Escuela Superior Politécnica del Litoral

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Práctica 2: Modelos Lineales y no Lineales
Nombre: Jorge Andrés García Contreras Paralelo: 112
Fecha: 06/06/19
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de elaborar y simular modelos no lineales y
lineales en Simulink, para la comparación y análisis de estos resultados.

Objetivos Específicos
 Obtener la representación lineal de una ecuación.
 Utilizar bibliotecas y bloques afines a la asignatura en los modelos de Simulink.
 Configurar parámetros principales en una simulación.
 Transferir datos entre el workspace de MATLAB™ y Simulink.

Procedimiento (20 puntos)

Recuerde realizar las gráficas desde la ventana de comandos de MATLAB™; incluya títulos,
leyendas, cuadrículas y labels en todas las gráficas solicitadas.

Identificar la entrada y salida del sistema. Entrada: A0

0.5 puntos Salida:P2r
𝑄𝑁𝐿𝑅 = 𝐾1 𝐴̂0 + 𝐾2 𝑃̂2𝑟

Escribir las ecuaciones lineales. 1 punto 𝑑𝑃2𝑟

0 = 𝐶𝑓 + 𝐾1 𝐴̂0 + 𝐾2 𝑃̂2𝑟
𝑑𝑡

Escribir las ecuaciones no lineales. 1 punto 𝑄𝑁𝐿𝑅 = 𝐶1 𝐴0 (𝑃2𝑟 )0.5

Determinar puntos de operación. 2 𝐴0 = 6
puntos 𝐸𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑄𝑠 = 𝐶1 𝐴0 𝑃2𝑟 0.5
𝑄𝑠 2
( ) = 𝑃2𝑟
𝐶1 𝐴0
 500 2
( ) = 𝑃2𝑟
4,7 ∗ 6
314 = 𝑃2𝑟
Linealización. 2 puntos

𝑑𝑃2𝑟
0 = 𝐶𝑓 ̂
+ 𝐾1 𝐴 ̂
0 + 𝐾2 𝑃2𝑟
𝑑𝑡
Función de transferencia. 1.5 puntos 𝐾1
𝐻(𝑠) = −
𝐶𝑓 ∗ 𝑆 + 𝐾2
Imagen del diagrama de bloque utilizado para el modelo lineal. 1 punto

Imagen del diagrama de bloque utilizado para el modelo no lineal. 1 punto

Graficar en una misma figura la salida del modelo lineal y no lineal para cambios del 2%
en la entrada, comente los resultados. Utilice el comando plot. 5 puntos
Se observa que las gráficas son muy similares, con un ligero error que puede estar
dentro del rango aceptable, por lo que es posible realizar la linealización de la
ecuación diferencial con buena exactitud.
Graficar en una misma figura la salida del modelo lineal y no lineal para cambios de 20%
en la entrada, comente los resultados. Utilice el comando plot. 5 puntos

Se observa una notable diferencia entre las gráficas de la ecuación lineal y no lineal, al
aumentar la diferencia en el punto de operación la diferencia entre las ecuaciones es más
notoria.
Conclusiones y Recomendaciones (40 puntos)

 Para la práctica se utilizó simulink para realizar el respectivo diagrama de bloques

y simularlo según de las ecuaciones que rigen el sistema.

 Se realizaron dos diagramas de bloques distintos en el mismo espacio de trabajo,

cumpliendo la misma función pero con guiándose de modelos de ecuaciones
distintos, esto para comparar las similitudes y hasta qué punto es posible usar
cada modelo.

 Se observa que a medida que más se aleja del punto de operación las ecuaciones
varían mucho más, lo que provoca que el modelo lineal no sea válido en
situaciones donde se aleje del punto de operación del sistema.

 Se observa en las gráficas que el modelo lineal empieza a partir del punto de
operación y registra los cambios que suceden a este, mientras que el modelo no
lineal lo presenta desde el punto 0, es decir, muestra todo el comportamiento del
sistema hasta llegar a su punto de operación y de equilibrio.

 Es recomendable guardar cada variable y cada dato creado con nombre diferente
para evitar confusiones y pérdidas de datos anteriores, incluyendo gráficas
realizadas.

 Se recomienda seguir en orden las ecuaciones planteadas al momento de realizar

el diagrama de bloques para evitar errores en la práctica.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento
Adjuntar Script (archivo .m)
Adjuntar archivo de Simulink
/20 puntos Debe incluir captura de pantalla
del código usado y del resultado
obtenido del script según lo
solicitado en el formato.
Todas las gráficas se deben
realizar siempre en función del
tiempo y mediante el comando
plot.
/10 puntos Debe incluir su nombre al
principio de este, así como
comentarios acerca del código
utilizado.
/30 puntos Todos los bloques deben estar
parametrizados, es decir en
términos de variables, las
mismas que deben estar
definidas en el Script y cargadas
en el Workspace.
Conclusiones y /40 puntos Debe incluir al menos tres
Recomendaciones conclusiones y una
recomendación