Cinemática de maquinaria

08-ocutbre-19, I termino 2019-2020

Jonathan García contreras

Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil-Ecuador
jonjagar@espol.edu.ec

Resumen
El objetivo principal de la practica realizada fue el de simular tanto la geometría como el
movimiento de un mecanismo, mediante el uso del software de AutoCAD 2D, para ello se escogió
dos mecanismos libres para simular su estructura y mediante los comandos de restricción de
geometría tales como colineal, horizontal, vertical, etc y el uso de cotas de restricción para la
longitud, se obtuvo una simulación bastante filiar al movimiento real que producen estos sistemas.
Se pudo observar que el mecanismo presentaba las características de una de las condiciones de
grashof, la de manivela balancín, esto se produjo debido a que el eslabón de menor longitud fue
conectado a la bancada, además de permitir una rotación completa al mismo. Se concluyó que
todo mecanismo que presente esta configuración realizará este tipo de movimiento. Para próximas
practicas se recomendó presentar los eslabones en movimiento con colores más resaltantes,
mientras que los componentes estáticos presentarlos de un solo color menos llamativo, para dar
un mejor entendimiento a las gráficas.

Palabras claves: mecanismo, estructura, condición de grashof, eslabón.

Abstract

The main objective of the practice was to simulate both the geometry and the
movement of a mechanism, by using the software of AutoCAD 2D, for this a free
mechanism was chosen to simulate its structure and by means of geometry restriction
commands such As collinear, horizontal, vertical, etc. and the use of dimensions of
restriction for the length, a simulation was obtained that is very similar to the real
movement that these systems produce. It was observed that the mechanism had the
characteristics of one of the conditions of grashof, the one of rocker crank, this occurred
because the link of less length was connected to the bench, besides allowing a complete
rotation to it. It was concluded that any mechanism that presents this configuration will
make this type of movement. For next practices it was recommended to present the
links in movement with more outstanding colors, while the static components present
them of a single less striking color, to give a better understanding to the graphs.

Key words: mechanism, structure, condition of grashof, link.

INTRODUCCION
Un mecanismo es un elemento que
cumple la función de transformar una
fuerza o velocidad que se le imparte en
otra fuerza o velocidad diferentes, un
ejemplo de esto son las poleas ya que
permiten multiplicar la fuerza impartida
según el número de cuerdas y
configuración. [1]
Una maquina es un conjunto de
mecanismo unidos para la generación de
un trabajo. Ambos pueden entregar
potencia pero una de las diferencias
principales es que la máquina siempre
entrega una mayor potencia que el
mecanismo. [1]
Eslabones
Se les define de esa forma a los cuerpos
rígidos que presentan por lo menos dos
nodos que resultan en puntos de unión
para otros eslabones. [2]
Juntas
Es el punto de unión o conexión entre
dos o más eslabones permitiendo
generalmente un movimiento en estos.
También se las conoce como pares
cinemáticos y se las puede clasificar por
l contacto entre elementos, los grados de
libertad, por el cierre físico de la junta o
por el número de eslabones unidos. [2]
Movilidad
La movilidad de un mecanismo puede
clasificarse de acuerdo al número de
grados de libertad que este sistema posee
(GDL). Los GDL es el número de
parámetros independientes que son
necesarios para definir la posición del
mecanismo en el espacio en un instante
de tiempo determinado. [2]
Para determinar la movilidad de un
mecanismo se utiliza la siguiente
ecuación:
𝑀 = 3𝐿 − 2𝐽 − 3𝐺
Donde:
M: movilidad
L: número de eslabones
J: número de juntas
G: número de eslabones conectados a
tierra
O también mediante la siguiente
ecuación:
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
Donde:
𝐽1 : Número de juntas de 1 GDL
𝐽2 : Número de juntas de 2 GDL
En cuanto a la movilidad, existen 3
posibilidades; si la movilidad resulta
positiva, entonces se trata de un
mecanismo que presentará movimientos
relativos, si resulta exactamente cero,
indica que es una estructura, si resulta
negativo, entonces el sistema analizado
esta precargado, sin posibilidad de
movimiento y con esfuerzos presentes al
momento del ensamble. [2]
Condición de Grashof
Predice el comportamiento de rotación
de las inversiones de un eslabonamiento
de cuatro barras, utilizando únicamente
las longitudes de los eslabones. [3]
Se obtiene una manivela balancín si el
eslabón de menor tamaño está unido a la
bancada, realiza rotación completa y la
suma del eslabón más corto y el más
largo es menor o igual a la suma de los
demás eslabones. [3]
Se obtiene una doble manivela si el
eslabón con menor tamaño esta fijo y la
suma del eslabón más corto y el más
largo es menor o igual a la suma de los
demás eslabones. [3]
Se obtiene un doble balancín si el
eslabón de mayor tamaño esta fijo y en
el otro extremo se encuentra el eslabón
más corto y la suma del eslabón más
corto y el más largo es menor o igual a la
suma de los demás eslabones.
Por último se tendrá un paralelogramo
articulado si el eslabón fijo y superior
tiene la misma longitud, al igual que los
eslabones restantes.
Metodología
Para realizar el análisis de los
mecanismo se utilizó el software
AutoCAD 2D mediante el cual se simuló
la estructura a analizar con el trazado de
líneas y rectángulos. Una vez con la
estructura simulada, se procedió a
utilizar los diferentes comandos de
``restricción´´ tales como restricción
horizontal, restricción vertical, colineal,
entre otros, esto para además obtener una
simulación del movimiento que realizará
el mecanismo una vez que se aplique una
velocidad al eslabón motor. Se aseguró
de que el motor se mantuviera fijo en uno
de sus extremos con el comando fijar,
como paso inicial en la simulación del
movimiento.
Resultados
Los resultados se encuentran en ANEXOS B
Análisis de resultados
Se observa que según las configuraciones
dadas, el movimiento del mecanismo 1,
resulta en un balancín, lo cual resultaba
predecible al tomar de ejemplo un
mecanismo utilizado para la extracción de
petróleo, además este movimiento es debido
a que cumple con una de las condiciones de
grashof la cuál es el de manivela balancín, al
presentar el eslabón más pequeño conectado
a la bancada, y de ser capaz de realizar una
rotación completa.
Se observa que en ninguno de los
mecanismos tuvo importancia si se utiliza
una escala o no, esto es debido a que el
programa nos facilita el análisis al conservar
la geometría dada.
Conclusiones y recomendaciones
Se concluye que todo mecanismo que
presente su eslabón más pequeño conectado
a la bancada y que sea capaz de realizar una
rotación completa, describirá el movimiento
de una manivela balancín.
Se concluye que utilizando AutoCAD, no
tiene importancia si se utiliza una escala o
no, ya que este conserva la geometría y
además no presenta problemas por límite de
espacio.
Se recomienda presentar los eslabones que
tienen movimiento con diferentes colores
para ofrecer una vista más comprensible de
la situación, mientras que los componentes
que se encuentren estáticos, mantenerlos a
todos de un solo color.
Se recomienda no colocar demasiadas cotas
en el dibujo ya que esto podría dificultar la
visualización del mismo.
Bibliografía:
[1] areatecnologia.com (2017).
Diferencia entre mecanismo y maquina
[Online]. Disponible en:
https://www.areatecnologia.com/maq
uinas.html
[2] Norton L. (2009). Diseño de
maquinaria. México, editorial Mcgraw
hill
[3] mecapedia.uji.es (2019).
Condiciones de grashof [Online].
Disponible en:
http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_G
rashof.html
ANEXOS A: descripción de los mecanismos
El primer mecanismo analizado es el de la figura P4-16 obtenido de la cuarta edición del
libro de ``diseño de maquina´´ de Norton, el cuál representa un mecanismo de
extracción de petróleo.

Ilustración 1 mecanismo 1

𝑴 = 3𝐿 − 2𝐽 − 3𝐺
𝑴 = 3(4) − 2(4) − 3(2) = 2
El segundo mecanismo pertenece a la figura 3-37 b) la cual representa un mecanismo
de 6 barras de Delone, el cual tiene la función de trazar círculos exactos.

Ilustración 2 mecanismo 2

𝑴 = 3𝐿 − 2𝐽 − 3𝐺
𝑴 = 3(6) − 2(4) − 3(2) = 4
Para el análisis de este mecanismo se utilizó una escala de 100
ANEXOS B: resultados
Mecanismo 1

Ilustración 3 esquema cinemático del mecanismo 1

Ilustración 4 restricciones geométricas del mecanismo 1

Ilustración 5 restricciones por cotas del mecanismo 1

Ilustración 6 restricciones del mecanismo 1

Mecanismo 2

Ilustración 7 diagrama cinemático del mecanismo 2

Ilustración 8 restricciones geométricas del mecanismo 2

Ilustración 9 restricciones por cotas del mecanismo 2

Ilustración 10 restricciones mecanismo 2