GUIA PROPUESTA DE PREGUNTAS Y PROBLEMAS SOBRE SISTEMAS DE

CONTROL CONTINUO - SEGUNDA PARTE

I. PARTE TEORICA

1. Defina estabilidad absoluta, relativa, marginal.

2. Puede el criterio de Routh-Hurwitz ser aplicado directamente al análisis de
estabilidad de los siguientes sistemas de datos continuos?. Por qué?.
F ( s) = S 4 + 5S 3 + 2 S 2 + S + Exp (−2 S )
F1( S ) = S 4 + 5S 3 + 3S 2 + KS + K 2

8. Que relación existe entre la ecuación auxiliar A(s) = 0, de la tabulación de

Routh-Hurwitz y la ecuación característica original.
9. Enuncie las condiciones necesarias y no suficientes que se aplican en el
análisis de estabilidad absoluta.
10.Defina error de estado estable.
11.Defina las constantes de error Kp, Kv, Ka.
12.Para que tipo de entradas las constantes de error Kp, Kv, Ka son definidas.
13.Como podría Ud. definir una constante de error si la entrada al sistema de
t 3u ( t )
control es descrita por r ( t ) = ?.
6
14.Defina, para un sistema prototipo de segundo orden de lazo cerrado con
entrada escalón unitario, lo siguiente : Máximo sobre impulso porcentual,
Tiempo pico, Tiempo de retardo, Tiempo de crecimiento, Tiempo de
establecimiento, Razón de amortiguamiento (α), factor de amortiguamiento (ζ),
Frecuencia natural no amortiguada, Frecuencia condicional.
15.Explique los efectos de adicionar polos y ceros a la función de transferencia de
lazo abierto y a la función de transferencia de lazo cerrado.
16.Explique lo que son los polos dominantes de un sistema.
17.Basándose en las explicaciones de los puntos 15 y 16 defina lo que es la factor
de amortiguamiento relativo (ζ´).
II. PARTE PRACTICA

1. El diagrama de bloque de un sistema de control de un tren eléctrico es

mostrado en la figura. Los parámetros del sistema y sus variables son:

er (t ) = Voltaje que representa la velocidad deseada del tren.

v(t) = Velocidad del tren en ft/seg.
M = Masa del tren = 30.000 Lb / ft / s 2 .
K = Ganancia del amplificador.
Kt = Ganancia del sensor de velocidad = 0,15 V/ft/s.
Gc = Función de transferencia del controlador.

Para determinar la función de transferencia del controlador, podemos aplicar una

función escalón unitario de 1 Volt a la entrada del controlador; por ejemplo
ec (t ) = u( t ) . La salida del controlador es medida y descrita por la siguiente
expresión:

f ( t ) = 100(1 − 0.3e−6 t − 0.7 e−10 t ) para todo t ≥ 0

Encuentre lo siguiente:

La función de transferencia del controlador Gc(s).

La función de transferencia de lazo abierto V(s)/E(s) del sistema. Para esto
abrir la vía de realimentación.
Asuma que K es un valor tal que el tren no correrá en forma estable, encuentre
la velocidad de estado estable del tren, cuando la entrada er ( t ) = u( t ) .

er (t ) e( t ) ec (t ) f (t ) v (t )
1
+ K Gc
MS
-

Kt

3. El diagrama de bloque de la figura es un sistema de control retroalimentado. Se

pide hallar lo siguiente:
e SS
cuando ante el escalón unitario cuando N(s) = 0.

c SS
cuando R(s) = 0.

e SS
y c SS
cuando ambas entradas son aplicadas
 N(s)

2
+ +
R(s) + E(s) + 10 + Y(s)
S+2
s ( s + 1)
- -

0.5S

4. Un sistema de control lineal retroalimentado tiene el diagrama de bloque como

el mostrado en la figura. Encuentre lo siguiente:
H(s) tal que C(s) no sea afectada por el ruido N(s)
Con H(s) determinada anteriormente, encuentre el valor de K tal que el valor de
estado estable de e(t) sea igual a 0.1 cuando la entrada es r(t) = tu(t) y N(s) = 0.
Aplique el teorema del valor final.

K ( s + 3)
G(s) =
S ( s + 1)( S + 2)

N(s)

R(s) E(s) + Y(s)

G(s)
+ +
-
H(s)

5. Un par de polos complejos conjugados, en el plano S, se requieren para

conocer las especificaciones que siguen. Para cada especificación esquematice
la región en el plano S en la cual los polos deberían ser localizados.
ζ ≥ 0.707 wn ≥ 2 rad/seg. Amortiguamiento positivo
0 ≤ ζ ≤ 0.707 wn ≤ 2 rad/seg. Amortiguamiento positivo
ζ ≤ 0.5 1 ≤ wn ≤ 5 rad/seg. Amortiguamiento positivo
0.5 ≤ ζ ≤0.707 wn ≤ 5 rad/seg. Amortiguamiento positivo y negativo

6. Determine las constantes de error Kp, Kv, Ka para los siguientes sistemas de
control de realimentación unitaria. Las funciones de transferencia de lazo
abierto son:
1000
G(s) = .
(1 + 01
. S )(1 + 10S)

100
G(s)= .
S ( S + 10S + 100)
2 2

K (1 + 2 S )(1 + 4 S)
G(s)= .
S 2 ( S 2 + S + 1)
7. El diagrama de bloque de un sistema de control se muestra en la siguiente
figura. Encuentre las constantes de error Kp, Kv, Ka. Encuentre el error de
estado estable del sistema en términos de K y Kt cuando las siguientes
entradas son aplicadas.

r(t) = u(t).
r(t) = tu(t).
t 2 u(t )
r(t) = .
2

R(s) E(s) Y(s)

Gp(s) =100/(1+0.2S)
K 1/(20S)
+ +
- -

Kt

8. Para el problema de control del punto 7 encuentre los valores de K y Kt tal que
el máximo sobre impulso de la salida sea 4.3 % y el tiempo de crecimiento sea
0.2 seg.

9. Usando el criterio de Routh-Hurwitz, determine la estabilidad de los sistemas de

control de lazo cerrado que tienen las siguientes ecuaciones características.
 Encuentre el número de raíces de cada ecuación que están en el semi plano
derecho del plano S o sobre el eje imaginario.

S 3 + 20S 2 + 10S + 400 = 0

2 S 4 + 10S 3 + 5S 2 + 5S + 10 = 0
S 6 + 2 S 5 + 8S 4 + 15S 3 + 20S 2 + 16S + 16 = 0

10.Para cada una de las ecuaciones características del sistema de control

retroalimentado dado, determine el rango de K para que el sistema sea estable.
Determine el valor de K tal que el sistema sea marginalmente estable y la
frecuencia de oscilación si es aplicable.

F ( s) = S 4 + 20S 3 + 15S 2 + 2 S + K
F ( s) = S 4 + 2 KS 3 + 2 S 2 + (1 + K ) S + 2
F ( s) = S 3 + ( K + 1) S 2 + KS + 50
F ( s) = S 3 + KS 2 + 5S + 10

11.El diagrama de bloque del sistema de control de un motor con realimentación

tacométrica es el mostrado en la siguiente figura. Encuentre el rango de Kt tal
que el sistema sea estable.

r(t) e(t) + 100 Y(t)

10
S ( S + 5.6)( S + 10)
+ -
-
KtS

12.Aplicando el criterio de Routh - Hurwitz al siguiente sistema, encontrar el rango

de "K" en el cual el sistema sea estable. Encuentre la frecuencia de oscilación
para el valor límite de la estabilidad.

R(S) Y(S)
1
K
+ S ( S 2 + S + 1)
- 1
S+2

13.Para el sistema siguiente hallar el valor de "K" que produzca un

amortiguamiento crítico.
 R(S) + Y(S)
16
S ( S + 0.8)
-

1 + KS

14.Dado el sistema siguiente encontrar los valores de Kp, Kv y Ka.

Analizar el error de estado estable cuando R(s) = 1/S y P(s) = 0,
cuando P(s) = 1/S y R(s) = 0, cuando P(s) = 1/S2 .

P(s)
+
R(s) + Y(s)
1
K 1
S+a S +b S
+
-

15.Dado el siguiente diagrama de bloque de un sistema de control

retroalimentado, donde la señal de error está definida como e(t), hallar lo
siguiente :

El error de estado estable del sistema en términos de K y Kt , cuando la entrada

es una función de rampa unitaria. Dé las restricciones sobre los valores de K y
Kt tal que la respuesta sea válida. Para esta parte haga n(t) = 0.

El valor de estado estable c(t) cuando n(t) es una función de rampa unitaria.
Para esta parte haga r(t) =,0.

El valor de Kp, Kv, Ka. Para esta parte haga n(t) = 0.

Asuma que el sistema es estable.

 N(s)

+
R(s) E(s) + K Y(s)
1+0.02S
+ S ( S + 25)
2

- -

Kt S

16.Para el sistema de control mostrado en la figura encuentre los valores de K y

Kt , tal que el máximo sobreimpulso porcentual de la salida sea 4.3% y el
tiempo de retardo aproximadamente 0.1 seg.

R(s) E(s) Y(s)

100 1
K Gp(s) =
+ + 1 + 0.2 S 20S
- -

Kt

17.El diagrama de bloque del sistema de control de un motor con realimentación

tacométrica es el mostrado en la siguiente figura. Encuentre el rango de Kt tal
que el sistema sea estable. Para el valor crítico de Kt hallar la frecuencia de
oscilación si es aplicable.

R(s) E(s) + 100 Y(s)

10
S ( S + 5.6)( S + 10)
+ -
-
KtS