UNIVERSIDAD DE LOS LLANOS CONTROL ANALOGO

LEVITACION MAGNETICA

RESUMEN: Este trabajo presenta el diseño
básico de una experiencia de levitación magnética
para ser aplicada en un curso de laboratorio de
control automático. La experiencia de levitación
magnética, caracterizada por presentar un alto
impacto visual en los estudiantes, ilustra en forma
práctica y clara diversos aspectos del control
automático, tales como modelamiento matemático,
simulación, diseño de controladores, sistemas de
control en tiempo real e implementación, todo lo
anterior aplicado a un proceso altamente no lineal e
inherentemente inestable, ideal como ejemplo de
estudio.
PALABRAS CLAVE: Levitación magnética,
compensación de corrientes, foto resistencia.
sistemas dinámicos, control de sistemas inestables,
etc.
Este trabajo presenta el diseño de un levitador
magnético para un curso de laboratorio de control
análogo.
Como resultado del trabajo desarrollado se
presenta un circuito de control y se enuncian las
principales consideraciones que se encontraron.
II. REALIZACION DEL LEVITADOR
El sistema completo del levitador se compone de un
sensor emisor y receptor de luz, un electroimán y
un objeto levitante; y finalmente, un amplificador de
potencia para la corriente de la bobina. El diagrama
de bloques de la Fig. 2 se muestra el esquema
completo.

I. INTRODUCCION

Desde sus primeros estudios, la levitación

magnética ha sido aplicada naturalmente en
numerosos sistemas, como por ejemplo,
rodamientos de bajo roce, sistemas mecánicos de
almacenamiento de energía y sistemas de
transporte de alta velocidad.

Existen dos principios de levitación que sustentan Fig. 1 Esquema levitador magnético
todas estas aplicaciones: repulsión y atracción. En
la levitación por repulsión, las corrientes inducidas
en un cuerpo conductor generan las fuerzas de
levitación.

Este sistema es estable en su eje vertical, y tiene

un punto de equilibrio natural. En la levitación por
atracción, un cuerpo es atraído por un flujo
magnético en contra de la gravedad; el equilibrio
que se produce entre la fuerza de atracción y la
gravedad es inestable, por lo que la levitación por
atracción es impracticable sin la ayuda de sistemas Fig. 2 Diagrama de bloques del sistema
de control. a. Diseño y Construcción de la Bobina

Pese a existir gran cantidad de información y
trabajos relacionados con proyectos de levitadores
y diseño optimizado de un levitador, la levitación
magnética siempre constituye una demostración de
alto impacto visual que permite ilustrar claramente
un gran número de temas relacionados con la
ingeniería eléctrica, tales como principios
electromagnéticos, estudio y modelamiento de
1
En el caso de este trabajo, la bobina fue diseñada
en base a prueba y error, y difiere del óptimo; sin
embargo, presenta un excelente funcionamiento
para los efectos requeridos. Fue construida
empleando un núcleo liso de fierro, en torno al cual
un alambre esmaltado calibre 25 cuidadosamente
enrollado 500 gramos, alcanzando así 3000 vueltas
en total. El cuerpo levitante es una esfera de 4 cm
de diámetro, con una masa aproximada de m=0.05
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kg. A través de la bobina puede circular una
corriente de 1 A manteniendo su temperatura
dentro de límites razonables.
b. Diseño del Sensor
Dado que el punto de operación queda limitado por
la corriente que circula a través de la bobina, que
se recomienda mantener bajo 0.3 mA, La distancia
que manejamos entre los sensores fue de 13cm.
De esta forma garantizamos niveles de voltaje
satisfactorios para el control de suspension, es
decir, cuando los módulos tengan un máximo de
voltaje (no sean obstruidos) la corriente será
máxima en el electroimán para que suspenda el
objeto; cuando los módulos sean obstruidos será
porque el objeto esta suspendido y para que el
electroimán no atraiga por completo el objeto, la
corriente será mínima.
controlar el nivel de corriente que circula por la
bobina. Para lograr esto último, se mide la corriente
que circula por la bobina mediante el empleo de
una resistencia de potencia (R2). Si esta corriente
es menor que la referencia de corriente (Ref), el
transistor se enciende para aumentarla; en caso de
ser mayor, el transistor se apaga y así permite su
disminución. Esta acción de control se realiza
mediante el empleo de un comparador de voltajes.
La conmutación del transistor se realiza a
frecuencias del orden de 1 kHz, lo cual permite un
control muy fino de la corriente que circula a través
de la bobina, entregándole una referencia de voltaje
para su control. Si se requiere cambiar la ganancia
delamplificador, sólo se necesita cambiar el valor
de R2.

Fig. 8 Esquemático de la Fuente de Potencia

Fig. 3 Esquemático del circuito sensor

c. Diseño del Amplificador de Potencia

III. MODELO MATEMÁTICO
El diseño de un amplificador de potencia de rápida
respuesta es fundamental para el desempeño de
este sistema. Existen dos principios de FUERZA MAGNÉTICA
amplificación fáciles de ser empleados en este
sistema: amplificación por ganancia y amplificación
Las ecuaciones que describen los fenómenos
por conmutación. Dadas las características
electromagnéticos en general, son ecuaciones no
inductivas de la carga, se ha preferido esta última.
lineales [1]. En el caso del levitador las variables
El amplificador requerido para este sistema debe
que se manejan son la distancia de la esfera al
alimentar la bobina con corriente continua, de valor
inductor, x; además la corriente en el inductor, i. Se
instantáneo proporcional a un voltaje de referencia
puede expresar la fuerza generado por el
que representa la variable manipulada en el
electroimán como:
sistema de control. Para lograrlo, el circuito
requerido es muy sencillo (Fig 4). El transistor
Darlington opera en saturación y corte, por lo que la i 2 dL
bobina será sometida a dos valores de voltaje,
f  (1)
2 dx
Vmax y 0 V. La característica inductiva de la bobina
causa que la corriente a través de ella sea
En este caso L es la inductancia total presente en el
básicamente proporcional al voltaje entre sus
sistema. La esfera contribuye en el valor de esta
bornes, por lo que al ser sometida a un voltaje
inductancia. Este aporte es directamente
máximo, su corriente aumentará rápidamente hasta
proporcional a la distancia x, aunque realmente es
alcanzar un valor máximo; cuando es sometida a un
muy bajo. Se puede expresar la inductancia total
voltaje nulo, su corriente se descarga a través del
como:
diodo D1. De esta forma, actuando sobre el
encendido y apagado del transistor, es posible
2
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L0 x0 i
2
L  L1  (2) f 0  C    mg (6)
x  x
donde L1 = es la inductancia del inductor en
En este caso m corresponde a la masa de la esfera.
ausencia de la esfera y L0 es la inductancia de la
esfera. Se puede notar la dependencia de Lo con
El control se debe realizar sobre el incremento de
respecto a x, dado el caso de que la distancia de la
fuerza, que se puede representar como
esfera al inductor es variable.
f1  f  f 0 de tal forma que la expresión de la
Se puede reescribir (1) tomando dL/dx de (2) y se fuerza a controlar queda:
tiene:
 2CI   2CI 0 2 
f1   2 i   x
3 
(7)
L0 x0  i 
2
 X 0   X 0 
f    (3)
2  x
MODELO DEL INDUCTOR

L0 x0
y expresando C obtenemos la expresión El inductor se puede modelar como un circuito RL
2 en serie, para el cual la expresión de voltaje por Ley
para la ecuación de fuerza: de Kirchoff da:
di
2 v  Ri  L( x) (8)
i dt
f  C  (4)
 x
En donde R corresponde a la resistencia del
inductor. L(x) es la expresión de la inductancia que
C corresponde a la constante de fuerza del sistema varía en función de x. Para este caso hemos
y se determina experimentalmente. Se puede descrito que la esfera aporta este tipo de
observar la no linealidad de la ecuación (4), inductancia y es un valor muy pequeño frente al
además de tratarse de una ecuación en tres valor del inductor, L1, el cual no depende de x.
variables. Tratar el sistema de esta manera resulta
bastante complicado, debido a este Para simplificar la expresión, se considera
comportamiento no lineal. Pero usando técnicas simplemente a L1 en la ecuación (8), para obtener:
matemáticas es posible buscar una aproximación
lineal al comportamiento de la fuerza en (4),
alrededor de unos valores de x e i constantes, que
di
representan el valor de equilibrio de estas variables v  Ri  L1 (9)
y se simbolizan como X0 e I0 respectivamente. dt
Aplicando Series de Taylor a la ecuación (4) se
obtiene la siguiente aproximación:
MODELO DE LA ESFERA EN MOVIMIENTO
 I 0   2CI 0   2CI 0 2 
2
(CUERPO LIBRE)
f (i, x)  C       
 X 2 i   X 3  x
(5)
 0  0   0 
X La esfera está sujeta a dos fuerzas de tipo
atractivo, opuestas entre sí, como se ha
En la expresión (5) se han despreciado las mencionado anteriormente, de tal forma que la
derivadas parciales de orden superior o igual a 2, expresión de cuerpo libre de la misma se puede
en la expansión en Series de Taylor de (4), por ser expresar como:
valores muy pequeños. Merece mención el
concepto de equilibrio, representado por X0 e I0, mx   f1 (10)
debido a que a ese punto debe tender el sistema.
En el equilibrio, la fuerza f debe hacerse igual a la
MODELO DEL SENSOR (REALIMENTACIÓN)
fuerza ejercida por la graveada, mg, de tal forma
que:
Para ejercer el control del sistema se usa un sensor
fotorresistivo, que se describirá más adelante, para

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el cual el voltaje de salida se puede representar

como:
Nuestros parámetros de equilibrio fueron:
vs  Bx (11) Distancia de Levitacion 2 cm
Corriente de equilibrio 210 mA
En donde B corresponde a la ganancia de voltaje y Masa de la esfera 15 gr
x a la distancia entre la esfera y el inductor. Inductacia 297mH

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA IV. SIMULACION

El control de la corriente en el inductor se realiza

controlando el voltaje en el mismo, v, con respecto
al voltaje en el sensor vs, el cual indica la posición
de la esfera en cuanto a la distancia al inductor.

La función de transferencia del sistema se plantea

como:

vs
G
v
Para englobar en esta función de transferencia las Fig.9 Circuito en Proteus
variables presentes en el sistema, voltaje en el
inductor (v), voltaje en el sensor (vs), fuerza
magnética (f), distancia de la esfera al inductor (x) y
corriente en el inductor, se obtienen las
Transformadas de Laplace de las ecuaciones (5),
(9), (10) y (11) :

V ( s)
I (s) 
R  sL1

 2CI 0   2CI 0 2 

F1 ( s )   
2 
I ( s )   3 
 X ( s)
 0 
X  0 
X
1
X ( s)   2 F1 ( s)
ms
Fig. 9 Diagrama de polos y ceros
Vs (s)  BX (s)

Con estas expresiones se obtiene la función de Como podemos ver en la función de transferencia,
transferencia del sistema en términos de T. de el sistema es inestable, y graficando el respectivo
Laplace: diagrama de polos vemos el porqué la inestabilidad.

 2 BCI 0
2
V ( s )1 mL1 X 0
G ( s)   (12)
V ( s)  R  s 2  2CI 0 
2
 s  
 L1  mX 0 3 

DETERMINACION DE PARAMETROS
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Fig. 10 Respuesta del sistema sin compensador.

Viendo la respuesta del sistema en función del

tiempo, vemos como la grafica tiene al infinito,
haciendo evidente la inestabilidad.

Fig. 11 Respuesta del sistema con compensador.

Al aplicar el compensador vemos como cambia la

respuesta del sistema, logrando que sea estable en CONCLUSIONES
un tiempo determinado.
- Con este trabajo nos permitió ver es
funcionamiento de un sistema inestable y ver cómo
MONTAJE Y FUNCIONAMIENTO REAL era posible volver el sistema estable mediante un
sistema de control.

- Se diseño e implementó el controlador

proporcional derivativo PD mediante el método del
lugar geométrico de las raíces, el mismo que
estabilizo la planta y mantuvo la esfera a una
distancia aproximada de 2cm.

- El sistema en estado estable presento un

consumo bajo de corriente estando alrededor de los
0,21 A.

-Se presento un gran calentamiento en el transistor

debido a la cantidad de corriente que circula por el

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circuito, por esto fue indispensable el uso de

disipadores a la hora del funcionamiento.

-El sistema fue desarrollado para un pequeño rango

de masas, si se quisiera alterar estos rangos seria
necesario un cambio en el circuito para obtener
mayor ganancia de corriente.

- Dependiendo de la máxima fuerza del

electroimán, se tenía que variar la posición del
sensor y así poder controlar en campo
electromagnético.