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Beatriz Hernando
septiembre 2014
Índice general
1
2 ÍNDICE GENERAL
B. Glosario 233
Introducción
Este libro electrónico es el texto base del curso “Campos y formas” del grado de
Ciencias Matemáticas, de la Facultad de Ciencias de la UNED.
Los contenidos del curso se reparten entre las materias “Análisis Matemático”,
“Geometrı́a” y “Fı́sicas”. En la primera parte del libro se desarrollan las integrales
sobre caminos y sobre superficies desde un punto de vista más cercano al Análisis
Matemático, haciendo hincapié en cómo se construyen recorridos por las curvas y
superficies más conocidas del plano y del espacio y en el cálculo de integrales a lo
largo de esos recorridos. Mientras que en la segunda parte se introduce el concepto
de forma diferencial, esencial para la Geometrı́a Diferencial, que nos permitirá dar
un enfoque único a las integrales que se estudian en la primera parte.
En la primera parte trabajaremos con algunos de los teoremas más importantes del
cálculo integral, como el Teorema de Green, el de Gauss y el de Stokes, y veremos
distintas aplicaciones de los mismos, tanto en Matemáticas como en Fı́sicas, que
muestran la gran utilidad de estos resultados, para después desarrollar en la segunda
parte las herramientas teóricas necesarias que permiten englobar todos los teoremas
enunciados en la primera parte dentro un único teorema: el Teorema de Stokes en
su versión general.
Cada parte consta de dos capı́tulos, cada uno de los cuales está formada por varias
secciones. En cada capı́tulo se van desarrollando los contenidos de forma paulatina,
intercalando las definiciones y los resultados teóricos con ejemplos y ejercicios
resueltos. Para ampliar y reforzar los conocimientos adquiridos en cada capı́tulo
se ofrece al final del mismo una colección de problemas, similares a los ejercicios
desarrollados a lo largo de las secciones, cuyas soluciones completas se incluyen en
la siguiente sección. Y la última sección de cada capı́tulo recoge dos pruebas de auto
evaluación de tipo test, con diez preguntas cada una, cuyas soluciones se dan al final
del libro.
El libro ha sido diseñado para estudiantes que, por circunstancias personales,
han optado por realizar su aprendizaje de forma independiente, sin la ayuda de
clases presenciales diarias. Por esta razón en el libro se han incluido distintos
tipos de ayudas que facilitan su estudio: explicaciones muy detalladas, continuas
observaciones y llamadas de atención, sugerencias, figuras, soluciones completas de
3
4 ÍNDICE GENERAL
5
Capı́tulo 1
En este capı́tulo hay cinco secciones. En la primera vamos a establecer las estructuras
matemáticas, caminos y recorridos, necesarias para formalizar conceptos fı́sicos tan
fundamentales como el trabajo que realiza una fuerza al mover una partı́cula o la
masa de un alambre de densidad variable.
Las herramientas matemáticas que se utilizan para definir estos conceptos fı́sicos son
las integrales de trayectoria y las integrales de lı́nea, que se estudian en la segunda
sección. Partiendo de las leyes fı́sicas que se verifican en las circunstancias más
simples (por ejemplo, desplazamientos rectos y fuerzas constantes) deduciremos,
utilizando estas herramientas matemáticas, las leyes para las circunstancias más
generales.
Pasaremos después a analizar bajo que condiciones podemos asegurar que dos
recorridos de un mismo camino son equivalentes, que nos llevará a la definición
de recorrido regular de un camino (cerrado) simple. Veremos que las integrales de
trayectoria no cambian si los recorridos son equivalentes, pero las integrales de lı́nea
si pueden cambiar de signo, razón por la cual es necesario introducir el concepto de
orientación positiva y de orientación negativa de un recorrido.
En la cuarta sección introduciremos el concepto de campo conservativo. Aprende-
remos a comprobar si un campo es o no es conservativo y aprenderemos también a
calcular su función potencial, en el caso de tener un campo conservativo. Una primera
aplicación del teorema de Stokes para campos conservativos nos permitirá demostrar
el teorema de conservación de la energı́a mecánica.
En la quinta sección estudiaremos el teorema de Green que relaciona la integral de
lı́nea sobre un camino cerrado con una integral doble sobre el recinto encerrado por
ese camino. Veremos distintas situaciones en las cuales la aplicación del teorema de
Green resulta especialmente ventajosa.
Las tres últimas secciones están dedicadas a reforzar los conocimientos adquiridos
a través de la realización de los problemas propuestos y de las pruebas de
autoevaluación.
7
8 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
Notación
Siempre que aparezca un sı́mbolo matemático con un guión por encima, como
x, v, ϕ, F por ejemplo, significará que el objeto matemático al que hace referencia
está formado por varias coordenadas o componentes. Ası́ x y v son vectores en Rn
cuyas coordenadas en la base canónica denotaremos por:
Mientras que sı́mbolos como ϕ y F indicarán que estamos trabajando con funciones
que tienen su imagen en Rn , de modo que sus componentes en la base canónica de
Rn se denotarán por:
Siempre que trabajemos con dos vectores o dos funciones distintas a la vez usaremos
distintas letras para diferenciarlas, por ejemplo v y w, o ϕ y ψ, o F y G. Pero
hay ocasiones en las que trabajaremos con colecciones de funciones que comparten
algunas propiedades. Entonces nos veremos obligados a diferenciarlos empleando un
subı́ndice como por ejemplo ϕk (ver página 8). En estos casos el guión que corona al
sı́mbolo ϕk indica al lector que se trata de una función con valores en Rn , distinta
a la función ϕk que es la componente k-ésima de la función ϕ.
A menudo trabajaremos con campos escalares que son funciones que tienen su imagen
en R. En ese caso usaremos letras minúsculas como f y g; es decir que f y g denotaran
funciones que están definidas en un subconjunto abierto U ⊂ Rn pero tienen su
imagen en R.
Para denotar a los subconjuntos abiertos de Rn utilizaremos las letras U, V y W.
Para que las definiciones tengan sentido el abierto debe ser no vacı́o, por esa razón
establecemos desde el comienzo que todos los abiertos U, V y W son no vacı́os.
Otras veces las funciones estarán definidas en intervalos cerrados y acotados de R
que denotaremos por [a, b]. Ası́ por ejemplo, ϕ : [a, b] ⊂ R → Rn es una función con
n componentes, ϕ = (ϕ1 , ..., ϕn ), cada una de las cuales son funciones de [a, b] en R;
es decir ϕi : [a, b] ⊂ R → R, para todo i ∈ {1, ..., n}.
Como es habitual, cuando ϕ es una función de una variable, que denotaremos por
t porque en las aplicaciones a conceptos de Fı́sica será el tiempo, y es derivable
en un punto t0 ∈ [a, b], o lo que es lo mismo, cada componente ϕi de ϕ es
derivable en t0 , denotaremos a su derivada usando una comilla como superı́ndice.
Ası́ ϕ0 (t0 ) = (ϕ01 (t0 ), ..., ϕ0n (t0 )). Pero si ϕ tiene más de una variable, ya no hablamos
de su derivada en un punto t0 sino de su diferencial en u0 que se identifica con su
matriz jacobiana, formada por las derivadas parciales respecto a todas las variables
de todas sus componentes. A la matriz jacobiana la denotaremos por Dϕ(u0 ), de
modo que si ϕ : U ⊂ Rm → Rn es diferenciable en u0 ∈ U entonces la matriz
1.1. CAMINOS Y RECORRIDOS 9
Pedimos que c no sea constante para que C = c([a, b]) sea un conjunto que tiene
infinitos puntos. Además pedimos que c sea continua porque las funciones que no
son continuas pueden tener un comportamiento impredecible. Uno de los ejemplos
más conocidos de función que no es continua es la función que toma distintos valores
en los números racionales (Q) que en los irracionales (R\Q). Por ejemplo, si c es de
la forma:
c: [a, b] ⊂ R → R2
(t, t) si t ∈ [a, b] ∩ Q
t
(t, 0) si t ∈ [a, b]\Q
entonces el camino partirı́a del punto (0, 0) pero a partir del instante t = 0 el camino
avanzarı́a “simultáneamente” por las rectas x1 = x2 y x2 = 0.
En la siguiente definición veremos que para ser recorrido la función tiene que cumplir
mejores propiedades.
1.1. CAMINOS Y RECORRIDOS 11
Ejemplo 1.3 Recordemos que para elegir una recta tenemos que determinar
un punto por el que pase la recta (a1 , ..., an ) y un vector director (v1 , ..., vn ). De modo
que los puntos (x1 , ..., xn ) ∈ Rn que pertenecen a esta recta son los que verifican la
siguiente igualdad:
(x1 , ..., xn ) = (a1 , ..., an ) + t(v1 , ..., vn )
para algún número real t. Recordemos que si en lugar de tener un punto y un vector
director tenemos dos puntos de la recta, (a1 , ..., an ) y (b1 , ..., bn ) entonces construimos
el vector director ası́:
(v1 , ..., vn ) = (b1 − a1 , ..., bn − an )
Recordemos también que al desarrollar la ecuación de la recta, describiendo lo que
sucede en cada una de las coordenadas del vector (x1 , x2 , ..., xn ) ∈ Rn , obtenemos
las llamadas ecuaciones paramétricas de la recta; esto es,
x1 = a1 + tv1
x2 = a2 + tv2
.........
xn = an + tvn
Cualquier tramo de esta recta es un camino. Por ejemplo el camino que empieza en
el punto (a1 , ..., an ) y termina en el punto (b1 , ..., bn ) = (a1 , ..., an ) + (v1 , ..., vn ) se
12 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
C = c([0, 1])
siendo c : [0, 1] → Rn la función continua dada por c(t) = (a1 , ..., an ) + t(v1 , ..., vn ).
Como será habitual en los ejemplos que iremos viendo, la misma función c que
usamos para definir el camino C nos sirve también para definir un recorrido sobre
C:
ϕ: [0, 1] ⊂ R → C ⊂ Rn
t (a1 , ..., an ) + t(v1 , ..., vn )
Pero si cambiamos el papel del escalar t por otra función que transforme el intervalo
[0, 1] en el mismo intervalo [0, 1], como por ejemplo una función de la forma tk ,
siendo k cualquier número natural, obtenemos otro recorrido del mismo camino que
vamos a denotar por ψ k :
ψk : [0, 1] ⊂ R → C ⊂ Rn
t (a1 , ..., an ) + tk (v1 , ..., vn )
Por otro lado, como las funciones ϕ que usamos para recorrer los caminos son
funciones continuas y verifican que ϕ([a, b]) = C, cada recorrido ϕ nos sirve también
para dar una descripción del camino C.
El ejemplo que acabamos de ver muestra que un mismo camino se puede recorrer
de muchas maneras. Si interpretamos la variable del recorrido ϕ como el tiempo,
entonces a medida que t avanza desde a hasta b, ϕ(t) se va moviendo a lo largo de
la camino C. Con esta interpretación es natural que si ϕ es derivable en t0 ∈ [a, b]
llamemos vector velocidad en t0 al vector tangente en t0 ; esto es el vector ϕ0 (t0 ),
el módulo de este vector, ||ϕ0 (t0 )||, es entonces el módulo de la velocidad
en t0 y el vector ϕ00 (t0 ) es el vector aceleración. Con esta interpretación, los
recorridos descritos en el ejemplo anterior tienen distintos vectores velocidad y
distintas aceleraciones, en concreto se verifica que
0 k−1
ψ
kt0 (v1 , ...,pvn ) k ≥ 1
k (t0 ) =
0 k−1
ψ k (t0 )
= k |t0 | v12 + ... + vn2 k≥1
00 00
ψ k (t0 ) = k(k − 1)tk−2
0 (v1 , ..., vn ) k≥2 y ψ 1 (t0 ) = 0
sino que C = c([a, b]) ⊂ Rn , por esa razón hablamos de un camino en Rn, porque es
un subconjunto de Rn .
A continuación vamos a ver otro ejemplo de un camino muy conocido en R2 que
podemos recorrer de muchas maneras.
Ejemplo 1.4 Recordemos que para elegir una elipse en el plano necesitamos
determinar el centro de la figura (p1 , p2 ) y las longitudes de los dos semiejes a y b
(ver figura 1.2). De modo que los puntos (x1 , x2 ) ∈ R2 que pertenecen a esa elipse
son los que verifican la siguiente igualdad:
C = c([0, 2π])
siendo c : [0, 2π] → R2 la función continua dada por c(t) = (a cos(t)+p1 , b sin(t)+p2 ).
De nuevo observamos que la misma función c que usamos para describir el camino
C nos sirve también para tomar un recorrido sobre C :
ϕ: [0, 2π] ⊂ R → C ⊂ R2
t (a cos(t) + p1 , b sin(t) + p2 )
Si cambiamos el intervalo [0, 2π] por un intervalo del tipo [0, 2kπ], siendo k cualquier
número natural, lo que tenemos es un recorrido a lo largo de la elipse, o de la
14 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
ϕk : [0, 2kπ] ⊂ R → C ⊂ R2
.
t (a cos(t) + p1 , b sin(t) + p2 )
ψk : [0, 2π] ⊂ R → C ⊂ R2
.
t (a cos(kt) + p1 , b sin(kt) + p2 )
Observemos que hay una diferencia significativa entre los recorridos ψ k de los
ejemplos 1.3 y 1.4 . Todos están formados por funciones de clase C ∞ , no solo en [a, b]
sino en todo R, pero los del ejemplo 1.3, aun teniendo distintos vectores velocidad y
aceleración, son todos inyectivos, mientras que los del ejemplo 1.4 no lo son. Estas
son las propiedades claves que van a determinar el comportamiento de los recorridos
de un camino: la derivabilidad con continuidad y la inyectividad.
En los ejemplos anteriores hemos utilizado dos recursos distintos para construir los
recorridos de los caminos. En el caso de las rectas nos hemos servido de la ecuación
que satisfacen los puntos de las rectas para construir el recorrido, mientras que en el
segundo ejemplo hemos partido de la simetrı́a de las circunferencias y las elipses que
nos ha permitido utilizar las coordenadas polares para construir el recorrido. Estos
son los dos recursos que utilizaremos a lo largo del libro para recorrer los caminos
que aparecen en los ejercicios y problemas.
Cuando construimos el recorrido partiendo de la ecuación o las ecuaciones que
satisfacen los puntos del camino, podemos encontrarnos las ecuaciones en tres formas
distintas:
1- Ecuaciones paramétricas.
2- Ecuaciones explı́citas.
3- Ecuaciones implı́citas.
Las ecuaciones paramétricas describen el comportamiento de cada variable en
función de un mismo parámetro, como sucede en los ejemplos 1.3 y 1.4. De modo
que si el camino está en el plano necesitamos dos ecuaciones paramétricas, porque
tenemos dos variables y si el camino está en el espacio, entonces necesitamos tres
ecuaciones para describir a las tres variables.
1.1. CAMINOS Y RECORRIDOS 15
En las ecuaciones explı́citas para caminos en el plano una de las variables viene
expresada de forma explı́cita en funcione de la otra, eso sucede por ejemplo con
las rectas en el plano, x2 = a2 + m(x1 − a1 ), y con las parábolas en el plano,
x2 = K(x1 − p1 )2 + p2 . En este caso solo necesitamos una ecuación explı́cita para
describir el comportamiento de los puntos que forman parte del camino en el plano.
Mientras que en las ecuaciones explı́citas para caminos en el espacio dos de las
variables vienen expresadas de forma explicita en función de la tercera variable,
como sucede con las rectas, x2 = a2 + m2 (x1 − a1 ), x3 = a3 + m3 (x1 − a1 ). En este
caso necesitamos dos ecuaciones explı́citas para describir el comportamiento de los
puntos que forman parte del camino en el espacio.
Por último, las ecuaciones implı́citas para caminos en el plano expresan el
comportamiento de las dos variables sin que ninguna de ellas aparezca despejada
en función de la otra, como sucede con la circunferencia x21 + x22 = 1. De nuevo una
sola ecuación implı́cita es necesaria para describir el comportamiento de los puntos
que forman parte del camino en el plano. Mientras que para describir caminos en el
espacio necesitaremos dos ecuaciones implı́citas, como por ejemplo el camino que se
forma al intersecar una esfera y un paraboloide: x21 + x22 + x23 = r2 y x21 + x22 = x3 .
Cuando los puntos del camino vienen descritos con ecuaciones paramétricas podemos
construir los recorridos usando las mismas ecuaciones, como hemos hecho en los
ejemplos 1.3 y 1.4. También en el caso en que los puntos del camino vengan descritos
con ecuaciones explı́citas, como por ejemplo los tramos de la parábola de ecuación
x2 = K(x1 − p1 )2 + p2 podemos construir el recorrido usando la misma ecuación de
modo que ϕ(t) tendrá la forma: ϕ(t) = (t, K(xt − p1 )2 + p2 ), para un valor de t en
el intervalo [a, b] adecuado, de modo que ϕ(t) recorra el tramo deseado.
Cuando los puntos del camino vienen descritos con ecuaciones implı́citas podemos
construir recorridos que se muevan por partes del camino despejando en cada tramo
la variable adecuada. Para ello será muy útil el teorema de la función implı́cita .
Ası́ por ejemplo, podemos recorrer la semicircunferencia superior de centro (0, 0) y
radio 1 despejando
√ la variable x2 en la ecuación x21 + x22 = 1 obteniendo el recorrido
2
ϕ(t) = (t, 1 − t ) con t ∈ [−1, 1].
A continuación vamos a definir la longitud de un recorrido.
Zb
l(ϕ) = ||ϕ0 (t)||dt
a
Veamos porqué esta integral nos da la longitud del recorrido. Observemos que cada
16 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
p
P
||ϕ(tj ) − ϕ(tj+1 )||
j=0
Si la colección de puntos del intervalo [a, b] que determinan a P contiene a los puntos
donde ϕ0 (t) no es continua, entonces en cada rectángulo se puede aplicar el teorema
del incremento finito y acotar la suma anterior por la siguiente:
p
sup{||ϕ0 (ξj )|| : ξj ∈ Jj }(tj+1 − tj )
P
j=0
pero esta suma es precisamente S(||ϕ0 ||, P ); es decir la suma superior de la función
||ϕ0 (t)|| asociada a la partición P. Por lo tanto, la integral de Riemann que define l(ϕ)
coincide con el lı́mite de estas sumas superiores y nos da la longitud del recorrido.
En general no se verifica que la longitud de ϕ coincida con la longitud del camino,
como muestran los siguientes ejemplos.
Z1 q q Z1
k−1
l(ψ k ) = k |t| v1 + v2 + ... + vn2 dt = v1 + v2 + ... + vn2 ktk−1 dt
2 2 2 2
0 0
q 1 q
= v12 + v22 + ... + vn2 tk 0 = v12 + v22 + ... + vn2
Como podemos ver el resultado no depende en este caso de k; es decir que aunque los
recorridos tienen distintos vectores velocidad y aceleración la longitud de los mismos
coincide.
Ahora vamos a calcular la longitud de los recorridos ϕk y ψk alrededor de la
1.2. INTEGRALES DE TRAYECTORIA E INTEGRALES DE LÍNEA 17
circunferencia en el plano.
2kπ
Z p
l(ϕk ) = (−rsent)2 + (r cos t)2 dt
0
2kπ
Z p
= r2 (sen2 t + cos2 t)dt
0
2kπ
Z
= rdt = 2kπr.
0
Z2πp
l(ψk ) = (−rksenkt)2 + (rk cos kt)2 dt
0
Z2π
= rkdt = 2kπr = l(ψ k ).
0
Como vemos en estos casos la longitud del recorrido depende del número de vueltas
que se dan, como era de esperar.
Una vez que hemos aprendido a construir funciones que recorren tramos de curvas
conocidas estamos preparados para introducir la definición de las integrales sobre
los caminos.
Antes de pasar a la siguiente sección vamos a comparar los conceptos de y recorrido
con los conceptos de arco de curva y parametrización que se estudian en el curso
de “Geometrı́a diferencial de curvas y superficies” del segundo semestre. Un arco
de curva C ⊂ Rn (con n = 2 o 3) es la imagen por medio de una función de clase
C ∞ α : I ⊂ R → Rn , siendo I un intervalo abierto no necesariamente acotado. A
la función α se la llama parametrización del arco de curva C. De modo que una
parametrización de C, con intervalo acotado, es un recorrido de clase C ∞ donde la
partición P está formada por un único intervalo y el camino asociado es el arco de
curva C unido a los puntos α(a) y α(b) siendo I = (a, b). No nos debe extrañar que
las definiciones de ambos cursos coincidan solo a medias porque los objetivos que se
persiguen en ambas disciplinas son distintos.
es decir que toma valores en Rn . A las funciones las vamos a llamar campos, porque
como veremos a lo largo de esta primera parte del libro los conceptos matemáticos
que vamos a estudiar tienen muchas aplicaciones en Fı́sica y las funciones representan
campos de fuerzas, campos de velocidad, campos eléctricos, etc.
f, g : U ⊂ Rn → R
n
F,G : U ⊂ R → Rn
En todos los ejemplos y en los problemas trabajaremos con n=2 o n=3 y los campos,
tanto escalares como vectoriales, no solo serán continuos sino que la mayorı́a serán
funciones de clase infinito.
f : R2 → R
(x1 , x2 ) x21 + x22
F : R2 → R2
(x1 , x2 ) (2x1 , 2x2 )
f : R3 \{0} → R
√ 1
(x1 , x2 , x3 )
x21 +x22 +x23
campo vectorial:
F : R3 \{0} → R3
√ −1
(x1 , x2 , x3 ) 3 (x1 , x2 , x3 )
x21 +x22 +x23
Por supuesto, como el lector ya habrá imaginado, no todos los campos vectoriales
F verifican que F = ∇f. Por ejemplo F (x1 , x2 ) = (1, x1 ) es un campo vectorial
definido en todos los puntos de R2 y no existe ninguna función f : R2 → R cuyo
gradiente sea F (ver ejemplo 1.23). Pero como veremos más adelante los que verifican
esa condición van a jugar un papel muy importante.
A continuación vamos a definir la integral de un campo escalar a lo largo de un
recorrido.
Z Zb
f= f (ϕ(t))||ϕ0 (t)||dt
ϕ a
R
En primer lugar, observemos que si f = 1 entonces f = l(ϕ); es decir, que en
ϕ
ese caso la integral de trayectoria coincide con la longitud del recorrido. La coletilla
“siempre que dicha integral exista como integral propia o impropia” se pone para
dar mayor generalidad al concepto, pero en los ejemplos del libro las funciones que
utilizaremos nos darán siempre integrales propias porque serán funciones de clase
C p , con p = ∞ en la mayorı́a de los casos. Antes de ver las aplicaciones de esta
integral a problemas de Fı́sica, vamos a mostrar un ejemplo sencillo de la integral
de trayectoria.
ψk : [0, 1] ⊂ R → C ⊂ R2
t tk (v1 , v2 )
20 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
Para resolver esta integral observamos que el polinomio del numerador es de grado
superior al polinomio del denominador y por lo tanto tenemos que realizar la división
t2k−1 1 (v2 tk + 1 − 1)tk−1 tk−1
1 k−1
= = t − k
t k v2 + 1 v2 tk v2 + 1 v2 t v2 + 1
De modo que la integral nos queda:
Z1
tk−1
Z q
2 2 1 k−1
f = kv1 v1 + v2 t − k dt
v2 t v2 + 1
ψk 0
k 1
log(tk v2 + 1)
v1 t
q
= k 2
v1 + v2 2 −
v2 k kv2 0
v1 1 log(v + 1)
q
2
= k v12 + v22 −
v2 k kv2
q
v1 2 2 log(v2 + 1)
= v 1 + v2 1− .
v2 v2
Observemos que esta integral de trayectoria no depende de k.
de forma que cuando la partición se hace muy fina, con muchos puntos, la suma
p
X
f (ϕ(ξj)) sup{||ϕ0 (ξj )|| : ξj ∈ Jj }(tj+1 − tj )
j=0
nos proporciona un valor aproximado de la masa del alambre, de tal modo que si
la función f (ϕ(t))||ϕ0 (t)|| es integrable Riemann en [a, b] parece razonable definir la
masa del alambre como la integral de dicha función.
Z
masa(alambre) = f.
ϕ
Zb
masa(alambre) = f (ϕ(t))||ϕ0 (t)||dt
a
2kπ
Z p
= (cos2 t + sen2 t)t (−sent)2 + cos2 t + 12 dt
0
2kπ
√ √ t2 2kπ √
Z
= t 2dt = 2 = 2 2(kπ)2 .
2 0
0
Vemos que la masa del muelle depende de las vueltas que tenga. Lo mismo
sucederá con el centro de masas y el momento de inercia, como veremos a
continuación. √
Como ya hemos probado, se verifica que f (ϕ(t)) = t y que ||ϕ0 (t)|| = 2, de modo
que la fórmula para el centro de masas queda ası́:
2kπ 2kπ 2kπ
1
Z √ Z √ Z √
centro de masa = √ (cost)t 2dt, (sent)t 2dt, (t)t 2dt
2 2(kπ)2
0 0 0
1.2. INTEGRALES DE TRAYECTORIA E INTEGRALES DE LÍNEA 23
Recordemos que para resolver las dos primeras integrales se aplica el método
de integración por partes, derivando el polinomio e integrando la función
trigonométrica, con lo cual estas integrales quedan ası́:
2kπ 2kπ
1 √ 2kπ Z √ √ 2kπ Z √ √ t3 2kπ
√ (sent) 2t]
0 − (sent) 2dt, (−cost) 2t]0 − (−cost) 2dt, 2 ]0
2 2(kπ)2 3
0 0
√ i2kπ √ √ i2kπ 8 √
1
= √ (cost) 2 , −2 2kπ + (sent) 2 , 2(kπ)3
2 2(kπ)2 0 0 3
1 √ 8 √ −1 4
= √ (0, −2 2kπ, 2(kπ)3 ) = (0, , kπ)
2 2(kπ)2 3 kπ 3
Por último calculamos el momento de inercia del muelle que por definición será el
vector:
2kπ
Z √ Z2kπ √
2kπ
Z √
(sen2 t + t2 )t 2dt, (cos2 t + t2 )t 2dt, (cos2 t + sen2 t)t 2dt
0 0 0
Para resolver las dos primeras integrales las separamos en la suma de dos integrales
ası́:
2kπ 2kπ
Z √ Z √ Z2kπ √ Z2kπ √ 2kπ
Z √
(sen2 t)t 2dt + t3 2dt, (cos2 t)t 2dt + t3 2dt, t 2dt
0 0 0 0 0
De este modo tenemos tres integrales inmediatas y en las otras dos aplicamos las
siguientes fórmulas trigonométricas
1
sen2 t = (1 − cos2t)
2
1
cos2 t = (1 + cos2t)
2
obteniendo
Z √ 2kπ √
2kπ
2 √ t4 2kπ Z 2 √ t4 2kπ √ t2 2kπ
(1 − cos2t)tdt + 2 ]0 , (1 + cos2t)tdt + 2 ]0 , 2 ]0
2 4 2 4 2
0 0
Ahora en las integrales que nos quedan por resolver volvemos a separarlas en sumas
de dos integrales y aplicamos en una de ellas el método de integración por partes
24 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
√ √
2sen2t
i2kπ √
2
2kπ
sen2t
√
2(kπ)2 − + 4 2(kπ)4 ,
R
= 4 t + 2 2 dt
0 0
!
√ √
2sen2t
i2kπ √
2
2kπ
sen2t
√ √
2(kπ)2 + + 4 2(kπ)4 , 2 2(kπ)2
R
4 t − 2 2 dt
0 0
√ √
i2kπ
2cos2t
= 2(kπ)2 (1 + 4(kπ)2 ) + 0 − 8 ,
0
√ √ √
i2kπ
2(kπ)2 (1 + 4(kπ)2 ) − 0 + 2cos2t
8 , 2 2(kπ)2
0
√ 2 2 2
= 2(kπ) (1 + 4(kπ) , 1 + 4(kπ) , 2)
Z Zb
F ·T = F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt
ϕ a
De nuevo, la coletilla “siempre que dicha integral exista como integral propia o
impropia” se pone para dar mayor generalidad al concepto, pero en los ejemplos
del libro las funciones que utilizaremos nos darán siempre integrales propias porque
p
R C , con p = ∞ en la mayorı́a de los casos. En algunos textos
serán funciones de clase
se utiliza la notación F 1 dx1 + ... + Fn dxn para la integral de linea del campo F
ϕ
a lo largo de ϕ. La razón que justifica está notación la veremos en la segunda parte
1.2. INTEGRALES DE TRAYECTORIA E INTEGRALES DE LÍNEA 25
del libro, cuando describamos la integral de linea como la integral de una 1-forma
en Rn sobre un recorrido en Rn . En este caso hemos preferido la notación F · T
R
ϕ
porque refleja mejor en qué consiste: es la integral sobre el recorrido del producto
escalar de las funciones F y T , que es el vector tangente del recorrido. Veamos a
continuación un ejemplo sencillo de cómo se calcula una integral de lı́nea.
Z Zb
F ·T = F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt
ϕ a
2kπ
Z
= (bsen(t) + p2 , −a cos(t) − p1 )(−asen(t), b cos(t))dt
0
2kπ
Z
= (−absen2 (t) − p2 asen(t) − ab cos2 (t) − p1 b cos(t))dt
0
2kπ
Z
= (−ab − p2 asen(t) − p1 b cos(t))dt
0
2kπ
= (−abt + p2 a cos t − p1 bsent)]0 = −ab2kπ
Vemos que en este caso la integral de lı́nea depende del número de vueltas que del
recorrido.
Las integrales de lı́nea se utilizan en fı́sica para calcular el trabajo que realiza una
fuerza.
Supongamos que F (x1 , x2 , x3 ) es un campo de fuerzas actuando sobre una partı́cula
que se mueve a lo largo de un camino C. Si ϕ : [a, b] → C es el recorrido que sigue
la partı́cula, entonces en cada instante t0 la componente tangencial de la fuerza F
respecto al recorrido ϕ en ϕ(t0 ) es:
ϕ0 (t0 )
F (ϕ(t0 ))
||ϕ0 (t0 )||
26 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
Por otro lado, sabemos que el trabajo que realiza una fuerza de valor constante
al mover una partı́cula en lı́nea recta es igual al producto de la fuerza por el
desplazamiento de la partı́cula. De forma que si tomamos una partición P de
[a, b] y suponemos que en cada intervalo Jj ∈ P la partı́cula se mueve en lı́nea
recta desde ϕ(tj ) hasta ϕ(tj+1 ), entonces el desplazamiento que realiza la partı́cula,
||ϕ(tj ) − ϕ(tj+1 )||, está acotado por
ϕ0 (tj )
F (ϕ(tj )) ||ϕ0 (tj )||(tj+1 − tj ) = F (ϕ(tj ))ϕ0 (tj )(tj+1 − tj )
||ϕ0 (tj )||
Zb Zb Zb
ϕ0 (t)
Z
F ·T = F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt = F (ϕ(t)) ||ϕ0 (t)||dt = f (ϕ(t))||ϕ0 (t)||dt.
||ϕ0 (t)||
ϕ a a a
Ejemplo 1.14 Dado el campo de fuerza F (x) = (senx3 , cos x3 , −(x1 x2 )1/3 )
vamos a calcular el trabajo realizado por la fuerza F al mover una partı́cula por el
siguiente recorrido:
ϕ: [0, 7π/2] ⊂ R → R3
θ (cos θ, sen3 θ, θ)
3
1.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACIÓN DE UN RECORRIDO.27
Zb
F (ϕ(θ))ϕ0 (θ)dθ
a
7π/2
Z
= (senθ, cos θ, −(cos3 θsen3 θ)1/3 )(−3 cos2 θsenθ, 3sen2 θ cos θ, 1)dθ
0
7π/2
Z
−3 cos2 θsen2 θ + 3sen2 θ cos2 θ − senθ cos θ dθ
=
0
7π/2 7π/2
sen2 θ
Z
1
= − senθ cos θdθ = − =−
2 0 2
0
Vemos que el trabajo realizado por la fuerza a lo largo de este recorrido da un valor
negativo, eso significa que el campo de fuerzas se opone al movimiento a lo largo de
ese recorrido.
Sin embargo los recorridos del ejemplo 1.4 no son equivalentes porque si k1 > k2 el
recorrido ψ k1 pasa por cada punto de la elipse k1 veces mientras que el recorrido ψ k2
pasa solo k2 veces, de modo que ninguna función biyectiva h : [0, 2k1 π] → [0, 2k2 π]
puede verificar que ψ k1 (t) = ψ k2 (h(t)) para todo t ∈ [0, 2k1 π].
Por otro lado es muy sencillo ver que para cualquier recorrido ϕ : [a, b] ⊂ R → C ⊂
Rn el recorrido ψ que se obtiene de transformar el intervalo [0, 1] en el intervalo [a, b]
1.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACIÓN DE UN RECORRIDO.29
Z Zb
f = f (ϕ(t))||ϕ0 (t)||dt
ϕ a
Zb
ϕ0 (t)
Z
F ·T = F (ϕ(t)) ||ϕ0 (t)||dt
||ϕ0 (t)||
ϕ a
Z Zb
f = f (ϕ(t))||ϕ0 (t)||dt
ϕ a
p Z
X
= f (ϕ(t))||ϕ0 (t)||dt
j=1 J
j
p Z
X 0
= f (ψ(h(t)))||ψ (h(t))h0 (t)||dt
j=1 J
j
p Z
X 0
= f (ψ(h(t)))||ψ (h(t))|| |h0 (t)|dt
j=1 J
j
p Z
X 0
= f (ψ(s))||ψ (s)||ds
j=1
h(Jj )
Zd Z
0
= f (ψ(s))||ψ (s)||ds = f
c ψ
Zb
ϕ0 (t)
Z
F ·T = F (ϕ(t)) ||ϕ0 (t)||dt
||ϕ0 (t)||
ϕ a
p Z
X
= F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt
j=1 J
j
p Z
X 0
= F (ψ(h(t)))ψ (h(t))h0 (t)dt
j=1 J
j
De modo que si h0 (t) es mayor que 0 en cada subintervalo entonces h0 (t) = |h0 (t)| y
1.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACIÓN DE UN RECORRIDO.31
Por último, si h0 (t) es menor que 0 en cada subintervalo entonces h0 (t) = −|h0 (t)| y
aplicando el mismo proceso nos queda
Z Z
F ·T =− F ·T
ϕ ψ
Demostración Como ϕ y ψ son inyectivas y verifican que ϕ([a, b]) = C = ψ([c, d]),
la función h se define como la siguiente composición:
Por tanto es inmediato que h es biyectiva y que verifica ϕ(t) = ψ(h(t)) para todo
t ∈ [a, b]. La continuidad de h se puede probar razonando con sucesiones y por
reducción al absurdo. Supongamos que h no es continua en un punto t0 ∈ [a, b], en
ese caso deberı́a existir una sucesión {tn } ⊂ [a, b] que converge a t0 pero tal que
{h(tn )} no converge a h(t0 ). Eso significa que existe un ε > 0 y una subsucesión,
que denotaremos por {tnk }, tales que
F : J0 × Rn−1 ⊂ Rn → Rn
(s, y1 , ..., yn−1 ) (ψ1 (s), x1 + ψ2 (s), x2 + ψ3 (s), ..., xn−1 + ψn (t))
Observemos que en todas las componentes de ambas funciones están las correspon-
dientes componentes de las funciones ϕ(t) y ψ(s), además en la primera componente
de G y de F solo está la primera componente del recorrido correspondiente, mientras
que en las demás hemos sumado una nueva variable. Esto nos permite afirmar que
las dos funciones son de clase C 1 y además podemos evaluar las matrices jacobianas
de ambas funciones con facilidad, de hecho son:
0
ϕ1 (t) 0 · · · 0
ϕ02 (t) 1 · · · 0
DG(t, x1 , ...xn−1 ) =
..
. ... ... ...
ϕ0n (t) 0 · · · 1
y
ψ10 (s)
0 ··· 0
ψ20 (s) 1 ··· 0
DF (s, y1 , ...yn−1 ) =
..
. ... ... ...
ψn0 (s) 0 ··· 1
Como ambas matrices tienen ceros en todas las celdas por encima de la diagonal su
determinante es el producto de los elementos de la diagonal que es ϕ01 (t) y ψ10 (s)
respectivamente, de modo que podemos asegurar que ambas matrices son invertibles
en los puntos (t0 , x) y (s0 , y) respectivamente.
Por lo tanto, podemos aplicar el teorema de la función inversa a las dos funciones G
y F , en esos puntos y deducir que existen dos entornos de esos puntos donde ambas
funciones son difeomorfismos.
Ahora solo nos falta expresar h como composición de estas dos funciones y otras
funciones adecuadas que nos permitan pasar de R a Rn y viceversa. Antes observemos
que
G(t0 , 0) = ϕ(t0 ) = ψ(h(t0 )) = ψ(s0 ) = F (s0 , 0) ∈ C.
Gracias al teorema de la función inversa existe un entorno de (s0 , 0) que, haciéndolo
mas pequeño si fuera necesario, podemos considerar de la forma (s0 − δ, s0 + δ) × V ,
34 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
centro de masas o del momento de inercia, no dependen del recorrido regular que
tomemos. Esta circunstancia justifica la notación:
Z
f
C
que usaremos para las integrales de trayectoria sobre caminos (cerrados) simples.
Incluso podemos ir un poco más lejos. Observemos que si C es un camino cerrado
simple y ϕ : [a, b] ⊂ R → C ⊂ Rn es un recorrido regular de C podemos interpretar
a C como una unión finita de caminos simples de la siguiente manera.
Sea P = {Ji ; 1 ≤ i ≤ p} la partición de [a, b] tal que ϕ restringida al interior de
cada subintervalo Ji es de clase C 1 y con derivada no nula. Si llamamos Ci = ϕ(Ji )
a cada uno de estos caminos simples se verifica que la función ϕ : Ji ⊂ R → Ci es
un recorrido regular de Ci y estos caminos sólo se intersecan en los extremos porque
◦ ◦
los subintervalos de la partición P satisfacen que Ji ∩ Jj = ∅ para todo i 6= j y
además ϕ es inyectiva en [a, b] si C no es cerrado, o inyectiva en [a, b) si C es cerrado
con ϕ(a) = ϕ(b), en cuyo caso los caminos C1 y Cp tienen un punto en común.RDe
modo que para cada camino Ci y para cada campo escalar continuo f la integral f
Ci
está bien definida y no depende del recorrido regular que usemos para calcularla.
Además se verifica que bajo las condiciones descritas
Z p Z
X
f= f
C i=1 C
i
razón por la cual podemos calcular cada integral usando el recorrido regular de Ci
que nos sea más cómodo, incluso sin preocuparnos de la orientación que le demos.
En cuanto a las integrales de lı́nea en caminos (cerrados) simples, hemos visto que
paraRcada par Rde recorridos ϕ y ψ de C, si F es un campo continuo, puede suceder
que F · T y F · T sean iguales o que tengan signos distintos, según sea el signo
ϕ ψ
de h . Vamos a analizar el significado del signo de h0 .
0
pero en este caso tenemos que elegir los recorridos regulares de los caminos simples
C
H i de modo que todos lleven la misma orientación. Eso es lo que significa el sı́mbolo
.
Observemos que podemos simplificar aún más los cálculos asignando un signo
negativo a la integral de lı́nea del campo vectorial F a lo largo un camino simple
Ci si el recorrido regular que hemos construido no lleva la orientación adecuada, en
lugar de cambiar el recorrido para darleH la orientación que necesitamos.
Estas simplificaciones del cálculo de F · T usando la suma o resta de las integrales
R C
de Ci F ·T será una de las estrategias que emplearemos en la sección 4.2 para probar
el teorema de Stokes.
Como ya hemos comentado la orientación positiva para un camino cerrado simple
en R2 se define usando como referencia el movimiento de las agujas del reloj. Pero
si el camino (aún contenido en R2 ) no es cerrado es imposible decidir a priori
qué orientación es positiva y cuál es negativa. Por ejemplo pensemos en los cuatro
lados del cuadrado [0, 1]×[0, 1]. Dos de estos lados son verticales y cuando recorremos
el cuadrado con orientación positiva uno de los lados verticales se recorre de arriba
a abajo Hy el otro al revés. De modo que si C es un camino simple no cerrado el
sı́mbolo significa con una orientación fijada para cada C que es empezando en
ϕ(a) ∈ C1 ⊂ C y terminando en ϕ(b) ∈ Cp ⊂ C. En este caso cada camino simple
Ci+1 tiene la orientación que marca el camino Ci anterior.
La demostración formal de que esta definición es correcta es debida al matemático
francés del siglo XIX Camile Jordan. A menudo a lo largo de la historia la comunidad
1.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACIÓN DE UN RECORRIDO.37
matemática ha dado por válidas propiedades que creı́an evidentes porque todos los
ejemplos que conocı́an las satisfacı́an. Este fue el caso de los caminos cerrados simples
en el plano: se daba por hecho que todo camino cerrado simple divide al plano en dos
regiones arco-conexas, la región encerrada dentro del camino y la región exterior al
camino. Fue Jordan el primer matemático que se dio cuenta de que esta propiedad
debı́a ser demostrada y trató de hacerlo, pero no lo consiguió. La demostración
llegó en 1905 y fue realizada por el matemático americano Oswald Veblen.
La propiedad que sı́ demostró Jordan y que justifica la definición de orientación
positiva para los caminos cerrados simples en R2 es la siguiente:
Si ϕ : [a, b] → C es un recorrido regular del camino cerrado simple C ⊂ R2 , entonces
definiendo el giro de un punto x0 ∈ R2 \C como:
1
Rb (ϕ1 (t) − x0,1 )ϕ02 (t) − (ϕ2 (t) − x0,2 )ϕ01 (t)
giro(x0 ) = 2π dt
a (ϕ1 (t) − x0,1 )2 + (ϕ2 (t) − x0,2 )2
se verifica que esta integral es cero para todo x0 exterior al camino y vale +1 ó -1
para los puntos interiores, tomando el valor +1 cuando ϕ recorre C en el sentido
contrario a las agujas del reloj y tomando el valor -1 si ϕ recorre C en el sentido de
las agujas del reloj.
Por otro lado, la función más utilizada para recorrer la circunferencia unidad en R2 ;
esto es el recorrido regular:
ϕ: [0, 1] ⊂ R → C ⊂ R2
t (cos2πt, sen2πt)
tiene orientación positiva.
Pero si la curva cerrada simple está contenida en Rn con n ≥ 3 esta referencia del
movimiento de las agujas del reloj ya no funciona. Pensemos por ejemplo en una
circunferencia contenida en el plano XY que se recorre en el sentido contrario al
movimiento de las agujas del reloj cuando la miramos situados en el punto (0, 0, 1),
como por ejemplo hace el siguiente recorrido:
ϕ: [0, 1] ⊂ R → C ⊂ R3
t (cos2πt, sen2πt, 0)
Si nos situamos en el punto (0, 0, −1) vemos a la función recorriendo la circunferencia
en el mismo sentido que siguen las agujas del reloj. Por lo tanto no podemos decir
que este recorrido sea positivo o negativo. Para algunas curvas cerradas simples
contenidas en R3 (los bordes de las superficies simples) vamos a establecer en el
siguiente capı́tulo (sección 2.3) el significado de orientación positiva.
Una vez que hemos aprendido a integrar campos escalares y campos vectoriales sobre
recorridos y hemos analizado las condiciones que debe cumplir un recorrido para que
las integrales no dependan de él, vamos a mostrar que cuando un campo vectorial
verifica las condiciones adecuadas la integral de trayectoria se simplifica de manera
muy significativa.
38 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
En esta sección vamos a enunciar el segundo teorema fundamental del cálculo para
integrales de lı́nea, del cual se deduce el principio de conservación de la energı́a
mecánica. Empezamos viendo la definición de campo conservativo.
−GmM
F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 , x3 )
(x21 + x22 + x23 )3/2
GmM
f (x1 , x2 , x3 ) =
(x21 + x22 + x23 )1/2
Rb Rb
F · T = [F (ϕ(t)]ϕ0 (t)dt = [mv 0 (t)]ϕ0 (t)dt =
R
T rabajo =
ϕ a a
Rb Rb h
v(t)v(t)
i0 h
v(t)v(t)
ib
m[v 0 (t)v(t)]dt = m 2 dt = m 2 = 21 mv(b)2 − 21 mv(a)2 =
a a a
Ec(y) − Ec(x)
y por lo tanto
Otra aplicación del Segundo teorema fundamental del cálculo para integrales de lı́nea
se obtiene al considerar el campo de fuerzas F (x1 , x2 , x3 ) = −GM m √(x21 ,x22,x3 )2 3
x1 +x2 +x3
que ejerce una partı́cula de masa M sobre otra de masa m, siendo G > 0 la
constante de gravitación universal. Este campo vectorial es conservativo porque si
tomamos f (x1 , x2 , x3 ) = √ GM
2
m
2 2
comprobamos que ∇f (x) = F (x) para todo
x1 +x2 +x3
3
x ∈ U ⊂ R \{0}. Entonces el trabajo realizado por la fuerza de gravitación al mover
una partı́cula de masa m desde un punto x hasta y en unidos por cualquier recorrido
ϕ en U es:
Z
1 1
F · T = f (y) − f (x) = GM m −
||y|| ||x||
ϕ
Para poder aplicar el segundo teorema fundamental para las integrales de lı́nea
necesitamos aprender a reconocer cuándo un campo vectorial es conservativo. Eso
nos lo dirá el teorema de Poincaré en la segunda parte del curso. De momento
adelantamos que para campos vectoriales en el plano, F : U ⊂ R2 → R2 la condición
que han de cumplir las dos funciones componentes F = (F1 , F2 ) es
D2 F1 (x1 , x2 , x3 ) = D1 F2 (x1 , x2 , x3 )
D3 F1 (x1 , x2 , x3 ) = D1 F3 (x1 , x2 , x3 ) (1.2)
D3 F2 (x1 , x2 , x3 ) = D2 F3 (x1 , x2 , x3 )
D2 F1 (x1 , x2 ) = 0 = D1 F2 (x1 , x2 )
Observemos que esta misma circunstancia la vamos a tener en todos los casos en que
la función F1 (x1 , x2 ) solo dependa de la variable x1 y la función F2 (x1 , x2 ) dependa
1.4. CAMPOS CONSERVATIVOS 41
o bien
Z Z
f (x1 , x2 ) = F2 (x1 , x2 )dx2 + K(x1 ) = 2x2 dx2 + K(x1 ) = x22 + K(x1 )
Por lo tanto para saber cómo es f (x1 , x2 ) solo nos falta calcular una de las dos
funciones C(x2 ) o K(x1 ). Para ello volvemos a usar de nuevo la relación ∇f = F , de
modo que si derivamos en la primera igualdad respecto a la variable x2 obtenemos
que
D2 f (x1 , x2 ) = C 0 (x2 ) = F2 (x1 , x2 ) = 2x2
De donde se deduce que C 0 (x2 ) = 2x2 y por lo tanto C(x2 ) = 2x2 dx2 = x22 + C y
R
De donde se deduce que K 0 (x1 ) = 2x1 y por lo tanto K(x1 ) = 2x1 dx1 = x21 + K y
R
f (x1 , x2 ) = x21 + x22 + K. Como era de esperar ambos caminos nos llevan a la misma
solución f (x1 , x2 ) = x21 + x22 + C = x21 + x22 + K, donde la única diferencia está en
la letra que hemos elegido para nombrar a la constante.
A continuación vamos a ver un ejemplo en R3 . Usaremos el mismo método pero como
trabajamos con tres variables los cálculos se complican un poco mas. Vamos a tomar
x3
el campo vectorial F (x1 , x2 , x3 ) = (cosx1 , ex2 , 1+x 2 ). Empezamos comprobando que
3
verifica las tres condiciones (1.2) para ser conservativo:
D2 F1 (x1 , x2 , x3 ) = 0 = D1 F2 (x1 , x2 , x3 )
D3 F1 (x1 , x2 , x3 ) = 0 = D1 F3 (x1 , x2 , x3 )
D3 F2 (x1 , x2 , x3 ) = 0 = D2 F3 (x1 , x2 , x3 )
Observemos que esta misma circunstancia la vamos a tener en todos los casos en
que la función F1 (x1 , x2 , x3 ) solo dependa de la variable x1 , la función F2 (x1 , x2 , x3 )
dependa solo de la variable x2 y la función F3 (x1 , x2 , x3 ) dependa solo de la variable
x3 ; es decir cuando el campo vectorial sea de la forma
D1 f (x1 , x2 , x3 ) = F1 (x1 , x2 , x3 )
D2 f (x1 , x2 , x3 ) = F2 (x1 , x2 , x3 )
D3 f (x1 , x2 , x3 ) = F3 (x1 , x2 , x3 )
una de ellas, por ejemplo con la primera expresión. Aplicando la primera igualdad al
x3
caso F (x1 , x2 , x3 ) = (cos x1 , ex2 , 1+x 2 ) obtenemos que la función potencial asociada
3
f (x1 , x2 , x3 ) verifica
Z Z
f (x1 , x2 , x3 ) = F1 (x1 , x2 , x3 )dx1 + C1 (x2 , x3 ) = cos x1 dx1 + C1 (x2 , x3 )
= senx1 + C1 (x2 , x3 )
Ahora para saber cómo es f nos falta calcular la función C1 (x2 , x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relación ∇f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x2 obtenemos que
D2 f (x1 , x2 , x3 ) = D2 C1 (x2 , x3 ) = F2 (x1 , x2 , x3 ) = ex2
De donde se deduce que
D2 C1 (x2 , x3 ) = ex2
y por lo tanto
Z
C1 (x2 , x3 ) = ex2 dx2 + K(x3 ) = ex2 + K(x3 )
D1 f (x1 , x2 ) = F1 (x1 , x2 )
D2 f (x1 , x2 ) = F2 (x1 , x2 )
Por lo tanto, para saber cómo es f (x1 , x2 ) solo nos falta calcular la función C(x2 ).
Para ello volvemos a usar de nuevo la relación ∇f = F , de modo que si derivamos
respecto a la variable x2 obtenemos que
Z Z Z2
0
F ·T = F ·T = F (ψ(t))ψ (t)dt
ϕ ψ 0
Z2 Z2
= (1, 1)(1, 0)dt = dt = 2.
0 0
Hemos visto como se simplifica el cálculo de las integrales de lı́nea cuando el campo
vectorial es conservativo. En la siguiente sección vamos a estudiar otro caso en el
cual también se pueden simplificar las integrales de lı́nea pero esta vez poniendo
condiciones sobre el camino.
H R
En algunos texto se utiliza la notación F1 (x)dx1 + F2 (x)dx2 = (D1 F2 (x) −
∂R R
D2 F1 (x))dx. En la segunda parte veremos como se deduce este teorema del teorema
de Stokes. Los siguientes ejemplos muestran como utilizar el teorema de Green para
simplificar los cálculos.
En primer lugar recordemos que si el campo vectorial F : U ⊂ R2 → R2 es
conservativo entonces verifica que:
D1 F2 (x) − D2 F1 (x) = 0.
Por lo tanto el teorema de Green nos dice que la integral de lı́nea a lo largo de un
camino cerrado simple de un campo vectorial conservativo es 0. Eso es lo que sucede
en el siguiente ejemplo.
El siguiente ejemplo nos muestra como gracias al Teorema de Green podemos evitar
el cálculo de primitivas muy difı́ciles por otras inmediatas.
1.5. EL TEOREMA DE GREEN 47
2
F (x1 , x2 ) = (arctgx1 + x22 , ex2 cos x2 + x21 )
I
F ·T
C
Zb
= F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt
a
Z2π
2
= (arctg(2cost) + 9sen2 t, e9sin t cos(3sent) + 4cos2 t)(−2sent, 3cost)dt
0
Z2π
2
= (−2sentarctg(2cost) − 18sen3 t + 3coste9sen t cos(3sent) + 12cos3 t)dt
0
donde hemos tomado como recorrido regular con orientación positiva del camino
cerrado simple C la función ϕ : [0, 2π] → C dada por: ϕ(t) = (2cost, 3sent). Como
vemos nos aparecen funciones cuyas integrales primitivas son difı́ciles de calcular,
mientras que aplicando el teorema de Green llegamos a la siguiente integral doble:
Z Z
(D1 F2 (x) − D2 F1 (x))dx = (2x1 − 2x2 )dx,
R R
siendo R la región encerrada por la elipse. Esta segunda integral es sencilla de calcular
utilizando el siguiente cambio a coordenadas elı́pticas:
x1 = 2rcosθ
x2 = 3rsenθ
Z Z2πZ1
2(2rcosθ − 3rsenθ)6rdrdθ = 12r2 (2cosθ − 3senθ)drdθ
R0 0 0
Z2π
1
= 4 (2cosθ − 3senθ) r3 0
dθ
0
Z2π
= 4 (2cosθ − 3senθ)dθ
0
2π
= 4 (2senθ + 3cosθ]0 = 0
Otra ventaja del uso del teorema de Green la obtenemos cuando el camino cerrado
simple está formado por varios tramos de curvas que necesitan recorridos distintos,
como por ejemplo los lados de un rectángulo.
Ejemplo 1.28 Dado el campo vectorial F (x1 , x2 ) = (x32 , x31 + 3x1 x22 ) vamos
a calcular la integral de lı́nea de este campo a lo largo del camino cerrado simple C
formado por los lados del rectángulo [−1, 0] × [2, 4] y recorrido en el sentido de las
agujas del reloj. Para calcular esta integral de lı́nea tendrı́amos primero que buscar
cuatro recorridos regulares correspondientes a los cuatro lados del rectángulo, lo
cual supone bastante trabajo (ver en la sección1.6el problema 2), y después calcular
cuatro integrales de lı́nea, mientras que aplicando el teorema de Green la integral de
lı́nea se transforma en una sencilla integral doble
I Z
− F · T = − (D1 F2 (x) − D2 F1 (x))dx
C R
Z Z0 Z4
= − 3x21 dx =− 3x21 dx2 dx1
R −1 2
0
= −2 x31 −1 dx1 = −2.
que forma la frontera del recinto R. Una forma sencilla de conseguir que el campo F
verifique la condición D1 F2 (x)−D2 F1 (x) = 1 es tomando F (x1 , x2 ) = 21 (−x2 , x1 ). El
siguiente ejemplo nos muestra un caso en el cual resulta útil la aplicación descrita del
teorema de Green porque la integral de lı́nea sobre el recorrido de la curva frontera
de R es un poco más sencilla que la integral doble sobre R.
Za q
2/3
área(R) = 4 (a2/3 − x1 )3 dx1
0
ϕ: [0, 2π] ⊂ R → R2
t (acos3 t, asen3 t)
I Zb
área(R) = F1 (x)dx1 + F2 (x)dx2 = F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt
∂R a
Z2π
1
= (−asen3 t, acos3 t)(−3acos2 tsent, 3asen2 tcost)dt
2
0
Z2π
3a2
= (sen4 tcos2 t + sen2 tcos4 t)dt
2
0
Z2π Z2π
3a2 3a2
= sen2 tcos2 t(sen2 t + cos2 t)dt = sen2 tcos2 tdt
2 2
0 0
1
2 sen2θ y sen2 θ = 12 (1 − cos2θ) de modo que
Z2π Z2π
3a2 2 2 3a2
área(R) = sen tcos tdt = sen2 2tdt
2 8
0 0
Z2π 2π
3a2 3a2 3πa2
sen4t
= (1 − cos4t)dt = t− =
16 16 4 0 8
0
Pero los recorridos C2 y C8 , ası́ como los recorridos C4 y C6 , se mueven sobre los
52 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
mismos caminos pero en sentidos contrarios de modo que las integrales de lı́nea
respectivas verifican que
Z Z
F ·T = − F ·T
C2 C8
Z Z
F ·T = − F ·T
C4 C6
Zb p
1 + (f 0 (t))2 dt
a
√
b) Calcular la longitud de la gráfica de f (t) = 1 − t2 cuando t ∈ [−1, 1].
Sugerencia: Los dos apartados son sencillos de resolver. En el primero bastará con
aplicar la definición de longitud de un recorrido al caso que nos dan y en el segundo
observar que la gráfica de la función que nos dan corresponde a la semicircunferencia
con centro el origen y radio 1, por lo tanto su longitud nos debe dar π
Problema 4 Hallar la masa, el centro de masas y el momento de inercia del alambre
cuya forma es la porción de la curva de intersección de las superficies x1 + x2 = 1 y
x2 + x3 = 1 desde el punto (1, 0, 1) hasta el punto (0, 1, 0), si la densidad del alambre
es f (x1 , x2 , x3 ) = x21
Sugerencia: Primero hay que buscar la función ϕ que recorre el camino descrito
para lo cual se puede usar el ejemplo 1.3 ¿porqué? Después se aplican las definiciones
54 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
de los tres conceptos que nos llevaran a resolver siete integrales de trayectoria
sencillas.
Problema 5 Dado el campo de fuerzas F (x1 , x2 ) = (x2 , −x1 ) calcular el trabajo
realizado por dicho campo al mover una partı́cula por la hipérbola de ecuación
x1 + 1 = (x2 + 1)3 desde el punto (0, 0) hasta el punto (7, 1).
Sugerencia: Observe que los puntos del camino satisfacen una ecuación explı́cita
en la variable x1 que servirá para construir el recorrido y recuerde que el trabajo se
calcula usando una integral de lı́nea.
Problema 6 La fuerza que ejerce en el origen una carga eléctrica sobre una partı́cula
cargada en el punto x es
x1 x2 x3
F (x) = k p 3 , p 3 , p
3
2 2 2
x1 + x2 + x3 2 2 2
x1 + x2 + x3 2 2 2
x1 + x2 + x3
siendo K una constante. Calcular el trabajo realizado cuando una partı́cula se mueve
a lo largo de una lı́nea recta desde (2, 0, 0) hasta (2, 1, 5).
Sugerencia: Recuerde que el trabajo se calcula usando una integral de lı́nea.
Problema 7 Comprobar que los siguientes campos vectoriales son conservativos y
calcular las funciones potenciales respectivas.
a) F (x1 , x2 ) = (−x2 sen(x1 x2 ) + 2(x1 + x2 ), −x1 sen(x1 x2 ) + 2(x1 + x2 ))
b) F (x1 , x2 , x3 ) = (x2 x3 + 2, x1 x3 + 3, x1 x2 + 4).
c) F (x1 , x2 , x3 ) = (ex1 (x2 +x3 ) (x2 +x3 ), ex1 (x2 +x3 ) x1 +log(x23 +1), ex1 (x2 +x3 ) x1 + xx222x 3
)
3 +1
Sugerencia: Siga los pasos del proceso desarrollado en el ejemplo 1.23.
Problema 8 Si F (x1 , x2 , x3 ) = (a, b, c) es un campo vectorial de fuerzas constante,
demostrar que el trabajo realizado al mover una partı́cula a lo largo de un camino
−−→
arbitrario desde un punto P hasta otro punto Q es igual a F (P Q).
Sugerencia: Piense en qué casos se verifica que la solución no depende del camino
que se recorra.
Problema 9 Calcular el trabajo realizado por el campo de fuerzas F (x1 , x2 ) =
1.6. PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 1 55
p 3
( x21 + 5 − 3x2 , 6x1 + 5log(1 + x22 )) para mover una partı́cula por el triángulo
de vértices (0, 0), (5, 0) y (0, 5) en el sentido contrario a las agujas del reloj.
Sugerencia: Si utiliza el teorema de Green apenas tendrá que hacer cálculos.
Problema 10 Calcule
I
F ·T
C
siendoF (x1 , x2 ) = (x22 , 3x1 x2 ) y C el camino que recorre la media corona circular
representada en la figura anterior.
Sugerencia: Observe que el camino descrito es cerrado simple lo cual nos permite
utilizar ¿qué teorema?
56 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
h1 (s) = s h2 (s) = s − 1
h3 (s) = s − 2 h4 (s) = s − 3
Observemos que la función ası́ construida es continua en todos los puntos pero no
es derivable en s = 1, s = 2 y s = 3.
58 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
Problema 3 Dada una función continua f : [a, b] ⊂ R → R que sea diferenciable con
continuidad en todo el intervalo excepto a lo sumo en una cantidad finita de puntos,
definimos la longitud de la gráfica de f como la longitud del recorrido ϕ : [a, b] → R2
dado por ϕ(t) = (t, f (t)).
a) Demostrar que la longitud de la gráfica de f es:
Zb p
1 + (f 0 (t))2 dt
a
√
b) Calcular la longitud de la gráfica de f (t) = 1 − t2 cuando t ∈ [−1, 1].
Solución: Observemos que las condiciones pedidas a la función f nos aseguran que
la función ϕ es un recorrido sobre la curva formada por los puntos de la gráfica de f .
Recordemos que la gráfica de f se define precisamente como el siguiente conjunto:
Zb Zb p
0
l(ϕ) = ||ϕ (t)||dt = 1 + (f 0 (t))2 dt
a a
√
b) En este caso el recorrido ϕ corresponde al camino C = {(x1 , x2√ − t2 ); t ∈
) = (t, 1 p
[−1, 1]}; es decir que los puntos (x1 , x2 ) ∈ C verifican que x2 = 1 − t = 1 − x21 ,
2
Zb p
longitud Gráf ica(f ) = 12 + (f 0 (t))2 dt
a
Z1
s 2
−2t
= 1+ √ dt
2 1 − t2
−1
Z1 r
t2
= 1+ dt
1 − t2
−1
Z1 r
1
= dt
1 − t2
−1
1.7. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 1 59
Para resolver esta integral hacemos el cambio de variable t = cos s y nos queda la
siguiente integral
Z0 r Zπ r Zπ
1 1
(−sens)ds = (sens)ds = ds = π
1 − cos2 s sen2 s
π 0 0
q
1 1
En este caso hemos podido simplificar sen2 s = sens porque en el intervalo [0, π]
la función sens toma valores positivos.
Problema 4 Hallar la masa, el centro de masas y el momento de inercia del alambre
cuya forma es la porción de la curva de intersección de las superficies x1 + x2 = 1 y
x2 + x3 = 1 desde el punto (1, 0, 1) hasta el punto (0, 1, 0), si la densidad del alambre
es f (x1 , x2 , x3 ) = x21
Solución: Empezamos buscando un recorrido regular ϕ : [a, b] ⊂ R → C ⊂ R3 .
Observemos que las ecuaciones de las dos superficies corresponden a dos planos en
el espacio y por lo tanto el camino de este problema es un segmento de la recta
intersección de ambos planos. Como vimos en el ejemplo 1.3 si tenemos dos puntos
de la recta entonces el recorrido ϕ viene dado por:
Ahora para calcular los datos que nos piden utilizamos las fórmulas:
Zb
masa(alambre) = f (ϕ(t))||ϕ0 (t)||dt
a
Z Z Z
1
centro de masa = x1 f, x2 f, x3 f
masa(alambre)
C C C
Z Z Z
momento de inercia = (x22 + x23 )f, (x21 + x23 )f, (x21 + x22 )f
C C C
Empecemos calculando la masa del alambre, para ello observamos que f (ϕ(t)) =
(1 − t)2 y que ϕ0 (t) = (−1, 1, −1)
Z1 1 √
√ √ (1 − t)3
2 3 1
masa(alambre) = (1 − t) 3dt = 3 − = =√ .
3 0 3 3
0
60 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
centro de masa
1
√ Z √ Z1 √ Z1 √
= 3 (1 − t)3 3dt, t(1 − t)2 3dt, (1 − t)3 3dt
0 0 0
1 4 1
1 !
(1 − t)4 2 3
(1 − t)4
t 2t t
= 3 − , − + , −
4 0 2 3 4 0 4 0
1
= (3, 1, 3) .
4
1
Z √ Z1 √ Z1 √
(t2 + (1 − t)2 )(1 − t)2 3dt, 2(1 − t)4 3dt, (t2 + (1 − t)2 )(1 − t)2 3dt
0 0 0
1
√ 5 Z1
−
Z
2(1 t) 1
= 3 (2t4 − 6t3 + 7t2 − 4t + 1)dt, − ]0 , (2t4 − 6t3 + 7t2 − 4t + 1)dt
5
0 0
1 1 !
√
5 4 3
5 4
2t 3t 7t 2 2 2t 3t 7t3 2
= 3 − + − 2t + t , , − + − 2t + t
5 2 3 0 5 5 2 3 0
√
3
= (7, 12, 7) .
30
Z Z1
F ·T = F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt
C 0
Z1
= (t, −(t + 1)3 + 1)(3(t + 1)2 , 1)dt
0
Z1
= (3t2 + 2t3 )dt =
0
1
1 3
= t3 + t4 = .
2 0 2
Problema 6 La fuerza que ejerce en el origen una carga eléctrica sobre una partı́cula
cargada en el punto x es
x1 x2 x3
F (x) = k p 3 , p 3 , p
3
x21 + x22 + x23 x21 + x22 + x23 x21 + x22 + x23
siendo k una constante. Calcular el trabajo realizado cuando una partı́cula se mueve
a lo largo de una lı́nea recta desde (2, 0, 0) hasta (2, 1, 5)
Solución Empezamos buscando el recorrido. Según vimos en el ejemplo 1.3 el
recorrido viene dado por:
ϕ: [0, 1] ⊂ R → C ⊂ R3
t (a1 , a2 , a3 ) + t(v1 , v2 , v3 )
integral de lı́nea:
Z
F ·T
C
Z1
= F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt
0
Z1 !
2 t 5t
= k √ 3 , √ 3 , √ 3 (0, 1, 5)dt
0
22 + t2 + 25t2 22 + t2 + 25t2 22 + t2 + 25t2
Z1 1 √ !
26t −1 30 − 2
= k √ 3 dt = k √ =k √ .
4 + 26t2 4 + 26t2 0 2 30
0
Por lo tanto para saber cómo es f (x1 , x2 ) solo nos falta calcular la función C(x2 ).
Para ello volvemos a usar de nuevo la relación ∇f = F , de modo que si derivamos
respecto a la variable x2 obtenemos que
De donde se deduce que C 0 (x2 ) = 2x2 y por lo tanto C(x2 ) = 2x2 dx2 = x22 + C.
R
b) Empezamos comprobando que verifica las tres condiciones descritas en (1.2) para
ser conservativo:
D2 F1 (x1 , x2 , x3 ) = x3 = D1 F2 (x1 , x2 , x3 )
D3 F1 (x1 , x2 , x3 ) = x2 = D1 F3 (x1 , x2 , x3 )
D3 F2 (x1 , x2 , x3 ) = x1 = D2 F3 (x1 , x2 , x3 )
D1 f (x1 , x2 , x3 ) = F1 (x1 , x2 , x3 )
D2 f (x1 , x2 , x3 ) = F2 (x1 , x2 , x3 )
D3 f (x1 , x2 , x3 ) = F3 (x1 , x2 , x3 )
= x1 x2 x3 + 2x1 + C1 (x2 , x3 )
Ahora para saber cómo es f nos falta calcular la función C1 (x2 , x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relación ∇f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x2 obtenemos que
D2 C1 (x2 , x3 ) = 3
64 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
y por lo tanto
Z
C1 (x2 , x3 ) = 3dx2 + K(x3 ) = 3x2 + K(x3 )
Por último, para saber cómo es f solo nos falta calcular la función K(x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relación ∇f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x3 obtenemos que
K 0 (x3 ) = 4
y por lo tanto
Z
K(x3 ) = 4dx3 + K = 4x3 + K
D2 F1 (x1 , x2 , x3 ) = ex1 (x2 +x3 ) (x1 )(x2 + x3 ) + ex1 (x2 +x3 ) = D1 F2 (x1 , x2 , x3 )
D3 F1 (x1 , x2 , x3 ) = ex1 (x2 +x3 ) (x1 )(x2 + x3 ) + ex1 (x2 +x3 ) = D1 F3 (x1 , x2 , x3 )
2x3
D3 F2 (x1 , x2 , x3 ) = ex1 (x2 +x3 ) (x1 )2 + 2 = D2 F3 (x1 , x2 , x3 )
x3 + 1
Una vez establecido que el campo vectorial es conservativo podemos calcular la
función potencial f, que verifica que ∇f = F , a partir de la relación entre las
funciones f, F1 , F2 y F3 , esto es
D1 f (x1 , x2 , x3 ) = F1 (x1 , x2 , x3 )
D2 f (x1 , x2 , x3 ) = F2 (x1 , x2 , x3 )
D3 f (x1 , x2 , x3 ) = F3 (x1 , x2 , x3 )
1.7. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 1 65
Ahora para saber cómo es f nos falta calcular la función C1 (x2 , x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relación ∇f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x2 obtenemos que
D2 C1 (x2 , x3 ) = log(x23 + 1)
y por lo tanto
Z
C1 (x2 , x3 ) = log(x23 + 1)dx2 + K(x3 ) = x2 log(x23 + 1) + K(x3 )
f (x) = ex1 (x2 +x3 ) + C1 (x2 , x3 ) = ex1 (x2 +x3 ) + x2 log(x23 + 1) + K(x3 )
Por último, para saber cómo es f solo nos falta calcular la función K(x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relación ∇f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x3 obtenemos que
x2 2x3
D3 f (x1 , x2 , x3 ) = ex1 (x2 +x3 ) x1 + + K 0 (x3 )
x23 + 1
= F3 (x1 , x2 , x3 )
x2 2x3
= ex1 (x2 +x3 ) x1 +
x23 + 1
De donde se deduce que
K 0 (x3 ) = 0
y por lo tanto
Z
K(x3 ) = 0dx3 + K = K
66 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
Problema
p 9 Calcular el trabajo realizado por el campo de fuerzas F (x1 , x2 ) =
(( x21 + 5)3 − 3x2 , 6x1 + 5log(1 + x22 )) para mover una partı́cula por el triángulo de
vértices (0, 0), (5, 0) y (0, 5) en el sentido contrario a las agujas del reloj.
Solución Como el camino es en este caso cerrado simple y F es de clase C 1 en todo
el plano, podemos aplicar el teorema de Green y convertir la integral de lı́nea sobre
el triángulo en una integral doble sobre la región encerrada por el triángulo
I Z
F ·T = (D1 F2 (x) − D2 F1 (x))dx
∂R R
Z
25
= (6 − (−3))dx = 9area(R) = 9
2
R
Puesto que el triángulo descrito es rectángulo (se apoya en los ejes de coordenadas)
y tiene tanto la base como la altura iguales a 5.
Problema 10 Calcule
I
x22 dx1 + 3x1 x2 dx2
C
I Z Z2 Zπ
F ·T = x2 dx = (rsenθ)rdθdr
∂R R 1 0
Z2 2
r3
π 14
= r2 (−cosθ]0 dr = 2 = .
3 1 3
1
68 CAPÍTULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
Prueba 1
√
1 : El recorrido definido por ϕ(t) = ( t − 1, 3t) con t ∈ [0, 1], se mueve a lo largo de:
a) Una recta.
b) Un elipse.
c) Una parábola.
2 :p
El módulo de la √
velocidad en el instante t0 del recorrido anterior es:
a) q 9t2 + t + 1 − 2 t
1 36t+1
b) 2 t
1
√
c) t 3
4
Rb
b) f (ϕ(t))ϕ0 (t)dt
a
Rb
c) f (ϕ(t))||ϕ0 (t)||dt
a
Prueba 2
b) F (x1 , x2 ) = (x1 + x2 , x2 − x1 )
c) F (x1 , x2 ) = (x1 x2 , x1 x2 )
7 : Sea C un camino cerrado simple y sea R la región encerrada por C, entonces por
el Teorema de Green se verifica que
1.8. PRUEBAS DE AUTOEVALUACIÓN DEL CAPÍTULO 1 71
1
H
a) área(R) = 2 −x2 dx1 + x1 dx2
C
1
H
b) área(R) = 2 x1 dx1 + x2 dx2
1
HC
c) área(R) = 2 x2 dx1 + x1 dx2
C
a) es π2 + 1
b) es π
c) es 0
9: Si C es el cuadrado de vértices (0, 0), (0, 1), (1, 1) y (1, 0) entonces la integral
de lı́nea
I
x21 dx1 + x1 x2 dx2
C
a) es 1
b) es 1/2
c) es 2
73
74 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
Notación
Para denotar a las superficies utilizaremos la letra S y para los recorridos de las
superficies seguiremos empleando las letras ϕ y ψ, pero ahora serán funciones de
dos variables que están definidas en conjuntos de R2 , que denotaremos por la letra
R porque les llamaremos regiones simples. Como es habitual, dado un conjunto
◦
R ⊂ Rn denotaremos por R al conjunto formado por los puntos interiores a R,
por R al conjunto formado por los puntos de adherencia de R y por f ron(R) al
conjunto formado por los puntos frontera de R. Recordemos que siempre se verifican
las siguientes relaciones:
◦
R⊂R⊂R
◦
R ∪ f ron(R) = R
R es cerrado si y solo si R = R
Por otro lado, vamos a trabajar con matrices de tamaño n×m (n filas y m columnas)
donde n y m tomaran los valores 2 y 3 y necesitaremos conocer el rango de estas
matrices; es decir el número de filas (o el de columnas) linealmente independientes.
Usaremos la notación rangDϕ(u) para hablar del rango de la matriz Dϕ(u).
El lector ya deberı́a estar acostumbrado a la notación que usamos en el capı́tulo
anterior para describir objetos matemáticos con coordenadas o componentes, v =
(v1 , ..., vn ) ∈ Rn y ϕ = (ϕ1 , ..., ϕn ). A partir de ahora tendremos que trabajar
con objetos matemáticos que llevan el guión y además tienen un subı́ndice, lo cual
nos obliga a usar un subı́ndice doble para las coordenadas o componentes de los
mismos. Ası́ por ejemplo, cuando llamamos u0 a un vector de R2 denotaremos a sus
coordenadas de la siguiente manera: u0 = (u01, u02 ). De forma análoga para describir
las componentes de una función del tipo ψ k : R ⊂ R2 → R3 usaremos la siguiente
notación para sus componentes:
Recordemos que las letras i, j, k hacen referencia a los vectores de la base canónica
i = e1 = (1, 0, 0), j = e2 = (0, 1, 0) y k = e3 = (0, 0, 1), de modo que si calculamos
2.1. SUPERFICIES Y RECORRIDOS 75
Como sucedı́a con los caminos, las superficies vienen descritas a través de funciones
que en la mayorı́a de los casos nos servirán como recorridos, como veremos en la
siguiente definición. Para los recorridos de las superficies volveremos a utilizar la
letra ϕ.
ϕ: [a, b] × [c, d] ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) (u1 , u2 , a13 (a4 − a1 u1 − a2 u2 ))
En este caso es fácil observar que el recorrido es de clase C ∞ no solo en los puntos
de la región R sino que se puede extender a todos los puntos de R2 y sigue siendo
de clase C ∞ . Además sus dos primeras componentes hacen que sea una función
inyectiva.
Asi:
D1 ϕ2 (u0 ) D2 ϕ2 (u0 )
det
D1 ϕ3 (u0 ) D2 ϕ3 (u0 )
D1 ϕ1 (u0 ) D2 ϕ1 (u0 )
− det D1 ϕ3 (u0 ) D2 ϕ3 (u0 )
N (u0 ) =
D1 ϕ1 (u0 ) D2 ϕ1 (u0 )
det
D1 ϕ2 (u0 ) D2 ϕ2 (u0 )
Ambas condiciones son equivalentes a decir que los vectores D1 ϕ(u0 ) y D2 ϕ(u0 ) son
no nulos y linealmente independientes.
Como ya hemos adelantado, el cálculo de este vector N (u) será imprescindible para
poder realizar las integrales sobre superficies que veremos más adelante, por esa razón
en cada recorrido que definamos a partir de ahora el primer paso a dar será calcular
el vector N (u).
En general, todas las superficies que vienen descritas de forma explı́cita, como los
planos que vimos en el ejemplo anterior, (o como los paraboloides, las semiesferas,
secciones de hiperboloides,...); es decir, superficies que vienen descritas a través de
una ecuación de la forma x3 = h(x1 , x2 ), o una ecuación explı́cita en las variables
x1 o x2 , nos permiten definir un recorrido de S por medio de las siguiente función:
ϕ : R = [a, b] × [c, d] → S
(u1 , u2 ) (u1 , u2 , h(u1 , u2 ))
2.1. SUPERFICIES Y RECORRIDOS 79
siendo R adecuado para que h sea de clase al menos C 1 en todos los puntos de R
excepto a lo sumo en un conjunto de medida nula. Observemos que en este caso ϕ
es inyectiva y verifica que rang(Dϕ(u)) = 2 para todo u ∈ R porque
Por otro lado, las superficies que vienen descritas de forma implı́cita; es decir, a
través de una ecuación de la forma: g(x1 , x2 , x3 ) = 0, como por ejemplo sucede con
la esfera x21 + x22 + x23 = 1, si se verifica que la función g es una función de clase
C 1 en un abierto de R3 y con vector gradiente distinto de 0 en todos los puntos x0
con g(x0 ) = 0 entonces, por el teorema de la función implı́cita, en cada punto x0 es
posible despejar una variable en función de las otras dos. Si por ejemplo podemos
despejar x30 (es decir que D3 g(x0 ) 6= 0) entonces existe una bola cerrada con centro
en (x10 , x20 ) que llamamos R y una función h : R ⊂ R2 → R de clase C 1 en una
bola algo mayor que R tal que la función
ϕ : R ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) → (u1 , u2 , h(u1 , u2 ))
Para calcular N (u) hemos aplicado el teorema de la función implı́cita que nos dice
que los puntos u ∈ R verifican la igualdad g(ϕ(u)) = g(u1 , u2 , h(u1 , u2 )) = 0, lo cual
nos permite calcular D1 h(u) y D2 h(u) en función de las derivadas de la función g
derivando en la expresión anterior.
El siguiente ejemplo nos muestra el recorrido de una parte de la esfera que obtenemos
al aplicar esta idea y por otro lado nos muestra como las coordenadas esféricas nos
permiten dar un recorrido de la esfera completa aunque no será inyectivo.
Ejemplo 2.5 Para recorrer el casquete superior de la esfera x21 +x22 +x23 = 1;
es decir, el conjunto de puntos que verifican que x3 ≥ 0, despejamos de la ecuación
de la esfera la variable x3 y tomamos como región simple R la sombra de la superficie
sobre el plano XY ; es decir R = {(u1 , u2 ); u21 + u22 ≤ 1} de modo que la siguiente
función es un recorrido del casquete superior
ϕ : R ⊂ R2 → S ⊂ R3 p
(u1 , u2 ) (u1 , u2 , 1 − u21 − u22 )
◦
En este caso ϕ es biyectiva, continua y de clase C 1 en R, pero no es de clase C 1 en
los puntos de la frontera de R.
80 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
Por otro lado, si queremos recorrer la esfera completa podemos usar las coordenadas
esféricas y obtenemos un recorrido como el siguiente
◦
puede extender a todo R2 ) y verifica que rang(Dψ(u)) = 2 para todo u ∈ R porque
N (u1 , u2 ) = (−cosu1 sen2 u2 , −senu1 sen2 u2 , −senu2 cosu2 ) 6= 0.
Observemos que si cambiamos la región simple dada por esta otra R = [0, 2kπ] ×
[0, π], siendo k un entero positivo, entonces el recorrido da k vueltas alrededor de
la esfera. O si dejamos la región simple como está y cambiamos las variables u1 y/o
u2 ası́: (cos k1 u1 senk2 u2 , senk1 u1 senk2 u2 , cos k2 u2 ) entonces el recorrido da varias
vueltas alrededor de la esfera.
siguientes funciones
Para el caso general de superficies generadas al girar la gráfica de una función positiva
g(s) alrededor del eje OX3 nos queda el recorrido de la siguiente manera
lo cual significa que N (u) se anula en los puntos (u1 , u2 ) ∈ R con g(u1 ) = 0. Además
en esos puntos ϕ no es inyectiva. Por otro lado, es claro que la continuidad y la
diferenciabilidad de ϕ dependerán de la continuidad y la derivabilidad de g.
A continuación introducimos el concepto de área de una superficie.
Observemos que la integral anterior existe porque la función ||N (u)|| es por hipótesis
continua en todo R excepto a lo sumo en un conjunto de medida nula y además el
conjunto R es medible Jordan. A continuación vamos a justificar la definición de
área de una superficie.
Primero recordemos que dados dos vectores de R3 , v y w, linealmente independientes,
el producto vectorial de ambos verifica:
áreaJj0 = ||D1 ϕ(uj )hj × D2 ϕ(uj )kj || = ||N (uj )||hj kj = ||N (uj )||área(Jj )
Lo cual significa que la aproximación del área de S corresponde a una suma del tipo:
p
P
s(||N (u)||, P ) = ||N (uj )||área(Jj )
j=0
Z Z
área(S) = ||N (u)||du = ||(−D1 h(u), −D2 h(u), 1)||du
R R
Z √
= ||(1, 1, 1)||du = 3área(R).
R
Z
área(S) = ||N (u)||du
R
Z
= ||(−cosu1 sen2 u2 , −senu1 sen2 u2 , −senu2 cosu2 )||du
R
Z p Z2πZπ Z2π
π
= sen2 u2 du = senu2 du2 du1 = (−cosu2 ]0 du1 = 4π.
R 0 0 0
Ahora que sabemos construir recorridos sobre sectores de las superficies más
conocidas (superficies descritas de forma explı́cita, o de forma implı́cita, o superficies
de revolución) vamos a ver como se definen las integrales sobre esas superficies.
R
Observemos que si f = 1 entonces f = área(ϕ). Por otro lado, la existencia de la
ϕ
integral anterior dependerá de las propiedades de la función f y no de S ni de ϕ.
Estas integrales se utilizan en Fı́sica para resolver los siguientes problemas:
Supongamos que S es una lámina delgada y que f es la función de densidad de S.
Entonces un cálculo aproximado de la masa de S se obtiene al tomar un recorrido ϕ
de S, una partición P de un rectángulo I = [a, b] × [c, d] que contiene a R y asignar
a cada porción de lámina ϕ(Jj ), Jj ∈ P, una densidad fija f (ϕ(uj )), uj ∈ Jj . De esta
manera un valor aproximado de la masa de la lámina es:
p p
f (ϕ(uj ))áreaJj0 =
P P
f (ϕ(uj ))||N (uj )||vol(Jj )
j=0 j=0
Esta es una suma del tipo s(f (ϕ)||N ||, P ), es decir, que si la función f (ϕ)||N || es
integrable en R los valores aproximados de la masa de la lámina S convergen a
Z
masa(S) = f
ϕ
√ −1 √
N (v1 , v2 ) = ( v1 cos v2 , , v1 senv2 ).
2
Veamos que integrales nos quedan cuando calculamos la masa de la lámina usando
los dos recorridos.
Con el primero obtenemos que:
Z q
masa(S) = (u21 + u22 ) 4(u21 + u22 ) + 1du1 du2 ,
R
Z1 Z2π p
masa(S) = r3 4r2 + 1dθdr
0 0
Z1 Z2π p
masa(S) = v1 v1 + 1/4dv2 dv1
0 0
En definitiva llegamos a dos integrales muy parecidas que se pueden resolver con el
86 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
N (u)
F (x) ,
||N (u)||
siendo uj el vértice del rectángulo Jj . Esta suma es del tipo s(F (ϕ)N , P )
De forma que si la función F (ϕ)N esR integrable en R los valores aproximados del
flujo de F a través de S convergen a F · N .
ϕ
En la definición de flujo aparece la relación entre la integral del campo F y la integral
de un campo escalar, esto es:
R R N (u)
F (ϕ(u))N (u)du = F (ϕ(u)) ||N (u)||du
R R ||N (u)||
88 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
R
La notación F · N se utiliza para sugerir esta relación.
ϕ
ϕ: R → S
(u1 , u2 ) (u1 , u2 , 1 − u1 − u2 )
ψ: R → S
(u1 , u2 ) (u2 , u1 , 1 − u1 − u2 )
N 1 (u1 , u2 ) = (1, 1, 1)
N 2 (u1 , u2 ) = (−1, −1, −1)
Z Z
F ·N = (1 − u1 − u2 , 2u2 , 3u1 )(1, 1, 1)du
ϕ R
Z1 1−u
Z 1
= (1 + 2u1 + u2 )du2 du1
0 0
Z1 1−u1
u22
= (1 + 2u1 )u2 + du1
2 0
0
Z1 1
u3
3 3 3
= ( − u21 )du1 = u1 − 1 = 1.
2 2 2 2 0
0
2.2. INTEGRALES DE SUPERFICIE 89
Z1 1−u
Z 1
= − (1 + u1 + 2u2 )du2 du1
0 0
Z1
1−u1
= − (1 + u1 )u2 + u22 0
du1
0
Z1
1
= − (2 − 2u1 )du1 = − 2u1 − u21 0
= −1.
0
Como vemos, hemos obtenido el mismo resultado pero con signos distintos. Esto es
debido a que los vectores normales asociados a los dos recorridos tienen sentidos
contrarios o, como veremos más adelante, orientaciones distintas.
Sin embargo, se verifica que
Esto es debido a que en ambos casos el vector normal asociado al recorrido se calcula
a partir de los vectores tangentes. Al final de la sección 3.1 se demuestra que para
todo recorrido regular ϕ el determinante de los vectores tangentes y el vector normal
satisface la siguiente igualdad:
k
F (x1 , x2 , x3 ) = p 3 (x1 , x2 , x3 ),
x21 + x22 + x23
atraviesa una esfera. Para ello tomamos como recorrido de la esfera la función de
ejemplo 2.5
N (u1 , u2 ) = (−R2 cos u1 sen2 u2 , −R2 senu1 sen2 u2 , −R2 senu2 cos u2 ).
R
De modo que el flujo F · N viene dado por la siguiente integral:
S
− cos u1 sen2 u2
Zπ 2mπ
Z cos u1 senu2
k
R senu1 senu2 · R2 −senu1 sen2 u2 du1 du2
R3
0 0 cos u2 −senu2 cos u2
Zπ 2mπ
Z Zπ
π
= k −senu2 du1 du2 = k2mπ −senu2 du2 = k2mπ (cos u2 ]0 = −4mπk.
0 0 0
Como vemos el flujo no depende del radio de la esfera pero si del número de vueltas
que da el recorrido.
La ley de Gauss es valida para superficies cerradas más generales y relaciona el flujo
que atraviesa una superficie con la carga total que hay en su interior.
◦
Observemos que las integrales no cambian si integramos sobre R o sobre R, porque
la frontera es un conjunto de medida nula, es decir que no es tan importante el
comportamiento del recorrido en los puntos de la frontera de la región simple como
su comportamiento en los puntos del interior.
Una vez que hemos visto cómo a realizar integrales de campos escalares y de campos
vectoriales es el momento de analizar las condiciones que tenemos que exigir a los
recorridos para que esas integrales no dependan del recorrido, de modo que por
ejemplo, la masa de una lamina sea independiente de la función que usemos para
recorrerla, cuando la función cumple las condiciones adecuadas.
◦
es nulo solo cuando u2 = 0 o u2 = π/2, y en los puntos de R1 = (0, 2π) × (0, π/2) es
◦
positivo. Vamos a estudiar ahora la inyectividad de H restringida a R1 . Supongamos
◦
que dos puntos (u1 , u2 ), (v1 , v2 ) ∈ R1 verifican que
Empezamos por descartar los casos en que alguna de las funciones trigonométricas
que aparecen en estas ecuaciones es nula. Observemos que u2 , v2 ∈ (0, π/2) de modo
que senu2 6= 0 y senv2 6= 0 y como u1 , v1 ∈ (0, 2π) se tiene que senu1 = 0 si y
solo si senv1 = 0 si y solo si u1 = π = v1 . Por último, tenemos que cosu1 = 0 si
y solo si cosv1 = 0 si y solo si u1 y v1 toman los valores π/2 o 3π/2. Pero si estas
variables tomasen distintos valores la segunda ecuación quedarı́a senu2 = −senu1 lo
cual es imposible porque ambas funciones son estrictamente positivas en (0, π/2). De
modo que podemos asumir que todas las funciones trigonométricas son distintas de
0 y despejar en consecuencia cualquiera de ellas. Esto nos permite combinar ambas
ecuaciones para llegar a la igualdad:
tagu1 = tagv1
Sea entonces f un campo escalar continuo definido sobre S. Por definición se verifica
que:
Z Z Z
f = f (ψ(v))||N (v)||dv = f (ψ(v))||D1 ψ(v) × D2 ψ(v)||dv
ψ R2 R2
Z
= f (ψ(v))||D1 ψ(v) × D2 ψ(v)||dv.
◦
R2
R R
cuando det DH(u) > 0. Y si det DH(u) < 0 entonces se tiene que F = − F.
ψ ϕ
A los recorridos de las superficies simples que verifican estas condiciones se les
denomina recorridos regulares de S.
Esta función es claramente biyectiva y verifica que ϕ(u) = ψ(H(u)) para todo
u ∈ R1 .
A continuación vamos a demostrar que H es continua. Haremos la demostración
utilizando sucesiones y razonando por reducción al absurdo. La compacidad de los
2.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACIÓN DE UNA SUPERFICIE.97
◦
definimos la función G : R1 × R → R3 dada por:
ϕ(u1 , u2 ) + u3 v = (ϕ1 (u1 , u2 ) + u3 v1 , ϕ2 (u1 , u2 ) + u3 v2 , ϕ3 (u1 , u2 ) + u3 v3 )
◦
Lo mismo podemos hacer con el punto H(u0 ) ∈ R2 y la función ψ, tomamos el vector
w ∈ R3 que sea linealmente independiente con (D1 ψ1 (u0 ), D1 ψ2 (u0 ), D1 ψ3 (u0 )) y
◦
(D2 ψ1 (u0 ), D2 ψ2 (u0 ), D2 ψ3 (u0 )) y definimos la función F : R2 × R → R3 dada por:
ψ(x1 , x2 ) + x3 w = (ψ1 (x1 , x2 ) + x3 w1 , ψ2 (x1 , x2 ) + x3 w2 , ψ3 (x1 , x2 ) + x3 w3 )
Es inmediato que ambas funciones son de clase C 1 , además sus matrices jacobianas
vienen dadas por:
D1 ϕ1 (u1 , u2 ) D2 ϕ1 (u1 , u2 ) v1
DG(u) = D1 ϕ2 (u1 , u2 ) D2 ϕ2 (u1 , u2 ) v2
D1 ϕ3 (u1 , u2 ) D2 ϕ3 (u1 , u2 ) v3
D1 ψ1 (u1 , u2 ) D2 ψ1 (u1 , u2 ) w1
DF (x) = D1 ψ2 (u1 , u2 ) D2 ψ2 (u1 , u2 ) w2
D1 ψ3 (u1 , u2 ) D2 ψ3 (u1 , u2 ) w3
De modo que tanto la matriz DG(u) como DF (x) tienen rango 3 en los puntos
u = (u0 , 0) y x = (H(u0 ), 0). Por lo tanto podemos aplicar el teorema de la función
inversa a las dos funciones G y F en esos puntos y deducir que existen dos entornos
de esos puntos donde ambas funciones son difeomorfismos
Ahora solo nos falta expresar H como composición de estas dos funciones y
otras funciones adecuadas que nos permitan pasar de R2 a R3 y viceversa. Antes
observemos que
G(u0 , 0) = ϕ(u0 ) = ψ(H(u0 )) = F (H(u0 ), 0) ∈ S.
Tomamos un entorno de (H(u0 ), 0) que podemos considerar de la forma V × (−δ, δ)
◦
con δ > 0, haciéndolo menor si es necesario, y V ⊂ R2 y un entorno de F (H(u0 ), 0) =
ψ(H(u0 )) que denotaremos por W de modo que F : V × (−δ, δ) ⊂ R3 → W1 ⊂ R3 es
−1
un difeomorfismo, en particular la función F : W1 ⊂ R3 → V × (−δ, δ) ⊂ R3 es de
clase C 1 . A continuación tomamos otros dos abiertos para G : un entorno de (u0 , 0),
que de nuevo podemos considerar de la forma U × (−β, β) con β > 0 y otro de
G(u0 , 0) = ϕ(u0 ) que denotaremos por W2 . Como G(u0 , 0) = ϕ(u0 ) = ψ(H(u0 )) =
F (H(u0 ), 0) los abiertos W1 y W2 son ambos entornos del mismo punto y podemos
−1
asumir que W2 ⊂ W1 para que la composición de G y F esté bien definida,
recordemos que los difeomorfismos transforman conjuntos abiertos en conjuntos
abiertos. Ahora expresamos H como composición de las siguientes funciones.
◦
Primero pasamos de U ⊂ R1 ⊂ R2 a U × (−β, β) ⊂ R3 con la función de clase
C 1 definida por Π(u1 , u2 ) = (u1 , u2 , 0), luego componemos Π con las funciones
2.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACIÓN DE UNA SUPERFICIE.99
−1
G : U × (−β, β) ⊂ R3 → W2 y F : W1 ⊂ R3 → V × (−δ, δ) ⊂ R3 , para
terminar en el conjunto V ⊂ R2 con la función, también de clase C 1 , dada por
P (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 ) de modo que
−1
P ◦F ◦ G ◦ Π(u1 , u2 )
−1
= P ◦F ◦ G(u1 , u2 , 0)
−1
= P ◦F (ϕ(u1 , u2 ))
−1
= P ◦F (ψ(H(u1 , u2 ))
−1 −1
= P ◦F (F (ψ (ψ(H(u1 , u2 )), 0))
−1
= P (ψ (ψ(H(u1 , u2 )), 0)
−1
= ψ (ψ(H(u1 , u2 )) = H(u1 , u2 )
De modo que por ser ambos vectores normales no nulos det DH(u0 ) es forzosamente
no nulo.
El resultado
R de la proposición anterior implica que si S es una superficie simple, las
integrales f no dependen del recorrido regular de S que se tome y por eso en este
ϕ R R
caso se puede escribir f y hablar del área de S como areá(S) = 1.
S S
Al igual que en el capı́tulo anterior este resultado nos permite dar un paso mas.
Si S no es una superficie simple pero está formada por una unión de superficies
Sp
simples S = Si , como sucede con los cubos, esferas, cilindros conos, etc, entonces
i=1
gracias al proposición 2.15 podemos calcular la integral de un campo escalar f sobre
S como la suma de las integrales del campo f sobre las superficies Si y construir
para cada una de las Si un recorrido regular, sin preocuparnos de que se ajusten
los recorridos entre sı́. Para que podamos hacerlo es necesario que las superficies
se peguen bien, como veremos a continuación el recorrido ϕ es el que se ocupa de
asegurar que se pegan bien.
100 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
en las dos versiones más conocidas obtenemos los dos siguientes recorridos de la
esfera:
ϕ : R1 = [0, 2π] × [− π2 , π2 ] ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) (cos u1 cosu2 , senu1 cosu2 , senu2 )
y
verifica que ψ(u1 , u2 ) = ϕ ◦ H(u1 , u2 ) y es facil ver que det DH(u) = −1 para todo
u ∈ R2
En este caso se verifica que el vector normal de ϕ apunta hacia el exterior de la
esfera en todos los puntos y el vector normal de ψ apunta siempre hacia el interior
Observemos que si intersecamos la esfera con el plano XY, la curva que resulta es
es decir, C es una curva cerrada simple en el plano OXY. Si ahora estudiamos cómo
son los recorridos de esta curva inducidos por los recorridos de ϕ y ψ de la esfera
vemos que:
Las dos funciones recorren la circunferencia con orientación positiva. Por lo tanto, la
orientación que inducen sobre este camino cerrado simple no nos sirve de referencia
para distinguir entre las dos orientaciones de la esfera
Estas dos orientaciones de la esfera también se expresan diciendo que la esfera es
una superficie que tiene dos caras: la cara interior y la cara exterior. De forma que
si imaginamos que el vector normal es una persona que anda por la superficie puede
andar por la cara exterior de la esfera o por la cara interior de la misma (boca abajo).
Bajo esta interpretación se dice que la esfera es una superficie con dos caras.
102 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
Observemos que esta función es en cierto modo distinta a las funciones con las que
estamos acostumbrados a trabajar en el texto porque está definida desde la superficie:
N ||.|| : S ⊂ R3 → R3 .
Si S es una superficie simple para la cual podemos encontrar un recorrido regular
ϕ : R ⊂ R2 → S ⊂ R3 que no solo sea de clase C 1 y con matriz jacobiana de
rango máximo en en el interior de R sino que ambas condiciones las cumpla ϕ en un
abierto U ⊃ R, como sucede con las superficies simples de los ejemplos y problemas,
2.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACIÓN DE UNA SUPERFICIE.103
entonces se verifica que S es orientable porque la función que asigna a cada punto
u ∈ R el vector normal a S asociado al recorrido regular ϕ esto es el vector que
denotamos por N (u) es una función continua y no nula definida en un compacto, de
modo que por el teorema de Weierstrass alcanza su valor mı́nimo en un punto del
compacto, lo cual asegura que existe un a > 0 tal que ||N (u)|| ≥ a para todo u ∈ R,
de modo que la función
1
||N ||
: R ⊂ R2 → R3
N (u)
u ||N (u)||
es también continua.
Entonces aplicando el teorema de la función inversa en cada punto x0 ∈ S, como
hicimos en la demostración de la proposición 2.18, se demuestra que la función
N ||.|| : . S ⊂ R3 → R ⊂ R2 → R3
N (ϕ−1 (x))
x ϕ−1 (x) ||N (ϕ−1 (x))|||
es continua.
Pero si S es una superficie compuesta entonces cada superficie simple que la forma es
orientable pero en general no es posible encontrar una función N ||.|| que sea continua
en todos los puntos de S. Por ejemplo, si S es la esfera de centro (0, 0, 0) y radio
r = 1 entonces es orientable y N ||.|| : S ⊂ R3 → R3 es la función identidad; es
decir N ||.|| (x) = x para todo x en la esfera unidad, pero si S es el cubo unidad la
función N ||.|| no va a ser continua en las aristas del cubo, aun ası́ el cubo si es una
superficie orientable. Esto nos obliga a dar otra definición de superficie orientable
para las superficies compuestas.
Se pide que las orientaciones sean contrarias para que el vector normal siga
◦ ◦
apuntando con igual orientación en los puntos de ϕ(Ri ) que en los de ϕ(Rj ) el
siguiente ejemplo y el problema 2 de la sección 2.5 nos ayudaran a entender mejor
porque es ası́ como funciona la orientación.
Antes es necesaria una última reflexión sobre el concepto de orientación. Observemos
que cuando decimos que una superficie S ⊂ R3 es orientable lo que estamos
104 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
3
Con las superficies de R sucede lo mismo. Cuando la superficie cerrada, es como la
esfera o el cubo (en la siguiente sección estableceremos que entendemos por superficie
cerrada) hemos visto porqué es natural tomar como orientación positiva la que asigna
a los vectores normales a la superficie el sentido exterior. Pero si la superficie S no es
cerrada no hay manera de decidir a priori que orientación es la positiva. Pensemos
por ejemplo en las caras del cubo unidad. Si nos fijamos en la cara de la base y la
cara de la tapadera vemos que ambas están en planos paralelos al plano x3 = 0 y
para darle al cubo una orientación positiva tenemos que recorrer una de las caras de
modo que la normal exterior sea (0, 0, −1) mientras que la otra se debe recorrer para
que la normal sea (0, 0, 1), De modo que si la superficie es como la del ejemplo que
se muestra a continuación es imposible decidir a priori cual de las dos orientaciones
que se describen es la positiva.
φ: [0, 1] ⊂ R → ∂R ⊂ R2
t (cos 2πt, sen2πt)
Vamos a ver a continuación cómo son los recorridos que induce φ sobre C ⊂ S
cuando componemos φ con los dos recorridos descritos para S :
ϕ◦φ: [0, 1] ⊂ R → C ⊂ S ⊂ R3
t (cos 2πt, sen2πt, 0)
ψ◦φ: [0, 1] ⊂ R → C ⊂ S ⊂ R3
t (sen2πt, cos 2πt, 0)
ϕ : R = [a, b] × [θ0 − π, θ0 + π] ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) (cosu2 , senu2 , u1 )
El recorrido no es inyectivo porque para todo u1 ∈ [a, b] se verifica que ϕ(u1 , θ0 −π) =
ϕ(u1 , θ0 + π). Es fácil descomponer R en dos regiones simples R1 y R2 de modo que
ϕ|Ri sea inyectiva para i = 1 y 2. Basta con tomar un ángulo θ1 ∈ (θ0 − π, θ0 + π) y
dividir R en las regiones R1 = [a, b] × [θ0 − π, θ1 ] y R2 = [a, b] × [θ1 , θ0 + π]. Entonces
para cada valor θ0 que tomemos la región R cambia y por lo tanto el borde de S
cambia:
Ejemplo 2.24 Veamos cómo son los bordes de las superficies simples
descritas en el ejemplo 2.5. Es claro que si la superficie es una región R contenida en
un plano, su borde será el camino cerrado simple que define la frontera de R pero
dentro de ese plano, mientras que para el casquete superior de la esfera, el borde es
la circunferencia de centro (0, 0, 0) y radio r = 1 contenida en el plano XY.
Por otro lado, al ser f ron(R) una curva cerrada simple en R2 y ser cada recorrido
regular ϕ de S una función inyectiva en R se verifica que ϕ(f ron(R)) = ∂S es
una curva cerrada simple en R3 . Para este tipo de curvas cerradas simples en R3
se define la orientación positiva como la inducida por una orientación positiva
de f ron(R) ⊂ R2 . Este es el significado que tiene el sı́mbolo
H
F · T en el
∂S
enunciado del teorema de Stokes para R3 .
El último ejemplo de la sección anterior muestra como una misma curva cerrada
simple C ⊂ R3 , que es borde de una superficie simple C = ∂S se puede recorrer en
ambos sentidos con orientación positiva según que recorrido regular de S se utilice.
Veamos a continuación que es el rotacional de un campo vectorial. Para definirlo
vamos a utilizar la notación que se emplea en el producto vectorial vectores de R3
Recordemos que la operación producto vectorial nos ha servido para definir al vector
normal N (u) asociado al recorrido de una superficie.
(D2 F3 − D3 F2 , D3 F1 − D1 F3 , D1 F2 − D2 F1 )
x
D2 (e 1 senx2 cos x3 ) − D3 (x1 x2 x3 )
x
= D3 (x1 +2x2 +3x3 ) − D1 (e 1 senx2 cos x3 )
D1 (x1 x2 x3 ) − D2 (x1 +2x2 +3x3 )
= (ex1 cos x2 cos x3 −x1 x2 , 3 − ex1 senx2 cos x3 , x2 x3 −2).
En la segunda parte veremos como se deduce este teorema del teorema general de
Stokes.
Observemos que ahora hemos pedido al recorrido regular ϕ una condición más y
es que sea de clase C 2 porque, como veremos al demostrar el teorema de Stokes,
necesitamos que el recorrido tenga derivadas parciales segundas continuas para que
se de la igualdad. De nuevo esto no será un problema para los recorridos que aparecen
en los ejemplos y problemas del texto.
Una primera consecuencia de este teorema es que si el campo vectorial F es
conservativo, o equivalentemente rotF = 0, entonces la integral de F a lo largo
110 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
I I
F ·T = F · T = 0.
C ∂S
El siguiente ejemplo nos muestra cómo gracias al Teorema de Stokes podemos evitar
el cálculo de primitivas muy difı́ciles por otras inmediatas.
2 1
F (x1 , x2 , x3 ) = (arctgx1 + x2 x3 , ex2 senx2 + x1 ( + x3 ), ln(1 + x23 ) + x21 x2 )
2
ϕ: [0, 2π] ⊂ R → R3
t (cos t, sent, 5)
2.4. EL TEOREMA DE STOKES Y EL TEOREMA DE LA DIVERGENCIA 111
H
la integral de lı́nea F · T queda ası́:
C
I
F ·T
C
Z2π
= F (ϕ(t)) · ϕ0 (t)dt
0
Z2π
2 1
= ((arctg(cos t) + 5sent)(−sent) + (esen t sen(sent) + cos t( + 5)) cos t)dt
2
0
Como vemos nos aparecen funciones cuyas integrales primitivas son difı́ciles de
calcular, mientras que aplicando el teorema de Stokes a la superficie S =
{(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 ; x21 + x22 ≤ 1, x3 = 5}, cuyo borde es claramente C, nos apareceran
unas integrales más sencillas porque
1
rotF (x1 , x2 , x3 ) = (x21 − x1 , x2 (1 − 2x1 ), ).
2
En efecto, tomando como recorrido regular de S el dado por:
ϕ : R ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) (u1 , u2 , 5)
siendo R = {(u1 , u2 ) ∈ R2 : u21 + u22 ≤ 1}, cuyo vector normal es N (u1 , u2 ) = (0, 0, 1)
nos queda que:
I Z Z
1 π
F · T = rotF · N = du1 du2 =
2 2
C S R
vamos a calcular la integral de lı́nea de este campo a lo largo del camino cerrado
simple C formado por los lados del triángulo de vértices: (1, 0, 0), (0, 1, 0) y (0, 0, 1).
Para calcular esta integral de lı́nea tendrı́amos primero que buscar los tres recorridos
regulares α1 , α2 y α3 correspondientes a los tres lados del triángulo y después
112 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
I Z Z1 1−u
Z 1
F ·T = rotF · N = −4u1 (1 − u1 − u2 )du2 du1
C S 0 0
Z1 1−u1 !
u22
1−u
= −4 (u1 (1 − u1 )u2 ]0 1 + −u1 du1
2 0
0
Z1 Z1
1
= −4 u1 (1 − u1 )2 du1 = −2 (u1 + u31 − 2u21 )du1
2
0 0
1
u21 u41
2 1
= −2 + − u31 =−
2 4 3 0 6
es decir que la integral del rotacional del campo es la misma a lo largo de las dos
superficies. Este resultado nos puede ayudar a simplificar los cálculos como sucede
en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.31 Si tenemos que calcular la integral del rotacional del campo
dado en el ejemplo 2.26, esto es
cuyo rotacional es
ϕ : R ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) (u1 , u2 , 0)
siendo R = {(u1 , u2 ); u21 + u22 ≤ 1} y siendo el vector normal N (u1 , u2 ) = (0, 0, 1),
de modo que:
Z Z
rotF · N = −2du1 du2 = −2π.
S R
Por lo tanto,
es decir, que rotF (x0 ) · N mide la tendencia del fluido a girar alrededor del punto
x0 cuando atraviesa la superficie S. De aquı́ proviene el nombre de rotacional de F .
Normalmente esta tendencia variará de punto a punto. El teorema de Stokes nos
dice que la medida colectiva de esta tendencia rotacional tomada sobre la superficie
(integral de superficie) es igual a la tendencia del fluido a circular alrededor del borde
de S (integral de lı́nea).
El teorema de Stokes aplicado a campos eléctricos permite probar la ley de Faraday:
el voltaje a lo largo del borde de S es igual a menos la razón de cambio del flujo
magnético a través de la superficie.
Terminamos esta sección con el teorema de la divergencia o teorema de Gauss, en
honor del matemático alemán Carl Friedrich Gauss (1777-1855). Este teorema es una
extensión a tres dimensiones del teorema de Green, porque prueba que, bajo ciertas
hipótesis, la integral de un campo vectorial a lo largo de una superficie S coincide con
la integral de un campo escalar sobre la región de R3 cuya frontera es la superficie
S. Antes de enunciarlo será necesario introducir las siguientes definiciones.
Para ello solo tenemos que derivar la primera función respecto de la primera variable,
después sumar la derivada de la segunda función respecto de la segunda variable y
por último sumar la derivada de la tercera función respecto de la tercera variable,
con lo cual nos queda el campo escalar:
Por ejemplo son sólidos las bolas cerradas y los prismas cerrados en R3 .
Recordemos que en el plano se elige como orientación positiva de los recorridos de
los caminos cerrados simples el recorrido que gira en sentido contrario a las agujas
de un reloj y la justificación de esa elección nos la daba una integral.
Ahora usaremos también una integral para justificar como orientación positiva de
una superficie compuesta y cerrada en el espacio Se elije como orientación positiva
de una superficie compuesta cerrada la que tiene vector normal apuntando al
exterior. El teorema de la divergencia nos proporciona una justificación de esta
elección porque demuestra que con esta orientación la integral del campo vectorial
F (x) = 13 (x1 , x2 , x3 ) sobre cualquier superficie compuesta y cerrada S coincide con
el volumen de la región del espacio comprendida dentro de S.
Como las superficies de los sólidos son cerradas y orientables, vimos en la sección 1.3
que en estos casos se toma como orientación positiva la que da como vector normal
en cada punto de la superficie el vector que apunta al exterior. Este es el significado
116 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
H
que tiene la notación F · N en el siguiente teorema.
∂K
sobre la superficie del cubo K = [0, 1] × [0, 1] × [0, 1]. Para calcular esta integral
tendrı́amos primero que construir seis recorridos sobre las seis caras del cubo y
después integrar las seis funciones que obtendrı́amos de los respectivos productos
F · N , mientras que aplicando el teorema de la divergencia nos queda una única
2.4. EL TEOREMA DE STOKES Y EL TEOREMA DE LA DIVERGENCIA 117
integral de la forma:
Z1 Z1 Z1
divF (x1 , x2 , x3 )dx1 dx2 dx3
0 0 0
Z1 Z1 Z1
= (1 + x1 x3 − ex1 senx2 senx3 )dx1 dx2 dx3
0 0 0
Z1 Z1 1
x21
= x1 + x3 − ex1 senx2 senx3 dx2 dx3
2 0
0 0
Z1 i1
x3
= 1+ x2 − (1 − e) cos x2 senx3 dx3
2 0
0
1
x23
= x3 + − (1 − e)(1 − cos 1) cos x3
4 0
5 2
= + (1 − e)(1 − cos 1) .
4
Por último, vamos a ver cómo el teorema de la divergencia nos proporciona una
interpretación fı́sica del divergente de un campo. Sea F : U ⊂ R3 → R3 un campo
de velocidades de un fluido. Para cada punto x0 ∈ U tomamos una bola cerrada de
centro x0 y radio r, que denotamos por Br . Ya vimos que la integral de F sobre la
frontera de esta bola (la esfera que denotamos por Sr ) mide la cantidad de fluido
que atraviesa la esfera (hacia el interior y hacia el exterior). Por el teorema de la
divergencia este flujo coincide con:
R
divF (x)dx
Br
Por lo tanto,
es decir, que divF (x0 ) mide el flujo del campo en el punto x0 por unidad de volumen.
Los signos de la función divF (x0 ) clasifican a los puntos en los siguientes tres grupos:
1o ) x0 es fuente si divF (x0 ) > 0, pues en este caso el fluido cerca de x0 tiende a
expandirse.
2o ) x0 es sumidero si divF (x0 ) < 0, pues en este caso el fluido cerca de x0 tiende a
concentrarse.
3o ) x0 es incompresible si divF (x0 ) = 0, pues en este caso la cantidad de fluido que
fluye hacia dentro y hacia fuera son las mismas.
En los ejercicios de este apartado se prueba que si un campo de velocidades es
constante, entonces el flujo a través de cualquier superficie cerrada es cero, y si es
radial, F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 , x3 ), entonces el flujo a través de cualquier superficie
es proporcional al volumen de la superficie.
2.5. PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 2 119
S = {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 = 1 y x3 ∈ [−1, 0]} ∪ {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 + x23 = 1 y x3 ∈ [0, 1]}.
ϕ : R ⊂ R2 → S ⊂ R3 p
(u1 , u2 ) (u1 , u2 , u21 + u22 )
p
La región simple R viene determinado por la condición x21 + x22 ≤ 1. De modo que
será: R = {(u1 , u2 ); u21 + u22 ≤ 1}. En estos casos el recorrido es siempre una función
inyectiva, por la forma de sus dos primeras componentes, y la tercera componente
hace que el recorrido sea de clase C ∞ en R2 \{(0, 0)}. Por otro lado el vector normal
es:
!
−u1 −u2
N (u) = (−D1 h(u), −D2 h(u), 1) = p 2 ,p 2 ,1
u1 + u22 u1 + u22
Problema 2 Encuentre un recorrido del cubo de lado uno apoyado en los semiejes
positivos de coordenadas que tenga vectores normales apuntando al exterior del cubo
y describa cómo es el borde de esta superficie asociado al recorrido encontrado.
Solución: Para resolver este problema tenemos que buscar un recorrido para cada
una de las seis caras que forman el cubo y ajustar los seis recorridos. Observemos que
las seis caras están contenidas en seis planos que se caracterizan gráficamente por ser
122 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
ϕ : R1 = [0, 1] × [0, 1] ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) (1 − u1 , u2 , 0)
ϕ : R3 = [0, 1] × [1, 2] ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) (1 − u1 , 1, u2 − 1)
ϕ : R2 = [0, 1] × [−1, 0] ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) (1 − u1 , 0, −u2 )
ϕ : R4 = [1, 2] × [0, 1] ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) (0, u2 , u1 − 1)
ϕ : R5 = [−1, 0] × [0, 1] ⊂ R2 → S ⊂ R3
(u1 , u2 ) (1, u2 , −u1 )
(t, 1) t ∈ [0, 1]
(1, t − 2) t ∈ [1, 2]
(t − 1, 0) t ∈ [2, 3]
(2, t − 3) t ∈ [3, 4]
(6 − t, 1) t ∈ [4, 5]
(1, t − 4) t ∈ [5, 6]
(7 − t, 2) t ∈ [6, 7]
φ(t) =
(0, 9 − t) t ∈ [7, 8]
(8 − t, 1) t ∈ [8, 9]
(8 − t, 1) t ∈ [9, 10]
(−2, 11 − t) t ∈ [10, 11
(t − 13, 0) t ∈ [11, 12
(t − 13, 0) t ∈ [12, 13
(0, 13 − t) t ∈ [13, 14
Cada tramo se contrarresta con otro que pasa por los mismos puntos pero en sentido
contrario de modo que la integral de cualquier campo vectorial continuo sobre este
recorrido es nula, con lo cual el cubo es una superficie cerrada.
Problema 3 Encuentre un recorrido de la superficie cerrada formada por el sector
cilı́ndrico S1 = {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 = 1 y x3 ∈ [0, 1]} con sus dos tapaderas.
Solución: Como el cilindro es una superficie de revolución podemos recorrer S1 con
la siguiente función, como vimos en la sección 2.1 (ver figura 2.2)
ϕ: [0, 1] × [0, 2π] ⊂ R2 → S1 ⊂ R3
(r, θ) (cos θ, senθ, r)
Ahora tenemos que recorrer los dos tapas, que son sectores de dos planos,
prolongando esta función. Ya vimos en 2.1 cómo se usan las coordenadas polares
126 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
para recorrer sectores de un plano. Aplicando esa estrategia a este caso ampliaremos
la región simple R para recorrer las tapas manteniendo la variable u2 en el intervalo
[0, 2π] y prolongando el intervalo de la variable u1 . De modo que para recorrer la
tapa de abajo usamos la siguiente función:
ϕ: [−1, 0] × [0, 2π] ⊂ R2 → S ⊂ R3
(r, θ) ((r + 1) cos θ, (r + 1)senθ, 0)
Y para recorrer la tapa de arriba esta otra
ϕ: [1, 2] × [0, 2π] ⊂ R2 → S ⊂ R3
(r, θ) ((2 − r) cos θ, (2 − r)senθ, 1)
Ahora comprobaremos que la función ası́ definida es continua. Por un lado, es obvio
que cada una de las tres funciones que hemos elegido para definir a ϕ es, no solo
continua sino incluso, de clase C ∞ , por lo tanto para probar la continuidad de
ϕ en la región simple R = [−1, 2] × [0, 2π] solo tenemos que comprobar que las
funciones elegidas coinciden en las intersecciones de las tres subregiones; es decir en
los conjuntos {(r, θ); r = 0 y θ ∈ [0, 2π]} y {(r, θ); r = 1 y θ ∈ [0, 2π]}. En el primer
conjunto el recorrido ϕ del sector cilı́ndrico es ϕ(0, θ) = (cos θ, senθ, 0) que coincide
con los valores que toma ϕ al recorrer la tapa de abajo. Mientras que en el segundo
conjunto el recorrido ϕ del sector cilı́ndrico es ϕ(1, θ) = (cos θ, senθ, 1) que coincide
con los valores que toma ϕ al recorrer la tapa de arriba.
Observemos que aunque ϕ es continua en todos los puntos de R = [−1, 2]×[0, 2π], sin
embargo no es diferenciable en los puntos de los conjuntos {(r, θ); r = 0 y θ ∈ [0, 2π]}
y {(r, θ); r = 1 y θ ∈ [0, 2π]}.
Observar que la normal es interior porque viene dada por:
(−cosθ, −senθ, 0) si (r, θ) ∈ (0, 1) × [0, 2π]
N (r, θ) = (0, 0, (r + 1)) si (r, θ) ∈ (−1, 0) × [0, 2π]
(0, 0, −(2 − r)) si (r, θ) ∈ (1, 2) × [0, 2π]
S = {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 = 1 y x3 ∈ [−1, 0]} ∪ {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 + x23 = 1 y x3 ∈ [0, 1]}.
Solución: Vamos a usar coordenadas polares para describir las dos primeras
componentes de los puntos de S, de modo que la variable u1 hará de ángulo y se
moverá en el intervalo [0, 2π] y la variable u2 hará de radio. La tercera componente
de los puntos de S la vamos a describir, en el caso de la semiesfera, a partir de la
ecuación de la esfera y, en el caso del cilindro, usando coordenadas cilı́ndricas de la
siguiente manera:
ϕ: [0, 2π] × [0, 2] ⊂ R2 S ⊂ R3
→ p
(u2 cos u1 , u2 senu1 , 1 − u22 ) si u2 ∈ [0, 1]
(u1 , u2 )
(cos u1 , senu1 , 1 − u2 ) si u2 ∈ [1, 2]
2.6. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 2 127
Observamos que la función ası́ definida es continua en todos los puntos porque cuando
u2 = 1 las dos expresiones de ϕ coinciden.
Vamos a ver la orientación de este recorrido calculando el vector normal.
2 2
−u√2 cos u2 1 , −u
√2 senu2 1 , −u2 si u2 ∈ [0, 1]
N (u1 , u2 ) = 1−u2 1−u2
(− cos u1 , −senu1 , 0) si u2 ∈ [1, 2]
w1 = av 1 + bv 2
w2 = cv 1 + dv 2 .
w1 × w2 = (av 1 + bv 2 ) × (cv 1 + dv 2 )
= av 1 × (cv 1 + dv 2 ) + bv 2 × (cv 1 + dv 2 )
= acv 1 × v 1 + adv 1 × v 2 + bcv 2 × v 1 + dbv 2 × v 2
= adv 1 × v 2 − bcv 1 × v 2
= det(A)v 1 × v 2 .
b) Observamos que de nuevo tenemos una superficie de revolución que en este caso
corresponde a la gráfica de la función positiva g(s) = sens girando alrededor del eje
2.6. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 2 129
Z2 Z2π
K
q
2masa = p 2u21 du2 du1 = 2Kπ.
2u21
1 0
Z2 Z2π q √
2
√
2 u21
masa = K 2u1 du2 du1 = 2 2Kπ = 3 2Kπ.
2 1
1 0
R2 2π √
2u21 du2 du1
R
K
1 0
R √
1 R2 2π
√ 2Ku21 cos u2 ddu2 u1
3 2Kπ
12 2π
0
R R √
2Ku21 senu2 du2 du1
1 0
2 Z2 Z2 √
1 √ u3 √ 2
= √ 2 2π 1 , 2u1 senu2 ]2π
0 du1 , − 2u21 cos u2 ]2π
0 du1
3 2π 3 1
1 1
14
= ( , 0, 0).
9
I Z Z1 Z1 Z1
5
F ·N = divF = 5x2 dx1 dx2 dx3 =
2
∂K K 0 0 0
Si usamos el recorrido del cubo construido en el problema 2 de esta sección 2.5; esto
es la función:
(1 − u1 , u2 , 0) si u ∈ [0, 1] × [0, 1]
(1 − u1 , 1, u2 − 1) si u ∈ [0, 1] × [1, 2]
(−u1 , 0, −u2 ) si u ∈ [0, 1] × [−1, 0]
ϕ(u) =
(0, u2 , u1 − 1) si u ∈ [1, 2] × [0, 1]
(1, u2 , −u1 ) si u ∈ [−1, 0] × [0, 1]
(u1 + 2, u2 , 1) si u ∈ [−2, −1] × [0, 1]
2.6. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 2 131
Z1 Z2 Z1 Z0 Z1 Z−1
+ 0du1 du2 + 4u2 du1 du2 + u2 du1 du2
0 1 0 −1 0 −2
Z1 3 2 Z1 0 Z0 Z−1 2 1
u32
(u2 − 1) 2 1
u2
= − du1 + du1 + 2u2 0 du1 + du1
3 1 3 −1 2 0
0 0 −1 −2
1 1 1 5
= − + +2+ = .
3 3 2 2
Problema 10 Calcular el flujo del campo de velocidades F (x1 , x2 , x3 ) =
(x1 , 2x1 , 3x1 ) a través de la superficie dada por
cuyo vector normal es: N (u1 , u2 ) = (−2u21 cos u2 , −2u21 senu2 , u1 ). Para ver que
orientación tiene este recorrido analizamos el sentido del vector normal en el punto
(1, 0, 1) ∈ S, que se alcanza en los valores u1 = 1, u2 = 0. Como N (1, 0) = (−2, 0, 1)
apunta hacia el interior de S, el recorrido tiene orientación negativa y en consecuencia
132 CAPÍTULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
Z
− F ·N
ϕ
Z2 Z2π
= − (u1 cos u2 , 2u1 cos u2 , 3u1 cos u2 ) · (−2u21 cos u2 , −2u21 senu2 , u1 )du2 du1
0 0
Z2 Z2π
= − (−2u31 cos2 u2 − 4u31 cos u2 senu2 + 3u21 cos u2 )du2 du1
0 0
Z2 2π 2
2π !
sen2u2 sen u2
= u31 u2 + + 4u31 − 3u21 senu2 ]2π
0 du1
2 0 2 0
0
Z2
= 2π u31 du1 = 8π.
0
2.7. PRUEBAS DE AUTOEVALUACIÓN DEL CAPÍTULO 2 133
2: La función
ϕ : R ⊂ R2 → S ⊂ R3 p
(u1 , u2 ) (u1 , u2 , u21 + u22 )
se puede extender con continuidad a lo sumo en todos los puntos del abierto U :
a) U = {(u1 , u2 ) ∈ R2 ; u21 + u22 6= 0}
b) U = R2
c) U = {(u1 , u2 ) ∈ R2 ; u21 + u22 > 0}
3: La función:
ϕ: R ⊂ R2 → S ⊂ R3
√ √
(u1 , u2 ) ( u1 cos u2 , u1 senu2 , u1 )
4: La función:
ϕ: [a, b] × [0, 2π] ⊂ R2 → S ⊂ R3
√ √
(u1 , u2 ) ( u1 cos u2 , u1 , u1 senu2 )
8: La masa de una lámina en forma triangular cuyos vértices son los puntos
(1, 00), (0, 1, 0) y (0, 0, 1) y cuya función de densidad viene dada por f (x1 , x2 , x3 ) =
x1 √es:
a) √3
b) 63
√
c) 23
a) positiva
b) negativa
c) La esfera no es una superficie orientable.
k(x1 , x2 , x3 )
F (x1 , x2 , x3 ) = p 3
x21 + x22 + x23
b) ± π3
c) 0
Prueba 2
a través
H de cualquier superficie cerrada S es:
a) F · N = a + b + c
SH
b) F · N = 0
HS
c) F · N = abcvol(K) siendo K el sólido delimitado por S.
S
8a : Si un campo de velocidades es radial F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 , x3 ) entonces el flujo
a través de cualquier superficie cerrada S es:
a) F · N = π3
H
SH
b) F · N = 0
HS
c) F · N = 3vol(K) siendo K el sólido delimitado por S.
S
9a : Dado el campo de velocidades F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x22 , x3 ) y dada la superficie
cerrada S limitada por los tres planos de coordenadas junto con el plano 2x1 + 2x2 +
x3 = 6 se verifica que el flujo de F a través de S es:
a) 632
b) π3
c) 0
10a Dado el campo de velocidades F (x1 , x2 , x3 ) = (x21 + senx3 , x1 x2 + cos x3 , ex2 ) y
dada la superficie cerrada S limitada por los planos x3 = 0, x1 + x3 = 6 y el cilindro
x21 + x22 = 4 se verifica que el flujo de F a través de S es:
a) 6π2
b) −12π
c) 0
Formas diferenciales y
demostración del teorema de
Stokes
139
Capı́tulo 3
Formas diferenciales
141
142 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
Notación
En este capı́tulo vamos a trabajar con funciones que actúan sobre familias de k
vectores de Rn ; es decir, que el espacio de partida es el producto de k vectores de
k−veces
z }| {
R que denotaremos por Rn × ... × Rn . Como estas funciones (los tensores) tendrán
n
i
z}|{
ei = (0, ..., 0, 1 , 0..., 0)
y denotaremos por e01 , e02 , ..., e0n a las aplicaciones lineales asociadas a la base
canónica. De modo que todo v ∈ Rn se expresa de la siguiente manera:
n
X
v = (v1 , v2 , ..., vn ) = (e01 (v), e02 (v), ..., e0n (v)) = e0i (v)ei .
i=1
También vamos a trabajar con permutaciones del conjunto de ı́ndices (1, 2, ..., k) y
usaremos la letra griega σ (sigma) para denotarlas, de modo que (σ(1), σ(2), ..., σ(k)),
muestra el nuevo orden de la familia de ı́ndices asignado por la permutación σ.
k−veces
z }| {
Definición 3.1 Decimos que una aplicación s : Rn × ... × Rn →
R es un k-tensor o un tensor de orden k si es multilineal; es decir , que es
lineal en cada variable, o equivalentemente, que para cada i∈ {1, 2, ..., k},
para cada familia de vectores v 1 , v 2 , ..., v i , wi , ..., v k en Rn y para cada
par de números reales a, b se verifica que
s(v 1 , v 2 , ..., av i + bwi , ..., v k ) = as(v 1 , v 2 , ..., v i , ..., v k ) + bs(v 1 , v 2 , ..., wi , ..., v k )
Es fácil ver que si en lugar de escoger las tres primeras coordenadas y luego
multiplicarlas hubiéramos tomado la primera, la segunda y otra vez la primera la
aplicación s que nos habrı́a quedado, esto es: s(v 1 , v 2 , v 3 ) = v11 v22 v31 , también
serı́a multilineal. De hecho el teorema 3.5 nos demuestra que todas las aplicaciones
multilineales de R2 × R2 × R2 en R son combinaciones lineales de aplicaciones como
144 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
s ⊗ r(v 1 , ..., v k, v k+1 , ..., v k+l ) = s(v 1 , ..., v k )r(v k+1 , ..., v k+l )
s(v) = s(v1 , v2 ) = a1 v1 + a2 v2
siendo a1 y a2 dos números reales. Es decir, que cada aplicación lineal actúa sobre
el vector v ∈ R2 formando una combinación lineal de sus dos coordenadas. Se da
por hecho que estamos considerando las dos coordenadas del vector v respecto a la
llamada base canónica, que se suele denotar como la base formada por los vectores
e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1). Asociados a esta base canónica están las aplicaciones
lineales e01 y e02 que nos proporcionan las coordenadas del vector v respecto a la base
canónica; es decir que
Ahora veremos cómo cualquier k-tensor s se puede expresar como combinación lineal
de los k-tensores de la familia dada.
Dados k vectores v 1 , v 2 , ..., v k , podemos expresar cada uno de ellos en función a la
base dada de la siguiente manera
n
X
v j = e01 (v j )e1 + ... + e0n (v j )en = e0i (v j )ei
i=1
A continuación, por ser s lineal en cada una de sus variables, podemos desarrollar
146 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
Observemos que los factores s (ei1 , ei2 , ..., ein ) son números reales de modo que hemos
escrito s ∈ Lk (Rn ) como combinación lineal de los k-tensores pertenecientes a la
familia dada en el enunciado. Por lo tanto, para que la familia sea una base de
Lk (Rn ) solo nos falta probar que son linealmente independientes. Supongamos que
una cierta combinación lineal de los elementos de la familia fuese 0:
n
X
ai1 i2 ...ik e0i1 ⊗ ... ⊗ e0ik = 0
i1 ,i2 ,...,ik =1
Entonces para cada conjunto de k vectores ej1 , ..., ejk escogidos entre los vectores de
la base de Rn se verificarı́a que
n
X
ai1 i2 ...ik e0i1 ⊗ ... ⊗ e0ik (ej1 , ..., ejk ) = 0
i1 ,i2 ,...,ik =1
Pero como ya hemos observado antes e0i1 ⊗ ... ⊗ e0ik (ej1 , ..., ejk ) = 0 en todos los
casos excepto cuando i1 = j1 , ..., ik = jk lo cual prueba que aj1 ...jk = 0, como esto
se verifica para toda familia de vectores ej1 , ..., ejk , concluimos que los k-tensores
descritos son linealmente independientes.
Veamos un ejemplo.
Si usamos de nuevo las aplicaciones lineales e01 , e02 ∈ L(R2 ) para describir A∗s vemos
que
A ∗ s(v, w) = (10e01 ⊗ e01 + e01 ⊗ e02 + e02 ⊗ e01 + 2e02 ⊗ e02 )(v, w)
Observemos que en el ejemplo anterior hemos utilizado la misma notación e0i ⊗ e0j
para describir los tensores s y A ∗ s, sin embargo en el primer caso las aplicaciones
lineales e0i y e0j son elementos de L(R3 ) mientras que en el segundo caso son elementos
de L(R2 ).
A partir de ahora centraremos nuestra atención en una clase especial de k-tensores:
los alternos.
148 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
Es inmediato comprobar que la suma de dos tensores alternos vuelve a ser un tensor
alterno y lo mismo sucede con el producto de un tensor alterno por un número real;
es decir que Λk (Rn ) es un subespacio vectorial de Lk (Rn ).
El ejemplo más conocido de k-tensor alterno es el determinante. Pensemos en el
determinante de una matriz n × n como una aplicación que a los n-vectores columna
que forman la matriz les hace corresponder un número real. Si llamamos v 1 , ...v n a
esos vectores columna, que por tener n coordenadas son vectores de Rn , entonces las
dos siguientes propiedades del determinante
det(v 1 , ..., av i + bwi , ..., v n ) = a det(v 1 , ..., v i , ..., v n ) + b det(v 1 , ..., wi , ..., v n )
det(v 1 , ..., v i , ..., v j , ...v n ) = − det(v 1 , ..., v j , ..., v i , ..., v n )
muestran que det ∈ Λn (Rn ), la primera propiedad significa que det es un tensor
y la segunda que es alterno. En el problema 5 de la sección3.4 se expresan los
determinantes de R2 y R3 en función de los tensores de la base.
A continuación vamos a ver cómo a partir de cualquier k-tensor se puede construir
otro que sea alterno. Antes necesitamos recordar algunas propiedades de las
permutaciones.
Recordemos que dada la k-upla de números naturales (1, 2, 3, ..., k) llamamos
permutación a cualquier transformación que coloque los k elementos en otro orden y
se usa la notación (σ(1), ..., σ(k)) para indicar el nuevo orden que se obtiene después
de realizar la permutación σ. Recordemos también que toda permutación se puede
describir como una sucesión de cambios de orden en solo dos elementos consecutivos.
Ası́ por ejemplo para pasar de la 3-upla (1,2,3) a (3,2,1) hacemos la siguiente sucesión
de permutaciones de solo dos elementos consecutivos:
consecutivos). Por esa razón se dice que una permutación σ es par o es impar si
el número de permutaciones de solo dos elementos consecutivos es par o impar
respectivamente. Recordemos también que a las permutaciones pares se les asigna
el valor +1, sgnσ = +1, mientras que a las permutaciones impares se les asigna el
valor -1, sgnσ = −1.
Para refrescar la memoria es un buen ejercicio probar que cualquier permutación
que solo cambie dos elementos de posición, ya sean consecutivos o no, es siempre
impar (ver la demostración de la siguiente proposición).
Otra propiedad destacada que verifican las permutaciones es que si realizamos
dos permutaciones σ1 y σ2 entonces sgn(σ1 σ2 ) = sgnσ1 sgnσ2 . Por otro lado,
por definición, los k-tensores alternos verifican que s(v 1 , ..., v i , ..., v j , ...v k ) =
−s(v 1 , ..., v j , ..., v i , ..., v k ); es decir que para toda permutación σ que solo cambie
dos elementos de lugar se verifica que
Podı́amos haber empezado definiendo los tensores alternos como los tensores que
verifican la igualdad anterior, pero habrı́amos perdido la esencia de esta propiedad
que es la condición, en principio más suave y por lo tanto más fácil de comprobar,
que hemos pedido en nuestra definición.
Para construir un k-tensor alterno a partir de un k-tensor cualquiera s ∈ Lk (Rn )
es necesario trabajar con todas las permutaciones del conjunto de k elementos
(1,2,3,...,k). A la familia de estas permutaciones la llamaremos Sk Recordemos que
en Sk hay k! (k factorial) permutaciones.
es un k-tensor alterno en Rn .
Demostración En primer lugar es fácil ver que Alt(s) es una aplicación multilineal
porque para cada permutación σ la aplicación s(v σ(1) , ..., v σ(k) ) es multilineal. Por
150 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
lo tanto solo tenemos que demostrar que es alterna es decir que si cambiamos dos
vectores v i , v j de posición Alt(s) cambia de signo. Observemos que el cambio de
posición de v i y v j implica que en cada permutación σ los vectores v σ(i) y v σ(j)
cambian de posición. Por lo tanto solo tenemos que demostrar que la permutación
que cambia solo dos elementos de posición tiene signo -1. Si los elementos están uno a
continuación del otro es inmediato y si están separados digamos que por p posiciones;
esto es permutamos los elementos σ(i+1) y σ(i+p), entonces la siguiente sucesión de
permutaciones de dos elementos consecutivos genera la permutación dada. Primero
colocamos σ(i + 1) detrás de σ(i + p)
para lo cual hemos realizado p-2 permutaciones de solo dos elementos consecutivos
Por lo tanto, hemos realizado p-1+p-2=2p-3 permutaciones de solo dos elementos
consecutivos, lo cual demuestra que para cada permutación σ ∈ Sk la permutación
σ 0 = (σ(1), ..., σ(j), ..., σ(i), ..., σ(k)) que solo cambia los ı́ndices σ(i) y σ(j) dejando
los demás como estaban verifica que sgnσ = −sgnσ 0 .
Por otro lado, es claro que si cada elemento σ ∈ Sk es cambiado por σ 0 la nueva
3.1. TENSORES ALTERNOS Y PRODUCTO EXTERIOR 151
A continuación vamos a calcular los tensores alternos de e01 ⊗ e02 y e01 ⊗ e01 definidos
en L2 (R3 )
(k + l)!
sΛr = Alt(s ⊗ r)
k!l!
e01 ⊗ e02 ((1, 1, 1), (1, 2, 3)) = 2 6= 1 = e01 ⊗ e02 ((1, 2, 3), (1, 1, 1))
Para conseguir un tensor alterno debemos realizar el producto exterior que en este
caso nos da como ya hemos visto
2! 1 0
e01 Λe02 = Alt(e01 ⊗ e02 ) = 2! 0 0 0
(e ⊗ e2 − e2 ⊗ e1 )
1!1! 2! 1
= e01 ⊗ e02 − e02 ⊗ e01
X
sgnσs ⊗ r(v σ(1) , ..., v σ(k) , v σ(k+1) , ..., v σ(k+l) )
σ∈Sk0
X
= sgnσs ⊗ r(v σ(1) , ..., v σ(k) , v k+1 , ..., v k+l )
σ∈Sk0
X
= sgnσs(v σ(1) , ..., v σ(k) )r(v k+1 , ..., v k+l )
σ∈Sk0
X
= r(v k+1 , ..., v k+l ) sgnσs(v σ(1) , ..., v σ(k) )
σ∈Sk0
Sea ahora σ0 una permutación de Sk+l que no pertenece a la subfamilia Sk0 ; es decir
que σ0 cambia de posición a uno de los últimos l elementos k + 1, k + 2, ..., k + l, bien
porque lo lleva a una de las k primeras posiciones o bien porque lo mantiene en el
grupo final pero cambiado de sitio. En cualquier caso es claro que si multiplicamos
esta permutación por otra σ ∈ Sk0 la nueva permutación σσ0 no pertenece a la
subfamilia Sk0 , de modo que las subfamilias Sk0 y Sk0 σ0 = {σσ0 ; σ ∈ Sk0 } son disjuntas.
Por otro lado, es claro que todas las permutaciones de la nueva subfamilia Sk0 σ0 dejan
los últimos l elementos en las mismas posiciones que la permutación σ0 . Por esta
154 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
razón dada cualquier familia de vectores {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l } se verifica que
X
sgnσs ⊗ r(v σ(1) , ..., v σ(k) , v σ(k+1) , ..., v σ(k+l) )
σ∈Sk0 σ0
X
= sgnσs ⊗ r(v σ(1) , ..., v σ(k) , v σ0 (k+1) , ..., v σ0 (k+l) )
σ∈Sk0 σ0
X
= sgnσs(v σ(1) , ..., v σ(k) )r(v σ0 (k+1) , ..., v σ0 (k+l) )
σ∈Sk0 σ0
X
= r(v σ0 (k+1) , ..., v σ0 (k+l) ) sgnσs(v σ(1) , ..., v σ(k) )
σ∈Sk0 σ0
(k + l + m)!
sΛ(rΛt) = (sΛr)Λt = Alt(s ⊗ r ⊗ t)
k!l!m!
probar que
Alt(s ⊗ Alt(r ⊗ t) − s ⊗ r ⊗ t) = 0
Ahora aplicando la propiedad b) del problema 1 (ver sección 3.4) obtenemos que
Alt(s ⊗ Alt(r ⊗ t) − s ⊗ r ⊗ t) = Alt(s ⊗ (Alt(r ⊗ t) − r ⊗ t)). Por la proposición
anterior, este último tensor será cero si probamos que el alterno de (Alt(r ⊗t)−r ⊗t)
es nulo, pero
e01 Λe02 Λe03 Λe01 (v 1 , v 2 , v 3 , v 4 ) = sgn(σ)e01 Λe02 Λe03 Λe01 (v σ(1) , v σ(2) , v σ(3) , v σ(4) )
156 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
e01 Λe02 Λe03 Λe01 (v σ0 (1) , v σ0 (2) , v σ0 (3) , v σ0 (4) ) = e01 Λe01 Λe02 Λe03 (v 1 , v 2 , v 3 , v 4 )
Por lo tanto, si probamos que e01 Λe01 Λe02 Λe03 = 0 también se verificará que
e01 Λe02 Λe03 Λe01 = 0. Para ello basta con observar que
Observemos que si k > n entonces en cada producto exterior de la forma e0i1 Λ...Λe0ik
necesariamente alguno de los tensores e0ij se repite de modo que el único tensor
alterno que podemos encontrar en ∗k (Rn ) es s = 0.
Si k=n, entonces el subespacio ∗n (Rn ) tiene dimensión 1, porque el único tensor
alterno en este caso es e01 Λe02 Λ....Λe0n .
Para k < n tenemos los tensores de la forma e0i1 Λ....Λe0ik siendo 1 ≤ i1 < ... <
ik ≤ n que como demostraremos en el próximo teorema forman base del subespacio
∗k (Rn ), que en consecuencia tiene dimensión nk = k!(n−k)!
n!
, igual al número de
combinaciones sin repetición de n elementos tomados de k en k .
Demostración Por el teorema 3.5 sabemos que la familia de tensores {e0i1 ⊗ ... ⊗
e0ik ; 1 ≤ i1 , ..., ik ≤ n} es base de Lk (Rn ) de modo que dado s ∈ Λk (Rn ) existe una
familia de números reales {ai1 ...ik ; 1 ≤ i1 , ..., ik ≤ n} tales que
n
X
s = Alt(s) = ai1 i2 ...ik Alt(e0i1 ⊗ ... ⊗ e0ik )
i1 ,i2 ,...,ik =1
Pero Alt(e0i1 ⊗ ... ⊗ e0ik ) = 0 cuando algún ı́ndice ij se repite. Para los demás casos,
cada familia de ı́ndices i1 , .., ik distintos dos a dos lleva asociado un único tensor
alterno, porque los cambios de orden en los productos exteriores de estos tensores
solo implican cambios de signo en el tensor que generan. Por esta razón se elije un
orden concreto para cada familia de ı́ndices, que es el que se obtiene cuando los
ordenamos de menor a mayor 1 ≤ i1 < ... < ik ≤ n.
Finalmente, la independencia lineal de los tensores alternos {e0i1 Λ...Λe0ik ; 1 ≤ i1 <
... < ik ≤ n} se prueba igual que en el teorema 3.5. Aplicando el teorema
A(v) = A(v1 , ..., vk ) = A(e01 (v)e1 + ... + e0k (v)ek ) = e01 (v)ei1 + ... + e0k (v)eik .
En primer lugar vamos a demostrar que cada 1 -tensor e0ij ∈ Λ1 (Rn ) = L1 (Rn ) se
transforma por medio de A en el 1 -tensor e0j ∈ Λ1 (Rk ) = L1 (Rk ). En efecto dado
v ∈ Rk se verifica que:
A ∗ e0ij (v) = e0ij (A(v)) = e0ij (e01 (v)ei1 + ... + e0k (v)eik ) = e0j (v).
de e0i1 Λ...Λe0ik , porque están todos los 1 -tensores e01 , ..., e0k excepto uno. De modo que
la proposición anterior prueba que a cada familia de vectores v 1 , ..., v k−1 en Rk el
f uera
tensor e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k hace corresponder el determinante de la matriz de tamaño
(k − 1) × (k − 1) cuyas columnas son las coordenadas de los vectores v 1 , ..., v k−1 de
Rk quitando la fila correspondiente al ı́ndice i.
Por último, antes de pasar a la definición de forma diferencial queremos hacer una
observación sobre la relación entre el tensor e01 Λe02 Λe03 ∈ Λ3 (R3 ) y la operación
producto vectorial en R3 que ha sido tan útil en el segundo capı́tulo porque nos ha
servido para definir el vector normal N (u) asociado a los recorridos de las superficies
y también para definir el rotacional de un campo vectorial F : U ⊂ R3 → R3 de
clase C 1 .
Ya hemos demostrado que el tensor e01 Λe02 Λe03 , que hemos elegido como base del
espacio Λ3 (R3 ), coincide con el determinante en R3 ; es decir que dados tres vectores
de R3 , v, u y w se verifica que e01 Λe02 Λe03 (v, u, w) = det(v, u, w). Observemos que si
fijamos dos vectores, u y w por ejemplo, entonces la aplicación que queda es lineal;
es decir se verifica que para todo par de vectores x y y en R3 y para todo par de
números reales:
X3
det(x, u, w) = det( e0i (x)ei , u, w)
i=1
3
X 3
X
= e0i (x) det(ei , u, w) = det(ei , u, w)e0i (x)
i=1 i=1
= (det(e1 , u, w), det(e2 , u, w), det(e3 , u, w)) · (x1 , x2 , x3 ).
se verifica que:
Por otro lado, la definición de producto vectorial de dos vectores se puede expresar
también como:
i j k
u × w = det u1 u2 u3 = (det(e1 , u, w), det(e2 , u, w), det(e3 , u, w)).
w1 w2 w3
160 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
Observemos que dΥ es de orden superior porque sobre cada tensor alterno e0i1 Λ...Λe0ik
se realiza el producto exterior con los 1 -tensores e0j , para todo j ∈ {1, ..., n}. Muchos
de estos productos serán 0, porque como vimos en el ejemplo 3.14, cuando el ı́ndice
j está en la familia de ı́ndices i1 , ..., ik el producto exterior e0j Λe0i1 Λ...Λe0ik es 0.
Como ya hemos comentado si aplicamos la definición al caso k = 0 lo que obtenemos
es la trasformación de la función real, o 0-forma, Υ : U ⊂ Rn → R en la 1-forma
Pn
dΥ = Dj Υdx, cuyas funciones asociadas son las componentes del vector gradiente
j=1
∇Υ.
A continuación vamos a ver cómo es la diferencial de una 1-forma en Rn .
Ahora suprimimos todos los productos exteriores en los cuales se repite algún ı́ndice,
porque son nulos, y ordenamos los que quedan cambiando el signo cuando sea
necesario, como indica la propiedad e) del problema 7 (ver sección 3.4), de modo
que dΥ nos queda ası́:
dΥ(x) = (−D2 Υ1 (x) + D1 Υ2 (x))e01 Λe02 + ... + (−Dn Υ1 (x) + D1 Υn (x))e01 Λe0n +
(−D3 Υ2 (x) + D2 Υ3 (x))e02 Λe03 + ... + (−Dn Υ2 (x) + D2 Υn (x))e02 Λe0n +
· · · + (−Dn Υ(n−1) (x) + D(n−1) Υn (x))e0n−1 Λe0n
X
= (Di1 Υi2 (x) − Di2 Υi1 (x))e0i1 Λe0i2 .
1≤i1 <i2 ≤n
dΥ(x) = D1 Υ1 (x)e01 Λe02 Λe03 + D2 Υ1 (x)e02 Λe02 Λe03 + D3 Υ1 (x)e03 Λe02 Λe03
+D1 Υ2 (x)e01 Λe01 Λe03 + D2 Υ2 (x)e02 Λe01 Λe03 + D3 Υ2 (x)e03 Λe01 Λe03
+D1 Υ3 (x)e01 Λe01 Λe02 + D2 Υ3 (x)e02 Λe01 Λe02 + D3 Υ3 (x)e03 Λe01 Λe02
Ahora suprimimos todos los productos exteriores en los cuales se repite algún ı́ndice,
porque son nulos, y ordenamos los que quedan cambiando el signo cuando sea
necesario como indica la propiedad e) del problema 7 (ver sección 3.4), de modo
que dΥ tiene la siguiente expresión:
definir el producto exterior de ambas, que como es natural se denotará por ΨΛΥ,
de la siguiente manera:
vamos a aplicar las propiedades del producto exterior que se recogen en el problema
7 (ver sección 3.4)
X
Ψ(y) = Ψi1 ...ik (y)e0i1 Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n
entonces ϕ∗ Ψ es:
X
ϕ∗ Ψ(x) = Ψi1 ...ik (ϕ(x))Dϕ(x) ∗ e0i1 Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n
m
Es decir que ϕ∗ e01 = Di ϕ1 (y)e0i . De igual forma se prueba que para cada
P
i=1
m
j ∈ {1, ..., m} se tiene que ϕ∗ e0j = Di ϕj (y)e0i .
P
i=1
Ψ : R3 → Λ1 (R3 )
x Ψ1 (x)e01 + Ψ2 (x)e02 + Ψ3 (x)e03
Z Zb
F ·T = F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt.
ϕ a
166 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
Ψ = d(Υ).
∇Υ = (Ψ1 , ...., Ψn ).
Por la propiedad c) del problema 8 para toda k-forma Ψ se verifica que d(d(Ψ)) = 0,
lo cual implica que si una forma es exacta entonces es cerrada. El teorema de
Poincaré, que demostraremos más adelante, prueba que la implicación inversa es
también cierta; es decir que toda forma Ψ cerrada es exacta, o lo que es lo mismo
que existe una forma Υ tal que Ψ = dΥ, pero con la condición de que el abierto U
donde está definida Ψ sea estrellado.
En particular se verifica que si U es un conjunto estrellado, una 1 -forma Ψ(x) =
Ψ1 (x)e01 + Ψ2 (x)e02 + ... + Ψn (x)e0n es exacta si y solo si es cerrada es decir que
dΨ = 0. Como cabe esperar, si interpretamos las 1 -formas como campos vectoriales
la condición de ser forma cerrada se tiene que traducir a que el campo vectorial
F : U ⊂ R2 → R2 dado por F (x) = (Ψ1 (x), Ψ2 (x)) verifique la condición (1),
mientras que en R3 la condición de ser 1 -forma cerrada se debe traducir a que el
campo vectorial F (x) = (Ψ1 (x), Ψ2 (x), Ψ3 (x)) verifique la condición (2).
En efecto el ejemplo 3.19 muestra que la diferencial de la 1 -forma en R2 dada por:
es dΨ(x) = (D2 F1 (x) − D1 F2 (x))e01 Λe02 + (D3 F1 (x) − D1 F3 (x))e01 Λe03 + (D3 F2 (x) −
D2 F3 (x))e02 Λe03 , de modo que Ψ es cerrada, o equivalentemente el campo F (x) =
(F1 (x), F2 (x), F3 (x)) es conservativo si y solo si
Ψ : V ⊂ R2 → Λ1 (R2 )
−x2
(x1 , x2 ) e0
x21 +x22 1
+ x2x+x
1 0
2 e2
1 2
Por último, antes de demostrar el teorema de Poincaré vamos a ver un método para
generar una forma de orden inferior que en cierto sentido será el proceso inverso al
utilizado para generar dΨ.
3.3. EL TEOREMA DE POINCARÉ 169
iα
0 significa que esa 1-forma se suprime.
donde ec
iα
Observemos que en efecto la forma que queda es de orden (k-1) porque en cada
elemento de la base e0i1 Λ...Λe0ik se ha suprimido un producto, de hecho, por cada
sumando de Ψ aparecen ahora k-sumandos, los que se obtienen al ir suprimiendo
cada uno de los factores e0iα . Si embargo la función que multiplica a cada uno de
R1
ellos es la misma 0 tk−1 Ψi1 ...ik (tx)dt. Por último, el factor (−1)α−1 veremos más
adelante que está relacionado con el cambio de orden en el producto e0i1 Λ...Λe0ik . El
siguiente ejemplo nos ayudará a comprender mejor la definición.
vamos a calcular IΨ. Como es de grado 2, de cada sumando que la define vamos a
obtener dos 1-formas
Z 1
IΨ = t (tx1 + tx2 + tx3 + tx4 )dt ((−1)1−1 x1 e02 + (−1)2−1 x2 e01 )
2−1
0
Z 1
+ 2−1
t (tx1 tx2 tx3 tx4 )dt ((−1)1−1 x3 e04 + (−1)2−1 x4 e03 )
0
Z 1
= (x1 + x2 + x3 + x4 ) t2 dt (x1 e02 − x2 e01 )
0
Z 1
+ (x1 x2 x3 x4 ) t5 dt (x3 e04 − x4 e03 )
0
−1 1
= ( (x1 + x2 + x3 + x4 )x2 e01 + (x1 + x2 + x3 + x4 )x1 e02
3 3
−1 1
+ (x1 x2 x3 x4 )x4 e3 + (x1 x2 x3 x4 )x3 e04
0
6 6
170 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
Ψ = d(IΨ) + I(dΨ),
de modo que
X k
X Z 1 iα
IΨ = (−1)α−1
t k−1
Ψi1 ...ik (tx)dt xiα e0i1 Λ...Λec0 Λ...Λe0 .
iα ik
1≤i1 <...<ik ≤n α=1 0
Cuando derivamos esta función respecto de xiα nos aparecen dos sumandos:
Z 1 Z 1
α−1 k−1 α−1 k−1
(−1) t Ψi1 ...ik (tx)dt y (−1) xiα Diα t Ψi1 ...ik (tx)dt
0 0
iα
ambos multiplicados por la k-forma e0iα Λe0i1 Λ...Λec 0 Λ...Λe0 . A partir de las
iα ik
propiedades c) y e) del producto exterior demostradas en el problema 7 del capı́tulo 3
3.3. EL TEOREMA DE POINCARÉ 171
iα
es fácil ver que (−1)α−1 e0iα Λe0i1 Λ...Λec 0 Λ...Λe0 = e0 Λ...Λe0 Λ...Λe0 , de modo que
iα ik i1 iα ik
cada elemento de la base Ψi1 ...ik (x)ei1 Λ...Λe0iα Λ...Λe0ik nos proporciona k sumandos
0
X X n
k X Z 1 iα
+ (−1)α−1
t Dj Ψi1 ...ik (tx)dt xiα e0j Λe0i1 Λ...Λec
k 0 Λ...Λe0 .
iα ik
1≤i1 <...<ik ≤n α=1 j=1 0
Ahora vamos a calcular I(dΨ). Recordemos que dΨ es la (k+1) forma dada por:
X n
X
dΨ = Dj Ψi1 ...ik e0j Λe0i1 Λ...Λe0ik .
1≤i1 <...<ik ≤n j=1
X n X
X k Z 1 iα
− (−1) α−1
t Dj Ψi1 ...ik (tx)dt xiα e0j Λe0i1 Λ...Λec
k 0 Λ...Λe0 .
iα ik
1≤i1 <...<ik ≤n j=1 α=1 0
172 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
Si ahora sumamos las expresiones obtenidas de d(IΨ) y de I(dΨ) vemos que las
segundas partes de ambas expresiones se anulan y nos queda:
d(IΨ) + I(dΨ) =
X Z 1
k tk−1 Ψi1 ...ik (tx)dt e0i1 Λ...Λe0iα Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n 0
X n Z 1
X
+ t Dj Ψi1 ...ik (tx)dt xj e0i1 Λ...Λe0ik
k
X Z 1
= (ktk−1 Ψi1 ...ik (tx)dt + tk xj Dj Ψi1 ...ik (tx))dt e0i1 Λ...Λe0ik .
1≤i1 <...<ik ≤n 0
Pero es fácil ver que (ktk−1 Ψi1 ...ik (tx)dt+tk xj Dj Ψi1 ...ik (tx)) coincide con la derivada
respecto de t de la función tk Ψi1 ...ik (tx), con lo cual tenemos que
Z 1
X d k
d(IΨ) + I(dΨ) = (t Ψi1 ...ik (tx))dte0i1 Λ...Λe0ik
0 dt
1≤i1 <...<ik ≤n
X
= Ψi1 ...ik (x)e0i1 Λ...Λe0ik = Ψ.
1≤i1 <...<ik ≤n
3.4. PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 3 173
Ψ : R3 → Λ2 (R3 )
(x1 , x2 , x3 ) x1 x2 x3 e01 Λe02 + (ex1 +x2 +x3 )e02 Λe03 + sen(x2 x3 )e01 Λe03
Υ : R3 → Λ1 (R3 )
(x1 , x2 , x3 ) x1 e01 + x2 e02 + x3 e03
ϕ: R → R3
t (t3 , t2 , t)
Intente resolver los problemas, o al menos esbozar una respuesta, antes de leer la
solución.
Problema 1 Dados los tensores s1 , s2 ∈ Lk (Rn ), r1 , r2 ∈ Ll (Rn ), t ∈ Lm (Rn ) y
dado el número real a, demostrar que la operación producto tensorial ⊗ verifica las
siguientes propiedades:
a) (s1 + s2 ) ⊗ r1 = s1 ⊗ r1 + s2 ⊗ r1
b) s1 ⊗ (r1 + r2 ) = s1 ⊗ r1 + s1 ⊗ r2
c) (as1 ) ⊗ r1 = s1 ⊗ (ar1 ) = a(s1 ⊗ r1 )
d) (s1 ⊗ r1 ) ⊗ t = s1 ⊗ (r1 ⊗ t)
e) A ∗ (s1 ⊗ r1 ) = (A ∗ s1 ) ⊗ (A ∗ r1 ) siendo A : Rm → Rn una aplicación lineal.
Solución: Dada la familia de vectores {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l } ⊂ Rn se verifica
que:
Por otro lado, dada la familia de vectores {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l , v k+l+1 , ..., v k+l+m } ⊂
3.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 3 177
Rn se verifica que
Problema 2: Sean e01 , e02 , ..., e0n las aplicaciones lineales asociadas a la base canónica
de Rn , calcular el producto tensorial en los siguientes casos:
a) (3e01 + 2e02 ) ⊗ (4e02 − e01 )
b) (e02 − 3e03 ) ⊗ (2e01 + 12 e05 ) ⊗ (6e06 + 5e01 )
Solución: Observemos que las aplicaciones lineales que aparecen en este problema,
e01 , e02 , ..., e06 asignan a cada vector de Rn las seis primeras coordenadas respectiva-
mente tanto si n=6 como n=7,8,9,....
a) (3e01 + 2e02 ) ⊗ (4e02 − e01 ) = 3e01 ⊗ (4e02 − e01 ) + 2e02 ⊗ (4e02 − e01 )
= 12e01 ⊗ e02 − 3e01 ⊗ e01 + 8e02 ⊗ e02 − 2e02 ⊗ e01 .
Observemos que al ser e01 ⊗ e02 6= e02 ⊗ e01 no podemos simplificar la expresión anterior.
b) (e02 − 3e03 ) ⊗ (2e01 + 12 e05 ) ⊗ (6e06 + 5e01 )
= (e02 ⊗ (2e01 + 12 e05 ) − 3e03 ⊗ (2e01 + 12 e05 ) ⊗ (6e06 + 5e01 )
= 2e02 ⊗ e01 + 12 e02 ⊗ e05 − 6e03 ⊗ e01 − 23 e03 ⊗ e05 ⊗ (6e06 + 5e01 )
= 2e02 ⊗ e01 + 12 e02 ⊗ e05 − 6e03 ⊗ e01 − 32 e03 ⊗ e05 ⊗ 6e06 +
2e02 ⊗ e01 + 12 e02 ⊗ e05 − 6e03 ⊗ e01 − 32 e03 ⊗ e05 ⊗ 5e01
= 12e02 ⊗ e01 ⊗ e06 + 3e02 ⊗ e05 ⊗ e06 − 36e03 ⊗ e01 ⊗ e06 − 9e03 ⊗ e05 ⊗ e06 +
10e02 ⊗ e01 ⊗ e01 + 25 e02 ⊗ e05 ⊗ e01 − 30e03 ⊗ e01 ⊗ e01 − 15 0 0
2 e3 ⊗ e5 ⊗ e1
0
3 2
Problema 3: Sea A : R → R la aplicación lineal dada por A(v11 , v12 , v13 ) =
(v11 + v13 , v12 − v11 ). Calcular A ∗ ((3e01 + 2e02 ) ⊗ (4e02 − e01 )). Solución: Aprovechando
que en el problema anterior hemos desarrollado el tensor (3e01 + 2e02 ) ⊗ (4e02 − e01 ),
vamos a calcular A ∗ ((3e01 + 2e02 ) ⊗ (4e02 − e01 )) de dos maneras primero utilizando
el desarrollo del tensor y después aplicando que A ∗ ((3e01 + 2e02 ) ⊗ (4e02 − e01 )) =
A ∗ (3e01 + 2e02 ) ⊗ A ∗ (4e02 − e01 )). Antes recordemos que por definición A ∗
s(v 1 , ..., v k ) = s(A(v 1 ), ..., A(v k )) para s ∈ Lk (R2 ) y A : R3 → R2 lineal. Por un
178 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
n
X
hv 1 , v 2 i = h(v11 , ..., v1n ), (v21 , ..., v2n )i = v1i v2i
i=1
hav 1 + bv 2 , v 3 i = a hv 1 , v 3 i + b hv 2 , v 3 i
y
hv 1 , cv 2 + dv 3 i = c hv 1 , v 2 i + d hv 1 , v 3 i
n
X
hv 1 , v 2 i = e0i ⊗ e0i (v 1 , v 2 )
i=1
v11 v21
det(v 1 , v 2 ) = det = v11 v22 − v12 v21
v12 v22
det(v 1 , v 2 ) = e01 ⊗ e02 (v 1 , v 2 ) − e02 ⊗ e01 (v 1 , v 2 ) = (e01 ⊗ e02 − e02 ⊗ e01 )(v 1 , v 2 )
(k + l)!
Alt(s1 ⊗ (r1 + r2 )) = s1 Λ(r1 + r2 )
k!l!
De forma análoga para probar c) basta razonar de la siguiente manera:
(k + l)!
(as1 )Λr1 = Alt((as1 ) ⊗ r1 )
k!l!
(k + l)!
= Alt(s1 ⊗ (ar1 ))
k!l!
= s1 Λ(ar1 )
d) Dada la familia de vectores {w1 , ..., wk , wk+1 , ..., wk+l } ⊂ Rm se verifica que
A ∗ (s1 Λr1 )(w1 , ..., wk , wk+1 , ..., wk+l )
= (s1 Λr1 )(A(w1 ), ..., A(wk ), A(wk+1 ), ..., A(wk+l ))
(k + l)!
= Alt(s1 ⊗ r1 )((A(w1 ), ..., A(wk ), A(wk+1 ), ..., A(wk+l ))
k!l! !
(k + l)! 1 X
= sgnσ (s1 ⊗r1 )((A(wσ(1) ), ...,A(wσ(k) ),A(wσ(k+1) ), ...,A(wσ(k+l) ))
k!l! (k + l)!
σ∈Sk
(k + l)! 1 X
= sgnσ A∗(s1 ⊗r1 )(wσ(1) , ...,wσ(k) ,wσ(k+1) , ...,wσ(k+l) )
k!l! (k + l)!
σ∈Sk+l
(k + l)! 1 X
= sgnσ A∗(s1 )⊗A∗(r1 )(wσ(1) , ...,wσ(k) ,wσ(k+1) , ...,wσ(k+l) )
k!l! (k + l)!
σ∈Sk+l
(k + l)!
= Alt(A∗(s1 )⊗A∗(r1 )) =A∗(s1 )ΛA∗(r1 ).
k!l!
182 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
r1 Λs1 (v σ(1) , ..., v σ(k) , v σ(k+1) , ..., v σ(k+l) ) = sgnσ r1 Λs1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )
r1 Λs1 (v σ0 (1) , ..., v σ0 (k) , v σ0 (k+1) , ..., v σ0 (k+l) ) = sgnσ0 r1 Λs1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )
Por lo tanto solo nos queda comprobar que sgnσ0 = (−1)kl . Para ello basta con
observar que la permutación σ0 se obtiene con la siguiente colección de permutaciones
de dos elementos consecutivos:
ϕ∗ (Ψ + Υ)(x)(v 1 , ..., v k )
= Dϕ(x) ∗ (Ψ + Υ)(ϕ(x))(v 1 , ..., v k )
= (Ψ(ϕ(x)) + Υ(ϕ(x))(Dϕ(x)(v 1 ), ..., Dϕ(x)(v k ))
= Ψ(ϕ(x))(Dϕ(x)(v 1 ), ..., Dϕ(x)(v k )) + Υ(ϕ(x))(Dϕ(x)(v 1 ), ..., Dϕ(x)(v k ))
= ϕ∗ Ψ(x)(v 1 , ..., v k ) + ϕ∗ Υ(x)(v 1 , ..., v k ).
b) Recordemos que hemos acordado definir como 0-forma a toda función real de
clase C 1 , y el producto exterior de una 0-forma, como la función g, con una k-forma
como Ψ, le hemos denotado por gΨ en lugar de gΛΨ porque es simplemente la k-
forma gΨ : U ⊂ Rn → Λk (Rn ) que a cada x ∈ V ⊂ Rm le hace corresponder el
k-tensor alterno g(x)Ψ(x). De igual modo, al otro lado de la igualdad que queremos
demostrar, aparece el producto exterior de la 0-forma g ◦ ϕ por la k-forma ϕ∗ Ψ.
Veamos ahora que se verifica la igualdad. Para cada x ∈ V ⊂ Rm y cada familia de
vectores {v 1 , ..., v k } ⊂ Rm tenemos que
X
Ψ = Ψi1 ...ik e0i1 Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n
X
Υ = Υi1 ...ik e0i1 Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n
entonces
X n
X
d(Ψ + Υ) = Dj (Ψi1 ...ik + Υi1 ...ik )e0j Λe0i1 Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n j=1
X Xn
= (Dj (Ψi1 ...ik ) + Dj (Υi1 ...ik ))e0j Λe0i1 Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n j=1
X Xn
= Dj (Ψi1 ...ik )e0j Λe0i1 Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n j=1
X n
X
+ Dj (Υi1 ...ik )e0j Λe0i1 Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n j=1
= dΨ + dΥ
De modo que por la propiedad anterior, bastará con demostrar la igualdad para cada
sumando de este tipo. Para simplificar la notación llamaremos Ψ y Υ a las funciones
3.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 3 185
X n
X
dΨ = Dj Ψi1 ...ik (x)e0j Λe0i1 Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n j=1
y
X n X
X n
d(dΨ) = Djl Ψ1,i1 ...ik (x)e0l Λe0j Λe0i1 Λ...Λe0ik
1≤i1 <...<ik ≤n j=1 l=1
Observemos que los sumandos que aparecen en la última expresión son 0 cuando
j = l porque e0l Λe0j = 0 y si j 6= l entonces aparecen dos sumandos que se anulan
mutuamente porque Djl Ψi1 ...ik (x) = Dlj Ψi1 ...ik (x) y e0l Λe0j = −e0j Λe0l .
186 CAPÍTULO 3. FORMAS DIFERENCIALES
Una vez probado el caso k=0 asumimos que la igualdad se verifica para las k-formas
con k ≥ 0 y probamos el caso k+1. Observemos que todas las (k+1)-formas se
pueden expresar como sumas de formas del tipo Ψi1 ...ik+1 (x)e0i1 Λ...Λe0ik Λe0ik+1 siendo
Ψi1 ...ik+1 una función real definida en un abierto de Rn . Como las transformaciones
ϕ∗ y dΨ son aditivas; es decir, verifican que
ϕ∗ (Ψ + Υ) = ϕ∗ Ψ + ϕ∗ Υ
d(Ψ + Υ) = dΨ + dΥ
bastará con hacer la demostración para cada uno de los sumandos. En particular
vamos a demostrar que ϕ∗ (d(ΨΛe0i ) = d(ϕ∗ (ΨΛe0i )) siendo Ψ una k-forma en Rn .
Por las propiedades b) y c) demostradas en este mismo problema se verifica que:
ϕ∗ (d(ΨΛe0i ) = ϕ∗ (dΨΛe0i + (−1)k ΨΛd(e0i )) = ϕ∗ (dΨΛe0i )
Ahora aplicamos la propiedad c) demostrada en el problema 7 y la hipótesis de
inducción que se verifica para la k-forma Ψ de modo que
ϕ∗ (d(ΨΛe0i ) = ϕ∗ (dΨΛe0i ) = ϕ∗ (dΨ)Λϕ∗ (e0i ) = d(ϕ∗ Ψ)Λϕ∗ (e0i ).
A continuación observamos que d(ϕ∗ (e0i )) = 0, porque como vimos en el apartado
anterior se verifica que
m
X m X
X n
d(ϕ∗ (e0i )) = d Dj ϕi e0j = Djl ϕi (y)e0l Λe0j = 0
j=1 j=1 l=1
3.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 3 187
Esta observación nos permite aplicar de nuevo la propiedad b) de este problema para
llegar a la siguiente expresión:
ϕ∗ (d(ΨΛe0i ) = d(ϕ∗ Ψ)Λϕ∗ (e0i ) = d(ϕ∗ Ψ)Λϕ∗ e0i + (−1)k ϕ∗ ΨΛd(ϕ∗ (e0i ))
= d(ϕ∗ ΨΛϕ∗ (e0i )) = d(ϕ∗ (ΨΛe0i )).
Problema 10: Probar que toda 1-forma Ψ : (a, b) ⊂ R → Λ1 (R) es cerrada y exacta.
Solución: Observemos que el único tensor que hay en la base de Λ1 (R) es e0 , de
modo que Ψ será de la forma Ψ(x) = Ψ1 (x)e0 siendo Ψ1 : (a, b) ⊂ R → R una función
de clase C p en el abierto (a, b) con p ≥ 1. De modo que dΨ = D1 Ψ1 e0 Λe0 = 0. Para
probar que Ψ es exacta tomamos un punto c ∈ (a, b) y definimos la 0-forma, que es
una función real, como:
Υ: (a, b) ⊂ R → R
Rx
x Ψ1 (t)dt
c
Entonces por el teorema fundamental del cálculo se verifica que dΥ(x) = D1 Υ(x)e0 =
Ψ1 (x)e0 . Problema 11: Dada la forma diferencial:
Ψ : R3 → Λ2 (R3 )
(x1 , x2 , x3 ) x1 x2 x3 e01 Λe02 + (ex1 +x2 +x3 )e02 Λe03 + sen(x2 x3 )e01 Λe03
Como el tensor alterno e0j Λe0i Λe0k es nulo cuando aparece un 1-tensor e0i repetido, de
cada sumando nos quedamos solo con un elemento de modo que:
dΨ = x1 x2 e03 Λe01 Λe02 + ex1 +x2 +x3 e01 Λe02 Λe03 + x3 cos(x2 x3 )e02 Λe01 Λe03
Ahora simplificamos reordenando los tensores para que en los tres sumandos aparezca
e01 Λe02 Λe03 de modo que
ΨΛΥ = (x1 x2 x3 e01 Λe02 + (ex1 +x2 +x3 )e02 Λe03 + sen(x2 x3 )e01 Λe03 )Λ(x1 e01 + x2 e02 + x3 e03 )
ΨΛΥ = (x1 x2 x23 e01 Λe02 Λe03 + (ex1 +x2 +x3 )x1 e02 Λe03 Λe01 + x2 sen(x2 x3 )e01 Λe03 Λe02 .
ΨΛΥ = (x1 x2 x23 + (ex1 +x2 +x3 )x1 − x2 sen(x2 x3 ))e01 Λe02 Λe03 .
Por otro lado, para cada ı́ndice i el tensor e0i se transforma por medio de la aplicación
lineal Dϕ(t) en el tensor ϕ0i (t)e0 como vimos en el ejemplo 3.23, de modo que:
Observamos que en cada uno de los tres sumandos solo hay una derivada parcial no
nula que vale 1, de modo que
Prueba 1
1a : Se dice que una función s : R2 ×R2 ×R2 → R es multilineal si verifica la siguiente
condición:
a) (as+br)(v 1 , v 2 , v 3 ) = as(v 1 , v 2 , v 3 )+br(v 1 , v 2 , v 3 ) para todos a, b ∈ R, v 1 , v 2 , v 3 ∈
R2 y toda aplicación multilineal r.
b) s(a(v 1 , v 2 , v 3 ) + b(w1 , w2 w3 )) = as(v 1 , v 2 , v 3 ) + bs(w1 , w2 , w3 ) para todos a, b ∈
R, v 1 , v 2 , v 3 , w1 , w2 , w3 ∈ R2
c) s(av 1 + bw1 , v 2 , v 3 ) = as(v 1 , v 2 , v 3 ) + bs(w1 , v 2 v 3 ) para todos a, b ∈
R, v 1 , v 2 , v 3 , w1 ∈ R2 y análogas propiedades se verifican en la segunda y en la
tercera componente.
2a :Dados dos tensores s ∈ Lk (Rn ) y r ∈ Ll (Rn ) se define el producto tensorial de t
por s como:
a) s ⊗ r(v 1 , ..., v k, v k+1 , ..., v k+l ) = s(v 1 , ..., v k )r(v k+1 , ..., v k+l )
b) s ⊗ r(v 1 , ..., v k, v k+1 , ..., v k+l ) = s(v 1 , ..., v k ) + r(v k+1 , ..., v k+l )
c) s ⊗ r(v 1 , ..., v k, v k+1 , ..., v k+l ) = s(v 1 )...s(v k )r(v k+1 )...r(v k+l )
3a : El espacio vectorial Lk (Rn ), formado por los tensores de orden k tiene dimensión
a) nk
b) nk
c) nk
4a :Decimos que un k-tensor s ∈ Lk (Rn ) es alterno si para cada k-upla de vectores
(v 1 , ..., v k ) en Rn se verifica que:
a) s(v 1 , ..., v i , ..., v j , ...v k ) = s(v 1 , ..., v j , ..., v i , ..., v k ) para cada par de ı́ndices i, j ∈
{1, 2, ..., k} con i 6= j
b) s(v 1 , ..., v i , ..., v j , ...v k ) = −s(v 1 , ..., v j , ..., v i , ..., v k ) para cada par de ı́ndices
i, j ∈ {1, 2, ..., k} con i 6= j
c) s(v 1 , ..v k ) = s(v σ(1) , ..., v σ(k) ) para cada permutación σ del conjunto {1,2,...,k}
5a :Dado un k-tensor s ∈ Lk (Rn ) se construye a partir de él un tensor alterno, que
denotamos por Alt(s), de P la siguiente manera:
a) Alt(s)(v 1 , ..., v k ) = sgnσ s(v σ(1) , ..., v σ(k) )
σ∈Sk
1
P
b) Alt(s)(v 1 , ..., v k ) = k! s(v σ(1) , ..., v σ(k) )
σ∈Sk
1
P
c) Alt(s)(v 1 , ..., v k ) = k! sgnσ s(v σ(1) , ..., v σ(k) )
σ∈Sk
6a :Dado el 2-tensor e01 ⊗ e0n ∈ L2 (Rn ), con n ≥ 2, su tensor alterno es:
a) Alt(e01 ⊗ e0n ) = e01 ⊗ e0n
b) Alt(e01 ⊗ e0n ) = 21 (e01 ⊗ e0n − e0n ⊗ e01 )
c) Alt(e01 ⊗ e0n ) = e01 ⊗ e0n − e0n ⊗ e01
7a :El sı́mbolo Λ se utiliza para indicar:
a) El gradiente de una función f : U ⊂ Rn → R de clase C 1 que denotamos por
Λf (x)
3.6. PRUEBAS DE AUTOEVALUACIÓN DEL CAPÍTULO 3 191
Prueba 2
1a : Dada una función ϕ : V ⊂ Rm → Rn de clase C p (con p ≥ 2) y dada una
k-forma Ψ : U ⊂ Rn → Λk (Rn ) (con k¿0 y ϕ(V ) ⊂ U ) se define la k-forma
ϕ∗ Ψ : V ⊂ Rm → Λk (Rm ) como la función que a cada x ∈ V ⊂ Rm le hace
corresponder la k-forma en Rm dada por:
a) Dϕ(x) ∗ Ψ(ϕ(x)), siendo Dϕ(x) la aplicación lineal asociada a la matriz jacobiana
de la función ϕ en x.
b) ϕ(x) ∗ Ψ(ϕ(x))
c) Ψ(ϕ(x))
2a : Dada una función ϕ : V ⊂ R → R3 de clase C 1 y dada una 1-forma en R3 ,
Ψ(x) = Ψ1 (x)e01 + Ψ2 (x)e02 + Ψ3 (x)e03 se verifica que ϕ∗ Ψ es:
a) ϕ∗ Ψ(t) = (Ψ1 (ϕ0 (t)) + Ψ2 (ϕ0 (t)) + Ψ3 (ϕ0 (t)))dt
b) ϕ∗ Ψ(t) = ((Ψ1 (ϕ(t)), Ψ2 (ϕ(t)), Ψ3 (ϕ(t)) · (ϕ01 (t), ϕ02 (t), ϕ03 (t))) dt
3
c) ϕ∗ Ψ(t) = Ψi (ϕ01 (t), ϕ02 (t), ϕ03 (t))dt
P
i=1
3a : Dada una función ϕ : V ⊂ R2 → R3 y dada la 2-forma Ψ : U ⊂ R3 → Λ2 (R3 ),
con ϕ(V ) ⊂ U, definida por Ψ(x) = Ψ1 (x)e02 Λe03 + Ψ2 (x)e01 Λe03 + Ψ3 (x)e01 Λe02 se
verifica que:
a) ϕ∗ Ψ(u) = (Ψ1 (ϕ(u)), Ψ2 (ϕ(u)), Ψ3 (ϕ(u))) · N (u)e01 Λe02
b) ϕ∗ Ψ(u) = Dϕ(u) ∗ e02 Λe03 + Dϕ(u) ∗ e01 Λe03 + Dϕ(u) ∗ e01 Λe02
c) ϕ∗ Ψ(u) = (Ψ1 (ϕ(u)) + Ψ2 (ϕ(u)) + Ψ3 (ϕ(u)))e01 Λe02
4a : Dada una k-forma diferencial Ψ : U ⊂ Rn → Λk (Rn ) de clase C p , con p≥ 2, se
define la (k+1)-forma dΨ : U ⊂ Rn → Λk+1 (Rn ) por:
dΨi1 ...ik e0i1 Λ...Λe0ik
P
a) dΨ =
1≤i1 <...<ik ≤n
n
Dj (Ψi1 ...ik )e0j Λe0i1 Λ...Λe0ik
P
b) dΨ =
j=1
n
Dj (Ψi1 ...ik )e0j Λe0i1 Λ...Λe0ik
P P
c) dΨ =
1≤i1 <...<ik ≤n j=1
5a : Dada la 1-forma en R3 definida por Ψ(x) = Ψ1 (x)e01 + Ψ2 (x)e02 + Ψ3 (x)e03 siendo
Ψ1 , Ψ2 y Ψ3 funciones de clase C p en un abierto U ⊂ R2 , con p ≥ 2, su diferencial
es:
a) dΨ(x) = (D1 Ψ2 (x) − D2 Ψ1 (x))e01 Λe02 + (D1 Ψ3 (x) − D3 Ψ1 (x))e01 Λe03 + (D2 Ψ3 (x) −
D3 Ψ2 (x))e02 Λe03
b) dΨ(x) = (D1 Ψ1 (x) + D2 Ψ2 (x) + D3 Ψ3 (x))e01 Λe02 Λe03
c) dΨ(x) = (D1 Ψ1 (x)+D1 Ψ2 (x)+D1 Ψ3 (x))e01 +(D2 Ψ1 (x)+D2 Ψ2 (x)+D2 Ψ3 (x))e02 +
(D3 Ψ1 (x) + D3 Ψ2 (x) + D3 Ψ3 (x))e03
6a : Decimos que una k-forma Ψ1 : U ⊂ Rn → Λk (Rn ) con k≥ 1 es exacta si
a) d(Ψ1 ) = Ψ1
b) existe una (k-1)-forma Ψ2 : U ⊂ Rn → Λk−1 (Rn ) de clase C p en U con p ≥ 2 tal
que Ψ1 = d(Ψ2 ).
c) existe una (k+1)-forma Ψ2 : U ⊂ Rn → Λk+1 (Rn ) de clase C p en U con p ≥ 2 tal
3.6. PRUEBAS DE AUTOEVALUACIÓN DEL CAPÍTULO 3 193
que Ψ2 = d(Ψ1 ).
7a : Decimos que una k-forma Ψ : U ⊂ Rn → Λk (Rn ) es cerrada si verifica que:
a) d(Ψ) = 0
b) d(Ψ) = Ψ
c) Ψ(x) = Ψ(y) para todo par x,Py∈U
8a : Dada una k-forma Ψ = Ψi1 ...ik e0i1 Λ...Λe0ik : U ⊂ Rn → Λk (Rn ) (con
1≤i1 <...<ik ≤n
k ≥ 1) se define la (k-1)-forma IΨ : U ⊂ Rn → Λk−1 (Rn ) por medio de la siguiente
fórmula:
k R iα
P P 1 k−1 0 0 Λ.Λe0
a) IΨ = 0
t Ψ i1 ...ik (tx)dt x e
iα i1 Λ..Λec
iα ik
1≤i1 <...<ik ≤n α=1
k R iα
1 k−1
(−1)α−1 0 Λ.Λe0
xiα e0i1 Λ..Λec
P P
b) IΨ = 0
t Ψi1 ...ik (tx)dt iα ik
1≤i1 <...<ik ≤n α=1
k R
1 k−1
(−1)α−1 xiα e0i1 Λ...Λe0ik
P P
c) IΨ = 0
t Ψi1 ...ik (tx)dt
1≤i1 <...<ik ≤n α=1
9a : Dada una k-forma Ψ : U ⊂ Rn → Λk (Rn ) (con k ≥ 1) si el conjunto U es
estrellado se verifica que:
a) d(IΨ) = I(dΨ)
b) Ψ = IΨ + dΨ
c) Ψ = d(IΨ) + I(dΨ)
10a : Dada Ψ : U ⊂ Rn → R una función de clase RC 1 en el conjunto abierto y
1
estrellado.U se verifica que la derivada de la función 0 tk−1 Ψi1 ...ik (tx)dt respecto
de la variable
R xi es : R
1 1
a) Di 0 tk−1 wi1 ...ik (tx)dt = 0 tk−1 Di wi1 ...ik (tx)dt
R R
1 1
b) Di 0 tk−1 wi1 ...ik (tx)dt = 0 tk wi1 ...ik (tx)dt
R R
1 1
c) Di 0 tk−1 wi1 ...ik (tx)dt = 0 tk Di wi1 ...ik (tx)dt
El teorema de Stokes
Ahora estamos casi preparados para abordar la demostración del teorema de Stokes
porqué sabemos qué son las formas diferenciales definidas en Rn y sus propiedades
más importantes. y hemos aprendido a realizar la transformación dΨ. Pero nos falta
dar la generalización de recorrido de modo que nos sirva, no solo para recorridos de
caminos y de superficies sino también, para recorridos de subconjuntos similares en
Rn con n arbitrario. Esto es lo que vamos a hacer en la siguiente sección.
Antes de introducir la definición de cadenas de recorridos es necesario hacer una
observación.
La fórmula que vamos a demostrar se expresa de la siguiente manera:
Z Z
dΨ = Ψ.
ϕ ∂ϕ
Hemos visto en la primera parte que para que se verifique la igualdad entre las
dos integrales es necesario que los recorridos sobre los cuales vamos a integrar (ϕ y
∂ϕ) estén orientados de forma correlativa. En la siguiente sección mostraremos un
método para construir la orientación adecuada del recorrido del borde (∂ϕ) a partir
del recorrido ϕ La ventaja de la construcción que vamos a utilizar es que facilita la
construcción de los recorridos de las distintas partes del borde y simplifica la cuestión
de la orientación al signo adecuado de la integral de cada parte.
195
196 CAPÍTULO 4. EL TEOREMA DE STOKES
que está recorrida en sentido contrario de modo que en este caso estamos obligados
a tomar −ϕ2 , porque, como hemos demostrado en las dos primeras unidades
didácticas, cuando cambiamos la orientación de un recorrido, la integral del campo
vectorial cambia de signo, de modo que ahora en lugar de modificar el recorrido lo
que haremos será señalarlo con un signo negativo para indicar que a la integral del
campo vectorial que vamos a realizar la vamos a cambiar de signo.
Para recorrer los otros dos lados del cuadrado tenemos que fijar la otra coordenada,
x1 , de nuevo en los dos valores 0 y 1, obteniendo los recorridos:
Como vemos ϕ3 está orientado en sentido contrario pero ϕ4 está bien orientado, de
modo que la cadena que recorre el borde de I 2 con orientación positiva es la siguiente
familia de recorridoṡ ϕ1 − ϕ2 − ϕ3 + ϕ4 .
Observemos que cada recorrido de esta familia es una función de clase C ∞ en R
y que el rango de la matriz jacobiana de todas ellas es 1 en todos los puntos; es
decir , que son recorridos regulares de clase C ∞ de cada uno de los caminos simples
correspondientes.
De modo que la integral de un campo vectorial F a lo largo del cuadrado usando
un recorrido regular con orientación positiva coincidirá con la suma de las integrales
que obtenemos si usamos estos cuatro recorridos regulares de los cuatro lados y
cambiamos de signo las integrales de ϕ2 y ϕ3 ;
I Z Z Z Z
F ·T = F ·T − F ·T − F ·T + F ·T
ϕ1 ϕ2 ϕ3 ϕ4
∂I 2
Para recorrer el borde de I n vamos a hacer lo mismo: fijamos cada una de las variables
i ∈ {1, 2, ..., n} en los dos valores 0 y 1 y usamos la función identidad para recorrer
las caras del conjunto I n . Como cada una de estas caras depende de la variable i
y del valor 0 y 1 es conveniente denotar a los recorridos con un doble ı́ndice (i, h).
Además usaremos la letra griega varrho % para los recorridos del borde de I n , de
modo que para cada i ∈ {1, ..., n} denotaremos por %(i,0) y %(i,1) a las siguientes
funciones:
Ahora solo nos falta asignar a cada recorrido el signo adecuado para que la cadena
de recorridos nos proporcione una orientación positiva del borde de I n . Observemos
que para el caso n=2 por lo visto anteriormente se verifica que el borde de I 2 se
recorre con sentido positivo usando la siguiente cadena:
2
X X
ϕ1 − ϕ2 − ϕ3 + ϕ4 = %(2,0) − %(2,1) − %(1,0) + %(1,1) = (−1)i+h %(i,h) .
i=1 h∈{0,1}
k
X X
∂I k = (−1)i+h %(i,h) .
i=1 h∈{0,1}
1
X X
(−1)i+h ϕ ◦ %(i,h) = −ϕ ◦ %(1,0) + ϕ ◦ %(1,1) = ϕ(1) − ϕ(0).
i=1 h∈{0,1}
De igual modo, si k=2 y tenemos una superficie S ⊂ Rn que podemos recorrer con
un recorrido del tipo ϕ : [0, 1] × [0, 1] = I 2 ⊂ R2 → S ⊂ Rn entonces recorremos el
borde de S usando la cadena:
2
X X
(−1)i+h ϕ ◦ %(i,h) .
i=1 h∈{0,1}
Como todas las funciones que aparecen en esta cadena parten del intervalo [0, 1] ⊂ R
la llamamos 1-cadena.
Para el caso general partimos de un recorrido al que imponemos las siguientes
condiciones:
4.2. DEMOSTRACIÓN DEL TEOREMA DE STOKES 199
k
X X
∂ϕ = (−1)i+h ϕ ◦ %(i,h) .
i=1 h∈{0,1}
Ψ : U ⊂ Rn → Λk (Rn )
Ψi1 ...ik (x)e0i1 Λ...Λe0ik
P
x
1≤i1 <...<ik ≤n
Para definir la integral en este caso solo tenemos que trasformar los elementos que
tenemos Ψ y ϕ para conseguir una k-forma como la del primer caso. Esto lo hacemos
utilizando la transformación ϕ∗ Ψ que nos da la k forma:
ϕ∗ Ψ : I k ⊂ Rk → Λk (Rk )
Ψi1 ...ik (ϕ(y))Dϕ(y) ∗ e0i1 Λ...Λe0ik
P
y
1≤i1 <...<ik ≤n
Antes de ver el primer ejemplo, vamos a hacer un inciso para observar que las
definiciones anteriores asumı́an que k ≥ 1. El caso k=0 lo tenemos cuando la forma
Ψ es una función real Ψ : U ⊂ Rn → R, y el recorrido es un punto, ϕ : {0} → U .
Parece natural que en este caso la definición sea:
Z
Ψ = Ψ(ϕ(0)).
ϕ
Como hemos visto en el ejemplo 3.24 para cada t ∈ [0, 1] la 1-forma ϕ∗ Ψ(t) ∈ Λ1 (R)
es:
De modo que
Z Z Z1
∗
Ψ= ϕ Ψ= (Ψ1 (ϕ(t))ϕ01 (t) + Ψ2 (ϕ(t))ϕ02 (t) + Ψ3 (ϕ(t))ϕ03 (t))dt.
ϕ I 0
202 CAPÍTULO 4. EL TEOREMA DE STOKES
Z Zb
F ·T = F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt
ϕ a
Z Z
= Ψ= ϕ∗ Ψ
ϕ I
Zb
= (F1 (ϕ(t))ϕ01 (t) + Ψ2 (ϕ(t))ϕ02 (t) + Ψ3 (ϕ(t))ϕ03 (t))dt.
a
como la siguiente:
X f uera
Ψ(x) = Ψi (x)e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k
1≤i≤k
De modo que basta con hacer la demostración para cada uno de los sumandos.
Fijamos entonces la variable i y recordamos que el borde de I k se recorre en este
caso con la cadena:
k
X X
(−1)j+h %(j,h) (y)
j=1 h∈{0,1}
De modo que:
Z f uera k
X X Z f uera
Ψi e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k = (−1) j+h
%∗(j,h) Ψi (y)e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k
j=1 h∈{0,1}
∂I k I k−1
Ahora analizamos cada una de las integrales que nos aparecen en el lado derecho de
la igualdad. Como ϕ es la función identidad %(j,h) es de la forma:
De modo que
Z f uera
%∗(j,h) Ψi e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k
I k−1
Z f uera
= Ψi (%(j,h) (y))D%(j,h) (y) ∗ e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k
I k−1
f uera
Vamos a estudiar cómo es el tensor D%(j,h) (y) ∗ e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k . Por un lado
la matriz D%(j,h) (y) es una matriz de tamaño k × (k − 1) cuya la fila j-ésima
está formada por ceros, que corresponden a las derivadas de la componente j-ésima de
la función %(j,h) que al ser una función constante de valor h tiene todas las derivadas
iguales a 0. De modo que cada vector (v1 , ..., vk−1 ) ∈ Rk−1 es transformado por
j
0, vj , .., vk−1 ) ∈ Rk . Por otro lado, como
la matriz D%(j,h) (x) en el vector (v1 , ., b
f uera
probamos en la proposición 3.16 el tensor e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k hace corresponder
204 CAPÍTULO 4. EL TEOREMA DE STOKES
Z f uera
Ψi (%(i,h) (y))D%(i,h) (y) ∗ e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k
I k−1
Z i f uera
= h, ..., yk−1 )e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k
Ψi (y1 , ..., b
I k−1
k−1 veces
z }| {
Z1 Z1 i
= ... Ψi (y1 , ..., b
h, ..., yk−1 )dy
0 0
k veces
z }| {
Z1 Z1 i
= ... Ψi (x1 , ..., b
h, ..., xk )dx
0 0
Z f uera
Ψi e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k
∂I k
k
X X Z f uera
= (−1) j+h
%∗(j,h) Ψi (%(i,h) (y))e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k
j=1 h∈{0,1}
I k−1
X Z f uera
= (−1)i+h %∗(i,h) Ψi (%(i,h) (y))e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k
h∈{0,1} I k−1
X Z i
i+h
= (−1) Ψi (x1 , ..., b
h, ..., xk )dx
h∈{0,1} Ik
Z i Z i
= (−1)i+1 1, ..., xk )dx + (−1)i
Ψi (x1 , ..., b 0, ..., xk )dx
Ψi (x1 , ..., b
Ik Ik
R
Ahora pasamos a estudiar la integral al otro lado de la igualdad; esto es, dΨ para
M
el caso más sencillo cuando M = I k , que recorremos con la función identidad y Ψ es
una (k-1) forma en Rk . Como ya hemos observado, basta con estudiar el sumando
f uera
Ψi e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k . En estas circunstancias se verifica que:
Z f uera Z f uera
d(Ψi e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k ) = (Di Ψi )e0i Λe01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k
Ik Ik
Porque las otras derivadas parciales de la función Ψi van multiplicadas por los
f uera
1-tensores e0j que ya aparecen en el k-1 tensor e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k de modo que
f uera
si i 6= j entonces e0j Λe01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k = 0. Por otro lado si i = j entonces
f uera
e0j Λe01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k = (−1)i−1 e01 Λ....Λe0k de modo que
Z f uera Z
(Di Ψi )e0i Λe01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k = (−1) i−1
(Di Ψi )e01 Λ...Λe0k
Ik Ik
Z
= (−1)i−1 (Di Ψi )dx
Ik
206 CAPÍTULO 4. EL TEOREMA DE STOKES
Observemos que de nuevo podemos volver a incluir la integral de estas dos funciones
respecto de la variable xi porque ambas tienen valor constante en dicha coordenada
y además integramos en [0,1]. Ası́ nos queda:
Z f uera
d(Ψi e01 Λ...Λ eb0i Λ...Λe0k )
Ik
Z Z1 i f uera
i−1
= (−1) 1, ..., xk )dxi d(x1 , ..., xbi , ..., xk )
Ψi (x1 , ..., b
I k−1 0
Z Z1 i f uera
i−1
+(−1) −Ψi (x1 , ..., b
0, ..., xk )dxi d(x1 , ..., xbi , ..., xk )
I k−1 0
Z i Z i
= (−1)i−1 1, ..., xk )dx + (−1)i
Ψi (x1 , ..., b 0, ..., xk )dx
Ψi (x1 , ..., b
Ik Ik
Z Z Z
i−1 i
= (−1) Ψi (%(i,1) (x))dx + (−1) Ψi (%(i,0) (x))dx = Ψi
Ik Ik ∂I k
Por último, vamos a probar el caso cuando el recorrido de clase C 2 está definido
ası́ ϕ : I k ⊂ Rk → Rn y Ψ es una (k-1) forma en Rn . Por definición se verifica que
Z Z Z Z
Ψ= ϕ∗ Ψ y dΨ = ϕ∗ (dΨ).
∂ϕ ∂I k ϕ Ik
4.2. DEMOSTRACIÓN DEL TEOREMA DE STOKES 207
Por otro lado, en el problema 9, apartado d) del capı́tulo anterior (ver sección 3.4)
probamos que ϕ∗ (dΨ) = d(ϕ∗ Ψ), aquı́ es donde necesitamos la condición de que ϕ
sea de clase C 2 , de modo que
Z Z Z Z Z
∗ ∗ ∗
dΨ = ϕ (dΨ) = d(ϕ Ψ) = ϕ Ψ = Ψ.
ϕ Ik Ik ∂I k ∂ϕ
La versión que acabamos de probar del teorema general de Stokes pone condiciones
al recorrido, pero hay otra versión del mismo teorema que pone condiciones a los
conjuntos sobre los cuales se integra. Antes de enunciar esta otra versión del teorema
de Stokes necesitamos ver la definición de variedad orientable, ası́ como la definición
de borde de una variedad.
Empezamos con la definición de variedad de dimensión k contenida en Rn .
La clave de la demostración está en relacionar las dos funciones H y ϕx0 que como
−1
veremos satisfacen ϕx0 (w) = H (w, 0).
Demostración Supongamos que x0 ∈ M satisface la condición (C), entonces
tomamos el abierto U ⊂ Rn de la condición (C) y como abierto W ⊂ Rk tomamos
el siguiente conjunto:
(n−k)−veces
z }| {
W = {w ∈ Rk ; (w, 0) ∈ H(U ∩ M ) = V ∩ Rk × {0} × ... × {0}
Veamos que W es abierto. Para cada w ∈ W sabemos que (w,0) ∈ V que por
definición es un conjunto abierto en Rn de modo que existe un radio r > 0 tal que
B((w, 0), r) = {x ∈ Rn ; ||(w, 0) − x|| < r} ⊂ V.
Esto significa que con el mismo radio r > 0 se verifica que:
B(w, r) = {y ∈ Rk ; ||y − w|| < r} ⊂ W.
porque si y ∈ Rk satisface que ||y − w|| < r entonces tomando x = (y, 0) ∈ Rn se
verifica que ||y−w|| = ||(y, 0)−(w, 0)|| = ||(w, 0)−x||, de modo que x ∈ B((w, 0), r) ⊂
V y por lo tanto
(n−k)−veces
z }| {
k
x = (y, 0) ∈ V ∩ R × {0} × ... × {0} = H(U ∩ M ),
lo cual implica que y ∈ W.
Ahora construimos la carta ϕx0 a partir del difeomorfismo H de la siguiente manera:
−1
para cada w ∈ W definimos ϕx0 (w) = H (w, 0), de modo que ϕx0 se puede ver
cómo la composición de las siguientes funciones:
(n−k)−veces
z }| { −1
k πk k H
ϕx0 : W ⊂ R → V ∩ R × {0} × ... × {0} → U ⊂ Rn
−1
w (w, 0) H (w, 0)
−1
Al ser ambas funciones πk y H inyectivas y diferenciables con continuidad se
deduce que ϕx0 también lo es y satisface la condición 1; es decir que ϕx0 (W ) = U ∩M.
4.2. DEMOSTRACIÓN DEL TEOREMA DE STOKES 209
Por último, para cada w ∈ W el rango de la matriz Dϕx0 (w) es k porque al componer
ϕx0 con las funciones H y P k , como se muestra a continuación, se obtiene la función
identidad en W
(n−k)−veces (n−k)−veces
z }| { −1 z }| {
πk k H H k Pk
W → V ∩ R × {0} × ... × {0} → U ∩M → V ∩ R × {0} × ... × {0} → W
−1
w (w, 0) H (w, 0) (w, 0) w
El siguiente ejemplo muestra como las condiciones 1 y 2 sobre los recorridos no son
suficientes para asegurar que el conjunto es una variedad.
ϕ: (−1, 2π) ⊂ R → M ⊂ R2
(t, −1) si t ∈ (−1, 0]
t
(cos(t − π/2)), sen(t − π/2)) si t ∈ [0, 2π)
ϕ0 : (−1, 2π) ⊂ R → M ⊂ R2
(1, 0) si t ∈ (−1, 0]
t
(−sen(t − π/2)), cos(t − π/2)) si t ∈ [0, 1)
variedad no será necesario utilizar una carta por cada punto sino que bastará con
una colección suficiente de cartas. esto es lo que en el curso de Geometrı́a de curvas
y superficies se definirá como un atlas: un atlas de dimensión k de la subvariedad
S M
es una familia de cartas AM = {(Wα , ϕα , Uα ); α ∈ ∆} tales que M = ϕα (Wα ).
α∈∆
El cardinal del conjunto de ı́ndices ∆ (delta) puede ser finito o infinito.
Las cartas que forman el atlas deben ser compatibles entre sı́, lo cual significa que
si Uα ∩ Uβ 6= ∅ entonces la aplicación (ϕα )−1 ◦ ϕβ : (ϕβ )−1 (Uα ∩ Uβ ) ⊂ Rk →
(ϕα )−1 (Uα ∩ Uβ ) ⊂ Rk es de clase C 1 y con determinante no nulo, propiedad que
satisfacen las cartas que construimos en la proposición anterior porque todas se
definen de forma similar, de modo que toda variedad de dimensión k en Rn es una
subvariedad.
Cuando trabajamos con caminos, asignamos a cada punto x = ϕ(t0 ) del recorrido
ϕ : I ⊂ R → C el vector tangente ϕ0 (t0 ) y cuando trabajamos con superficies
asignamos a cada punto x = ϕ(u0 ) del recorrido ϕ : R ⊂ R2 → S el espacio vectorial
tangente generado por los vectores:
El borde de una variedad son los puntos de M que verifican la siguiente condición
(C’) estrechamente relacionada con la condición (C) que verifican los puntos de las
variedades.
4.2. DEMOSTRACIÓN DEL TEOREMA DE STOKES 211
Ningún punto puede verificar las condiciones (C) y (C’) a la vez de modo que al
conjunto de los puntos que verifican la condición (C’) se le llama borde de M, que
se denota por ∂M.
Como todos los puntos de la esfera verifican la condición (C), resulta que la
esfera no tiene borde, o equivalentemente que el borde es el conjunto vacı́o. Pero
si en lugar de considerar la esfera completa tomamos solo media esfera M =
{(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 + x23 = 1 y x3 ≥ 0}, entonces esta variedad si tiene borde
que es el conjunto ∂M = {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 + x23 = 1 y x3 = 0}.
A continuación enunciamos el teorema de Stokes para variedades.
De nuevo, los recorridos que se utilizan para calcular las dos integrales deben estar
relacionados entre sı́, pero explicar el significado de orientación positiva para el
borde de variedades contenidas en Rn con n ≥ 4 se aleja mucho de nuestros
objetivos. Por otro lado el resultado anterior es más teórico que práctico porque en
problemas concretos para calcular las integrales habrá que construir los recorridos y
se pueden elegir como dominios para esos recorridos los k-cubos I k , para los cuales
la orientación que hay que dar para recorrer el borde de M se consigue usando las
cadenas de recorridos que vimos en la sección 4.1.
212 CAPÍTULO 4. EL TEOREMA DE STOKES
Teorema de Stokes para variedades: Dada una (k-1) forma Ψ : U ⊂ Rn → Λk−1 (Rn )
y dada una variedad de dimensión k M ⊂ U que sea orientada, compacta y con
frontera se verifica que:
Z Z
dΨ = Ψ
M ∂M
H H R
F ·T = F1 (x)dx1 + F2 (x)dx2 = (D1 F2 (x) − D2 F1 (x))dx.
∂R ∂R R
cuya diferencial verifica ϕ∗ dΨ(u) = rotΨ · N (u)e01 Λe02 , como se en el problema 5 (ver
sección 4.4), y la variedad M = S cuyo borde es ∂M = ∂S de modo que
Z Z Z
rotF · N = rotF · N = rotF (ϕ(u))N (u)du =
S ϕ R
Z Z Z Z Z
∗
ϕ dΨ(u) = dΨ = dΨ = Ψ= F1 dx1 + F2 dx2 + F3 dx3
R ϕ M ∂M ∂S
4.4. PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 4 215
ϕR : [0, 1] ⊂ R → R2
x (R cos 2πx, Rsen2πx)
Probar que para todo par R1 , R2 con R1 > R2 existe un recorrido de clase C 2 tal
que ϕ : I 2 ⊂ R2 → R2 tal que ∂ϕ = ϕR2 − ϕR1
Sugerencia: Piense en cómo recorrer una corona circular.
Problema 4 Probar que si la función de clase C 2 en U ϕ : U ⊂ R2 → R3 es un
recorrido de una superficie S = ϕ(R), con R ⊂ U, y Ψ : U ⊂ R3 → Λ2 (R3 ) es la
2-forma definida por Ψ(x) = Ψ1 (x)e02 Λe03 + Ψ2 (x)e03 Λe01 + Ψ3 (x)e01 Λe02 entonces se
verifica que para todo u ∈ R
1-forma definida por Ψ(x) = Ψ1 (x)e01 + Ψ2 (x)e02 + Ψ3 (x)e03 entonces se verifica que
para todo u ∈ R
siendo N (u) el vector normal a la superficie y rotΨ el rotacional del campo vectorial:
Ψ : U ⊂ R3 → R3 dado por Ψ(x) = (Ψ1 (x), Ψ2 (x), Ψ3 (x)).
Sugerencia: Calcule por un lado la diferencial de la forma y por otro el rotacional
del campo vectorial y después conecte ambas expresiones usando el resultado del
ejercicio anterior.
Problema 6: Probar que la diferencial de una 2-forma en R3 que tiene la siguiente
expresión:
Ψ : U ⊂ R3 → Λ2 (R3 )
x (Ψ1 (x)e02 Λe03 + Ψ2 (x)e03 Λe01 + Ψ3 (x)e01 Λe02 )
verifica que dΨ = divΨe01 Λe02 Λe03 siendo divΨ el divergente del campo vectorial:
Ψ : U ⊂ R3 → R3 dado por Ψ(x) = (Ψ1 (x), Ψ2 (x), Ψ3 (x)).
Sugerencia: Verá que la demostración es muy sencilla pero que es fundamental
colocar el segundo tensor ası́: e03 Λe01 .
Problema 7: Dada una función F : U ⊂ Rk → Rm de clase C P en el abierto U con
p ≥ 1, probar que la gráfica de F es una variedad contenida en Rn con n = k + m
de dimensión k.
Sugerencia: Recuerde que la gráfica de esta función se define por M = {(x, y) ∈
Rk+m ; x ∈ U e y = F (x)}. En este caso la función H que hay que construir se puede
definir para todos los puntos de la variedad a la vez.
Problema 8: Sea f : U ⊂ Rn → R (con n ≥ 2) una función de clase C 1 en U tal
que ∇f (x) 6= 0 para todo x ∈ U. Probar que el conjunto
y los vectores normales son para ambas funciones (1, 0, 0) que corresponden a una
orientación positiva porque los signos asignados a las dos funciones son −%(1,0) y
%(1,1) .
Para i = 2 los recorridos %(2,0) y %(2,1) se mueven por las caras contenidas en los
planos x2 = 0 y x2 = 1
y los vectores normales son para ambas funciones (0, −1, 0) que corresponden a
una orientación positiva porque los signos asignados a las dos funciones son %(2,0) y
−%(2,1) .
Para i = 3 los recorridos %(3,0) y %(3,1) se mueven por las caras contenidas en los
planos x3 = 0 y x3 = 1
y los vectores normales son para ambas funciones (0, 0, 1) que corresponden a una
orientación positiva porque los signos asignados a las dos funciones son −%(3,0) y
%(3,1) .
Problema 2 Probar que para todo n ≥ 2 se verifica que ∂(∂I n )(x) = 0.
Solución: Por definición recorremos el borde de I n usando la siguiente suma y resta
de funciones, todas definidas en I n−1 :
n
X X
(−1)i+h %(i,h) .
i=1 h∈{0,1}
Observemos que la función %(i,h) desplaza una posición a las variables que van detrás
del lugar i.
A continuación volvemos a aplicar la misma fórmula a cada uno de los recorridos
%(i,h)
n
X X n−1
X X
(−1)i+h (−1)j+k %(i,h) ◦ %(j,k)
i=1 h∈{0,1} j=1 k∈{0,1}
n n−1
X X X X
= (−1)i+h+j+k %(i,h) ◦ %(j,k) .
i=1 j=1 h∈{0,1} k∈{0,1}
Observemos que para todo i ∈ {1, ..., n}, j ∈ {1, ..., n − 1} y h, k ∈ {0, 1} la función
%(i,h) ◦ %(j,k) está definida en el conjunto I n−2 ⊂ Rn−2 .
Para demostrar que el borde del borde es la función cero tenemos que probar que
n n−1
para cada x ∈ I n−2 ⊂ Rn−2 se verifica que (−1)i+h+j+k %(i,h) ◦
P P P P
i=1 j=1 h∈{0,1} k∈{0,1}
%(j,k) (x) = 0.
Esto es debido a que para cada pareja h,k ∈ {0, 1} hay dos funciones del sumatorio
que tienen las mismas coordenadas fijas en estos valores y tienen signos contrarios
Llamemos l, m a estas coordenadas. Es obvio que las coordenadas verifican que
l 6= m, de modo que podemos llamar l a la pequeña y m a la mayor. Entonces se
verifica que 1 ≤ l < m ≤ n. Como en el resto de las coordenadas que no están en
los lugares l ni m la variable se mueve en el mismo intervalo [0, 1],podemos denotar
4.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 4 219
con un punto el valor de esta variable de modo que la n-upla donde está inmerso el
vector x ∈ I n−2 se representa de la siguiente manera:
l m
z}|{ z}|{
(·, . . . , ·, h , ·, . . . , ·, k , ·, . . . , ·)
Para que una función de la forma %(i,h) ◦ %(j,k) asigne a cada vector x ∈ I n−2 una
n-upla como la descrita arriba se debe verificar o bien que primero se fije el valor h
en el lugar l y después el valor k en el lugar m, lo cual realiza la función %(l,h) ◦ %(m,k)
o al revés, que primero se fije el valor k en el lugar m y después el valor h en el lugar
l, que realiza la función %(l,h) ◦ %(m−1,k) , porque al fijar el valor h en el lugar l las
variables posteriores al lugar l se desplazan una posición.
De modo que para cada pareja h, k ∈ {0, 1} se verifica que:
ϕR : [0, 1] ⊂ R → R2
x (R cos 2πx, Rsen2πx)
Probar que para todo par R1 , R2 con R1 > R2 existe un recorrido de clase C 2 tal
que ϕ : I 2 ⊂ R2 → R2 tal que ∂ϕ = ϕR2 − ϕR1
Solución: Vamos a construir ϕ para que recorra la corona circular. Usaremos una
variable para el ángulo y la otra para el radio. El recorrido del ángulo ya viene
descrito en las componentes de ϕR , de modo que si x1 es la variable que usamos
para el ángulo tendrá la forma 2πx1 . En cuanto al radio como queremos que oscile
entre R2 y R1 la variable x2 tendrá que empezar en R2 y terminar en R1 de modo
que será la función (R1 − R2 )x2 + R2 . Ası́ ϕ queda definida por:
ϕ: [0, 1] × [0, 1] ⊂ R2 → R2
(x1 , x2 ) (((R1 − R2 )x2 + R2 ) cos 2πx1 , ((R1 − R2 )x2 + R2 )sen2πx1 )
Es fácil ver que esta función es de clase C ∞ en todo R2 y que para todo x ∈ I 2 el
determinante de la matriz jacobiana, detDϕ(x) = −2π(R1 − R2 )((R1 − R2 )x2 + R2 ),
es no nulo.
A continuación comprobamos que ∂ϕ = ϕR2 − ϕR1 . Recordemos que ∂ϕ es la cadena
formada por los siguientes cuatro recorridos:
2 X
X
∂ϕ(x) = (−1)i+h ϕ ◦ I(i,h)
2
(x) = −ϕ(0, x) + ϕ(1, x) + ϕ(x, 0) − ϕ(x, 1).
i=1 h=0,1
De modo que basta con observar que ϕ(x, 0) = ϕR2 (x) y ϕ(x, 1) = ϕR1 (x) para
todo x ∈ [0, 1], mientras que ϕ(0, x) = (((R1 − R2 )x2 + R2 ), 0) = ϕ(1, x) para todo
220 CAPÍTULO 4. EL TEOREMA DE STOKES
x ∈ [0, 1]. Como todas las funciones están definidas en el mismo intervalo, para cada
x ∈ [0, 1] se verifica que −ϕ(0, x) + ϕ(1, x) = 0 con lo cual queda probado que para
cada x ∈ [0, 1] se tiene que ∂ϕ(x) = ϕ(x, 0) − ϕ(x, 1) = ϕR2 (x) − ϕR1 (x).
Problema 4 Probar que si la función de clase C 2 en U ϕ : U ⊂ R2 → R3 es un
recorrido de una superficie S = ϕ(R), con R ⊂ U, y Ψ : U ⊂ R3 → Λ2 (R3 ) es la
2-forma definida por Ψ(x) = Ψ1 (x)e02 Λe03 + Ψ2 (x)e03 Λe01 + Ψ3 (x)e01 Λe02 entonces se
verifica que para todo u ∈ R
ϕ∗ Ψ(u) = Ψ1 (ϕ(u))Dϕ(u) ∗ e02 Λe03 + Ψ2 (ϕ(u))Dϕ(u) ∗ e03 Λe01 + Ψ3 (ϕ(u))Dϕ(u) ∗ e01 Λe02
= (Ψ1 (ϕ(u)), Ψ2 (ϕ(u)), Ψ3 (ϕ(u)))(Dϕ(u) ∗ e02 Λe03 , Dϕ(u) ∗ e03 Λe01 , Dϕ(u) ∗ e01 Λe02 )
(Dϕ(u) ∗ e02 Λe03 , Dϕ(u) ∗ e03 Λe01 , Dϕ(u) ∗ e01 Λe02 ) = N (u)e01 Λe02
Vamos a analizar cómo es, por ejemplo, la 2-forma Dϕ(u) ∗ e03 Λe01 y cambiando los
ı́ndices podremos saber cómo son Dϕ(u) ∗ e02 Λe03 y Dϕ(u) ∗ e01 Λe02 .
Recordemos que la matriz jacobiana Dϕ(u) actúa sobre cada vector v = (v1 , v2 ) de
la siguiente manera:
D1 ϕ1 (u) D2 ϕ1 (u)
v1 v1
Dϕ(u) = D1 ϕ2 (u) D2 ϕ2 (u)
v2 v2
D1 ϕ3 (u) D2 ϕ3 (u)
= (D1 ϕ1 (u)v1 + D2 ϕ1 (u)v2 , D1 ϕ2 (u)v1 + D2 ϕ2 (u)v2 , D1 ϕ3 (u)v1 + D2 ϕ3 (u)v2 ).
Por otro lado, el tensor alterno e03 Λe01 es igual a e03 ⊗ e01 − e01 ⊗ e03 de modo que para
4.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPÍTULO 4 221
De forma análoga cuando calculamos el tensor Dϕ(u) ∗ e02 Λe03 llegamos a las mismas
igualdades pero cambiando ϕ3 (u) por ϕ2 (u) y ϕ1 (u) por ϕ3 (u), de modo que
N (u)e01 Λe02 = (Dϕ(u) ∗ e02 Λe03 , Dϕ(u) ∗ e03 Λe01 , Dϕ(u) ∗ e01 Λe02 )
siendo N (u) el vector normal a la superficie y rotΨ el rotacional del campo vectorial:
Ψ : U ⊂ R3 → R3 dado por Ψ(x) = (Ψ1 (x), Ψ2 (x), Ψ3 (x)).
Solución: Por definición el rotacional del campo es:
i j k
rotΨ = det D1 D2 D3 = (D2 Ψ3 − D3 Ψ2 , D3 Ψ1 − D1 Ψ3 , D1 Ψ2 − D2 Ψ1 )
Ψ1 Ψ2 Ψ3
Ψ : U ⊂ R3 → Λ2 (R3 )
u (Ψ1 (x)e02 Λe03 + Ψ2 (x)e03 Λe01 + Ψ3 (x)e01 Λe02 )
verifica que dΨ = divΨe01 Λe02 Λe03 siendo divΨ el divergente del campo vectorial:
Ψ : U ⊂ R3 → R3 dado por Ψ(x) = (Ψ1 (x), Ψ2 (x), Ψ3 (x)).
Solución: Por definición la diferencial de la forma Ψ es:
3
X 3
X 3
X
dΨ = Di Ψ1 e0i Λe02 Λe03 + Di Ψ2 e0i Λe03 Λe01 + Di Ψ3 e0i Λe01 Λe02
i=1 i=1 i=1
= D1 Ψ1 e01 Λe02 Λe03 + D2 Ψ2 e02 Λe03 Λe01 + D3 Ψ3 e03 Λe01 Λe02
= D1 Ψ1 e01 Λe02 Λe03 + D2 Ψ2 e01 Λe02 Λe03 + D3 Ψ3 e01 Λe02 Λe03
= (D1 Ψ1 + D2 Ψ2 + D3 Ψ3 )e01 Λe02 Λe03
= divΨe01 Λe02 Λe03 .
H : U × Rm → U × Rm
(x, y) (x, y − F (x))
g: R3 → R
(x1 , x2 , x3 ) (x1 − a)2 + (x2 − b)2 + (x3 − c)2 − r2
son ambas de clase C ∞ en todos los puntos y sus vectores gradientes ∇f (x) =
(2(x1 − a), 2(x2 − b)) y ∇g(x) = (2(x1 − a), 2(x2 − b), 2(x3 − c)) son no nulos en los
puntos de C y S respectivamente.
De forma análoga, las curvas de R2 que vienen descritas por medio de una ecuación
implı́cita o explı́cita: como por ejemplo las ecuaciones x2 = xk1 y xk1 − xp2 = 1, que
incluyen a las parábolas y a las hipérbolas, son variedades de dimensión 1 en R2 .
Y las superficies de R3 que vienen descritas por medio de una ecuación implı́cita o
explı́cita: como por ejemplo las ecuaciones x3 = xk1 + xp2 y a2 xk1 + b2 xp2 + c2 x23 = 1,
que incluyen a los paraboloides y a los elipsoides, son variedades de dimensión 2 en
R3 .
Problema 10: Probar que si M ⊂ Rn es un subespacio vectorial de dimensión k ≥ 1
entonces M es una variedad de dimensión k.
Solución: Tomamos {v 1 , ..., v k } ⊂ M k vectores linealmente independientes que
serán base algebraica de M y ampliamos esta familia de vectores escogiendo otros
(n-k) vectores de Rn \M de modo que la familia ampliada, {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v n }
sea base de Rn .
Si ahora llamamos vi0 a las aplicaciones lineales de Rn en R asociadas a esta base;
es decir las aplicaciones que verifican que vi0 (v j ) = 0 si i 6= j y vi0 (v i ) = 1 para todo
i, j ∈ {1, ..., n} entonces se verifica que cada aplicación lineal vi0 : Rn → R es una
función de clase C ∞ y la función:
H : Rn → Rn
n
vi0 (x)ei
P
x
i=1
x ∈ M si y solo si vi0 (x) = 0 para todo i ≥ k + 1, lo cual es cierto porque los vectores
de M son combinaciones lineales de los vectores de la base escogida ; es decir , son de
k
ai v i siendo los ai números reales y los funcionales vj0 para j ≥ k + 1
P
la forma x =
i=1
se anulan en estos vectores.
226 CAPÍTULO 4. EL TEOREMA DE STOKES
Prueba 1
1a : Si tenemos un recorrido de clase C 2 del conjunto M dado por ϕ : I k ⊂ Rk →
M ⊂ Rn podemos recorrer el borde formando una (k-1)-cadena como la siguiente:
k
(−1)i+h ϕ ◦ %(i,h) .
P P
a) ∂ϕ =
i=1 h∈{0,1}
k P n
(−1)i+h ϕ ◦ %(i,h) .
P
b) ∂ϕ =
i=1 h=1
k
(−1)ih ϕ ◦ %(i,h) .
P P
c) ∂ϕ =
i=1 h∈{0,1}
2a : Dada la 0-forma Ψ : U ⊂ Rn → R, y el recorrido, ϕ : {0} → U la integral de Ψ
sobreR ϕ se define por:
a) Ψ = Ψ(0)
ϕR R
b) Ψ = Ψ(ϕ(t))dt
0
Rϕ
c) Ψ = Ψ(ϕ(0))
ϕ
3a : Dada la k-forma Ψ : U ⊂ Rn → Λk (Rn ), y el recorrido de clase C 2 de M ⊂ U ,
ϕ :RI k → M n
R ⊂ U ⊂ R la integral de Ψ sobre ϕ se define por:
a) Ψ = Ψ(ϕ(u)du
ϕ IRk
b) Ψ = ϕ∗ Ψ.
R
Rϕ IRk
c) Ψ = Dϕ∗ Ψ.
ϕ Ik
4a : Dada una 1-forma en R2 , Ψ : U ⊂ R2 → Λ1 (R2 ), y dada un recorrido regular de
C ⊂ U ϕ : I ⊂ R → C ⊂ U ⊂ R2 la integral de Ψ sobre ϕ coincide con:
a) la integral de lı́nea del campo vectorial Ψ(x1 , x2 ) = (Ψ1 (x1 , x2 ), Ψ2 (x1 , x2 )) sobre
el recorrido ϕ
b) la integral de trayectoria del campo escalar Ψ(x1 , x2 ) = Ψ1 (x1 , x2 ) + Ψ2 (x1 , x2 )
sobre el recorrido ϕ
c) no coincide con ninguna de las dos integrales anteriores
5a :Dada una 2-forma en R3 , Ψ : U ⊂ R3 → Λ2 (R3 ) definida por Ψ(x) =
(Ψ1 (x)dx2 Λdx3 + Ψ2 (x)dx1 Λdx3 + Ψ3 (x)dx1 Λdx2 ) y dado un recorrido regular
ϕ : R ⊂ R2 → S ⊂ U sobre una superficie S la integral de Ψ sobre ϕ coincide
con:
a) la integral del campo vectorial Ψ(x1 , x2 , x3 ) = (Ψ1 (x1 , x2 , x3 ), Ψ2 (x1 , x2 , x3 ), Ψ3 (x1 , x2 , x3 ))
sobre el recorrido ϕ
b) la integral del campo escalar Ψ(x1 , x2 , x3 ) = Ψ1 (x1 , x2 , x3 ) + Ψ2 (x1 , x2 , x3 ) +
Ψ3 (x1 , x2 , x3 ) sobre el recorrido ϕ
c) no coincide con ninguna de las dos integrales anteriores
4.6. PRUEBAS DE AUTOEVALUACIÓN DEL CAPÍTULO 4 227
6a :La diferencial de una 2-forma Ψ en R3 verifica que dΨ = divΨe01 Λe02 Λe03 siendo el
campo vectorial Ψ(x) = (Ψ1 (x), Ψ2 (x), Ψ3 (x)), cuando la 2-forma tiene la siguiente
expresión:
a) Ψ(x) = Ψ1 (x)e02 Λe03 + Ψ2 (x)e03 Λe01 + Ψ3 (x)e01 Λe02
b) Ψ(x) = Ψ1 (x)e02 Λe03 + Ψ2 (x)e01 Λe03 + Ψ3 (x)e01 Λe02
c) Ψ(x) = Ψ1 (x)e01 Λe02 + Ψ2 (x)e02 Λe03 + Ψ3 (x)e01 Λe03
7a :La siguiente función:
Prueba 2
1a :Si U ⊂ Rn un conjunto abierto no vacı́o, entonces
a) U es una variedad de dimensión n
b) U es una variedad si y solo si es un conjunto conexo
c) U es una variedad de dimensión 1
2a :Si M ⊂ Rn un conjunto cerrado no vacı́o, entonces
a) M es una variedad de dimensión k < n
b) M puede no ser una variedad.
c) M es una variedad si y solo si es un conjunto compacto.
3a :Sea M ⊂ Rn una variedad de dimensión k y sea a un punto de Rn entonces el
conjunto definido por:
Ma = {x ∈ Rn ; x = a + v siendo v ∈ M }
M = {x ∈ Rn ; x1 = a1 , x2 = a2 , ..., xk = ak }
M = {x ∈ Rn ; < x, v >= 0}
Formas diferenciales:
1a 2a 3a 4a 5a 6a 7a 8a 9a 10a
Prueba 1 c a a b c b c c a c
Prueba 2 a b a c a b a b c c
El Teorema de Stokes:
1a 2a 3a 4a 5a 6a 7a 8a 9a 10a
Prueba 1 a c b a a a b b a a
Prueba 2 a b a c b c a b b a
231
232 Soluciones test
Apéndice B
Glosario
k−veces
z }| {
Aplicación multilineal Decimos que una aplicación s : Rn × ... × Rn → R es
multilineal si es lineal en cada variable; es decir que para cada i ∈ {1, 2, ..., k}, para
cada familia de vectores v 1 , v 2 , ..., v i , wi , ..., v k en Rn y para cada par de números
reales a, b se verifica que
s(v 1 , v 2 , ..., av i + bwi , ..., v k ) = as(v 1 , v 2 , ..., v i , ..., v k ) + bs(v 1 , v 2 , ..., wi , ..., v k )
233
234 Glosario
verifica que cada una de las funciones Ψi1 ...ik : U ⊂ Rn → R son de clase C p , con
p ≥ 1, en el abierto U.
Se llama forma diferencial de orden 0 a toda función Ψ : U ⊂ Rn → R de clase C p ,
con p ≥ 1, en el abierto U.
Forma diferencial cerrada Decimos que una k-forma Ψ : U ⊂ Rn → Λk (Rn ) es
cerrada si verifica que d(Ψ) = 0
Forma diferencial exacta Decimos que una k-forma Ψ : U ⊂ Rn → Λk (Rn ) con
k ≥ 1 es exacta si existe una (k-1)-forma Υ : U ⊂ Rn → Λk−1 (Rn ) tal que
Ψ = d(Υ).
R
denotamos por F · N a la integral:
ϕ
Z Z
F ·N = F (ϕ(u))N (u)du
ϕ R
Z Z Zb
F1 dx1 + ... + Fn dxn = F ·T = F (ϕ(t))ϕ0 (t)dt
ϕ ϕ a
Z Zb
f= f (ϕ(t))||ϕ0 (t)||dt
ϕ a
Zb
l(ϕ) = ||ϕ0 (t)||dt
a
tiene matriz jacobiana de rango dos en todos los puntos del interior de R.
Tensor alterno Decimos que un k-tensor s ∈ Lk (Rn ) es alterno si para cada
k-upla de vectores (v 1 , ..., v k ) y para cada par de ı́ndices i, j ∈ {1, 2, ..., k} con i 6= j
se verifica que
245