República Bolivariana de Venezuela

Ministerio de Poder Popular para la Educación

Universidad Alejandro de Humboldt

Sección: DCM0901IIV1

DataSheet
(Brazo)

Integrantes:

Rodríguez José CI: 18.814.516

Caracas, octubre de 2018

 MONTAJE

Frontal-Lateral (medidas)
 Se realizaron diversos prototipos tanto de la estructura (chasis) utilizando materiales
como, plástico, madera, aluminio y conglomerado (MDF) siendo dichos materiales o muy pesados
o muy frágiles, sin embargo, se consiguió poder crear la estructura deseada utilizando Cartón de
tipo Sencillo (Single wall), el cual es más utilizado para empacar y lo componen dos láminas
onduladas y dos de liner.

Posteriormente se procede a realizar prototipos para la parte mecánica, que va desde

usar motores para accionar componentes hidráulicos, hasta la utilización de un solo motor que
permita mover las 4 articulaciones, siendo este el diseño escogido para llevar acabo. Se utilizaron
diferentes motores, sin embargo, ninguno contaba con la fuerza necesaria para llevar a cabo la
tarea, es por ello que decidimos utilizar un motor de 9000 rpm DC de 12 V.

En la realización del brazo son muchos los factores que se deben tener en cuenta, no solo
el material y el motor que son los puntos mas resaltantes, sino los engranes que van a permitir
transmitir el movimiento generado por el motor, los puntos de refuerzos, que es donde mas
torque generara el motor, las barras horizontales que componen parte del codo del brazo y es
donde se apoyan los engranajes e incluso la base del brazo, ya que si la base no es capaz de
soportar el peso y el movimiento del brazo, toda la estructura cederá.

Es por lo puntos que se mencionan con anterioridad que se debe prestar atención a los
detalles y armar prototipos para evaluar qué forma, materiales y configuración son las mas
optimas para llevar a cabo la tarea.

Control

Con la ayuda de los motores y engranajes, esto nos permitirá realizar una serie de
movimientos logrando así que este brazo robótico obtenga mayor alcance, este tendrá 5
movimientos especiales, el cual son los siguientes:

1. El tronco del brazo o la parte principal que está sujeta a la base, este tendrá una rotación
máxima de 180° de izquierda a derecha (Biológicamente, este realiza la función del
hombro).
2. El brazo, este se moverá únicamente hacia arriba y hacia abajo.
3. El Antebrazo, al igual que el brazo este también se moverá únicamente hacia arriba y
hacia abajo, permitiendo así mayor alcance a los objetos.
4. Esta parte del robot nos referimos a la muñeca, el cual podrá tener una rotación de 360°
ya sea a izquierda o derecha.
5. Y la mano, esta es la última parte del brazo robótico y no la menos importante, ya que
esta permite sujetar objetos no mayores de 15 cm de diámetro y no mayor de 250 gramos,
este permitirá abrir o cerrar la mano, o bien como se observa en la foto, las tenazas.

Todos estos motores funcionaran con una batería no menos de 9 voltios(Recomendable) que
estará unido al control.