GRADO DE INGENIERÍA AEROESPACIAL. CURSO 2011–12.

MATEMÁTICAS III. DPTO. DE MATEMÁTICA APLICADA II

Lección 4. Integrales múltiples.

4. Superficies parametrizadas.

Representación paramétrica de una superficie. La primera idea intuitiva que se tiene de la no-
ción de curva es la de ser una deformación de un intervalo. De ahí la definición dada: es la imagen
en el espacio de una determinada aplicación continua definida en un intervalo de números reales.
Las coordenadas de los puntos de la curva vienen dadas por las componentes de dicha aplicación,
cada una de las cuales es una función de un sólo parámetro. De manera análoga, la primera idea
intuitiva de la noción de superficie es la de ser una deformación de una determinada región del pla-
no. Siguiendo el mismo esquema, diremos entonces que una superficie es la imagen en el espacio
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de una aplicación continua definida en una región del plano. Las coordenadas de los puntos de
la superficie vienen dadas por las componentes de dicha aplicación, cada una de las cuales es una
función de dos parámetros.

DEFINICIÓN. Una superficie parametrizada en 3 es la imagen de una función continua S definida

en una región D ⊆ 2 que toma valores en 3 , esto es,
S : (u , v) ∈ D ⊆ 2
→ S (u, v) = ( x(u, v), y (u , v), z (u , v) ) ∈ 3
.
Las variables independientes de la función S se llaman parámetros de la superficie y la propia fun-
ción S recibe el nombre de parametrización de la superficie. La imagen por S de la frontera de la
región D se llama borde o contorno de la superficie. Si S es inyectiva, lo que significa que no hay
puntos dobles, entonces se dice que la superficie es simple.

Como en el caso de las curvas, la palabra superficie se utilizará, por abuso del lenguaje, para nom-
brar tanto al conjunto de puntos S ( D) como a la propia parametrización S . El contexto siempre
aclara si se refiere a una cosa o a otra. También como en el caso de las curvas, una misma superficie
puede ser representada por distintas parametrizaciones.
GRÁFICAS DE FUNCIONES. En secciones anteriores hemos considerado superficies definidas por una
ecuación explícita de la forma z = f ( x, y ), donde f es una función escalar continua definida en
una región plana D. En ese caso, los parámetros de la superficie son x e y y la parametrización
viene dada por S : ( x, y ) ∈ D ⊆ 2 → S ( x, y ) = ( x, y, f ( x, y ) ) ∈ 3 . Entre las superficies que son
gráficas de funciones destacamos los planos de la forma ax + by + cz = d , siempre que c ≠ 0, el
paraboloide z = x 2 + y 2 , el paraboloide hiperbólico z = x 2 − y 2 , una de las hojas del hiperboloide

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de dos hojas z = 1 + x 2 + y 2 y el hemisferio z = 1 − x 2 − y 2 . También podemos citar en este blo-

que de superficies a una de las hojas del cono z = x 2 + y 2 .
SUPERFICIES DE REVOLUCIÓN. Consideremos una curva C contenida en el plano x = 0. Si hacemos
girar esta curva alrededor del eje OZ obtenemos una superficie conocida como superficie de revo-
lución. Vamos a obtener una parametrización de dicha superficie. Para ello partimos de una parame-
trización de la curva C dada por la función C (t ) = ( 0, y (t ), z (t ) ) con t ∈ I . Fijado un punto C (t ) de
dicha curva, si lo giramos alrededor del eje OZ un ángulo θ ∈ [0, 2π ], obtenemos el punto
S (t , θ ) := ( y (t ) cos θ , y (t ) sen θ , z (t ) ) .
De esta forma obtenemos la parametrización de la superficie de revolución
S : (t , θ ) ∈ I × [0, 2π ] ⊆ 2
→ S (t , θ ) = ( y (t ) cos θ , y (t ) sen θ , z (t ) ) ∈ 3
.
Muchos de los ejemplos de superficies que han aparecido a lo largo del curso son ejemplos de su-
perficies de revolución. Citemos por ejemplo la esfera centrada en el origen, el paraboloide de
ecuación z = x 2 + y 2 , una de las hojas del hiperboloide de dos hojas, de ecuación z = 1 + x 2 + y 2 .
Además de estos tres ejemplos aparecen otros de bastante importancia que detallamos a continua-
ción.
EJEMPLO. Si consideramos la semicircunferencia en el plano y = 0, centrada en el origen y de radio
⎡ π π⎤
r > 0, parametrizada mediante C (u ) = (0, r cos u , r sen u ), donde u ∈ ⎢ − , ⎥ , obtenemos la si-
⎣ 2 2⎦
guiente parametrización de la esfera
⎡ π π⎤
S : (u, θ ) ∈ ⎢ − , ⎥ × [0, 2π ] ⊆ 2
→ S (u,θ ) = (r cos u cos θ , r cos u sen θ , r sen u ) ∈ 3
.
⎣ 2 2⎦
Es interesante observar que con esta parametrización se obtienen dos puntos que no son simples.
Concretamente el polo sur y el polo norte de la esfera son puntos múltiples. Esta situación se pre-
senta siempre que tengamos una superficie de revolución obtenida a partir de una curva en el plano
y = 0 que corte al eje OZ .
EJEMPLO. Consideremos el cilindro de ecuación x 2 + y 2 = r 2 , con −1 ≤ z ≤ 1. En este caso hacemos
girar el segmento contenido en el plano x = 0, con y = r y z ∈ [ −1,1] . Obtenemos la parametriza-
ción S : ( z ,θ ) ∈ [−1,1] × [0, 2π ] ⊆ 2
→ S ( z ,θ ) = (r cos θ , r sen θ , z ) ∈ 3
.
EJEMPLO. Consideremos el cono de ecuación x 2 + y 2 = z 2 . En este caso hacemos girar la recta de
⎧ z = y,
ecuación ⎨ parametrizada por C (t ) = (0, t , t ). Obtenemos la parametrización
⎩ x = 0,
S : (t ,θ ) ∈ × [0, 2π ] ⊆ 2
→ S (t , θ ) = (t cos θ , t sen θ , t ) ∈ 3
.
EJEMPLO. El toro de revolución es la superficie que se obtiene al girar una determinada circunferen-
cia, contenida en un plano que contiene al eje OZ , alrededor del eje OZ . Concretamente, si fijamos
dos números 0 < b < a y consideremos la circunferencia en el plano x = 0 centrada en el punto

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(a, 0, 0) y de radio b, entonces llamaremos toro a la superficie que se obtiene al girar dicha circun-
ferencia alrededor del eje OZ . Teniendo en cuenta que una parametrización de la circunferencia es
C (u ) = (0, a + b cos u, b sen u ), cuando el parámetro u ∈ [ 0, 2π ] , obtenemos que una parametrización
del toro es
S : (u , θ ) ∈ [0, 2π ] × [0, 2π ] ⊆ 2
→ S (u , θ ) = ( (a + b cos u ) cos θ , ( a + b cos u ) sen θ , b sen u ) ∈ 3
.
OBSERVACIÓN. De forma análoga a como se ha realizado aquí se pueden obtener superficies de re-
volución con otros ejes de giro. En concreto, consideremos una curva C contenida en un plano que
contiene al eje sobre el que se gira. Si hacemos girar C sobre este eje, se obtiene una superficie de
revolución. Se deja como ejercicio para el alumno, puesto que también son importantes, obtener las
ecuaciones de las superficies de revolución con ejes de giro los ejes OX y OY .

Plano tangente y vector normal a una superficie parametrizada. Si sólo nos conformamos con
exigir que la parametrización S sea continua, entonces la superficie S puede degenerar en un pun-
to o en una curva. Evitaremos estos casos exigiendo que la parametrización S cumpla ciertas con-
diciones que, esencialmente, significan que, en cada uno de sus puntos, la superficie admite un pla-
no tangente. Consideremos una superficie S que está parametrizada por una función
S : (u , v) ∈ D ⊆ 2
→ S (u, v) = ( x(u, v), y (u , v), z (u , v) ) ∈ 3
.

Sea ( u (t ), v(t ) ) , con t en un intervalo I ⊆ , una curva regular contenida en D. Entonces

C :t ∈I ⊆ → C (t ) := S (u (t ), v(t )) = ( x(u (t ), v(t )), y (u (t ), v(t )), z (u (t ), v(t )) ) ∈ 3

es una curva contenida en S que se llama curva parametrizada sobre la superficie. En particular, se
pueden considerar sobre S las curvas que se obtienen al hacer u constante y v = t , o bien v cons-
tante y u = t. Estas curvas se llaman líneas coordenadas sobre la superficie. La red de líneas coor-
denadas sobre la superficie corresponde a la red de líneas rectas paralelas a los ejes en el plano de
los parámetros. Consideremos un punto A = (u0 , v0 ) = ( u (t0 ), v(t0 ) ) de la curva en la región D y sea
P = C (t0 ). Si la función S es diferenciable, entonces, por la regla de la cadena, tenemos

C ′(t0 ) = ( xu (u (t0 ), v(t0 ))u′(t0 ) + xv (u (t0 ), v(t0 ))v′(t0 ),

yu (u (t0 ), v(t0 ))u ′(t0 ) + yv (u (t0 ), v(t0 ))v′(t0 ), zu (u (t0 ), v(t0 ))u′(t0 ) + zv (u (t0 ), v(t0 ))v′(t0 ) )
= Su ( A)u ′(t0 ) + Sv ( A)v′(t0 ).
Si convenimos que un vector es tangente a la superficie en P si es el vector tangente en dicho pun-
to a una curva sobre la superficie, entonces la igualdad anterior prueba que el conjunto de todos los
vectores tangentes a una superficie en P está generado por los siguientes dos vectores
{S ( A) = ( x ( A), y ( A), z ( A) ) , S ( A) = ( x ( A), y ( A), z ( A) )} ,
u u u u v v v v

siempre que estos sean linealmente independientes. Estos vectores Su ( A) y Sv ( A) son tangentes a
las líneas coordenadas S (t , v0 ) y S (u0 , t ).
OBSERVACIÓN. La idea intuitiva que tenemos de lo que es una superficie exige que en cada punto de
la misma exista un plano de vectores tangentes. En consecuencia, tenemos que imponer que, en

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cada punto, los vectores Su ( A) y Sv ( A) sean linealmente independientes, lo que ocurre si, y sólo si,
su producto vectorial Su ( A) × Sv ( A) es distinto de cero, o equivalentemente Su ( A) × Sv ( A) ≠ 0. En
este caso, este producto vectorial es un vector perpendicular a toda curva regular contenida en la
superficie que pasa por el punto correspondiente. Decimos en este caso que el punto P = S ( A) es
un punto regular de la superficie y se define el plano tangente a la superficie S en el punto P con
el plano que pasa por P con vector normal Su ( A) × Sv ( A). El producto vectorial Su ( A) × Sv ( A) se
llama producto vectorial fundamental de la superficie S .
EJEMPLO. Si la superficie es la gráfica de una función z = f ( x, y ), definida en el conjunto D ⊆ 2 ,
hemos visto que se pueden considerar las variables x e y como parámetros y obtener así la para-
metrización S : ( x, y ) ∈ D ⊆ 2 → S ( x, y ) = ( x, y, f ( x, y ) ) ∈ 3 . En este caso,

S x ( x, y ) = (1, 0, f x ( x, y )) y S y ( x, y ) = (1, 0, f y ( x, y ))

por lo que el vector normal viene dado por S x ( x, y ) × S y ( x, y ) = ( − f x ( x, y ), − f y ( x, y ),1) y, por tanto,
el producto vectorial fundamental nunca es cero y todos los puntos son regulares. Por tanto, el plano
tangente a S en el punto ( x0 , y0 , f ( x0 , y0 ) ) tiene la forma

− f x ( x0 , y0 )( x − x0 ) − f y ( x0 , y0 )( y − y0 ) + ( z − f ( x0 , y0 )) = 0,

es decir, z = f ( x0 , y0 ) + f x ( x0 , y0 )( x − x0 ) + f y ( x0 , y0 )( y − y0 ), fórmula que ya hemos obtenido.

EJEMPLO. Para una superficie de revolución parametrizada por S (t , θ ) = ( y (t ) cos θ , y (t ) sen θ , z (t ) ) ,

donde (t ,θ ) ∈ I × [0, 2π ] se obtiene, que
St (t , θ ) = ( y′(t ) cos θ , y′(t ) sen θ , z ′(t ) ) y Sθ (t , θ ) = ( − y (t ) sen θ , y (t ) cos θ , 0 ) .
De esta forma su producto vectorial fundamental es
St × Sθ (t , θ ) = ( − y (t ) z ′(t ) cos θ , − y (t ) z ′(t ) sen θ , y′(t ) y (t ) ) .

En particular, obtenemos que St (t , θ ) × Sθ (t , θ ) = y (t ) 2 ( y′(t ) 2 + z ′(t ) 2 ) . De esta forma, el punto

2

S (t ,θ ) es regular si, y sólo si, y (t ) ≠ 0 (esto es, la curva C que genera la superficie de revolución
no toca al eje de revolución) y el punto (0, y (t ), z (t )) es un punto regular de la curva C. En particu-
lar, si todos los puntos de la curva C tienen primera coordenada positiva y son puntos regulares
entonces todos los puntos de la superficie obtenida son regulares. Esto es lo que sucede, por ejem-
plo, con el toro de revolución. En este caso el producto vectorial fundamental es
Su (u , θ ) × Sθ (u , θ ) = ( −(a + b cos u )b cos u cos θ , −(a + b cos u )b cos u sen θ , −b sen u (a + b cos u ) )
2
y, por tanto, obtenemos que Sφ (u ,θ ) × Sθ (u, θ ) = b 2 (a + b cos u ) 2 ≠ 0 puesto que a > b > 0.

Por tanto, si se verifica que y (t0 ) ≠ 0, el plano tangente en el punto S (t0 ,θ 0 ) = ( x0 , y0 , z0 ) es

− z ′(t0 ) cos θ 0 ( x − x0 ) − z ′(t0 ) sen θ 0 ( y − y0 ) + y′(t0 )( z − z0 ) = 0.
Por ejemplo, si consideramos el toro parametrizado por

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S (u , θ ) = ( (2 + cos u ) cos θ , (2 + cos u ) sen θ ,sen u ) ,

⎛π π ⎞
donde (u, θ ) ∈ [0, 2π ] × [0, 2π ]. En el punto S ⎜ , ⎟ = (0, 2,1) el plano tangente es z = 1 ya que, en
⎝2 2⎠
⎛π ⎞ π
este caso, z (u ) = sen u y z ′ ⎜ ⎟ = cos = 0.
⎝2⎠ 2

EJERCICIO 1. En los siguientes casos, describe las superficies —mediante una ecuación si es posi-
ble— y determina el producto vectorial fundamental:
(1) El plano S (u, v) = (a1 + b1u + c1v, a2 + b2u + c2 v, a3 + b3u + c3v).
(2) El paraboloide S (u, v) = (au cos v, bu sen v, u 2 ).
(3) La superficie de revolución S (u, v) = (u cos v, u sen v, z (u )), siendo z (u ) una función real.
(4) El cilindro elíptico S (u, v) = (u, a sen v, b cos v).
(5) El elipsoide S (u, v) = ( a sen u cos v, b sen u sen v, c cos u ).
(6) El cono S (u, v) = (av cos u, bv sen u, v).
(7) El paraboloide hiperbólico S (u, v) = (u, v, u 2 − v 2 ).

EJERCICIO 2. Determina la ecuación del plano tangente y de la recta normal a cada una de las si-
guientes superficies en el punto que se indica.
(1) La copa parabólica z = x 2 + y 2 , en el punto (1, 2,5).
⎛1 2 2⎞
(2) La semiesfera unidad z = 1 − x 2 − y 2 , en el punto ⎜ , , ⎟ .
⎝3 3 3⎠
⎛1 1 1⎞
(3) La hoja triangular x + y + z = 1, x, y, z ≥ 0 en ⎜ , , ⎟ .
⎝2 4 4⎠
(4) El cono S (u, v) = (v cos u, v sen u, v) en el punto (1, 0,1).
(5) El paraboloide hiperbólico S (u, v) = (u, v, u 2 − v 2 ) en el punto (1,1, 0).
(6) La superficie S (u, v) = (u − v, u + v, uv) en el punto P = (1,3, 2).