UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

E. P. INGENIERÍA ELECTRÓNICA

LABORATORIO N°1: CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACION DE ESTADOS DE

NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS

ASIGNATURA: CONTROL AVANZADO.

GRUPO/TURNO: 90G/19:30-22:00.

PROFESOR: ING. BENITES SARAVIA, NICANOR RAUL.

INTEGRANTE: CUBA LAURENTE, MIGUEL ANGEL 1113220743

REYNA CORDOVA, MARCO ANTONIO 1113220636

RUIZ RODRIGUEZ, OMAR ARTEMIO 1113220574

ZHU TAPIA, STEVEN KONK 1123210076

 CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACIÓN DE ESTADOS DE
NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS

I. OBJETIVOS

a) Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el

sistema de Nivel de tanques interconectados.

b) Diseñar una Ley de control no Lineal por Realimentación Total y simular la

respuesta del sistema en lazo cerrado, usando Simulink.

II. SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS

En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados.

Planta: Se tiene dos taques idénticos colocados en cascada. Con sección

transversal A=1m2, constante para cada tanque. El objetivo es controlar la
altura H2 del tanque inferior.

Fig.1 Sistema de tanques interconectados.

Donde P1, P2 y P0 son la presiones en el fondo de los tanques y en el exterior

respectivamente, y   1 es una constante que depende de la geometría del
orificio.
 Considere Si   1.23 kg (la densidad del líquido), A  9m2 y g  9.81 m .
m3 s2

Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por:

Q1   P1  P0 ; Q2   P2  P0
P1  P0   gH1; P2  P0   gH 2

El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:

dH1
Q0  Q1  A .....(1)
dt
dH
Q1  Q2  A 2 .....(2)
dt

III. PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO

1. Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema de

Nivel de tanques interconectados.

De (1) despejamos la H1:

Q0 − Q1 −Q1 Q0
Ḣ1 = = +
A A A

−γ√ρgH1 Q0
→ Ḣ1 = + … … … … … … … … … … … … . . (3)
A A

Reemplazando valores:

Ḣ1 = −0.39√H1 + 0.111Q0

Igualmente hacemos para H2:

Q1 − Q 2 Q1 Q 2
Ḣ2 = = −
A A A

γ√ρgH1 γ√ρgH2
→ Ḣ2 = − … … … … … … … … … . . (4)
A A

Reemplazando valores:

Ḣ2 = 0.39√H1 − 0.39√H2

 Finalmente obtenemos nuestras ecuaciones de estado:

𝐇̇𝟏 = −𝟎. 𝟑𝟖𝟔√𝐇𝟏 + 𝟎. 𝟏𝟏𝟏𝐐𝟎

𝐇̇𝟐 = 𝟎. 𝟑𝟖𝟔√𝐇𝟏 − 𝟎. 𝟑𝟖𝟔√𝐇𝟐

2. Obtener una transformación de estados (z=z(x)), y luego obtener la

nueva representación en espacio de estados.
Considerando:

𝑋1 = 𝐻1

𝑋2 = 𝐻2

Eligiendo la siguiente transformación:

𝑍1 = 𝑋2

𝑍2 = 0.386√𝑋1 − 0.386√𝑋2

Entonces:

𝑍2 + 0.386√𝑋2 𝑍2
√𝑋1 = = + √𝑍1
0.386 0.386

𝑋1̇ = 0.111𝑄0 − (𝑍2 + 0.386√𝑋2 )

𝑋1̇ = 0.111𝑄0 − (𝑍2 + 0.386√𝑍1 )

𝑋2̇ = 𝑍2

De la transformación de estados:

𝑍1̇ = 𝑋2̇

𝑍1̇ = 𝑍2

0.193𝑋1̇ 0.193𝑋2̇ [ 0.111𝑄0 − (𝑍2 + 0.386√𝑍1 )] 0.193𝑍2

𝑍2̇ = − = 0.193 −
√𝑋1 √𝑋2 2.59𝑍2 + √𝑍1 √𝑍1

0.021 (𝑍2 + 0.386√𝑍1 ) 0.193𝑍2

𝑍2̇ = . 𝑄0 − 0.193 −
(2.59𝑍2 + √𝑍1 ) 2.59𝑍2 + √𝑍1 √𝑍1

0.00827 0.193𝑍2
𝑍2̇ = . 𝑄0 − 0.074 −
(𝑍2 + 0.386√𝑍1 ) √𝑍1
 De donde:

0.00827 0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )

𝑍2̇ = . 𝑄0 −
(𝑍2 + 0.386√𝑍1 ) √𝑍1

0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 ) 0.00827

𝑍2̇ = − + . 𝑄0
√𝑍1 (𝑍2 + 0.386√𝑍1 )

Pero:

𝑄0 = 𝑢

0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )
𝑓(𝑍) = −
√𝑍1
0.00827
𝑏(𝑍) =
(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )

Entonces:

𝑍1̇ = 𝑍2

𝑍2̇ = 𝑓(𝑍) + 𝑏(𝑍). 𝑢

3. Escoger una ley de Control No Lineal u(t) que permita linealizar el

sistema.
1
𝑢= [𝑉 − 𝑓(𝑍)]
𝑏(𝑍)

1 0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )
𝑢= 0.00827
[𝑉− ]
√𝑍1
(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )

0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )
𝑢 = 120.92(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )[ 𝑉 − ]
√𝑍1

4. Seleccionar una ley de Control Lineal v(t) por Localización de Polos, y

diseñe el controlador de tal manera que la salida siga a una referencia.
Considere los siguientes polos deseados en lazo cerrado: 1,2  2  j 2 .

𝑍
Ley de control 𝑉 = −𝐾𝑍 = −[ 𝐾1 𝐾2 ] ( 1 )
𝑍2

Se tiene que:
𝑍1̇ = 𝑍2
 𝑍2̇ = 𝑉
Entonces:
𝑍̇ = 𝐴𝑍 + 𝐵𝑉

𝑍1̇ 0 1 𝑍1 0
𝑍1̇ = 𝑍2 ( )= ( )( ) + ( )𝑉
𝑍2̇ 0 0 𝑍2 1

Verificando la controlabilidad:

0 1
𝑀 = [ 𝐵 𝐴𝐵] = ( )
1 0
Entonces:

𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑀 = 2 = 𝑛

Por tanto, es completamente controlable.

Ecuación característica deseada de 2do orden:

(𝑠 – 𝑢1 )(𝑠 – 𝑢2 ) = 0

(𝑠 + 2– 𝑗2)(𝑠 + 2 + 𝑗2) = 0

𝑠 2 + 4𝑠 + 8 = 0 … (𝑎)

Ecuación característica de L.C. considerando 𝐾 = [ 𝐾1 𝐾2 ]

|𝑠𝐼 − ( 𝐴 − 𝐵𝐾)| = 0

0 1 0 0
𝐴 − 𝐵𝐾 = (
0
) − ( ) (𝐾1 𝐾2 ) = (0 1) − ( )
0 0 1 0 0 𝐾1 𝐾2

0 1
𝐴 − 𝐵𝐾 = ( )
−𝐾1 −𝐾2

0 1 𝑠 −1
|𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| = |(𝑠 0) − ( )| = |( )| = 0
0 𝑠 −𝐾1 −𝐾2 𝐾1 𝑠 + 𝐾2

|𝑆𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| = 𝑠(𝑠 + 𝐾2 ) + 𝐾1 = 0

𝑠 2 + 𝐾2 . 𝑠 + 𝐾1 = 0 … (𝑏)

Igualando (𝑎) y (𝑏):

𝐾1 = 8
𝐾2 = 4

𝐾 = [8 4]
5. Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta
deseada.

Diagrama de bloques para el sistema.

Fig.2 Diagrama de bloques para el sistema

Diagrama de bloques para la parte del Subsystem.

Fig.3 Diagrama de bloques para Subsystem

Diagrama de bloques para la parte del Subsystem 1.

Fig.4 Diagrama de bloques para Subsystem 1

Grafica de la respuesta del sistema.

Fig.5 Respuesta del sistema

6. Comente sus resultados.

 A través de la linealización por entrada-estado se logra obtener las ganancias

de retroalimentación con las cuales podemos volver el sistema en uno lineal,
donde la salida tiene un comportamiento muy parecido con la entrada,
además el tiempo de estabilización es pequeño y aceptable.

 Hemos utilizado el entorno Simulink para obtener una respuesta deseada a

través de diagramas de bloques con el controlador diseñado por localización
de polos del sistema linealizado.

 Mediante las gráficas se ha verificado que la entrada y salida tienen un

comportamiento muy próximo, al variar la amplitud de la señal de entrada
(set point).