UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE-L

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

CONSULTA:

OTRAS HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA

REPRESENTAR ROTACION

ESTUDIANTE:
Michael Guerra
NIVEL:
Octavo
NRC:
3008

PERÍODO: Octubre 2018 – Febrero 2019

 OTRAS HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA REPRESENTAR
ROTACION

ÁNGULOS DE EULER

Los ángulos de Euler constituyen una representación “mínima” de la orientación,

obtenida al componer las tres rotaciones elementales respecto a los ejes de los sistemas
de referencia actuales. (Kumar, 2010)(p.90)

La orientación de un cuerpo rígido puede especificarse completamente considerando un

sistema de coordenadas fijo a él. Pero, es necesario especificar la relación entre un sistema
de ejes fijo en el espacio y uno fijo en el cuerpo por lo que de esta manera se introducen
los ángulos de Euler.

Para su representación en un espacio tridimensional mediante una matriz de rotación es

necesario definir nueve elementos, y hacen uso de tres componentes para su descripción.

Los ángulos de Euler se basan en todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya
orientación se quiere describir, puede definirse con respecto al sistema OXYZ sobre tres
ángulos: 𝜙, 𝜃, 𝜓. (Barrientos, 2007)

Ángulos de Euler ZXZ

Representaciones más habituales entre las que realizan los giros sobre los ejes
previamente girados. Sus movimientos son básicos y hace alusión a un giroscópico.

Para pasar de un sistema OXYZ a uno OUVW se requiere seguir los siguientes pasos.

1. Girar el sistema OUVW un ángulo 𝜙 con respecto al eje OZ; OU’V’W’.

2. Girar un ángulo 𝜃 con respecto al eje OU’. OU’’V’’W’’.
3. Girar un ángulo 𝜓 con respecto al eje OW’’. OU’’’V’’’W’’’.

Figura 1 Ángulos de Euler ZXZ

Ángulos de Euler ZYZ

Se realizan representaciones sobre ejes girados y difiere del primer sistema en la elección
sobre el segundo giro.

Para pasar de un sistema OXYZ a uno OUVW se requiere seguir los siguientes pasos.

1. Girar el sistema OUVW un ángulo 𝜙 con respecto al eje OZ; OU’V’W’.

2. Girar un ángulo 𝜃 con respecto al eje OV’. OU’’V’’W’’.
3. Girar un ángulo 𝜓 con respecto al eje OW’’. OU’’’V’’’W’’’.

Figura 2 Ángulos de Euler ZYZ

Nota: El orden de los giros no es conmutativo.

ROLL, PITCH, YAW

Estos giros sobre los ejes fijos se denominan guiñada, cabeceo y alabeo (Yaw, Pitch y
Roll).
Es también la más habitual de entre las que se aplican a los giros sobre los ejes del sistema
fijo. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, al igual que en el caso anterior, se puede
colocar al sistema OUVW en cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos.
(Figura 3).
1. Girar el sistema OUVW un ángulo (φ con respecto al eje OX. Es el denominado.
Yaw o guiñada.
2. Girar el sistema OUVW un ángulo (θ con respecto al eje OY. Es el denominado.
Pitch o cabeceo.
3. Girar el sistema OUVW un ángulo (ψ con respecto al eje OZ. Es el denominado.
Roll o alabeo.
Al igual que en los casos anteriores, y en general siempre que se concatenan varios giros
seguidos, es necesario considerar que no se trata de una transformación conmutativa,
debiéndose seguir una secuencia determinada de aplicación de los mismos. (Barrientos,
2007)

Figura 3 Roll, Pitch, Yaw

Aplicación: Se trata de la representación utilizada generalmente en aeronáutica.

PAR DE ROTACIÓN

La representación de la orientación de un sistema OUVW con respecto al sistema de

referencia OXYZ también puede realizarse mediante la definición de un vector k (kx , ky
, kz ) y un ángulo de giro θ , tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ
girado un ángulo θ sobre el eje k (Figura 4). El eje k ha de pasar por el origen O de ambos
sistemas. Al par ( k , θ ) se le denomina par de rotación y se puede demostrar que es único.
Al igual que los ángulos de Euler, no se trata de un método que permita realizar una
visualización sencilla de la orientación, salvo en casos muy concretos en los que el vector
k coincida con algunos de los ejes coordenados del sistema OXYZ. La utilidad de este
sistema se verá en epígrafes posteriores. Para la definición de orientación con este
método, es necesario definir cuatro parámetros distintos: kx , ky , kz y θ . Se puede
representar como Rot (k, θ x y z).
La aplicación de un par de rotación que rote un vector p un ángulo alrededor del vector
unitario k se realiza a través de la siguiente expresión:
Rot (k , θ ) p = p cos θ + ( k × p ) sen θ + k ( k ⋅ p )(1 − θ cos θ )
 Figura 4 Representación de orientación por eje y ángulo de giro (par de rotación).

CUATERNIOS

Es capaz de representar la orientación relativa de un sistema O´UVW con respecto a otro,

a través del uso de cuatro componentes. E posible componer rotaciones junto con
traslaciones de forma bastante simple y computacionalmente económica.
Un cuaternio está formado por cuatro componentes (𝑞0 , 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) que representen las
coodenadas del cuaternio en una base {𝑒, 𝑖, 𝑗, 𝑘}
𝑄 = 𝑞0 𝑒 + 𝑞1 𝑖 + 𝑞2 𝑗 + 𝑞3 𝑘 = (𝑠, 𝑣)
Sobre los elementos de las bases se define una ley de composición interna o (producto)
según se muestra en la tabla. De este modo los cuaternios forman un grupo cíclico de
orden cuatro. A continuación.

Figura 5 Ley de composición interna de los cuaternios

Cuaternio conjugado
A todo cuaternio Q se le puede asociar su conjugado 𝑄 ∗ , en el que se mantiene el signo
de la parte escalar y se invierte el de la vectorial.
𝑄 ∗ = [𝑞0 , −𝑞1 , −𝑞3 ] = (𝑠, 𝑣)
Aplicaciones
 Alta eficiencia computacional
 Gráficos por computador
 Robótica
 Navegación
 Mecánica orbital de satélites
 Utilizados por algunos fabricantes de robots (ABB)

BIBLIOGRAFÍA

 Barrientos, A. P. (2007). Fundamentos de robótica (2a. ed.). España: McGraw-

Hill España.
 Kumar, S. (2010). Introducción a la Robótica. México: McGrawHill.