PRIMERA PRÁCTICA DE DINÁMICA

1.- El collarín D se desliza sobre una varilla vertical

fija. El disco gira con una velocidad angular
constante ω en sentido del movimiento de las
manecillas del reloj. Utilizando cualquier método,
menos el de movimiento en marcos móviles,
obtenga una expresión para la aceleración ungular de
la varilla BD en términos de θ, ω, b y l.

Solución

1).- Aprovechando las condiciones geométricas del

problema.

Para: B en X

ℓsen ..........................(1)

....................(2)

(1)= (2)

ℓsen = b(1+sen ..............(3)

2).- Derivando (3) dos veces respecto al tiempo.

ℓcos = bcos si: = ω (constante)

= ..........................................................(4)
 ......................................(5)

Por la geometría:

Sustituyendo en (5)

2.- El rotor de un ventilador gira alrededor

del eje Y a una velocidad constante ω1 =
0.8 rad/s. Al mismo tiempo, las aspas giran
a una velocidad constante ω2 = dθ/dt =300
rpm. Si se sabe que la distancia entre el
rotor y el punto A de la punta de las aspas
es r = 160 mm y que θ = 450 en el instante
que se muestra, usando coordenadas
esféricas determine la velocidad y la
aceleración del punto A.

er
Solución: e
A
1).- Orientación de los vectores unitarios e
identificación de los parámetros que define el
movimiento en coordenadas esféricas

eß x

z
 m
rad/s

2).- Calculo de la velocidad y aceleración de A

3.- La barra eje β de 5 plg de longitud en la ω1

figura gira en el gozne a 1 = 3 rad/s en el

sentido indicado. La rueda gira
simultáneamente a 2 = 2 rad/s alrededor de su O

eje como se indica; ambas rapideces son

constantes. El insecto se desplaza hacia C

adentro sobre un rayo de la rueda a 0.2 plg/s

y aumentando a razón de 0.1 plg/s2, ambas I
magnitudes con relación al rayo. Para el ω2
instante mostrado, utilizando coordenada
cilíndrica en la barra β, encuentre: a) la
velocidad angular de la rueda y b) la
aceleración del insecto. y
Solución:

1).- Orientación de los vectores unitarios de las

coordenadas cilíndricas en
c

I e
ex
2).- Calculo del movimiento del marco móvil y del punto base “C”

3).- Calculo del movimiento de , respecto al marco móvil.

Identificando los parámetros que definen el movimiento en coordenadas polares:

4).- Calculo de la velocidad y aceleración de , respecto marco tierra.

5).- Velocidad angular de la rueda .
 PRIMERA PRÁCTICA DE DINÁMICA

1.- Por la guía horizontal fija se mueven el

cursor y el pasador P cuyo movimiento lo
manda el brazo ranurado giratorio OA. Si,
durante un intervalo del movimiento, el brazo
gira a una velocidad constante θ
= 2 rad/s.
Usando coordenadas cartesianas, hallar la
velocidad y aceleración del cursor en la ranura
para en el instante en que θ = 60°. También
usando coordenadas cartesianas hallar las
variación r
y
r
.

Solución
1).- Aprovechando las condiciones geométricas del problema:
Y
0.2 (1)
tgθ = → X = 0.2 c o t θ
X

X Derivando (1) respecto el tiempo, dos

veces:

X
= −0.2 csc 2 θ θ
(2)

X

= 0.4 csc 2 θ ctgθ θ
2 (3)

Reemplazando valores, para el instante pedido en (1), (2) y (3):

X = 0.2*0.5773 = 0.1155 m

X
= −0, 2*1.333* 2 = −0.533 m/s

X

= 0.4*1.333*0.773* 4 = 1.232 m/s2

2).- También aprovechando las condiciones geométricas del problema:

X
cos θ = → r = X sec θ (4)
r
Derivando (4), dos veces respecto al tiempo:

r
= X
sec θ + X sec θ tgθ θ
(5)

r = X

sec θ + 2 X
sec θ tgθ θ
+ X sec θ tg 2θ θ
2 + X sec3 θ θ
2

(6)

Reemplazando valores en (5) y (6):

r
= −0.533* 2 + 0.1155* 2*1.732* 2 = −0.266 m/s

 r = 1.232* 2 + 2*(−0.533) * 2*1.732* 2 + 0.115* 4* ( 2*1.7322 + 8 ) = 1.546 m/s2

2.- La grúa que se muestra gira con una

velocidad angular constante ω1 de 0.30
rad/s. de manera simultánea, la pluma se
levanta con una velocidad angular
constante ω2 de 0.50 rad/s relativa a la
cabina. Si se sabe que la longitud de la
pluma OP es l = 12 m. Usando
coordenadas cilíndricas, determine a) la
velocidad de la punta de la pluma, b) la
aceleración de la punta de la pluma.

Solución

1).- Orientación de los vectores unitarios e identificación de los parámetros que definen el
movimiento en coordenadas cilíndricas:
eY

eφ eρ

ρ = 12*cos 30° = 10.39 m φ
= 0.3 rad / s Y
= ω2l cos 30° = 5.198 m / s

ρ
= −ω2l sen30° = −0.5*12*0.5 = −3 m / s φ

= 0 Y

= −ω22lsen30° = −0.52 *12*0.5 = 1.5 m / s 2

ρ

= −ω22l cos 30° = −0.52 *12*0.866 = −2.598 m / s 2

2).- Reemplazando los valores en las formulas:

VP = ρ
eρ + ρ φ
eφ + Y
eY = −3 eρ + 10.39*0.3 eφ + 5.198 eY

VP = −3 eρ + 3.12 eφ + 5.2 eY (m / s ) → VP = 6.77 m / s

( ) ( )
aP = ρ

− ρ φ
2 eρ + 2 ρ
φ
+ ρ φ

eφ + Y

eY

aP = ( −2.598 − 10.39*0.32 ) eρ + 2*(−3) *0.3 eφ − 1.5 eY

 aP = −3.53 eρ + 1.8 eφ − 1.5 eY (m / s 2 ) → aP = 4.24 m / s 2

3.- La figura representa un robot de pintura.

El sólido ① sale del sólido ② con una
velocidad constante v respecto de éste. El
sólido ② gira con una velocidad angular
constante ω 2 respecto del sólido ③ ,
alrededor del eje horizontal OF. El sólido ③
gira con velocidad angular constante ω 3
respecto de la bancada ④, alrededor del eje
vertical EE’ que pasa por O. Suponiendo una
referencia (O,x,y,z), solidaria del sólido ② ,
determinar:
a) Aceleración angular de sólido ① en la
posición general que se indica.
b) Velocidad y aceleración del punto A en el
instante en que θ = 0°.

Solución
1).- Cálculo de la aceleración angular de ①. Es el mismo del ②, porque ambos no cambian de
orientación uno con respecto al otro:

a).- Por el teorema de adición:

ω2 = ω2 + ω 3 = ω2 + ω3 = ω2 j + ω3 ( senθ i + cos θ k ) = ω3 senθ i + ω2 j + ω3 cos θ k (1)

ℑ 3 4

b).- Derivando (1) respecto al tiempo en el marco de referencia tierra:

ω
2 = ω3 × ω2 = ω3 ( senθ i + cos θ k ) × ω2 j = −ω2ω3 cos θ i + ω2ω3 senθ k (unid. acel. Ang.)

ℑ

2).- Cálculo de la velocidad y aceleración de A. Nuestro marco de referencia es el ② , por

condiciones del problema y nuestro punto conveniente será el punto “o”:

a).- Cálculo de la velocidad y aceleración del punto conveniente:

V0 = 0 y aP = 0
b).- Cálculo del movimiento de A, respecto al marco móvil ②:

roA = d i + h k

VA = v i
2

aA = 0
2
c).- Cálculo de la velocidad y aceleración de A, para θ = 0°:

VA = V0 + ω 2 × roA + VA
ℑ 2

ω2 × roA = (ω2 j + ω3k ) × ( d i + h k ) = ω2 h i + ω3d j − ω2 d k

ℑ

VA = ( v + ω2 h ) i + ω3 d j − ω2 d k (Unid. de velocidad)

ℑ
( ℑ
)
a A = ao + ω
2 × roA + ω2 × ω2 × roA + 2ω2 × VA + a A
ℑ ℑ 2 2

ω
2 × roA = ( −ω2ω3 i ) × ( d i + h k ) = ω2ω3 h j

ℑ

i j k

ℑ
(
ω2 × ω2 × roA =
ℑ
) 0 ω2 ω3 = − (ω22 d + ω32 d ) i + (ω3ω2 h ) j − ω3ω2 h k
ω2 h ω3d − ω2 d

i j k
2ω2 × VA = 0 2ω2 2ω3 = 2ω3v j − 2ω2 v k
ℑ 2

v 0 0

a A = − (ω22 + ω32 ) d i + 2ω3 ( v + ω2 h ) j − ω2 ( 2v + ω2 h ) k (Unid. de aceleración)

 EXAMEN PARCIAL DEL CURSO DE DINÁMICA
Fecha: 11 de Marzo del 2008

1.- En un instante dado, una grúa se

mueve a lo largo de una vía a velocidad y
aceleración que se muestra en la figura,
mientras pivotea simultáneamente
alrededor de su eje vertical con velocidad
y aceleración angular, como se ilustra.
Una pluma OC, sujeta mediante un
pivote horizontal al poste vertical de la
grúa, soporta un carro C que se mueve
hacia fuera a lo largo de la pluma con
velocidad y aceleración que se muestra.
En el instante dado, la pluma se eleva
alrededor del pivote O, como se ilustra,
con velocidad angular y aceleración
angular. Usando coordenadas esféricas
en el eje vertical OB de la grúa,
encuentre la velocidad y aceleración del
carro C.

Solución

1).- Orientación de los vectores unitarios que definen las coordenadas esféricas en OB.
B

eθ
eφ
0 C er
θ

2).- Calculo del movimiento de “C” respecto a “OB”

a) Identificación de los parámetros que definen el movimiento.

r = 5m θ = 90º φ = −1rad / s

r = 1m / s θ = 0.5rad / s

1







r = 2m / s 2 θ = 1rad / s φ = −2rad / s 2

b) Cálculo del movimiento.

____
rOC = 5 er

VC = r er + r θ eθ + r φ senθ eφ = er + 5* 0.5 eθ + 5*(−1) sen90º eφ
OB

VC = er + 2.5 eθ − 5 e φ (m / s)
OB




2
2  




 




aC =  r − r θ − r φ Senθ  er +  2 r θ + r θ  eθ +  2 r φ Senθ + r φ Senθ  eφ
OB
     

aC = ( 2 − 5*0.52 − 5*1*1) er + ( 2 *1* 0.5 + 5*1) eθ + ( 2 *1* (−1) *1 + 5* (−2) *1) eφ

OB

aC = −4.25 er + 6 eθ − 12 eφ (m / s 2 )
OB

3).- Calculo del movimiento del marco móvil OB y del punto base O.

____ __ ____
ωOB = O ωOB = O
___
VO = −10 eφ (m s )
___
aO = −4 eφ (m s ) 2

4).- Calculo de la velocidad y aceleración de C respecto al marco inercial tierra.

___ ___ ____ ___

VC = VO + VC + ωOB × rOC = er + 2.5 eθ − ( 5 + 10 ) eφ
OB

__
VC = er + 2.5 eθ − 15 eφ (m / s)

__
VC = 15.24 m / s

__ __
aC = ao + aC = −4.25 er + 6 eθ − (12 + 4 ) eφ
OB

__
aC = −4.25 er + 6 eθ − 16 eφ (m / s 2 )

2
 __
aC = 17.609 m / s 2

2.- En el instante que se muestra, la barra OB

gira en el sentido de la manecillas del reloj con
una velocidad angular ωOB = 2 rad/s y
aceleración angular αOB = 8 rad/s2. El collarín C
está unido por un perno a una barra AC y se
desliza sobre OB. Usando coordenadas Polares,
determine la velocidad angular y aceleración
angular de la barra AC en el instante dado.

Solución

1).- Orientación de los vectores unitarios e identificación de los parámetros que definen el
movimiento en coordenadas polares, para los dos puntos de referencia O y A.
er = senφ eρ − cos φ eθ

ρ eφ = cos φ eρ + senφ eθ
A
r

ρ = 10 pies θ = 2 rad / s

ρ =? θ = 8 rad / s 2

ρ =?

r = 36 + 64 = 10 pies

r =0 φ = ω AC

r =0 φ = α AC

2) Cálculo de la velocidad y aceleración de “C”, tomando como punto de referencia a “O”.

___




VC = ρ eρ + ρ θ eθ = ρ eρ + 10 * 2 eθ = ρ eρ + 20 eθ (pies/s) ………….(1)

3
 __ 


2





 

 

aC =  ρ − ρ θ  eρ +  2 ρ θ + ρ θ  eθ =  ρ − 10 * 4  eρ +  2 ρ * 2 + 10 *8  eθ
       

__


 

aC =  ρ − 40  eρ +  4 ρ + 80  eθ
   
( pies / s ) ………
2
……………………… (2)

3) Calculo de la velocidad y aceleración de “C”, tomando como punto de referencia a “A”.

___





4 3 
VC = r er + r φ eφ = 10*φ eφ = 10 φ  eρ + eθ  ………… ………………….(3)
5 5 

(1) = (3) e igualando componentes.

°


 20  pie
ρ = 8φ y 20 = 6 φ → φ = 3.33 rad / s → ρ = 8*   = 26.6667 s
 6 

Luego: ω AC = φ = 3.33 ↻ rad/s

__


 






aC =  r − rφ 2  er +  2 r φ + r φ  eφ = −10*3.33 er + 10 φ eφ
   

__
3 4  


4 3  

 


aC = −111.11 eρ − eθ  + 10 φ  eρ + eθ  =  8φ − 66.667  eρ +  6 φ − 88.887  eθ .(4)
5 5  5 5     

(2) = (4) e igualando la componente en eθ (transversal)

4* 26.667 + 80 = 6 φ + 88.887 → φ = 16.297 rad / s 2

Luego: α AC = 16.297 ↻ (rad/s2)

3.- La figura representa un dispositivo para

prensar. En el instante considerado en la
figura, la manivela OA de longitud es
horizontal y son conocidas su velocidad y
aceleración angulares. El ángulo en B es
recto. Usando el método de los centros
instantáneos de velocidad nula, determinar
las velocidades angulares de las barras.

Solución

1).- Cálculo de la velocidad de las barras:

a).- Determinación de los centros instantáneos de velocidad nula y cálculos

elementales.

4
  
sen ϕ = → C1 A =
C1 A sen ϕ


tg ϕ = → C1 B =  cot ϕ
C1 B

b).- Cálculo de las velocidades

VA ω
ω AB = = = ω sen ϕ ↺ (Unidades de velocidad angular)
C1 A 
sen ϕ

cos ϕ
VB = ω ABC1 B = ω sen ϕ l = ω  cos ϕ (Unidades de velocidad)
sen ϕ

VB ω  cos ϕ ω cos ϕ
ωCB = = = ↻ (Unidades de velocidad angular)
CB 2 2

ω cos ϕ
ω DB = −ωCB = ↺ (Unidades de velocidad angular)
2

4.- En el sistema de engranajes de la figura, OB

gira con ωB y αB conocidas en torno del punto
O fijo. El piñón 1, de centro O, tiene ω1 y α1
también conocidas. Se pide los Valores de ω2 y
α2. Si OC = r y BC = 2r.

Solución

1).- Cálculo de la velocidad angular del engranaje ②:

a).- Cálculo de la velocidad de B, como parte de la barra OB

VB = −ω B k x 2r j = 3 r ωB i ………………………………………………………(1)

b).- Cálculo de la velocidad de B, como parte del disco ②

VB = VA + ω2 k x rAB = ω1k x 5 r j + ω2 k x (−2 r j ) = (2rω2 − 5rω1 ) i ………..……(2)

5
 (1) = (2)

3ωB + 5ω1
3rω B = 2rω2 − 5rω1 → ω2 = ↺ (Unidades de velocidad angular)
2

2).- Cálculo de la aceleración angular del engranaje ②:

a).- Cálculo de la aceleración de B, como parte de la barra OB

aB = −α B k x 3r j − ω B2 (3r j ) = 3rα B i − 3rωB2 j

b).- Cálculo de la aceleración de A2 (punto perteneciente al engranaje ② coincidente

con el punto A1 del engranaje ①, ambos en A)

a A2 = aB + α 2 k x rBA2 − ω22 rBA2 = aB + α 2 k x (2r j ) − ω22 (2r j )

a A2 = (3rα B − 2rα 2 ) i − (3rω B2 + 2rω22 ) j ……………………………………………(3)

c).- Cálculo de la aceleración de A1

a A1 = α1k x rOA1 − ω12 rOA1 = α1k x (5r j ) − ω12 (5r j ) = −5rα1 i − 5rω12 j ………………(4)

Como las aceleraciones tangenciales son iguales (en la dirección horizontal), en (3) y
(4):

3α B + 5rα1
3rα B − 2rα 2 = −5rα1 → α2 = ↺ (Unidades de aceleración angular)
2
5.- Los tres sólidos de la figura son engranajes cuyo dentado no se muestra. El piñón cónico
② gira con ω constante conocida, y el piñón ③ tiene Ω constante también conocida.
Determinar la velocidad y aceleración angulares del piñón cónico ①.

6
 Solución

1).- Cálculo de la velocidad angular del piñón ①:

a).- Cálculo de la velocidad de A, como parte de ① en movimiento alrededor del

punto fijo D)

VA = ω1 x rDA = (ω X i + ωY j + ωZ k ) x ( Ri + R cot 30° j )

VA = −ω Z R 3 i + ωZ R j + (ω X R 3 − ωY R ) k ………………………………….(1)

b).- Cálculo de la velocidad de A como parte de ② en movimiento alrededor de un

eje fijo

VA = ω j x R i = −ω R k …………………………………………………………(2)

(1) = (2):

ωZ = 0

ω X R 3 − ωY R = −ω R ……………………………………………………………(3)

c).- Cálculo de la velocidad de B, como parte de ①

VB = ω1 x rDB = (ω X i + ωY j ) x (2 R i ) = −2 RωY j ………………………………….(4)

d).- Cálculo de la velocidad de B, como parte de ③

VB = −Ωk x rDB = −Ωk x (2 R i ) = 2 R Ω j ………………………………………..(5)

(4) = (5):

7
 (Ω + ω )
−2 RωY = 2 R Ω → ωY = −Ω y ωX = −
3

Luego:

(Ω + ω )
ω1 = − i − Ω j (Unidades de velocidad angular)
3

2).- Cálculo de la aceleración angular:

a).- Por el teorema de adición

ω1 = ω 1 + ω DC ……………………………………………………………………..(I)
DC ℑ

Si:

VC = ω1 x rDC y VC = ωDC x rOC

ℑ

 ¨− ( Ω + ω )  R
VC =  i −Ω j  x ( 2 R cos 2 30° i + 2 R cos 30°sen30° j ) = ( 2Ω − ω ) k ..(6)
 3  2

También:

3
VC = ωDC j x 2 R cos 2 30° i = − R ωDC j …………………………………………(7)
ℑ 2 ℑ

(7) = (6):

3 R (ω − 2 R )
− R ω DC = (2Ω − ω ) → ω DC = j
2 ℑ 2 ℑ 3

Luego en (I):

− (Ω + ω ) (ω − 2Ω)
i − Ω j = ω1 + j
3 DC 3

(Ω + ω ) (Ω + ω )
ω1 =− i − j
DC 3 3

b).- Derivando (I) respecto al tiempo:

8
  0  0
(ω − 2Ω)  (Ω + ω ) (Ω + ω ) 
ω1 = ω 1 + ωDC x ω 1 + ω DC = j x − i − j
DC ℑ DC ℑ 3  3 3 

(ω − 2Ω)(Ω + ω )
ω1 = k (Unidades de aceleración angular)
3 3

9
 EXAMEN PARCIAL DE DINÁMICA

1.- En el instante θ = 50°, La guía ranurada se esta

moviendo hacia arriba con aceleración de 3 m/s2 y

velocidad de 2 m/s. Usando coordenadas cartesianas,
determine la aceleración angular y la velocidad angular del
eslabón AB en este instante. Nota: El movimiento hacia
arriba de la guía es en la dirección de y negativa.

Solución
1).- Por condiciones geométricas que presenta el sistema:

y
cos θ = ⇒ y = r cos θ (1)
r

2).- Derivando dos veces con respecto al tiempo (1).

y
= −r sin θ⋅θ
= −r sin θ ⋅ ω (2)

y

= −r cos θ⋅θ
2 − r sin θ⋅θ

= −r cos θ⋅ ω2 − r sin θ⋅ α (3)

3).- Para el acaso específico de θ = 50o , r = 0.3 m , y
= −2 m seg y y

= −3 m seg2

En (2)

ω= − y = −
( −2) = 8.7 rad seg
r sinθ 0.3sin50o

∴ ω = −8.7 k ( rad seg )

En (3)
y

− r cos θ⋅ω2 (−3) − (0.3cos50) ⋅ (2.72 )
α=− =− = −50.46 rad seg2
r sin θ 0.3cos50
 α = 50.46 k ( rad seg 2 )

2.- En el instante mostrado, el brazo OA de la banda

transportadora está girando alrededor del eje z a
velocidad angular constante ω1, mientras que al mismo
instante el brazo se encuentra girando hacia arriba a
razón constante ω2. Si la banda está avanzando a razón
de r
= 5 pies/s, la cual aumenta a r

= 8 pies/s2. Usando
coordenadas esféricas, determine la velocidad y la
aceleración de paquete P en el instante mostrado.
Desprecie el tamaño del paquete.

Solución
1).- Orientación de los vectores unitarios e identificación de los parámetros que definen el
movimiento en coordenadas esféricas.

r = 6 pies
r
= 5 pies seg
r = 8 pies seg2



β = 45o
β
= −4 rad seg


= 0
β
φ
= 6 rad seg



φ=0
2)--Cálculo de la velocidad y aceleración del paquete P

 
( ) ( )
VP = ( r
) er + r β
eβ + r φ
sinβ eφ = ( 5) er + 6 × ( −4 ) eβ + ( 6 × 6sin45) eφ

VP = ( 5) er − (24 ) eβ + (25.456 ) eφ ⇒ VP = 35.341 pies seg

aP = (

( ) (
r − r ⋅β2 − r ⋅φ2 ⋅ sin2 β ) er + 2r
⋅β
− r ⋅φ
2 ⋅ sinβ⋅ cos β eβ + 2r ⋅β⋅φ⋅


cos β + 2r
⋅φ⋅ )

sinβ e
φ
 aP = ( 8 − 6 × 16 − 6 × 36sin2 45) er + ( (2 × 5 × −4 ) − 6 × 62 × sin2 45) eβ +
+ (2 × 6 × ( −4 ) × 6cos45 + 2 × 5 × 6sin45) eφ
aP = − (146 ) er − (148 ) eβ − (161.22 ) eφ ⇒ aP = 293.79 pies seg 2

3.- Los discos ruedan sobre la superficie plana.

El izquierdo gira a 2 rad seg en dirección
horaria. Use el método de centros instantáneos
de velocidad nula y calcule las velocidades
angulares de la barra y del disco derecho.

Solución

1).- Determinación de los centros instantáneos de velocidad nula:

C3 A = 4 pies
C3B = 1.83 pies

2).- Cálculo de velocidades:

VA = ωC1A ⋅ rC1 A = 2 × 2 = 2.83 pies seg

VA 2.83
ωAB = = = 0.7075 rad seg
rC3A 4
VB = ωAB ⋅ rC3B = 0.7075 × 1.83 = 1.2947 pies seg
VB
ωC2B = = 0.647 rad seg
2
4.- La barra ① de las figura tiene un pasador en A montado sobre el disco ③; dicha barra desliza a

lo largo de la guía de centro B situado sobre el disco ②. Ambos discos giran con velocidades

angulares constantes y conocidas. Se pide:

a).- La velocidad angular de la barra ①.

b).- La aceleración angular de la misma barra.

c).- La aceleración de B1 (Punto coincidente con B perteneciente a la barra ①).

Solución
1).- Cálculo de la velocidad angular de ①
VA = VB + ω1k × rBA + VA = ω2k × Rj + ω1k × ( di − ( R − r ) j ) + VA
B B

 
−di + ( R − r ) j
ωk × r j = −RΩ i + ( R − r ) ω1 i + dω1 j + VA  2


B
 d 2 + (R − r ) 
 
Igualado componentes:

0 = dω1 + VA
(R − r ) ⇒ VA = −
d ⋅
⋅ω
B  B (R − r ) 1
d⋅ d
−r ω = −RΩ + ( R − r ) ω1 + ⋅ ⋅ω
(R − r )  1
 d 2  ω1 ⋅ 2
RΩ − r ω = ω1 ( R − r ) + =
 (R − r )  (R − r )
 ω1 =
(RΩ − r ω) (R − r ) (Unidades de velocidad angular)
2
2
Donde: 2 = ( R − r ) − d 2
2).- Cálculo de la aceleración angular de ①
aA = aB + α1k × rBA − ω12 ⋅ rBA + 2ω1 × VA + aA
B B

Si: aA = −ω2r j
aB = −Ω2R j

α1k × rB = α1k × d i − ( R − r ) j  = α1 ( R − r ) i + ( α1d ) j

A

−ω12 ⋅ rBA = −ω12 d i − ( R − r ) j  = − ( ω12 ⋅ d ) i + ω1 ( R − r ) j

d⋅  d i + (R − r ) j  d
2ω1k × ⋅ω1   = − (2ω12 ⋅ d ) i + 2ω12 j
( R − r )    (R − r )
 d i + (R − r ) j  d (R − r ) j
a A = aA  −  = −aA ⋅ i + aA
B B

  B  B 
Luego:
d
0 = α1 ( R − r ) − ω12 d − 2ω12 d − aA ⋅
B 

aA =
B d
( R − r ) α1 − ω12 ⋅  = 2ω12 ⋅ 

 d  2
RΩ2 − ω2 ( R − r ) − 2ω12   + ω1 ( R − r ) + 2ω1 ( R − r ) = α1 d + ( R − r ) α1
2 2

R−r 

 d 2 + ( R − r )2   2
= α1   =α  
 d  1
d
 

α1 =
( Ω R − ω r ) d − 2( ΩR − ωr ) (R − r ) d
2 2 2

(Unidades de aceleración angular)

2 4

3).- Cálculo de la aceleración de B1

 aB1 = aA + α1 × rAB1 − ω12 ⋅ rAB = − ( ω2R ) j + α1k ×  −d i + ( R − r ) j  − ω12  −d i + ( R − r ) j 

aB1 = ω1d − α1 ( R − r )  i − ω2R − α1d − ω1 ( R − r )  j (Unidades de aceleración)

Nota: , ω1 y α1 son conocidos

5.- En el dispositivo de la figura, la rueda dentada ① de radio R1 gira con ω1 constante y conocida.

La rueda dentada ② está inmovilizada. La manivela ③ puede girar en torno al eje vertical. El

movimiento se transmite a dicha manivela por acción del árbol ④, del cual son solidarios dos

engranajes (satélites) de radios respectivos R y r que engranan con los piñones ① y ② en P y Q.

Determinar:
a).- La velocidad angular y aceleración angular de los satélites.

b).- La aceleración de Coriolis del punto P del satélite si la referencia móviles es el piñón ①.

c).- Aceleración del punto Q del satélite.

Solución

1).- Consideraciones iniciales:


El cuerpo 1 tiene un movimiento alrededor de un eje fijo.

El cuerpo 3 tiene un movimiento alrededor de un eje fijo.

El cuerpo 4 tiene un movimiento alrededor de un punto fijo.

(
ω3 = ω3 cos φ i + sinφ j)
ω = ω (cos φ i + sinφ j )
1 1

ω4 = ω3 + ω4
3

2).- Cálculo de la velocidad angular de ④

a).- Si: VQ = 0 y

VQ =  ω3 + ω4  × rOQ = ω3 ( cos φ i + sinφ j ) + ω4 i  × rOQ

 3  3 

   R + r cos φ  
0 =  ω3 cos φ + ω4  i + ω3 sin φ j  ×  − 2  i − (r ) j 
 3   sin φ  

Igualando componente en z

0 = −  ω3 cos φ + ω4  r + ω3 ( R2 + r cos φ )
 3

R2
0 = −ω4 r + ω3R2 → ω4 = ω
3 3 r 3

b).- Cálculo de la velocidad de P como parte de ①

 VP = −ω1R1k (1)

c).- Cálculo de la velocidad de P como parte de ④

   R + R cos φ 
VP = ω3  cos φ + ω4  + ω4 i  ×  1 i +R j 
  3 3 
 sin φ 

VP =  ω3 cos φ + ω4  R k − ω3 ( R1 + R cos φ ) k
 3 

VP =  ω4 R − ω3R1  k =  ω3 − ω3R1  k
R2R
(2)
 3   r 

(1) = (2)
 R2R − R1r 
−ω1R1 = ω3  
 r 
ω1 R1 r
ω3 = (Unidades de velocidad angular)
R1 r − RR2
ωRR
ω4 = 1 1 2 (Unidades de velocidad angular)
3 R1 r − RR2

d).- Por el Teorema de adición:

ω4 = ω3 + ω4 =  ω3 cos φ + ω4  i + ω3 sin φ j (Unidades de velocidad angular) (3)

3  3 
3).- Cálculo de la aceleración angular de ④: Derivando (3) respecto al tiempo
0
 0


3 + ω3 ×ω4 + ω4 = ω3 cos φ i + sinφ j ×  ω4  i
α4 = ω ( )
3 3  3 
α 4 = −  ω3 ω4 sinφ  k (Unidades de aceleración angular)
 3 
4).- Cálculo de la aceleración de coriolis de P

Si P es punto de 1 :
aC = 0

5).- Cálculo de la aceleración de Q:

aQ = α 4 × rOQ + ω4 × ( ω4 × rOQ )
 R2 + r cos φ 
α 4 × rOQ =  −ω3 ω4 sin φ k  ×  − i − r j  = −ω3 ω4 r sin φ i − ( R2 + r cos φ ) j 
 3   sin φ  3

    R + r cos φ  
ω4 × rOQ =  ω3 cos φ + ω4  i + ( ω3 sin φ ) j  ×  −  2  i − ( r ) j 
 3    sin φ  
ω4 × rOQ = −  ω3 cos φ + ω4  r k + ω3 ( R2 + r cos φ ) k
 3 
   
ω4 × ( ω4 × rOQ ) =  ω3 cos φ+ω4  i − ( ω3 sin φ ) j  × ω3 ( R2 + r cos φ ) −  ω3 cos φ + ω4  r  k
  3     3  

= −ω3 sin φ  ω3 R2 − ω4 r  r i +  ω3 cos φ + ω4 

 ω R − ω r  j = 0
3 2 4 
 3  
3  3 

Luego:
 R2  R
aQ = −  ω3 ω3 sin φ r  i + ω3 2 ω3 ( R2 + r cos φ )
 r  r
R
aQ = −ω23R2 sin φ i + ω23 2 ( R2 + r cos φ ) j (Unidades de aceleración)
r
ó

aQ = − ( ω23R2 sin φ ) i + ω3  ω4 + ω3 cos φ  R2 j (Unidades de aceleración)

 3 

Nota: Se conoce ω3 y ω4
3
 PRIMER EXAMEN DE DINÁMICA

1.- El Movimiento del pasador D se guía mediante una ranura cortada en

la barra AB y una ranura cortada en una placa fija. Si en el instante
indicado la barra AB gira con una velocidad angular de 3 rad/s y una
aceleración angular de 5 rad/s2, ambas en el sentido de las manecillas del
reloj, determine la aceleración del pasador D.

Solución

Marco móvil la barra AB.

1).- Cálculos elementales.

D´ є AB coincidente con D.

Por la Ley de senos:

2).- Cálculo de la velocidad y aceleración de D´.

3).- Cálculo del movimiento de D, respecto a la barra AB.

4).- Cálculo de la velocidad y aceleración de D.

Igualando componentes:
 Igualando Componentes:

Operando se tiene:

2.- El carrete de cinta que se muestra y el armazón en el que se monta se

jalan hacia arriba a una velocidad vA = 750 mm/s. Si el carrete de 80 mm de
radio tiene una velocidad angular de 15 rad/s en el sentido del movimiento
de las manecillas del reloj y en el instante mostrado el espesor total de la
cinta en el carrete es de 20 mm, determine: a) el centro instantáneo de
velocidad nula del carrete, b) las velocidades de los puntos B y D.

Solución

1).- Ubicación del centro instantáneo de velocidad cero

VA

2) Calculo de la velocidad de “B”Y “D”

VB
↓

3.- El pasador P está unido a la rueda que se muestra y se

desliza en una ranura cortada en la barra BD. La rueda gira
hacia la derecha sin deslizarse con una velocidad angular
constante de 20 rad/s. Si se sabe que x = 480 mm cuando θ =
0o. Usando coordenadas polares, determine: la aceleración
angular de la barra y la aceleración del pasador P con respecto
a la barra cuando θ = 90o.
 Solución

1).- Orientación de los vectores unitarios e identificación de los parámetros que definen le movimiento en
coordenadas polares.

ρ P

Ci

2).- Calculo de la velocidad y aceleración de “P” usando coordenadas polares y tomando como punto base a
“B”.

…………………………………………………………………(1)

...(2)

3).- Calculo de la velocidad y aceleración de “P” como parte del disco que rueda.

…………………………….(3)

Igualando componentes de (1) y (3)

………………………………………….(4)

Igualando componentes de (2) y (4)

2*4*2.998+0.934 0
 4.- La grúa que se muestra gira a la razón constante ω 1 = 0.25
rad/s, simultáneamente, la pluma telescópica desciende a una
velocidad constante ω2 = 0.40 rad/s. Si se sabe que en el
instante indicado la longitud de la pluma es de 6 m y que
aumenta a la velocidad constante u = 0.45 m/s. Usando
coordenadas cilíndricas, determine la velocidad y la
aceleración del punto B.

Solución

1).- Orientación de los vectores unitarios e identificación de los

parámetros que definen el movimiento en coordenadas
cilíndricas.

  6 cos 30º
  5.196 m.

.
  (u cos 30º )  (6 2 sen30º )  (0.4*cos 30º 6*0.4* sen30º )
.
  1.59m / s.

..
  (22 rAB cos 30º )  (2 2 u sen30º )  (0.42 *6*cos 30º )  (2*0.4*0.45* sen30º )
..
  0.651m / s 2 .
.
  1  0.25 rad / s.

..
  0 rad / s 2
.
Y  (u sen30º )  (6 2 cos 30º )  (0.4* sen30º )  (6*0.4*cos 30º )
.
Y  1.853 m / s

..
Y  (22 rAB sen30º )  (2*0.4*0.45cos 30º )
..
Y  0.792 m / s 2

2).- Calculo de la velocidad y aceleración de B.

. . .
VB   e    e  Y eY  1.59 e  5.196*0.25 e  1.853 eY
VB  1.59 e  1.299 e  1.853 eY (m / s)
 .. . . . .. ..
aB  (     2 ) e  (2      ) e  Y eY
aB  (0.651  5.196*0.252 ) e  (2*1.59*0.25) e  (0.792) eY
aB  0.976 e  0.795 e  0.792 eY (m / s 2 )

5.- Dos flechas AC y EG, que se

encuentran en el plano vertical yz, se
conectan mediante una junta universal
en D. La flecha AC gira con velocidad
angular constante ω1 en la forma
indicada. En el momento en el que el
brazo de la cruceta conectada a la flecha
AC está en la posición vertical,
X determine la velocidad angular de la
flecha EG.

Solución

 Las flechas AC y EG tiene un movimiento alrededor de sus ejes fijo.

 La cruceta D tiene un movimiento alrededor de un punto fijo.

1).- Calculo del movimiento angular de la junta universal tomando como referencia a la flecha AC

………………………………. (1)

2).- Calculo de movimiento angular de la junta universal tomando como referencia la flecha EG

……….. (2 )

(1) = (2) e igualando componentes en

 SOLUCIONARIO DE LA PRIMERA PRÁCTICA DE
DINÁMICA
Fecha: 9 de Febrero del 2008

1.- Un juego en un parque de diversiones

consta de un brazo giratorio AB con
velocidad angular constante ωAB = 2 rad/s
con respecto al punto A, y de un carro
montado en el extremo del brazo que tiene
velocidad angular constante ω´= 0.5 rad/s,
medida con relación al brazo. En el instante
mostrado, usando coordenadas Natural en el
carro, determine la velocidad y aceleración
del pasajero instalado en C.

Solución
El marco móvil es AB y el punto base o conveniente es B
1).- Orientación de vectores unitarios que definen la coordenada natural en el carro.

2).- Cálculo del movimiento del marco móvil, la velocidad y aceleración del punto base o
conveniente B.

AB / 2eb (rad / seg )  AB / 0

vB AB / x rAB 2eb x10( cos 30 et sin 30 en ) 10et 17.32en ( pies / seg )
2
aB AB / rAB 4( 8.66et 5en ) 34.64et 20en ( pies / seg 2 )

3).- Cálculo del movimiento de C respecto al marco móvil

rBC 2e n ( pies / seg )

'
VC / BC rBC et 0.5 x 2et et ( pies / seg )
'2 2
aC / AB rBC en 0.5 x 2en 0.5 e n ( pies / seg 2 )
4).- Calculo de la velocidad y aceleración del pasajero en C

VC VB AB x rBC VC / AB ( pies / seg )

AB x rBC 2eb x ( 2eb ) 4et
VC (10 4 1)et 17.32en 7 et 17.32 en ( pies / seg )
VC 18.681 ( pies / seg )

2
aC aB AB / rBC 2 AB / x VC / AB aC / AB
2
AB / rBC 4( 2en ) 8en
2 AB / x VC / AB 4 eb xet 4en

aC 34 .64 et ( 20 8 4 0.5)en ( pies / seg 2 )

aC 34 .64 et 15 .5en ( pies / seg 2 ) aC 37 .95 ( pies / seg 2 )

2.- Un manipulador robótico especial (ver

figura) tiene cinco ejes rotatorios, con sus
respectivas velocidades angulares. Para ω1=
10, ω2= 15, ω3= 10, ω4= 5 y ω5= 20 rad/s,
determine la aceleración angular del sensor
óptico.

Solución
1).- Determinación de la velocidad y angular del sensor óptico 5, por el teorema de la adición.

5/ 5/ 4 4/3 3/ 2 2 /1 1/

5/ 5 4 3 2 1 (1)

2).- Calculo de la aceleración angular del sensor óptico 5, derivando (1) respecto al tiempo.
 5 / 5 ( 4 3 2 1 )x 5
4 ( 3 2 1 )x 4
3 ( 2 1)x 3
2 1x 2
1

Si:  5 4 3 2 1 0

5 20 i ( rad / seg )
4 5( sen20  j cos 20  k ) ( rad / seg )
3 10 i ( rad / seg )
2 15i ( rad / seg )
1 10 ik ( rad / seg )

( 4 3 2 1 )x 5 (10 15) i 1.71 j ( 4.698 10) k ) x( 20 i )

( 4 3 2 1 )x 5 106.04 j 34.2k ( rad / seg )

( 3 2 1 )x 4 (25 i 10k ) x(1.71 j 4.618k )

( 3 2 1 )x 4 17.1i 117.45 j 42.75k ( rad / seg )

( 2 1 )x 3 (15 i 10k ) x10 i 100 j (rad / seg )

x 2
1 10k x 15 i 150 j (rad / seg )
Luego:

5 / 17 .1i ( 106 .04 117 .45 100 150 ) j (34 .2 42 .75 )k

5 / 17 .1i 261 .41 j 76 .95 k (rad / seg 2 )

3.- La barra doblada que se

muestra gira a la
velocidad constante ω1= 5
rad/s y el collarín C se
mueve hacia el punto B a
una velocidad relativa
constante u = 39 in/seg. Si
se sabe que el collarín C se
encuentra a la mitad entre
los puntos B y D en el
instante indicado,
determine la velocidad y
aceleración de C.

Solución
Sea el marco móvil la barra doblada ABDE al que llamaremos y el punto base o
conveniente es D

1).- Calculo de movimiento del marco móvil, y de la velocidad y aceleración del punto base

/ 1 5k (rad / seg) 1 0
VD 1 xrED 5k x6i 30 j (plg/seg)
150i (plg/seg2)
2
aD 1 rED 25(6i )

2).- Calculo del movimiento de C respecto al marco móvil

r DC 3i 7.2 j 10.4k
3i 7.2 j 10 .4k
VC/ 39 ( ) 9i 21 .6 j 31 .2k (plg/seg)
13
aC / 0
3) Calculo de la velocidad de C respecto al marco inercial tierra

VC VD 1 xrDC VC/

xV DC
1 5k x( 3i 7.2 j 10 .4k ) 36 i 15 j
VC ( 9 36 )i (30 21 .6 15 ) j 31 .2 k
VC 45i 36.6 j 31.2k (plg/seg)
VC 65.863 plg/seg
aC aD 1 x( 1 r DC ) 2 1 xV C / aC /
1 x( 1 r DC ) 5k x ( 36i 15 j ) 75i 180 j
2 1 xV C / 10k x ( 9i 21.6 j 31.2k ) 216i 90 j
aC ( 150 75 216)i ( 180 90) j 291i 270 j (plg/seg2)
aC 396.96 plg/seg2