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Clase3 PDF
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Cuando el eje está en reposo, existe una fuerza de fricción estática que se opone
al giro del eje. Esta fuerza está limitada por dos valores (positivo y negativo)
proporcionales al coeficiente de fricción estática. Una vez que el eje entra en
movimiento, aparece una fuerza constante menor ( fricción de deslizamiento ) que
se opone al movimiento y que es proporcional al coeficiente de fricción cinética .
En el esquema de control de posición aparece como,
(k/K)ns
nTc
n Tc sgn(Ωο)
- -
Ωο
+ e T 1
KGKTn ------------
θi + + (Js+F) s θ
0
-
-nTc
Se obtiene,
o en forma de e.d.,
Que es una ecuación de segundo orden tipo cero, con entrada dependiente de θ˙0 .
No linealidades en el plano de fase– p.2/5
Fricción de Coulomb
Puede verse que hay dos puntos singulares dependiendo del signo de x2 ,
O1 Como foco
O2 x1
P0(-u0,0) O1
O2 Como foco
No linealidades en el plano de fase– p.3/5
Limitación del error
v
he ω02
Θi Θ0
θ0 (s) = fe (θi − θ0 )
+ e
fe(e)
v ω02
---------------
−δe me s(s + 2ξω0 )
s(s+2ξω0) δe e
-
-he θ¨0 + 2ξω0 θ˙0 = ω02 fe (θi − θ0 )
|θi − θ0 | < δe
θ¨0 + 2ξω0 θ̇ + me ω02 θ0 = me ω02 θi
fe (θi − θ0 ) = me (θi − θ0 )
Región I II x III
2
Ec. Tipo 1 0 1
ω0he/2ξ
x
1
−δe 0 δe