqueta Tiempo de actualizacin de lazo este tiempo va en segundos. Para que la sincronizacin sea correcta se debe asegurar que la entrada analgica usada para la variable del proceso se actualice en una velocidad que sea significativamente ms rpida que la velocidad de la instruccin PID. Idealmente la variable del proceso debe ser enviada al menos de cinco a diez veces ms rpido que la instruccin PID.

La velocidad de actualizacin del modulo de entradas analgicas se configura haciendo clic derecho encima del modulo y luego donde dice Propiedades, en la pestaa de conexin veremos la siguiente ventana. En donde se pueden poner tiempos entre 18 y 750 milisegundos.

Figura N 14 Pestaa de conexin en la ventana propiedades del modulo

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