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Notas Medio Continuo PDF
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Continuos
2. Conceptos Preliminares 6
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Concepto de densidad generalizada . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3. Conexión entre el continuo fı́sico y el continuo matemático . . 9
2.4. Caracterı́sticas generales de un modelo del medio continuo . . 10
2.5. Conceptos Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.1. Hipótesis Básica de Continuidad . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.2. Partı́cula o Punto Material . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.3. Punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.4. Cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3. Análisis de Tensiones 23
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2. Interacciones mecánicas-Origen del concepto de tensión . . . . 24
3.2.1. Fuerzas de cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.2. Fuerzas de superficie-El vector de tracciones . . . . . . 26
3.2.3. Primer postulado de Cauchy (o Principio de Euler-
Cauchy 1822) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.4. Fuerzas por unidad de superficie sobre un plano con
dirección normal n̂ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.5. Tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.6. Transformación por rotación. Caso general . . . . . . . 40
3.2.7. Transformación por rotación 2D. Cı́rculo de Mohr . . . 44
3.3. Valores y direcciones principales para un estado de tensiones
en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
i
ÍNDICE GENERAL ii
3.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4. Equilibrio 96
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.2. Ecuaciones de Equilibrio diferencial . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.1. Coordenadas cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.3. Soluciones clásicas para sólidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.3.1. Barra prismática soportada en la superficie superior y
sometida a la acción de su propio peso . . . . . . . . . 113
4.3.2. Viga en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3.3. Cilindro sometido a presión interna y externa . . . . . 115
4.3.4. Flamant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6. Elasticidad 193
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.2. Hipótesis básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.3. Relación tensión-deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.4. Idealizaciones en 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.4.1. Tensión plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.4.2. Deformación plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6.5. Ejemplos resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
ÍNDICE GENERAL iii
Referencias 215
ÍNDICE GENERAL 1
Presentación
Gran parte de los problemas de Ingenierı́a se encuentran enmarcados en el
correcto cálculo, determinación y análisis de la distribución de desplazamien-
tos, tensiones y cambios de configuración para medios deformables sometidos
a diferentes tipos de excitaciones. La mecánica del medio continuo es el mo-
delo matemático desarrollado a partir de principios fı́sicos introducidos en
la mecánica Newtoniana que permite resolver dicho problema. En el mejor
escenario posible y dependiendo del grado de complejidad de las geometrı́as
de los medios a tratar, de las condiciones de frontera o del comportamiento
mismo de los materiales constitutivos, se pueden lograr soluciones analı́ticas a
dichos problemas. Sin embargo, en las situaciones más complejas es necesario
abordarlo mediante el uso de herramientas computacionales o experimenta-
les. En cualquier caso, el Ingeniero debe tener el suficiente conocimiento y
dominio de las hipótesis básicas de los diferentes modelos matemáticos, ası́
como de las ecuaciones que gobiernan el problema para poder ası́ resolver,
plantear, interpretar y analizar la amplia gama de posibles situaciones en el
campo de la mecánica de medios continuos.
Estas notas de clase, desarrolladas por diversos docentes adscritos al Gru-
po de Investigación en Mecánica Aplicada, están orientadas a servir como
herramienta de apoyo a los estudiantes del curso Mecánica de los Medios
Continuos del pregrado en Ingenierı́a Civil de la Universidad EAFIT. Los
contenidos de las mismas no son otra cosa que una recopilación más o menos
concienzuda de material disponible en diferentes textos estructurado de ma-
nera que el material sea de fácil acceso a estudiantes con una formación fı́sica
y matemática correspondiente al cuarto semestre de pregrado. Es importante
aclarar que estas notas no tienen el rigor en cuanto a formato y redacción de
un texto y que no buscan reemplazar la gran cantidad de excelentes contri-
buciones en Mecánica de los Medios Continuos disponibles en la literatura
(ver sección de Bibliografı́a).
Las notas están organizadas de manera consistente con el curso cuya estruc-
tura y contenido se describe a continuación.
ÍNDICE GENERAL 2
Objetivos especı́ficos
Desarrollar el concepto matemático y fı́sico de un tensor de orden 2.
Identificar las hipótesis fundamentales y que de manera conjunta con
el concepto del continuo matemático reducen los conceptos de fuerza
y desplazamientos relativos entre partı́culas a los conceptos de tensión
y deformación y al mismo tiempo re-visitar los conceptos de tensión y
deformación y conocer algunas de las leyes constitutivas que gobiernan
la relación entre estos.
Reducir el problema central de la mecánica para un sistema de infinitas
partı́culas, al de determinar los campos de desplazamientos, tensiones
y deformaciones.
Identificar matemáticamente el problema de la determinación de des-
plazamientos, tensiones y deformaciones en un medio continuo como
un Problema de Valores en la Frontera (PVF).
Metodologı́a
Exposiciones magistrales, Elaboración de Ejemplos, Lecturas asignadas. El
curso se divide en 2 partes. En la parte I se revisan las hipótesis básicas que
sustentan el modelo y se hace un breve repaso de álgebra vectorial. En la par-
te II se presentan los contenidos teóricos del modelo. En esta se parte de una
revisión de los conceptos de tensión y deformación y obteniendo como resul-
tado final las ecuaciones gobernantes o ecuaciones de campo. Posteriormente
se ligan las tensiones y deformaciones a través de un modelo constitutivo o
ÍNDICE GENERAL 3
Contenido de la materia
I. Introducción
1. Presentación del problema (1 semana).
1.1 Motivación del modelo del continuo.
1.2 Introducción del modelo del medio continuo.
II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS
2.a Análisis de tensiones. Parte 1 (5 semanas).
2.1 Concepto de tensión (Definición, Primer postulado de Cauchy,
Definición de tensor).
2.2 Ecuaciones de transformación en 3D y 2D.
2.3 Cı́rculo de Mohr 2D y valores de las tensiones extremas.
2.4 Solución del problema de valores propios en 3D (ecuación ca-
racterı́stica).
◦ Parcial 01.
2.b Análisis de tensiones. Parte 2 (4 semanas).
2.5 Ecuaciones de equilibrio en un medio continuo.
2.6 Estudio e interpretación de soluciones de tensiones.
◦ Parcial 02.
3. Análisis de Deformaciones (4 semanas).
3.1 Transformaciones lineales.
ÍNDICE GENERAL 4
5
Capı́tulo 2
Conceptos Preliminares
2.1. Introducción
En esta sección se presentan las hipótesis básicas que permiten construir el
modelo del medio continuo. Dicho modelo debe entenderse como una pro-
puesta ingenieril para abordar problemas de mecánica de sistemas de infini-
tas partı́culas usando como herramienta matemática las ideas de continuidad
matemática propuestas en el cálculo diferencial.
Al final de esta sección el estudiante debe estar en la capacidad de:
• Entender el paso de variables discretas a variables continuas en términos
de densidades.
• Identificar la diferencia entre el concepto de partı́cula en el modelo de
la mecánica Newtoniana y el concepto de punto material en el modelo
del continuo.
• Identificar las funciones fuente o causa y efecto o respuesta en el modelo
del continuo.
• Identificar los lı́mites de aplicabilidad del modelo del continuo.
6
CAPÍTULO 2. CONCEPTOS PRELIMINARES 7
n̂( +)
Región
n̂( −)
externa
S(t)
S∞ Región
B(t ) V (t ) interna
En el problema planteado, tanto las variables fuente como las variables cau-
sa se encuentran conectadas en términos discretos a través de una ley como
la indicada en ecuación (2.1). Ya señalamos que para tratar estas variables
de carácter discreto como una función, se procede partiendo del concepto de
lı́mite. Para esto supondremos que realizaremos particiones del medio conti-
nuo en celdas de volumen (cada una de las cuales será también un sistema
de infinitas partı́culas dado que se ha despreciado la microestructura a todas
las escalas) y que para eliminar la dependencia del tamaño de la partición
daremos a estas celdas un tamaño cada vez más pequeño hasta alcanzar un
estado lı́mite en el cual supondremos que cada celda se convierte en lo que
denominaremos por ahora un punto material para diferenciarlo del punto
matemático. Es decir a la celda de volumen de la ecuación (2.3) le estamos
asignando material.
en asocio con una partı́cula y la cual produce cambios de una variable tipo
efecto o respuesta β. Deseamos considerar esta variable como una distri-
bución o función en el medio continuo. Denotaremos esta función resultante
como Φ. Esta puede ser de carácter escalar, vectorial o en general tensorial.
Recordemos además que las variables α y β están relacionadas mediante una
ley general o principio fundamental;
dβ
f =α (2.4)
dt
∆α
lı́m =Φ (2.5)
∆V →0 ∆V
x
L
x
l
Figura 2.2. Dominio del Medio Continuo representando la Macro-escala
y la micro-escala.
A través del concepto del lı́mite establecido en ecuación (2.3) lo que se hace
entonces es asignar al volumen o punto material matemático el valor prome-
dio acomodado sobre el punto o volumen material fı́sico. En estos términos
es claro que la distribución de la función Φ a nivel macro representa una
aproximación con respecto a la distribución a nivel micro. Las predicciones
a nivel del continuo basado en la ecuación (2.3) serán válidas mientras se de
la condición L `.
Más aún, nos referiremos al volumen o punto material fı́sico (como el de la
parte superior de la figura 2.2) como Volumen Representativo del Material
(VRM). De acuerdo con esto se tiene entonces que un continuo clásico puede
CAPÍTULO 2. CONCEPTOS PRELIMINARES 16
6
Volumen Representativo del Material
Habiendo identificado el VRM como el bloque constitutivo fundamental de
un modelo del medio continuo es útil en esta sección dar un poco más de
precisión a esta definición. Para esto se presentan algunas micro-estructuras
relativas y se reitera sobre la manera de producir un continuo clásico en
términos de asignaciones de variables a puntos materiales abstractos e idea-
les correspondientes a valores promedios calculados sobre puntos materiales
fı́sicos e identificables en el laboratorio.
De la discusión precedente es claro que implı́cita en la estrategia utilizada en
la hipótesis básica de continuidad se encuentra un proceso de homogeniza-
ción o transición de menor a mayor escala de tamaño. Por homogenización
nos referimos a la asignación de propiedades fı́sicas a los puntos materiales
correspondientes a un promedio de los valores asumidos por varias partı́culas
sobre un volumen finito de material.
Como ya se mencionó y de acuerdo con postulados fundamentales de la
mecánica cuántica los sistemas formados por átomos, electrones, protones,
neutrones y partı́culas subatómicas carecen de continuidad. Es decir, a es-
te nivel no se logra una precisión aceptable si se opera bajo la hipótesis de
continuidad.
5
Variedad o en Ingles la denominada Manifold. Correspondiente a una estructura to-
pológica
6
Algunos casos de determinación del VRM se presentan en las referencias [1, 2].
CAPÍTULO 2. CONCEPTOS PRELIMINARES 17
Figura 2.3. Fotografı́a aumentada de una aleación de plomo/estaño uti-
lizada en aplicaciones de microelectrónica.
Figura 2.4. Esquematización del Volumen Representativo del Material y
de las macro y meso-escalas.
8
VRM: Mı́nimo volumen sobre el cual el material es estadı́sticamente ho-
mogéneo,F (x) = x
9
Algunas de estas son las propuestas por Voigt, W(1887). Theoretische Studien uber
die Elastizitatsverhaltnisse der Krystalle. Abh. Koniglichen Gesellschaft Wiss. Gottingen.,
Cosserat, E., and Cosserat, F(1909). Theorie des Corps Deformables. Paris: A Hermann
& Fils., Aero, E., Kuvshinsky, E(1961). Fundamental equations of the heory of elastic
media with rotationally interacting particles. Soviet Physics Solid State. Vol 2. pp 1272.,
Eringen, A.C(1968). Theory of Micropolar Elasticity. In Fracture, and advanced treatise.
Eds Leibowitz, H. Academic Press, New York, pp 621-729., Mindlin, R(1964). Micro-
structure in Linear Elasticity. Arch. Ration. Mech. Anala. Vol 16, pp 51-78., Toupin,
R(1962). Elastic Materials with Couple-Stresses. Arch.Rational Mech.Anal. Vol 11, pp385-
414.
CAPÍTULO 2. CONCEPTOS PRELIMINARES 20
Con base en las discusiones anteriores, estos modelos no-clásicos lo que hacen
es dotar al VRM de información referente a la micro-estructura en términos
de variables que varı́an de manera continua, como por ejemplo parámetros
relativos a su tamaño, que permiten describir distribuciones no-constantes
localizadas al interior del punto material matemático lo que permite dar
cuenta en términos del continuo de fluctuaciones no capturables por una
propuesta clásica.
2.5.3. Punto
Por punto se hará referencia a una localización geométrica fija con respecto
a un sistema de referencia. El punto como tal tampoco posee geometrı́a al-
guna y mucho menos tendrá asociadas cantidades fı́sicas. Sin embargo, en un
instante dado, un punto puede estar siendo ocupado por un punto material
con propiedades fı́sicas asociadas. En este caso hablaremos de la propiedad
en el punto pero teniendo en cuenta que en realidad esta será debida a la
contribución del punto material. Más aún, pueden existir interacciones del
CAPÍTULO 2. CONCEPTOS PRELIMINARES 22
punto con el medio externo de manera tal que cuando una partı́cula ocupa
este punto, está siente una contribución adicional o agente modificador de
sus propiedades.
2.5.4. Cuerpo
Análisis de Tensiones
3.1. Introducción
En la sección introductoria se presentaron algunas ideas simples que per-
mitı́an pasar del problema discreto (modelo de partı́culas) al continuo (mo-
delo de puntos materiales). En términos generales, se planteaba la conversión
de las ecuaciones gobernantes representativas de principios fı́sicos propues-
tos a nivel de la partı́cula a ecuaciones de campo mediante un proceso de
homogenización.
En esta sección se particulariza el problema al caso de la Mecánica Newtonia-
na para sistemas de muchas partı́culas, dando como resultado el concepto de
tensión el cual resulta ser una cantidad de tipo tensorial (descrita ahora por
3 vectores indicando la distribución de fuerzas a lo largo de 3 direcciones).
Al final de esta sección el estudiante deberá estar en la capacidad de:
• Reconocer los tipos de fuerzas presentes en el modelo de los medios
continuos.
• Reconocer en el concepto de esfuerzo (o fuerza por unidad de superficie)
y en su caracter tensorial una herramienta matemática para describir
los cambios de cantidad de movimiento en el modelo del medio continuo.
• Entender el vector de tracciones como una descripción de las fuerzas
por unidad de superficie asociadas con un plano determinado.
23
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 24
dP~ dmV~
F~ = ≡ . (3.2)
dt dt
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 25
n̂( +)
Región
n̂( −)
externa
S(t)
S∞ Región
B(t ) V (t ) interna
t
f
t
Figura 3.2. Diagrama de cuerpo libre de la región interna interactuando
con la región externa.
S(t)
S∞ !!
B(t )
n̂2
P
W n̂1
V
S
Superficie no deformable.
Figura 3.4. Interacción por contacto en un punto P sobre la frontera de
un medio continuo de volumen V acotado por la superficie S.
punto P , se realizan cortes mediante planos con vectores normales n̂1 y n̂2
con dirección horizontal y vertical respectivamente.
La figura inserta muestra también una aproximación (si se quiere burda)
a la distribución de fuerzas por unidad de superficie (fuerzas de contacto
o tracciones) sentida desde dos planos pasando por el punto P y en las
cercanı́as de este. Claramente, en un lı́mite infinitesimal alrededor del punto
P el vector normal a la superficie experimenta un cambio de dirección (de
n̂2 a n̂1 ). Este cambio es análogo al que se presenta en las distribuciones
de fuerza sobre los 2 planos pasando por P . Esta conexión sugiere que la
distribución de fuerzas por unidad de superficie (o interacción por contacto
directo) esta relacionada con la dirección del vector normal a la superficie.
Esta dependencia de la interacción a nivel de la superficie con el vector normal
a la misma fue propuesta por Cauchy en el siguiente postulado.
n̂
(ΔS , ΔF )3
(ΔS , ΔF )2
(ΔS , ΔF )1 P
MR
MR
MR
~
∆M
~ (n̂) ≡
µ lı́m = 0. (3.4)
∆S(n̂)→0 ∆S(n̂)
−
P
t ( nˆ )
n̂( −)
( +)
n̂
+
t ( nˆ )
P
k̂ (nˆ )
t
µˆ ( -iˆ )
t n̂
τnµ
σ nn
( -jˆ )
t ĵ
ˆ)
iˆ t
( -k
P
Planteando primero Fn = 0 se tiene;
finalmente, escribiendo las áreas de los planos cartesianos dSx , dSy y dSz en
términos del área dS del plano inclinado de acuerdo con:
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 35
dSx = dSnx
dSy = dSny
dSz = dSnz
Luego de usar nuevamente las expresiones para las áras de las caras asociadas
a los planos cartesianos en términos del área del plano inclinado de acuerdo
con:
dSx = dSnx
dSy = dSny
dSz = dSnz
De las ecuación (3.7) y ecuación (3.8) es posible concluir que para determinar
completamente el vector de tracciones ~t(n) en el punto material P sobre una
superficie con dirección normal n̂ es necesario conocer los vectores de tracción
~t(−î) , ~t(−ĵ) y ~t(−k̂) asociados con 3 direcciones perpendiculares.3
Estos 3 vectores de tracción (o equivalentemente sus respectivas componentes
escalares) forman una cantidad tensorial (tensor de orden 2) denominada el
tensor de tensiones. Estos permiten definir de manera completa el estado de
fuerzas por unidad de superficie en asocio con cualquier dirección de un punto
material del medio continuo. Es común almacenar o representar este tensor
en una matriz de 3 × 3 en la cual cada vector fila almacena las componentes
escalares de los vectores de tracción.
σxx τxy τxz
τyx σyy τyz
τzx τzy σzz
(kˆ)
z k̂
t
ˆ
( j)
t
z
ĵ
σxx
(iˆ) y
t σ zz τ xy
î
τ zy
τ xz
τ zx τ yz
x τ yx
σ yy τ xz σ yy
y
τ xy τ yx
τ yz
σ xx
τ zx
τ zy
x σ zz
Aunque desde el punto de vista fı́sico las componentes σnn y τnν son bastante
útiles toda vez que dan cuenta de lo que experimenta el medio a lo largo
del plano en térmios de tensiones normales y paralelas a este, en ocasiones
resulta útil o inclusive necesario el determinar directamente el vector ~t(n) en
el sistema de referencia x − y − z en el cual se conoce el tensor de tensiones
σij . Este cálculo corresponde simplemente a la proyección en la dirección n̂
de cada uno de los vectores ~t(î) , ~t(ĵ) y ~t(k̂) que definen el estado de tensiones
en el punto P como se ilustra a continuación.
Primero escribimos el vector ~t(n) en términos de sus componentes escalares
(n̂) (n̂) (n̂)
tx , ty y tz como:
tx(n̂) = ~t(î) · n̂
t(n̂)
y = t
~(ĵ) · n̂
t(n̂)
z = t
~(k̂) · n̂
(n̂)
tx
σxx τxy τxz nx
(n̂)
ty = τyx σyy τyz ny . (3.9)
t(n̂)
τzx τzy σzz
nz
z
Solución
Primero necesitamos determinar la ecuación del plano definido por los puntos
A, B y C y la dirección del vector normal. Recodando que la ecuación del
plano esta dada por
ax + by + cz = d
donde los coeficientes a, b y c son las componentes del vector normal n̂. Se
tiene entonces que:
~rAC × ~rAB
n̂ =
k~rAC × ~rAB k
luego:
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 40
a ≡ nx
b ≡ ny
c ≡ nz
2
τnν = ~t(n̂) · ~t(n̂) − σnn
2
z
z
z'
σ zz
z'z
'
τ z'y' y'
σ τ y'z' y'y
'
τ zy σ
τ zx τ yz
τ z'x'
τ xz σ yy τ x'z' τ y'x'
y τ x'y' y
τ xy τ yx
σ xx '
σ x'x
x x
x'
Figura 3.9. Representación de tensor de tensiones en un sistema x−y −z
y en un sistema alternativo x0 − y 0 − z 0 rotado con respecto al primero.
k̂
k̂'
ĵ'
ĵ
iˆ
iˆ'
Figura 3.10. Representación de tensor de tensiones en sistema x − y − z
y x0 − y 0 − z 0 .
[σ 0 ] = [C][σ][C]T (3.14)
donde [C], que es conocida como la matriz de cosenos que relacionan los dos
sistemas y está dada por:
C x0 x C x0 y C x0 z
[C] = Cy0 x Cy0 y Cy0 z
Cz 0 x Cz 0 y Cz 0 z
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 44
0
σxx = σxx Cθ2 + σyy Sθ2 + 2τxy Sθ Cθ
0
σyy = σxx Sθ2 + σyy Cθ2 − 2τxy Sθ Cθ (3.16)
0
τxy = (σyy − σxx )Sθ Cθ + τxy (Cθ2 − Sθ2 )
0 0
σxx + σyy = σxx + σyy (3.17)
La ecuación (3.17) muestra que la suma de las componentes normales (ele-
mentos sobre la diagonal) es invariante (no cambia) bajo la rotación del
0
sistema de referencia. Eliminando σyy , se tiene:
0
σxx − (σxx + σyy ) = −(σxx Sθ2 + σyy Cθ2 − 2τxy Sθ Cθ ). (3.18)
Utilizando las relaciones trigonométricas:
0 1 − C2θ 1 + C2θ
σxx − (σxx + σyy ) = − σxx + σyy − τxy S2θ
2 2
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 46
o agrupando términos:
0 σxx − σyy
τxy =− S2θ + τxy C2θ (3.20)
2
Para terminar se suman los cuadrados de las ecuación (3.19) y ecuación (3.20)
2 2
0 σxx + σyy 0 2
σxx − σyy 2
σxx − + τxy = + τxy (3.21)
2 2
2
2 σxx − σyy 2
R = + τxy (3.22)
2
(3.23)
σxx + σyy
C= ,0 (3.24)
2
Reescribiendo la ecuación (3.21) se tiene una ecuación describe todos los vec-
tores de tracción asociados con las infinitas direcciones del espacio para un
tensor dado de acuerdo con:
0 2
0
2
(σxx − C) + τxy = R2 (3.25)
Las componentes del tensor en el espacio σ vs τ corresponden a 2 puntos A
y B dados por;
A = (σxx , −τxy )
(3.26)
B = (σyy , +τxy )
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 47
Figura 3.12. Cı́rculo de Mohr para para σyy > σxx y τxy > 0.
Y
10 MPa
50 MPa
=30º X
Y
10 MPa
10 MPa
20 MPa
=60º X
Solución:
Aunque hay diversos caminos para llegar a una solución, para dar una
mayor ilustración del manejo del cı́rculo de Mohr haremos uso de esta
herramienta 4 . En la figura 3.14a y en la figura 3.14b se muestra el
cı́rculo de Mohr para ambos estados de tensiones. Dicho estado se indica
mediante la lı́nea X − Y .
4
Es buen ejercicio cotejar estos resultados haciendo uso del manejo matricial de la
transformación.
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 50
X'
A' 60º
a
B'
Y'
Y
(a) Estado de tensión 1
X'
A'
X
60º
Y
B'
Y'
Y
Y'
50.80
20.67 40.80
X'
20.67
30º
X
Y
Y'
6.16
17.99 3.83
X'
17.99
30º
X
Solución:
Los valores principales no son otra cosa que los valores máximos axia-
les (normales) a los cuales está sometido el punto. Este estado se logra
precisamente cuando el valor de las tensiones tangenciales es nulo. En
la figura 3.16a y en la figura 3.16b se muestra en el cı́rculo de Mohr, el
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 53
84.29º
Ap Bp
Xp Yp
Y
(a) Estado de tensión 1
33.69º Ap Xp
Bp
Yp
Y
Yp
55.05 45.05
Xp
42.14º
Y 16.84º
Yp
13.03
30º
X
23.03
Xp
80.53º
Bp Ap
Yp Xp
Y
(a) Circulo de Mohr
Y
40.26º
Yp
50.83
70.83
Xp
(a)
−T sin θ
t1 =
0
τ = T sin θ cos θ
σn = T cos2 θ
τ = T sin θ cos θ
T /4 1 π
sin 2θ = = →θ=
T /2 2 12
Ejemplo 4: Refuerzo
Del cı́rculo de Mohr, se puede ver que la única manera de evitar que el
material falle, es llevándolo a un estado de esfuerzos que no alcance τR . En
otras palabras, se necesita reducir el radio del cı́rculo de Mohr. La reducción
de radio necesaria se muestra en la figura 3.22.
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 61
(a)
S σxx − σyy S
R= = → σyy =
3 2 3
En los enlaces:
1. http://nbviewer.ipython.org/github/casierraa/Notebooks_MMC/
blob/master/Ej3_Cauchy.ipynb
2. https://github.com/casierraa/MMC/blob/master/Mohr2D.py
se presenta un ejemplo adicionales relativos a la formula de Cauchy y adi-
cionalmente se entrega un script en Python para manipulación del cı́rculo de
Mohr en 2D.
k̂ (nˆ )
t
µˆ ( -iˆ )
t n̂
τnµ
σ nn
( -jˆ )
t ĵ
ˆ)
iˆ t
( -k
donde σ̃ representa dicho valor máximo. De otro lado, tenemos que el vector
~t(n̂) también puede ser encontrado a partir del tensor de tensiones y de la
dirección n̂ a través de la fórmula de Cauchy escrita en notación matricial
como;
det [σ − σ̃I] = 0.
σ̃ 3 − (σxx + σyy + σzz )σ̃ 2 + (σxx σyy + σxx σzz + σzz σyy − τxy
2 2
− τxz 2
− τyz )σ̃−
2 2 2
(σxx σyy σzz + 2τxy τxz τyz − σxx τyz − σyy τxz − σzz τxy ) = 0.
(3.36)
σ̃ 3 − Iσ σ̃ 2 + IIσ σ̃ − IIIσ = 0
donde;
σ̃ 3 − 200σ̃ 2 − 100000σ̃ = 0
Iσ = 200
IIσ = −100000
IIIσ = 0.
Resolviendo la ecuación caracterı́stica determinamos las tensiones principales
σ̃1 = 432, σ̃2 = 0 y σ̃3 = −232.
La dirección asociada con la tesion σ̃1 = 432 resulta de resolver;
−232 100 300 nx 0
100 −432 0 ny = 0
300 0 −432 nz 0
100
ny = nx
432
y
300
nz = nx .
432
nx = ±0.807
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 67
100 300
De la segunda y la tercera se tiene que ny = − 231 nx y nz = − 231 nx mientras
2 2 2
que de la condición nx + ny + nz = 1 se tiene que la dirección asociada con
la tensión principal σ̃3 = −232 corresponde a n̂3 = 0.592î − 0.255ĵ − 0.766k̂.
Nótese que en el paso final del cálculo de las direcciones principales n̂1 , n̂2 y n̂3
se uso la condicı́on n2x + n2y + n2z = 1 para determinar una de las componentes
a partir de las cuales era posible determinar las 2 restantes.
Por ejemplo en el caso de σ̃1 = 432 esta condición arrojó como resultado nx =
±0.807. Para determinar las componentes ny y nz usamos las relaciones ny =
100
± 432 nx y nz = ± 300 n sobre las cuales trasladamos los 2 posibles signos de nx .
432 x
Lo anterior indica que las direcciones principales corresponden a vectores con
direcciones opuestas lo cual es equivalente a observar de manera simultanea
las tracciones sobre la dirección positiva y negativa del punto material. Por
ejemplo, en el caso de la tensión principal σ̃1 = 432 obtenemos las direcciones
n̂1 = 0.807î + 0.187ĵ + 0.560k̂ y su opuesta −n̂1 = −0.807î − 0.187ĵ − 0.560k̂.
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 68
Tarea
σ̃1 + σ̃3
σcI =
2
σ̃1 + σ̃2
σcII =
2
σ̃2 + σ̃3
σcIII =
2
σ̃1 − σ̃3
RI =
2
σ̃1 − σ̃2
RII =
2
σ̃2 − σ̃3
RIII =
2
R1
R3 R2
σ̃1 − σ̃3
τmax =
2
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 70
3.4. Ejercicios
1. La figura 3.26 muestra el estado de tensión en un punto P del Medio
Continuo para varias direcciones: 7
2
y
6
x
Figura 3.26. Estado de tensiones en el punto en diferentes direcciones.
Encontrar:
a) El vector de tracción t en P para un plano normal al eje x1 ;
b) El vector de tracción t en P para un plano cuya normal es √1 (1, −1, 2);
6
θ 20 MPa
θ =30° 50 MPa
θ=60°
3 kN/m2 2 kN/m
H G D C
F E
5 kN/m2
2.5 kN/m2
A B
5. En la figura 3.29 se dan las tensiones ~t1 y ~t2 en dos planos no perpen-
diculares:
8
Tomado del problema 4.2 en Reddy, J.N (2010). An introduction to continuum me-
chanics
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 73
t2
t1
60º 60º
Figura 3.29. Estado de tensiones en un punto.
x3
C(0,0,5)
x2
B(0,2,0)
x1 A(3,0,0)
Figura 3.31
x2
x1
Figura 3.32
10. En la figura 3.33 se dan las tensiones para un mismo punto, estados I
y II: 9
9
Tomado del ejemplo 4.4 en Olivella, X; Saracı́bar, C (2000). Mecánica de Medios
Continuos para ingenieros
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 76
5
1
1 3
1
+ =
2 45º 45º
σ τ
c
X
c
Z
y
(a) Ensayo de compresión simple (b) Sección en planta de
lado b, ensayo confinado
x
(a) Bloque macizo de arcilla extraido
del muro estructural
50 5
15 5
5 5
20 5 5 5 20 5
10 5
6 5
15 5 y
x
(b) Esfuerzos en cualquier punto del
bloque (kgf /cm2 ).
Figura 3.35
7
10
2
4
z
5
6
3
x
(a) Bloque seccionado.
Figura 3.36
x0 − y 0 ?.
a b
a) [σ] =
b −c
−c −b
b) [σ] =
−b a
−c − w −b − (w + z)
c) [σ] =
−b − (w + z) a−z
a−w b − (w + z)
d ) [σ] =
b − (w + z) −c − z
−c b
e) [σ] =
b a
f ) Ninguno de los tensores presentados en las opciones de la (a) a la
(g).
c
b
b
a a X
b
z
b
c
Y'
w
X'
yy
yy
yy
H/2 a X
H/2 b X
Figura 3.40
Figura 3.41
kgf kgf
τxy = τyx = 40 2 ; τxz = τzx = 30 ; τyz =
cm cm2
kgf
τzy = 10 2
cm
K(t)
σxx (t) = 0.0 ; σyy (t) = K(t) ; τxy (t) = τyx (t) = −
2.0
Donde, K(t) es un parámetro que varı́a en función del tiempo t, tal
como se muestra en la gráfica y tabla presentadas en la figura 3.42.
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 87
200
150
Tiempo K
K
(t)
[tonf/m²]
t₀
= 0.0
s 0.0
tonf/m² 100
t₁
= 10.0
s 150.0
tonf/m²
50
t₂
= 20.0
s -‐100.0
tonf/m²
t₃
= 30.0
s 0.0
tonf/m² 0
t₄
= 40.0
s 200.0
tonf/m² 0.0
10.0
20.0
30.0
40.0
50.0
-‐50
t₅
= 50.0
s 0.0
tonf/m²
-‐100
Tiempo
[s]
(a)
(b)
Figura 3.43
C(0,0,4)
A(5,0,0) B(0,6,0) y
x
Figura 3.44
22. Para el medio continuo mostrado en la figura 3.45 se sabe que el tensor
de esfuerzos asociado a un sistema de referencia xy y debido a la acción
de una carga P1 (figura 3.45a) está dado por [σ]; y el tensor de esfuerzos
asociado a un sistema de referencia x0 y 0 y debido a la acción de una
carga P2 (figura 3.45b) está dado por un tensor [σ 0 ]. Ambos sistemas de
referencia comparten el origen, pero se encuentran rotados uno respecto
al otro.
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 90
P1
y
x Punto A (1/ , 2/ )
P2 y'
12-P y
6
x
(a) Elemento sometido a cargas peri-
metrales
12-P
6
y
x
(b) Tensor de esfuezos
Si el criterio de falla del material está dado por: τ = σ +2.0 (kgf /cm2 )
y la carga externa P es aumentada mediante la relación P = Kt + 6.0,
con K > 0 y P es dado en (kgf /cm2 ) . Determine:
a) El valor máximo de la carga P que puede ser aplicada antes que
se produzca la falla en el elemento.
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 93
10
Tomado del ejemplo 3.5 en Olivella, X; Saracı́bar, C (2000). Mecánica de Medios
Continuos para ingenieros
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 94
x3
1
4
1
4 σ22
1 1
x2
x1
Figura 3.47. Estado de tensiones en el punto.
Se pide:
a) Determinar el valor de la componente σ22 del tensor de tensiones
para que exista al menos un plano que pase por P que esté libre
de tensiones.
b) Determinar el vector normal a dicho plano.
c) Determinar los esfuerzos axiales máximos correspondientes al es-
tado de tensiones presentado.
d ) Determinar las direcciones principales del tensor de esfuerzo.
e) Determinar la matriz de transformación entre el sistema de refe-
rencia x1−x2−x3 y el que es colineal con las direcciones pricipales.
f ) Determinar el máximo valor del esfuerzo cortante.
26. A continuación se presenta el tensor de esfuerzos para un mismo punto
de un medio continuo en los sistemas de referencia x−y −z y x0 −y 0 −z 0 .
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS DE TENSIONES 95
1/2 1 3/2 A−2 0 0
[σ] = 1 2 3 [σ 0 ] = 0 A 0
3/2 3 1/2 0 0 5
a) Determine el valor de A.
b) ¿Cuál es el valor del esfuerzo máximo a compresión que se presenta
en el punto?. Determine la dirección con respecto al sistema de
referencia x-y-z en donde dicho esfuerzo se presenta.
c) ¿Cuál es el valor del esfuerzo máximo a tracción que se presenta
en el punto?. Determine la dirección con respecto al sistema de
referencia x-y-z en donde dicho esfuerzo se presenta.
d ) Determine el vector de tracciones respecto al sistema de referen-
cia x-y-z en la cara en la que se presenta el esfuerzo máximo a
compresión.
e) Determine el vector de tracciones respecto al sistema de referencia
x-y-z en la cara en la que se presenta el esfuerzo máximo a tracción.
f ) Escriba el tensor en el sistema de referencia conformado por las
direcciones principales.
g) Cual es la magnitud del máximo esfuerzo cortante que puede ex-
perimentar el punto.
Capı́tulo 4
Equilibrio
4.1. Introducción
En esta sección se formularán las ecuaciones de equilibrio para un medio
continuo, haciendo uso del principio de conservación de moméntum y de mo-
mento de moméntum. Estas darán como resultado un sistema de ecuaciones
diferenciales parciales en las componentes del tensor de tensiones y demos-
trarán la simetrı́a del tensor de tensiones. Una vez planteadas las ecuaciones,
la sección concluye con el estudio de algunas soluciones1 clásicas para el caso
de sólidos.
Al final de esta sección el estudiante deberá estar en la capacidad de:
• Identificar el dominio del problema y su frontera (o superficie).
• Reconocer la diferencia entre equilibrio local y global en un medio con-
tinuo.
• Identificar condiciones de frontera de tracciones para diferentes proble-
mas particulares.
• Recuperar y/o verificar condiciones de frontera.
1
Por soluciones nos referimos a funciones de las componentes del tensor de esfuerzos
que satisfacen las ecuaciones de equilibrio y las condiciones de frontera.
96
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 97
dSx = dydz ,
dSz = dxdy ,
dSy = dxdz ,
dV = dxdydz .
σxx
τ xy
σ zz + dσ zz τ xz
τ zy + dτ zy
τ zx + dτ zx
τ yz + dτ yz dz
τ yx Bz
τ xz + dτ xz
By σ yy + dσ yy
σ yy Bx y
τ yx + dτ yx
τ xy + dτ xy
τ yz σ xx + dσ xx
dx
τ zx
τ zy
σzz
x dy
z
σ xx
τ zx
τ zx + !!!!!!!
! dz
!"
τ yx τ yx
τ yx + !!!!!!! dz
!dy
Bx !"
y
σxx dx
σ xx + !!!!!!! dx
!
!"
τ zx
x dy
Tarea
τ xy
τ zy
τ zy + !!!!!!! dz
!
!"
σ yy dy
σ yy + !!!!!!! dz
By !
σ yy !"
y
τ xy
τ xy + !!!!!!!
! dx
!" dx
τ zy
x dy
(a) Fuerzas en y
σ zz
σ zz + !!!!!!! τ xz
!dz
!"
Bz τ
τ yz + !!!!!!!yz! dy dz
!"
τ yz τ xz
τ xz +!!!!!!! y
!dx
!"
dx
x dy
σ zz
(b) Fuerzas en z
1 ∂τyx 1 1 ∂τxy 1
τyx dSy dy+ τyx + dy dSy dy−τxy dSx dx− τxy + dx dSx dx = 0
2 ∂y 2 2 ∂x 2
τxy = τyx .
P P
De manera similar planteando Mx = 0 y My = 0 resulta en;
τxz = τzx
τyz = τzy .
τxy = τyx
τxz = τzx (4.3)
τyz = τzy
3
Las 9 componentes del tensor de tensiones
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 103
Tarea
La ecuación
d du
EA =0
dx dx
gobierna el desplazamiento axial u(x) de una barra de sección transversal
variable A(x) y modulo de elasticidad E. La barra esta sometida a las con-
diciones de frontera dadas por
du
EA =F
dx x=L
u|x=0 = 0 .
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 104
A(x) = A0 (2 − x/L)
l l
S
x
S
S
l l
∂σxx ∂τxy
+ =0
∂x ∂y
(4.5)
∂τxy ∂σyy
+ =0
∂x ∂y
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 106
τxy = τyx .
σxx = S cot φ
σyy = −S tan φ (4.6)
τxy = 0
∂(S cot φ)
=0
∂x
y
∂(−S tan φ)
= 0.
∂y
Sin embargo, existen infinitas funciones σ = σ(x, y) que satisfacen las ecua-
ción (4.5) y para garantizar que la solución propuesta es la solución correcta
al problema es necesario verificar que esta satisface además las condiciones
de frontera del problema.
Sean n̂1 ,n̂2 ,n̂3 ,n̂4 los vectores normales externos a las caras expuestas de la
cuña y escritos en el sistema de referencia x − y como;
Para calcular las componentes del vector de tracciones sobre cada una de las
caras usamos la fórmula de Cauchy escrita como
ti = σij n̂j .
tx = −S cos φ
ty = −S sin φ ,
tx = −S cos φ
ty = +S sin φ ,
tx = +S cos φ
ty = −S sin φ ,
tx = +S cos φ
ty = +S sin φ ,
los cuales coinciden con las tracciones especificadas como condiciones de fron-
tera del problema.
σxx = γx − 2γy
σyy = −γx (4.7)
τxy = −γy
Solución
equilibrio
∂(γx − 2γy) ∂(−γy)
+ + Bx = 0
∂x ∂y
γ−γ =0
∂(−γy) ∂(−γx)
+ + By = 0
∂x ∂y
0 + 0 = 0.
Sean los vectores normales a las caras vertical, horizontal e inclinada n̂1 = −̂,
n̂2 = ı̂ y n̂3 = − sin φ ı̂ + cos φ ̂. En la superficie con normal n̂1 (y = 0) se
tiene que;
σxx = γx
σyy = −γx
y
τxy = 0 ,
luego,
tx γx 0 0 0
= = .
ty 0 −γx −1 γx
!!H
σxx = γH − 2γy
σyy = −γH
y
τxy = −γy ,
luego,
tx γH − 2γy −γy 1 γH − 2γy
= = .
ty −γy −γH 0 −γy
!!H
!!H
X
!!H
σxx σyy
0.0
1.00
0.5 0.75
0.50
1.0 0.25
0.00
τxy τmax
0.0 0.25
0.50
0.5 0.75
1.00
1.0
0.0 0.5 1.00.0 0.5 1.0
Figura 4.10. Variación de las tensiones que producen fuerzas en la direc-
ción x y y sobre la presa.
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 112
1
FY
H/3
H/6 H/6
1
Fx Fx
2
donde
γH 2 γH 2
Fx1 = , Fx2 = − ,
4 4
luego, X
Fx = 0 ,
y
γH 2
Fy1 =
2
luego, X
Fy = 0
similarmente,
X 4 1 5
MA = γH 3 + γH 3 − γH 3 = 0 ,
24 24 24
con lo que se verifica que la solución satisface equilibrio global.
Tarea
Figura 4.12. Barra prismática sometida a la acción de peso propio.
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 114
σzz = γz
σxx = σyy = 0 (4.8)
τxy = τxz = τyz = 0
La figura 4.13 muestra una viga en voladizo sometida a una carga P en uno
de sus extremos:
t
y
H
L
z H/2
x
t/2
pb
pa b
x
a
4.3.4. Flamant
P
y
r x
2P
σrr = − Cosθ
πr
σθθ = 0 (4.12)
τrθ = 0
b2 a2 b2 a2
r2
−1 1− r2 r2
+1 1+ r2
σrr = − b2
pa − a2
pb σθθ = b2
pa − a2
pb τrθ = 0
a2
−1 1− b2 a2
−1 1− b2
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 117
pb
pa b
x
a
En el enlace
1. http://nbviewer.ipython.org/github/casierraa/Notebooks_MMC/blob/
master/Ej5_Parcial2015.ipynb
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 118
4.4. Ejercicios
1. Si el tensor de esfuerzos en cualquier punto de la cuña presentada en
la figura 4.17 es:
−Scotφ 0
[σ] =
0 Stanφ
l
S
x
S
P
a) Verificar el equilibrio global ( F = 0.0).
b) Verificar el equilibrio a nivel diferencial.
c) ¿Es posible encontrar esfuerzos cortantes τxy al interior de la cuña
mayores a S?. Responder sı́ o no y justificar su respuesta.
d ) Calcule el vector de tensiones en cada cara de la cuña.
2. Encontrar las tensiones normales máximas y las direcciones principa-
les de un estado tensional que está dado por el tensor de tensiones
siguiente:
1 1 0
[σ] = 1 4 0
0 0 2
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 119
X Gravedad (g)
= *g
L/3
a
L L/3
2r
b
L/3
2r
Y
Determinar:
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 121
2P 2P 2P
σxx = − Cos3 θ σyy = − Sen2 θCosθ τxy = − SenθCos2 θ
πr πr πr
5
Tomado del problema 4.4 en Reddy, J.N (2010). An introduction to continuum me-
chanics
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 122
P
y
r
x
H
x
L1 L2
c c
y
x
Figura 4.20. Medio continuo
" q 12 3 #
3 3
(2x c − 4xc + c x) − px
1) [t] = 8c3 5
−qx
−qx
2) [t] =
0
0
3) [t] =
−qx
" q 12 #
− 3 (2x3 c − 4xc3 + c3 x) − px
4) [t] = 8c 5
qx
1) F = qH 2 .
qH 2
2) F = .
2
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 125
3) F = 2qc.
qH
4) F = .
2
c c
y
Presa
almacenado H
Suelo de soporte x
Figura 4.21. Presa
H L
X
H/2
Z
0.5
Y
Figura 4.22. Viga en volodizo
2Q
σrr = − Cosθ; σθθ = σzz = 0; τrθ = τrz = 0;
πr
Q√
τθz = 3
πr
Q es una constante positiva, r es la distancia desde la ubicación de
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 128
r
y
2h
x
y h
h
(b) Estructuras y cable
P
y
r
x
W
y
r
x
P HA W
y
HB
x B HA
A
C x
y L
z
C x
L/3
y L/3 L
z
L/3
4
2
2
t (s) K(t) (kgf/cm )
K(t) (kgf/cm²)
0.0 2.0 0
5.0 2.0 2
10.0 4.0 4
15.0 0.0
20.0 -6.0 6
25.0 0.0 0 5 10 15 20 25
t (s)
a2 b2 (po − pi ) pi a2 − po b2 a2 b2 (po − pi ) pi a2 − po b2
σr = + 2 σθ = − + 2
(b2 − a2 )r2 b − a2 (b2 − a2 )r2 b − a2
τrθ =0
CAPÍTULO 4. EQUILIBRIO 134
b
x
a
Y
Y
X'
Y'
(r, )
X
X
α α
r
θ
Q Y
α α
r
θ
F
β
Y
r
θ
P(r,θ )
Análisis de Deformaciones
5.1. Introducción
Al final de esta sección el estudiante deberá estar en la capacidad de:
• Reconocer la diferencia entre desplazamientos absolutos y relativos en-
tre los puntos materiales.
• Entender los cambios geométricos impartidos al aplicar una transfor-
mación lineal sobre un campo vectorial.
• Identificar los efectos fı́sicos contenidos en el tensor de deformaciones
infinitesimales.
• Calcular el tensor de deformaciones infinitesimales a partir del campo
de desplazamientos relativos.
• Reconocer la diferencia entre la configuración deformada de un medio
continuo y la deformada del punto material
Del análisis de las fuerzas “internas” se concluyó –usando las 3 leyes de
Newton sobre un volumen arbitrario de un medio continuo– que estas co-
rresponden a nivel local a una función (continua) de carácter tensorial y que
satisface el problema de valores en la frontera especificado por las ecuaciones
de equilibrio (leyes generalizadas de Newton) y la asignación de las tracciones
138
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE DEFORMACIONES 139
t =0 t =t
P'
Q Q'
P
U ( A, t )
A
x
ρ~ = A · ~r (5.3)
z
Q(x,y,z)
Δ
P(x,y,z)
ρ
r
o y
z c'
a'
r2 )
[A] r1
1
](
r
[A
[A]r2 d'
o
r1 y
r2 a
r1 r
b
2
x
c
r α
ρ
x
Figura 5.7. Rotación a través de un angulo α del vector ~r en el vector ρ
~.
ρx = rx + αry
y
ρy = ry − αrx .
En esta partición es evidente que el segundo término del lado derecho co-
rresponde efectivamente a la componente rotacional del tensor (componente
anti-simétrica), mientras que el primer término necesariamente contendrá la
información relativa a los cambios de tamaño. Nótese además que este primer
término es simétrico con respecto a la diagonal. De forma general escribimos
esta partición de la matriz de transformación de desplazamientos D como:
D =ε+ω (5.9)
B(0,1) C(0,1)
A(0,1) x
~rA = 1.0î
~rB = 1.0ĵ
~rC = 1.0î + 1.0ĵ
a los vectores posición ~rA , ~rB y ~rC . Esto da como resultado los vectores de
desplazamiento:
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE DEFORMACIONES 150
~ A = εxx î + γ̄ ĵ
∆
~ B = γ̄ î + εyy ĵ
∆
~ C = (εxx + γ̄)î + (εyy + γ̄)ĵ
∆
y
C'
B'
B C
A'
A x
ε = pI + S + C
εxx +εyy
donde se reconoce p = 2
con lo que el primer término se escribe como:
εxx +εyy
2
0
pI = εxx +εyy .
0 2
εxx −εyy
Similarmente, haciendo s = 2
escribimos:
εxx −εyy
0 s 0
S= 2
εyy −εxx ≡
0 2
0 −s
y finalmente
0 γ̄
C= .
γ̄ 0
~ A = pî
∆
~ B = pĵ
∆
~ C = pî + pĵ
∆
B' C'
B CC
A x
A'
~ A = sî
∆
~ B = −sĵ
∆
~ C = sî − sĵ
∆
B'
B C
C'
A A' x
~ A = γ ĵ
∆
~ B = γ î
∆
~ C = γ î + γ ĵ
∆
C'
B'
B
C
A'
A x
~ A = −αĵ
∆
~ B = αî
∆
~ C = αî − αĵ
∆
B B' C
C'
A
x
A'
Figura 5.13. Configuraciones original y deformada de un cuadrado uni-
tario debido a la componente anti-simétrica del tensor de transformación
de desplazamientos.
Ejemplo
~ = D · ~r
∆
Y
B '(0, 2)
B(0,1)
X
C '(2,0)
C (1,0)
B '(0.5,1)
B(0,1)
C (1,0)
X
C '(1, −0.5)
Se pide:
(i) Determinar el tensor D.
(ii) Determinar las componentes simétrica ε y anti-simétrica ω del ten-
sor D.
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE DEFORMACIONES 157
~rB = 1.0ĵ
~rC = 1.0î
~ B = 1.0ĵ
∆
~ C = 1.0î
∆
permite determinar;
εxx γ̄ 1.0 0.0
ε≡ = .
γ̄ εyy 0.0 1.0
Problema propuesto
D = ε + ω ≡ pI + S + C + ω
E(0,1) B(1,1)
A(−1,1)
G(−1,0) H (1,0)
x
d~r = n̂dS
donde
dx dy
n̂ = î + ĵ.
dS dS
!
dx
Q
!
dr
P p
q
!
uQ
Q !
dx
!
dr !
du
! p
P uP
Figura 5.17. Desplazamiento relativo entre 2 puntos materiales infinite-
simalmente cercanos.
Reconociendo los términos del tensor J como las variaciones de las compo-
nentes rectangulares du y dv a lo largo de distancias diferenciales dx y dy
permite escribir:
∂u ∂u
du = Jxx dx + Jxy dy ≡ dx + dy
∂x ∂y
∂v ∂v
dv = Jyx dx + Jyy dy ≡ dx + dy
∂x ∂y
o en forma explicita:
∂u ∂u
∂x ∂y
du dx
=
dv ∂v ∂v dy
∂x ∂y
Los efectos fı́sicos de las diferentes componentes del tensor J serán estudia-
dos analizando los cambios impuestos por este sobre el elemento diferencial
mostrado en la figura 5.18. En particular, se calcularán los desplazamientos
de los puntos A, B y C con vectores posición:
~rA = dxî
~rB = dy ĵ
~rC = dy î + dxĵ.
B C
dy
dx A x
1 ∂u ∂v
du
2 ∂y
− ∂x
dy
=
dv
0
B
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE DEFORMACIONES 163
1 ∂u ∂v
− dy
du
2 ∂y ∂x
=
dv
C
− 1 ∂u −
∂v
dx
2 ∂y ∂x
1 ⎛ ∂u ∂v ⎞
⎜ - ⎟
2 ⎝ ∂y ∂x ⎠
B B' C
C'
dy
dx A
x
1 ⎛ ∂u ∂v ⎞
A' ⎜ - ⎟
2 ⎝ ∂y ∂x ⎠
Para el punto A
∂u 1 ∂u ∂v ∂u
+ dx
du ∂x 2 ∂y ∂x dx
∂x
=
≡
1 ∂u ∂v
dv A 0 + dy
1 ∂u ∂v ∂v
+
2 ∂y ∂x ∂y 2 ∂y ∂x
∂u 1 ∂u ∂v
dx + + dy
du
∂x 2 ∂y ∂x
=
dv
1 ∂u ∂v ∂v
+ dx + dy
C
2 ∂y ∂x ∂y
y C'
B'
B C
dy
A'
dx A x
1 ∂u ∂v
+ 0
1 ∂u ∂v
du 2 ∂x ∂y dx 2 ∂x
+ ∂y
dx
=
≡
dv 0
1 ∂u ∂v
0 + ∂y 0
A 2 ∂x
0
du
=
1 ∂u ∂v
dv + dy
B 2 ∂x ∂y
1 ∂u ∂v
+ dx
du
2 ∂x ∂y
=
dv
1 ∂u ∂v
+ dy
C
2 ∂x ∂y
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE DEFORMACIONES 166
B'
C'
1 ⎛ ∂u ∂v ⎞
+ dy
2 ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟⎠ C
B
dy
A A'
dx x
1 ⎛ ∂u ∂v ⎞
+ dx
2 ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟⎠
1 ∂u ∂v
− 0
1 ∂u ∂v
du 2 ∂x ∂y dx
2 ∂x
− ∂y
dx
=
≡
dv 0
0 − 12 ∂u ∂v
− ∂y 0
A ∂x
0
du
=
dv
−1
∂u
− ∂v
dy
B 2 ∂x ∂y
1 ∂u ∂v
− dx
du
2 ∂x ∂y
=
dv
C
− 1 ∂u −
∂v
dy
2 ∂x ∂y
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE DEFORMACIONES 167
B C
1 ⎛ ∂v ∂u ⎞
- dy C'
2 ⎜⎝ ∂y ∂x ⎟⎠ B'
dy
A A'
dx x
1 ⎛ ∂u ∂v ⎞
⎜ - ⎟ dx
2 ∂x ∂y ⎠
⎝
Figura 5.22. Cambio de forma en el elemento diferencial debido a la
primera componente distorsional del tensor de deformaciones unitarias.
1 ∂u ∂v
0 +
(
du dx
)
2 ∂y ∂x 0
= ≡
1 ∂u ∂v
2 ∂y
+ ∂x
dx
dv 0
1 ∂u ∂v
A 2 ∂y
+ ∂x
0
1 ∂u ∂v
du
2 ∂y
+ ∂x
dy
=
dv
0
B
1 ∂u ∂v
+ dy
du
2 ∂y ∂x
=
dv
1 ∂u ∂v
+ dx
C
2 ∂y ∂x
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE DEFORMACIONES 168
y
1 ⎛ ∂u ∂v ⎞
+
2 ⎜⎝ ∂y ∂x ⎟⎠ C'
B B' C
dy
A' 1 ⎛ ∂u ∂v ⎞
+
2 ⎜⎝ ∂y ∂x ⎟⎠
dx A x
En donde εxx , εyy y εzz son conocidas como deformaciones axiales o normales
y γxy ,γxz y γyz como deformaciones angulares o deformaciones por cortante.
Por otro lado, la componente rotacional podrı́a escribirse
0 ωxy ωxz
−ωxy
[ω] = 0 ωyz
−ωxz −ωyz 0
1 1
εrr 2
γrθ γrz
2
1 1
[ε] =
2 γrθ εθθ γθz
2
1 1
γrz γθz εzz
2 2
∂u u 1 ∂v ∂w
εrr = εθθ = + εzz =
∂r r r ∂θ ∂z
1 ∂u ∂v v ∂v 1 ∂w ∂u ∂w
γrθ = + − γθz = + γrz = +
r ∂θ ∂r r ∂z r ∂θ ∂z ∂r
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE DEFORMACIONES 170
Ejemplo
El campo de desplazamientos para la cuña auto-soportada mostrada en la
figura 5.24 esta dado por:
S S
u= K1 (ν, φ)(x − ` cos φ) v = − K2 (ν, φ)y
E E
donde u y v corresponden a los desplazamientos en las direcciones horizontal
y vertical respectivamente y K1 (ν, φ) y K2 (ν, φ) son constantes que dependen
del semi-ángulo de la cuña y del material. E es una constante que depende
del material.
l l
S
x
S
S
l l
a A D d
c
C
ω = 0.
5
para funciones de desplazamiento más complejas puede ser preciso usar métodos más
elaborados para la evaluación de dichas funciones
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE DEFORMACIONES 172
Nótese que el tensor ε ya está escrito en sus valores principales, lo que quiere
decir que las deformaciones axiales máximas están dadas por: ES K1 (ν, φ)
como el estiramiento máximo. y ES K2 (ν, φ) como el acortamiento máximo.
R X
H
Y Z
Solución:
γ
x = 0, y = 0, z = 0. =⇒ u = 0, H
v = 0, w=
2E
γν γ 2
x = ±R, y = 0, z = 0. =⇒ u = 0, v = 0, w = − R2 + H
2E 2E
γν γ 2
x = 0, y = ±R, z = 0. =⇒ u = 0, v = 0, w = − R2 + H
2E 2E
x = 0, y = 0, z = H. =⇒ u = 0, v = 0, w=0
γ γν 2
x = ±R, y = 0, z = H. =⇒ u = ±ν HR, v = 0, w=− R
E 2E
γ γν
x = 0, y = ±R, z = H. =⇒ u = 0, v = ±ν HR, w = − R2
E 2E
X Y
R
X
Z
Solución:
Solución:
γ γ
εxx = ν z =⇒ εmin = 0 (z = 0), εmax = ν H (z = H)
E E
γ γ
εyy = ν z =⇒ εmin = 0 (z = 0), εmax = ν H (z = H)
E E
γ γ
εzz = − z =⇒ εmin = 0 (z = 0), εmax = − H (z = H)
E E
γ 2
wmin = 0 (x = y = 0, z = H), wmax = H (x = y = z = 0)
2E
Solución:
Solución:
5.4. Ejercicios
1. En la figura 5.28 se muestra la configuración inicial y final en don-
de las
√ coordenadas
√ puntos
√ son
√ A, B, C y D son A(1,1), B(-1,-1),
C(− 2/2, 2/2), D( 2/2, − 2/2) . Sabiendo que ~r es el vector de
~ es vector de des-
posición original, ρ~ es el vector de posición final y M
plazamiento
~ =
a) Determinar la matriz de desplazamientos lineales [D] tal que M
D ~r.
b) Derterminar la matriz de transformación lineal [A] tal que ρ~ = A~r
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE DEFORMACIONES 176
B '(1,2)
Y
B(0,1)
A(0,0)
C(1,0) C '(2,0) X
γ γ γ 2 γν 2 2 γ 2
u = −ν zx v = −ν zy w= z + (x +y )− H
E E 2E 2E 2E
H
Z
M M νM
u=− XY v= (X 2 + ν(Y 2 − Z 2 )) w= YZ
EI 2EI EI
H L
X
H/2
Z
0.5
Y
Figura 5.32. Viga sometida a momento flector
Y Y
Z Z Z Z Z Z
Z Z
a Y b Y c d Y e Y f Y g h Y
Z Z Z
X X X
i j k
Z Z Z
X X X
l m n
Z Z
X X X
o p Y q
t
X X X
Y r Y s Y
2P (1 − ν)P
ur (r, θ) = − ln r cos θ − θ sin θ + B cos θ
πE πE
2νP 2P (1 − ν)P (1 − ν)P
uθ (r, θ) = sin θ + ln r sin θ − θ cos θ +
πE πE πE πE
sin θ − B sin θ
w(r, θ) = 0
P
y
r
P 3P
y
x
d
u = −θyz, v = θxz, w=
0
R X
H
Y Z
1 − ν2 1+ν
u (x) = − σ0 x, v = 0, w (z) = ν σ0 z
E E
t
y
H
L
z H/2
x
t/2
11. En la figura figura 5.39 se presenta una barra sobre la cual se aplica
una fuerza en dirección x Fx , que genera un esfuerzo constante σx sobre
la sección transversal donde está aplicada. La barra inicialmente está
separada de una lámina delgada de acero una distancia d tal y como
se muetra en figura 5.39b. El campo de desplazamientos para la barra
mostrada está dado por:
1 1
u (x) = xσx , v = 0, w (z) = − z(H 2 −
E1 E2
y 2 )σx
x
Fx Lámina
x
d
H H A
H H
L
L
2L
z
y z
L
L
2H 2H
H H
1200
1000
800
600
400
200
00 100 200 300 400 500
Tiempo (s)
(c) Curva de esfuerzo.
y y x'
y''
0.0004
y' x''
0.0002
60º 60º
x x
- 0.0003
Elasticidad
6.1. Introducción
Al final de esta sección el estudiante deberá estar en la capacidad de
• Entender las hipótesis básicas de la elasticidad lineal.
• Reconocer la relación de tensión-deformación para materiales elásticos
lineales.
• Identificar los efectos fı́sicos relacionados con las constantes de material
como el módulo de Young y el coeficiente de Poisson.
• Identificar las consideraciones implicadas en las idealizaciones de es-
fuerzo plano y deformación plana.
• Operar en problemas de elasticidad simples.
Como se discutió en el capı́tulo 5 las condiciones de equilibrio en términos
de tensiones se reducen a 3 ecuaciones diferenciales parciales en las 9 com-
ponentes del tensor de tensiones y a 3 relaciones de simetrı́a resultantes del
equilibrio rotacional del punto material: en total estas correspondı́an a 6
ecuaciones en 9 incógnitas. Al introducir los cambios cinemáticos en térmi-
nos del tensor de deformaciones unitarias se involucran en el problema las
193
CAPÍTULO 6. ELASTICIDAD 194
E νE
σxx = εxx + (εxx + εyy + εzz )
(1 + ν) (1 + ν)(1 − 2ν)
E νE
σyy = εyy + (εxx + εyy + εzz )
(1 + ν) (1 + ν)(1 − 2ν)
E νE (6.2)
σzz = εzz + (εxx + εyy + εzz )
(1 + ν) (1 + ν)(1 − 2ν)
τxy = Gγxy
τxz = Gγxz
τzy = Gγyz
6.4. Idealizaciones en 2D
En general, es difı́cil resolver problemas en 3D. Por esta razón, existen varias
idealizaciones que consideran el medio continuo como si este fuera plano.
Estas simplificaciones consideran que:
• el medio está acotado por dos superficies planas paralelas al plano xy;
• la sección transversal del medio es uniforme en la dirección z;
• la carga se distribuye uniformemente en la dirección z; y
• no hay tracciones tangenciales en las superficies planas que acotan el
medio.
Debemos resaltar que la tercera restricción implica que no habrá torsión.
Estas restricciones no implican, sin embargo, que el medio continuo debe ser
delgado.
Las variables involucradas en las idealizaciones planas son reducidas a 2 des-
plazamientos y 3 esfuerzos/deformaciones. Especı́ficamente:
Desplazamientos: u, v;
Deformaciones: εxx , εyy , γxy ;
Esfuerzos: σxx , σyy , τxy ;
en coordenadas cartesianas y
Desplazamientos: ur , uθ ;
Deformaciones: εrr , εθθ , γrθ ;
Esfuerzos: σrr , σθθ , τrθ ;
en coordenadas polares.
Note que εzz 6= 0, sin embargo, puede prescindirse de él para el análisis, pues
puede obtenerse a partir de los esfuerzos/deformaciones en el plano.
l l
S
x
S
S
l l
z
F z
2000
F 1800
1600
1400
σx (kgf/cm2 )
1200
1000
Lc 800
Lt
600
400
200
a b d 00 100 200 300 400 500
x y x y Tiempo (s)
(a) Barra com- (b) Barra trac- (c) Curvas de esfuerzo
presión ción
Determine:
¿Cuál es el tiempo t en el cual las dos barras tienen la misma longitud?
Solución:
La barra circular está solamente sometida a esfuerzo axial σzz , por lo
que la deformación es
σzzt
εzzt =
E
y la longitud final serı́a:
Por otro lado, la barra cuadrada está sometida a esfuerzo axial σxx , σyy
y σzz , pero solo se deforma en el eje z que es la deformación de interés.
CAPÍTULO 6. ELASTICIDAD 203
u = −2βzy , v = 2βzx , w = 0,
u = −2θy, v = 2θx .
CAPÍTULO 6. ELASTICIDAD 206
x = R cos α ,
y = R sin α ,
que es equivalente a
√
Rdeformado = R 1 + 4θ2 ,
o
Rdeformado √
= 1 + 4θ2 .
R
También se pudo haber analizado cómo se movı́a el punto (R, 0), que en
la configuración deformada estarı́a en (R, 2θR). Lo que nos permitirı́a
llegar a la misma conclusión, pero de manera más simple.
CAPÍTULO 6. ELASTICIDAD 207
√ √
Ahora, si 2θ = 21/10, entonces θ = 21/20 y tendrı́amos que
r
Rdeformado 21
= 1+4×
R 400
r
21
= 1+
100
r
121
=
100
11
= ,
10
Lo que nos permite concluir que el radio máximo es 11 cm.
Si el cilindro está hecho de hormigón, material para el cual se tiene
que γmáx = 10−4 ¿Cuál es el valor máximo de θ posible antes que el
material falle si R = 1 m y h = 10 m?
El tensor de deformaciones unitarias en este caso es
0 0 −βy
[ε] = 0 0 βx .
−βy βx 0
λ3 − λβ 2 (x2 + y 2 ) = 0 ,
o
λ3 − λβ 2 r2 = 0 .
λ[λ2 − β 2 r2 ] = 0 ,
λ1 = |βr|, λ2 = 0, λ3 = −|βr| ,
CAPÍTULO 6. ELASTICIDAD 208
10−4 10
θ= = 5 × 10−4 .
2 1
(1 + ν)hτcr
θmáx =
ER
(1 + 0.29) m × 280 × 106 Pa
=
186 × 109 Pa × 20 × 10−3 m
301
= rad
3100
≈ 0.097 rad .
6.6. Ejercicios
1. Para un campo de desplazamientos dado por:
x3
h
x2
σ33 = ρg(h − x3 ) ,
σ11 = σ22 = 0 ,
σ12 = σ13 = σ23 = 0 .
x3
h
x2
1 l
c x
c
P
y
Figura 6.6. Viga en voladizo con una carga distribuida en su extremo.
Calcular:
a) Las fuerzas laterales ejercidas por las paredes de la cavidad sobre
el paralelepı́pedo;
b) La variación de altura experimentada por el mismo.
6. En un punto de un suelo que podemos considerar como un sólido elásti-
co lineal se conoce la deformación volumétrica V = −2 × 10−3 , la
deformación tangencial xy = −3 × 10−3 y la deformación xx = 0 . El
suelo está sometido a un estado de deformación plana en el plano xy.
Se pide:
a) Componentes cartesianas del tensor de deformación.
b) Suponiendo que las constante elásticas son E = 50 MPa , ν = 1/4 ,
obtener las componentes del tensor de tensiones y sus valores prin-
cipales. Obtener asimismo las direcciones en las que las tensiones
normales y tangenciales son máximas o mı́nimas y sus valores.
7. Un sólido se halla sometido a deformación plana, siendo las componen-
tes del tensor de deformación en un punto:
−2 3 0
→(2)
= 3 −10 0 × 10−3
0 0 0
1
Tomado del ejemplo 3.5 en [3].
CAPÍTULO 6. ELASTICIDAD 213
F
z
y
c
b
Figura 6.7. Paralelepı́pedo
z 350
σz (kgf/cm2 )
F z
175
F
250
Lc
σz (kgf/cm2 )
Lt 500
750
1000
a b d
x y x y 12500 200 400 600
Tiempo (s)
800 1000 1200 1400
l l
l l
(a) Placa
[1] Bonda, NR y IC Noyan: Effect of the specimen size in predicting the me-
chanical properties of PbSn solder alloys. IEEE Transactions on Compo-
nents, Packaging, and Manufacturing Technology: Part A, 19(2):208–212,
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[2] Bonda, NR y IC Noyan: Deformation inhomogeneity and representative
volume in Pb/Sn solder alloys. Metallurgical Transactions A, 23(2):479–
484, 1992.
[3] Chaves, Eduardo: Problemas resueltos de Mecánica del Medio Continuo.
CIMNE, 2014.
[4] Timoshenko, Stephen y J.N. Goodier: Theory of Elasticity. McGraw-Hill,
3a edición, 1970.
[5] Reddy, Junuthula Narasimha: An introduction to continuum mechanics.
Cambridge university press, 2013.
[6] Mase, G Thomas, Ronald E Smelser y George E Mase: Continuum me-
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[7] Olivella, Xavier Oliver y Carlos Agelet de Saracı́bar Bosch: Mecánica de
medios continuos para ingenieros, volumen 92. Universidad Politécnica
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[8] Spiegel, Murray R Murray R y cols.: Teorı́a y problemas de análisis vec-
torial y una introducción al análisis tensorial. Mc Gray HIll, 1969.
217