SESION N°5

TECNICA DE LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA
DIAGRAMAS DE BODE
 • Identificar los
OBJETIVO diferentes criterios para
sesión diseñar un sistema de
control.
CAPACIDADES TERMINALES

Reconocer características de distintos procesos y la

sintonía adecuada del controlador.

Identificar diversas estrategias de control de variables

de procesos.

Diferenciar las características de distintos controladores

de procesos.

Configurar controladores digitales.

Controlar procesos con diferentes estrategias y

controladores.

Controlar procesos continuos.

Repaso Sesión anterior

 Estabilización .

 Método de Rought Hurwitz

 Casos especiales del método de Rought Hurwitz

5
 Contenido de la sesión

 Fundamentos de Diseño de un
Sistema de Control Realimentado
Continuación….
o Técnica de la respuesta en frecuencia.
¿ En que consiste la técnica de
respuesta en frecuencia?
 INTRODUCCIÓN

Con el término respuesta en frecuencia, se quiere

hacer referencia a la respuesta de un sistema en

estado estacionario a una entrada sinusoidal. En

los métodos de respuesta en frecuencia, la

frecuencia de la señal de entrada se varía en un

cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.

 INTRODUCCIÓN

Una ventaja del método de la respuesta en

frecuencia es que se pueden utilizar los datos
que se obtienen de las medidas sobre el
sistema físico sin deducir su modelo
matemático.
 Análisis de la respuesta en frecuencia

Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado

estable de un sistema sujeto a una señal sinusoidal de amplitud (A)
fija pero a una frecuencia (W) variable en cierto rango.
Análisis de la respuesta en frecuencia
Continuación…

La respuesta en estado estable a una entrada de este

tipo será de la forma: Bsin(wt + ϕ). La representación
gráfica de la entrada y respuesta en estado estable está
dada en la siguiente figura.
Análisis de la respuesta en frecuencia
Continuación…

En la práctica raras veces los sistemas de control

están sometidos a señales sinusoidales, pero la
información que se obtiene por el análisis sinusoidal
se puede usar para establecer la naturaleza de la
respuesta a una gran variedad de señales. Además el
análisis es conveniente para el manejo analítico y
experimental.
Calculo de la respuesta en frecuencia

La respuesta en estado estable se puede calcular sustituyendo a S por

jw en la función de transferencia: G (s) --- >G(jw).

Luego la respuesta en estado estable, de la forma ( Bsin(wt+ϕ) se

puede obtener a partir de un valor complejo que se puede expresar:
Procedimiento para la obtención de la
respuesta en frecuencia

1. Se obtiene la función de transferencia para el elemento o

sistema. Todas las condiciones iniciales se desprecian
porque no afectan la respuesta en estado estable.
2. Se sustituye S por jw en la función de transferencia.
3. Para varios valores de frecuencia w se encuentra la
relación de amplitud M y el ángulo de fase ϕ
4. Se grafican los resultados obtenidos en el punto anterior
ya sea en coordenada rectangulares (Diagramas de
Bode) o en coordenadas polares (Diagramas de Nyquist)
 EJERCICIO 1: Si se tiene un sistema de primer
orden cuya función de transferencia es:

Calcular la respuesta en estado estable para

una entrada sinusoidal de la forma: H sen(wt)
EJERCICIO 2: Dado el siguiente sistema hallar la
respuesta en frecuencia:
REPRESENTACIÓN GRAFICA
EJERCICIO 3: Del ejercicio anterior tenemos:
EJERCICIO 4: para el sistema hallar la respuesta
en frecuencia

Solución
 GANANCIA ESTATICA

La ganancia estática de un sistema, para un sistema estable, viene

dada por:

En el plano complejo, se puede medir como el

producto de K por la distancia de todos ceros al origen,
dividido por el producto la distancia de todos los polos
al origen.
EJERCICIO 5: en el siguiente sistema hallar la
ganancia estática.
Presentación de las características de la
respuesta en frecuencia de forma gráfica.

La función de transferencia sinusoidal, función compleja de la frecuencia

u, se caracteriza por su magnitud y ángulo de fase, con la frecuencia

como parámetro. Por lo general se usan tres representaciones gráficas

de las funciones de transferencia sinusoidales:

 DIAGRAMAS DE BODE

Diagramas de Bode o diagramas logarítmicos.

Un diagrama de Bode está formado por dos gráficas: una

es la gráfica del logaritmo de la magnitud de la función de
transferencia sinusoidal, y la otra es la gráfica del ángulo
de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala
logarítmica.
DIAGRAMAS DE BODE
DIAGRAMAS DE BODE

Los diagramas de Bode son una forma de representar la respuesta en

frecuencia de un sistema de control en coordenadas rectangulares, este
consiste de dos gráficos:

1. Diagrama de amplitud o atenuación: en donde se grafica la relación de

amplitud M de G(jw) en decibelios (db) contra el logaritmo de la frecuencia.

El valor M expresado en decibelios se obtiene como:

2. Diagrama de fase: en donde se grafica el ángulo de fase de G(jW) contra el

logaritmo de la frecuencia.
Los diagramas de Bode tienen las siguientes
características:

 Como se grafica el logaritmo de W, los factores producto

y cociente de G(jw) se convierten en sumas de rectas.

 Los ángulos de fase también se suman y restan en forma

natural.

 El diagrama de Bode en la mayoría de los casos se

puede aproximar mediante segmentos de recta lo cual
simplifica la construcción.
Diagramas de Bode de Funciones comunes

1. GANANCIA K ------ > G(S) = K

Diagramas de Bode de Funciones comunes
Continuación …

2. POLOS Y CEROS EN EL ORIGEN

También conocido como factor integral y derivativo. Al sustituir S por jw se
obtiene:
Diagramas de Bode de Funciones comunes
Continuación …
Diagramas de Bode de Funciones comunes
Continuación …
Diagramas de Bode de Funciones comunes
Continuación …

3. FACTORES DE PRIMER ORDEN

a) En el caso del polo simple al sustituir a S por jw se obtiene:

Diagramas de Bode de Funciones comunes
Continuación …
3. FACTORES DE PRIMER ORDEN
b) En el caso del cero simple al sustituir a S por jw se obtiene:
Diagramas de Bode de Funciones comunes
Continuación …
3. FACTORES DE PRIMER ORDEN
Diagramas de Bode de Funciones comunes
Continuación …

4. FACTORES DE SEGUNDO ORDEN

Amplitud
Diagramas de Bode de Funciones comunes
Continuación …
4. FACTORES DE SEGUNDO ORDEN
Diagramas de Bode de Funciones comunes
Continuación …
4. FACTORES DE SEGUNDO ORDEN
Procedimiento general para trazar
diagramas de Bode

 En primer lugar se rescribe la función de transferencia sinusoidal

como un producto de los factores básicos analizados
anteriormente.

 Luego se identifican las frecuencias de cruce asociadas con cada

uno de esos factores.

 Se trazan las curvas asintóticas del logaritmo de la magnitud con

las pendientes adecuadas entre las frecuencias de cruce. Esto se
hace sumando algebraicamente los aportes de cada uno de los
factores. Si se requiere una curva exacta se puede obtener
agregando las correcciones apropiadas.

 Las curvas de ángulo de fase se pueden obtener sumando las

curvas de ángulo de fase de cada factor.
EJERCICIO: GRAFICAR EL DIAGRAMA DE BODE DE LA
SIGUIENTE FUNCIÓN

SOLUCIÓN
SOLUCIÓN (Continuación)
EJERCICIO: TRAZAR EL DIAGRAMA DE BODE DE LA
SIGUIENTE FUNCIÓN

SOLUCIÓN
SOLUCIÓN (Continuación)
Procedimiento para determinar la estabilidad
utilizando los diagramas de BODE
PREGUNTAS DE REPASO A LOS ALUMNOS
 Enlaces
 Smith, Carlos A. (1991) Control automático de procesos: Teoría y práctica.
México D.F.: Limusa. ( 621.381I/S61)

 Aguado Behar, Alberto (2003) Identificación y Control Adaptativo Madrid.:

Prentice Hall. (629.8/A32)

 Acebo Sanchez, Jose(2006) Instrumentación y control básico de procesos.

Madrid: Diaz de Santos.(621.381I/A18I)
TEMA DE LA PROXIMA SESIÓN

Fundamentos de Diseño de un Sistema de

Control Realimentado
SINTONIA ADAPTATIVA